JP3716898B2 - 車両用ナビゲーション装置及び記憶媒体 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、種別の相違する道路で構成された分岐点において、的確な案内が行えるようにした車両用ナビゲーション装置及び記憶媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーションシステムでは、分岐点において、分岐点までの残距離、その分岐点での進行方向等によって、案内を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら従来のナビゲーション装置は、経路に沿って次の分岐点での進行方向（方面名称）の案内がされるだけなので、高速道路のような走行車線の多い道路の場合、現在走行している道路をそのまま走行すると、他の道路へ接続してしまう分岐道路になったりして、直前まで気づかないとそのまま経路から外れてしまう場合がある。従って、運転者は目的の道路に合流し、経路上を走行しているにも関わらず、どの車線を走行するべきなのか迷ってしまう場合がある。
本発明は上記課題を解決するためのもので、種別の相違する道路で構成された分岐点において、的確な案内が行えるようにすることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明のナビゲーション装置は、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、経路を算出するために必要な情報を入力する入力手段と、経路案内のための情報を出力する出力手段と、経路案内を行うために必要な全てのデータを格納した情報記憶手段と、前記入力手段により入力された情報および前記情報記憶手段に格納されたデータに基づき目的地までの経路を算出する経路算出手段と、前記経路算出手段により算出された経路を記憶する経路情報記憶手段と、前記経路算出手段により算出された経路と前記現在位置検出手段により検出された現在位置とに基づいて、次の案内分岐点の案内情報を前記出力手段に出力する案内制御手段とを備え、前記案内制御手段は、現在位置検出手段により検出された車両位置と情報記憶手段に記憶された道路情報に基づいて、現在走行している道路の車線数の変化を判断し、分岐地点の前後で車線数が減少していることを検出した時に、他の道路への分岐に関する情報を出力することを特徴とする。
また、本発明のナビゲーション装置は、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、経路を算出するために必要な情報を入力する入力手段と、経路案内のための情報を出力する出力手段と、経路案内を行うために必要な全てのデータを格納した情報記憶手段と、前記入力手段により入力された情報および前記情報記憶手段に格納されたデータに基づき目的地までの経路を算出する経路算出手段と、前記経路算出手段により算出された経路を記憶する経路情報記憶手段と、前記経路算出手段により算出された経路と前記現在位置検出手段により検出された現在位置とに基づいて、次の案内分岐点の案内情報を前記出力手段に出力する案内制御手段とを備え、前記案内制御手段は、現在位置が本線に合流する道路上にあることを条件に、前記本線に合流する道路の先が本線以外に分岐しているか否か判断し、判断結果に基づいて案内情報を出力することを特徴とする。
【０００５】
また、本発明は、出発地または現在位置から目的地までの経路を経路探索手段で探索し、探索した経路を出力手段へ出力して経路に沿って案内を行うナビゲーション装置を制御するプログラムを内蔵した記憶媒体において、現在位置検出手段で検出した現在位置と情報記憶手段に記憶された道路情報に基づいて、現在走行している道路の車線数の変化を判断するステップと、分岐地点の前後で車線数が減少していることを検出した時に、他の道路への分岐に関する情報を前記出力手段へ出力するステップとを有するプログラム内蔵したことを特徴とする。
また、本発明は、出発地または現在位置から目的地までの経路を経路探索手段で探索し、探索した経路を出力手段へ出力して経路に沿って案内を行うナビゲーション装置を制御するプログラムを内蔵した記憶媒体において、現在位置検出手段で検出した現在位置が本線に合流する道路上にあるか否かを検出するステップと、前記本線に合流する道路の先が本線以外に分岐しているか否か判断し、判断結果に基づいて案内情報を前記出力手段へ出力するステップとを有するプログラム内蔵したことを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
図１は本発明の車両用ナビゲーション装置の構成例を示す図である。
本発明に係る車両用ナビゲーション装置は、図１に示すように経路案内に関する情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装置２、経路の算出に必要なナビゲーション用データや経路案内に必要な表示／音声の案内データとプログラム（アプリケーション及び／又はＯＳ）等が記録されている情報記憶装置３、経路探索処理や経路案内に必要な表示／音声案内処理を行うと共に、システム全体の制御を行う中央処理装置４から構成されている。
【０００７】
入出力装置１は、目的地を入力したり、運転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面により出力できるように、運転者の意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示すると共に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備えている。その機能を実現するための手段として、入力部には、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッチ１１や操作スイッチを有する。勿論、リモートコントローラ等の入力装置でもよい。また、出力部には、入力データを画面表示したり、運転者のリクエストに応じ自動的に経路案内を画面で表示するディスプレイ１２、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力するプリンタ１３および経路案内を音声で出力するスピーカ１６などを備えている。
【０００８】
ここで、音声入力を可能にするための音声認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータを読み取るための記録カード読み取り装置を付加することもできる。また、ナビゲーションに必要なデータを蓄積し、運転者の要求により通信回線を介して情報提供する情報センターや、地図データや目的地データ、簡易地図、建造物形状地図などのデータを有する携帯型の電子装置などの情報源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信装置が付加されている（図示は省略）。
【０００９】
ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が処理する地図データや案内データに基づく経路設定画面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面に経路案内の設定および経路誘導中の案内や画面の切り換え操作を行うためのボタンが表示される。特に、通過交差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面にポップアップでカラー表示される。
【００１０】
このディスプレイ１２は、運転席近傍のインストルメントパネル内に設けられており、運転者は区間図を見ることにより自車両の現在地を確認し、またこれからの経路についての情報を得ることができる。また、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対応してタッチスイッチ１１が設けられており、ボタンをタッチすることにより入力される信号に基づいて上記の操作が実行されるように構成されている。このボタンとタッチスイッチなどから構成される入力信号発生手段は入力部を構成するものである。さらに、図示は省略するが、ディスプレイの表示画面にタッチパネル、タッチスクリーン等を含むタブレットを使用し、画面に触れる、或いは画面をなぞることにより、地点入力、建造物形状の入力、道路入力等を行えるように構成してもよい。
【００１１】
現在位置検出手段２は、車両の現在位置衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用して情報を入手するＧＰＳ受信装置２１と、ＦＭ多重放送、電波ビーコン、光ビーコン等を利用して情報を入手するためのＶＩＣＳ情報受信装置２２と、携帯電話、パソコン等を利用することにより、情報センター（例えばＡＴＩＳ）や他車両と情報を双方向に通信するためのデータ送受信装置２３と、車両の進行方位を、例えば地磁気を利用することにより絶対方位で検出する絶対方位センサ２４と、車両の進行方位を、例えばステアリングセンサ、ジャイロセンサを利用することにより相対方位で検出する相対方位センサ２５と、例えば車輪の回転数から車両の走行距離を検出する距離センサ２６とから構成され、車両の走行に関する情報である例えば道路情報、交通情報を送受信したり、車両の現在位置に関する情報を検出したり、さらに現在位置に関する情報を送受信したりする装置である。
【００１２】
情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えばＣＤ−ＲＯＭからなっている。プログラムは、経路探索などの処理を行うためのプログラム、本実施例記載のフローチャートに示される処理プログラムや経路案内に必要な表示出力制御、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデータ、さらには経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納されている。また、データは、地図データ、探索データ、案内データ、マップマッチングデータ、目的地データ、登録地点データ、道路データ、ジャンル別データ、ランドマークデータ等のファイルからなり、ナビゲーション装置に必要なすべてのデータが記憶されている。なお、本発明は、ＣＤ−ＲＯＭにはデータのみ格納し、プログラムは中央処理装置に格納するタイプのものにも適用可能である。
【００１３】
中央処理装置４は、種々の演算処理を実行するＣＰＵ４０、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ４１、フラッシュメモリ４１のプログラムチェック、更新処理を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納したＲＯＭ４２、設定された目的地の地点座標、道路名コードＮｏ．等の探索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に格納するＲＡＭ４３、ディスプレイへの画面表示に使用する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵ４０からの表示出力制御信号に基づいて画像メモリ４４から画像データを取り出し、画像処理を施してディスプレイに出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵからの音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３から読み出した音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカ１６に出力する音声プロセッサ４６、通信による入出力データのやり取りを行う通信インタフェース４７および現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェース４８、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するための時計４９などを備えている。ここで、経路案内は画面表示と音声出力で行い、音声出力の有無は、運転者が選択できるように構成されている。
【００１４】
なお、前記した更新処理を行うプログラムを外部記憶装置に格納しておいてもよい。
本発明に係るプログラム、その他ナビゲーションを実行するためのプログラムは全て外部記憶媒体であるＣＤ−ＲＯＭに格納されてもよいし、それらプログラムの一部または全てが本体側のＲＯＭ４２に格納されていてもよい。
【００１５】
この外部記憶媒体に記憶されたデータやプログラムが外部信号としてナビゲーション装置本体の中央処理装置に入力されて演算処理されることにより、種々のナビゲーション機能が実現される。
【００１６】
本発明に係るナビゲーション装置は、上記のように外部記憶装置のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを読み込むための比較的大容量のフラッシュメモリ４１、ＣＤの立ち上げ処理を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納した小容量のＲＯＭ４２を内蔵する。フラッシュメモリ４１は、電源が切断しても記憶情報が保持される、つまり不揮発性の記憶手段である。そして、ＣＤの立ち上げ処理として、プログラム読み込み手段であるＲＯＭ４２のプログラムを起動してフラッシュメモリ４１に格納したプログラムチェックを行い、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭのディスク管理情報等を読み込む。プログラムのローディング処理（更新処理）は、この情報とフラッシュメモリ４１の状態から判断して行われる。
【００１７】
図２、図３は、図１に示した本発明に係る情報記憶装置３に格納された主要なデータファイルの構成例を示している。図２（Ａ）は経路算出手段により経路を算出し経路案内を行うために必要なデータが格納された案内道路データファイルを示し、道路数ｎのそれぞれに対して、道路番号、長さ、道路属性データ、形状データのアドレス、サイズおよび案内データのアドレス、サイズの各データからなる。前記道路番号は、分岐点間の道路毎に方向（往路、復路）別に設定されている。道路案内補助情報デーとしての前記道路属性データは、図３（Ａ）に示すように、その道路が高架か、高架の横か、地下道か、地下道の横か、車線数の情報を示すデータである。前記形状データは、図２（Ｂ）に示すように、各道路を複数のノード（節）で分割したとき、ノード数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる座標データを有している。
【００１８】
前記案内データは、図２（Ｃ）に示すように、交差点（または分岐点）名称、注意点データ、道路名称データ、道路名称音声データのアドレス、サイズおよび行き先データのアドレス、サイズの各データからなる。前記注意点データは、図４（Ａ）に示すように、踏切か、トンネル入口か、トンネル出口か、幅員減少点か、なしか等の情報を示すデータで、分岐点以外の踏切、トンネル等において運転者に注意を促すためのデータである。前記道路名称データは、図３（Ｂ）に示すように、高速道路、都市高速道路、有料道路、一般道（国道、県道、その他）の道路種別の情報と、高速道路、都市高速道路、有料道路について本線か取付け道路（本線と一般道路間を接続する道路）かの情報を示すデータで、道路種別データと、さらに各道路種別毎での個別番号データである種別内番号から構成される。
【００１９】
前記行き先データは、図２（Ｄ）に示すように行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声データのアドレス、サイズおよび行き先方向データ、走行案内データからなる。前記行き先名称は、方面名称も含んでいる。また、行き先方向データは、無効（行き先方向データを使用しない）、不要（案内をしない）、直進、右方向、斜め右方向、右に戻る方向、左方向、斜め左方向、左に戻る方向の情報を示すデータである。前記走行案内データは、図４（Ｂ）に示すように、車線が複数ある場合どの車線を走行すべきかを案内するためのデータを格納したもので、右よりか、左よりか、中央よりか、なしかの情報を示すデータである。
【００２０】
次に、本発明のナビゲーション処理について説明する。
図５は本発明に係る車両用ナビゲーション装置のシステム全体の流れを説明するための図である。
中央処理装置４のＣＰＵ４０に情報記憶装置３からプログラムが読み込まれて経路案内のプログラムが起動されると、現在位置検出装置２により現在位置を検出して現在位置を中心としてその周辺地図、或いは現在位置の名称等を表示する（ステップＳ１）。
次に、地名や施設名称等の目標名、電話番号や住所、登録地点、道路名等を用いて目的地を設定し（ステップＳ２）、現在位置から目的地までの経路探索を行う（ステップＳ３）。経路が決まると、現在位置検出装置２による現在位置追跡を行いながら、目的地に到着するまで経路案内・表示を繰り返し行う（ステップＳ４）。目的地に到着する前に寄り道設定の入力があった場合には、探索エリアを設定してその探索エリアでの再探索を行い、同様に目的地に到着するまで経路案内を繰り返し行う。
【００２１】
次に、走行している道路（本線）が車線減少でなくなる場合の案内について図６により説明する。
バイパスや高速道路では、図６（ａ）に示すように本線の車線数は変わらずに退出道路が形成されている場合、図６（ｂ）に示すように、途中で車線数が減少して退出道路が形成されている場合がある。図６（ｂ）では、道路本線（所定区間）が３車線で構成され、左車線は本線から退出し、その地点から本線が２車線に減少する。このような場合、経路は道なりに進む経路として認識されるので、左車線をそのまま走行すると現在走行中の道路から退出してしまうことになる。このように車線数の減少して他の道路への分岐がある場合、その旨の案内を報知する必要がある。
【００２２】
図７により経路上にある出入り口の明確な特定道路（高速道路、有料道路、バイパスなど）を走行中の案内出力処理について説明する。
経路案内を行うための案内制御手段は、まず、記憶手段に記憶された道路データを検索し（ステップＳ１１）、現在走行している道路の車線数、次の分岐地点における分岐地点前の車線数と分岐地点後の車線数を取得する（ステップＳ１２）。次に、前記分岐地点の前後で車線数を比較して車線数が減少しているか否か判断し（ステップＳ１３）、減少している場合には、他の道路への分岐がある旨の案内情報を出力する（ステップＳ１４）。また、案内制御手段は、車両現在位置の検出結果と、前記道路の車線数に基づいて現在走行している車線（走行レーン）を検出し、現在走行している車線が、そのまま走行すると経路から外れてしまう（ルートＡ）場合に、他の車線へ誘導（ルートＢ、Ｃ）すべく案内情報を報知するように制御することもできる。
【００２３】
案内情報としては、“車線を変更して下さい。”、“第１レーン（一番右側）を走行してください。”、“まもなく退出道路があります。”、“３００ｍ先、車線が減少します。”など、車線の減少に基づいて案内情報を出力する。また、車線の減少が、右車線か左車線かを判断し、案内情報を変えるように制御することもできる。なお、経路が分岐している場合であっても、図６（ａ）に示すように車線数が減少しない時には、どの車線を走行していても道なりに進めば経路から外れることがないので、このような地点では案内を報知しないように制御している。
【００２４】
このように制御することにより、重要な案内情報のみが報知されるので、運転者は出力される情報から重要な情報を判別することなく、出力された案内情報が重要であることを認識することができる。
【００２５】
次に、本線に合流する際の案内について、取付け道路の合流点を例にとって説明する。
取付け道路は、道路種別の相違する道路を接続するための道路であり、例えば、一般道路から高速道路への接続、一般道路からバイパス（一般道路）への接続など、特定道路から他の道路へ進入・退出するために設けられた道路である。また、取り付け道路の認識は、図３（Ｂ）に示すように、道路名称データにおいて、高速道路、都市高速道路、有料道路等の一部として登録し、本線と取り付け道路とを種別内番号で区別して格納すればよい。また、上記の例では道路毎に取り付け道路を登録したが、取り付け道路を別の道路種別として登録してもよい。なお、取付け道路の形態には、次のようなものが存在する。
図８（ａ）は、本線と合流してその先で車線がなくなってしまう場合である。この取付け道路に進入してきたケースは、本線が案内経路の一部の場合であり、本線以外に進む道路はないので、取付け道路と本線とが合流した時点で、「しばらく道なりです」のような案内をしておき、本線に入る限界の所定距離手前で車線変更を促す案内を行えばよい。
【００２６】
図８（ｂ）は取付け道路が本線と合流して、その車線がそのまま本線となる場合である。この場合も本線が案内経路の一部の場合であり、取付け道路と本線とが合流した時点で、「しばらく道なりです」のような案内をすれば自動的に本線を進むことになり、その先の案内経路の関係で所定距離走行後車線変更を促す案内を行えばよい。
【００２７】
図８（ｃ）は取付け道路が本線と合流し、その先が異なる道路へ分岐する場合である。この取付け道路に進入するケースというのは、通常は本線が案内経路の一部の場合と考えられるが、取付け道路と本線とが合流した時点で、「しばらく道なりです」のような案内をするとルートＤのように異なる道路へ分岐してしまう。一方、案内経路がルートＤのように異なる道路へ分岐する場合、運転者は本線と平行して走行する区間があるので、本線に車線変更すべきか否か判断に迷う場合が考えられる。
【００２８】
そこで、本発明では取付け道路と本線とが合流した時点で、その先の車線がどのようになっているかを道路データより判断し、図８（ａ）、（ｂ）のような場合は、道なり走行を案内し、図８（ｃ）のような場合は、その先の案内経路をみて道なり走行、あるいは本線への車線変更を案内する。
【００２９】
図９は取付け道路合流点での案内処理を示す図である。
取付け道路を進入した時点で、取付け道路の先が本線以外に接続しているか否か判断する（ステップＳ２１）。取付け道路の先が本線以外に分岐していない場合、すなわち図８（ａ）、図８（ｂ）のような場合には、取付け道路と本線とが合流した時点で「しばらく道なりです」の案内を行う（ステップＳ２２）。一方、取付け道路の先が本線以外に分岐している場合、すなわち、図８（ｃ）のような場合には、案内経路が本線に合流する経路か否か判断し（ステップＳ２３）、本線へ合流しないのであれば（図８（ａ）のルートＤ）「しばらく道なりです」を案内する（ステップＳ２４）。案内経路が本線に合流する経路であれば、取付け道路と本線とが合流した時点で本線への車線変更を案内し（ステップＳ２５）、その先の経路によってルートＥ、ルートＦのような車線変更を促す。
【００３０】
このように、取付け道路に進入した時点で、取付け道路の先が本線以外に分岐しているか否かみて案内を行うようにしたので、取付け道路の状況に応じて的確な案内を行うことができる。
【００３１】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、分岐地点で車線数の減少があった場合、あるいは本線に合流する道路に進入したとき、合流する道路本線以外に分岐している場合であっても、的確な案内をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係る車両用ナビゲーション装置の１構成例を示す図である。
【図２】 案内道路データを示す図である。
【図３】 道路属性データ、道路名称データを示す図である。
【図４】 注意点データ、走行案内データを示す図である。
【図５】 車両用ナビゲーション装置のシステム全体の流れを説明する図である。
【図６】 本線から分岐がある場合を示す図である。
【図７】 図６における案内処理フローを示す図である。
【図８】 取付け道路合流点での走行案内を説明する図である。
【図９】 取付け道路合流点での案内処理フローを示す図である。
【符号の説明】
１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装置、４…中央処理装置。

Claims (9)

1. 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   経路を算出するために必要な情報を入力する入力手段と、
   経路案内のための情報を出力する出力手段と、
   経路案内を行うために必要な全てのデータを格納した情報記憶手段と、
   前記入力手段により入力された情報および前記情報記憶手段に格納されたデータに基づき目的地までの経路を算出する経路算出手段と、
   前記経路算出手段により算出された経路を記憶する経路情報記憶手段と、
   前記経路算出手段により算出された経路と前記現在位置検出手段により検出された現在位置とに基づいて、次の案内分岐点の案内情報を前記出力手段に出力する案内制御手段とを備え、
   前記案内制御手段は、現在位置検出手段により検出された車両位置と情報記憶手段に記憶された道路情報に基づいて、現在走行している道路の車線数の変化を判断し、分岐地点の前後で車線数が減少していることを検出した時に、他の道路への分岐に関する情報を出力することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
2. 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   経路を算出するために必要な情報を入力する入力手段と、
   経路案内のための情報を出力する出力手段と、
   経路案内を行うために必要な全てのデータを格納した情報記憶手段と、
   前記入力手段により入力された情報および前記情報記憶手段に格納されたデータに基づき目的地までの経路を算出する経路算出手段と、
   前記経路算出手段により算出された経路を記憶する経路情報記憶手段と、
   前記経路算出手段により算出された経路と前記現在位置検出手段により検出された現在位置とに基づいて、次の案内分岐点の案内情報を前記出力手段に出力する案内制御手段とを備え、
   前記案内制御手段は、現在位置が本線に合流する道路上にあることを条件に、前記本線に合流する道路の先が本線以外に分岐しているか否か判断し、判断結果に基づいて案内情報を出力することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
3. 請求項２記載の装置において、前記案内制御手段は、前記本線に合流する道路の先が本線以外に分岐していると判断したとき、前記経路算出手段により算出された経路が本線を走行する経路か否か判断し、判断結果に基づいて案内情報を出力することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
4. 請求項３記載の装置において、前記案内制御手段は、前記経路算出手段により算出された経路が本線を走行する経路であると判断したとき、本線への車線変更の案内情報を出力することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
5. 請求項３記載の装置において、前記案内制御手段は、前記経路算出手段により算出された経路が本線を走行する経路でないと判断したとき、道なりに進むことを案内情報として出力することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
6. 請求項２乃至５いずれか記載の装置において、前記本線に合流する道路は取付け道路であることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
7. 出発地または現在位置から目的地までの経路を経路算出手段で算出し、算出した経路を出力手段へ出力して経路に沿って案内を行うナビゲーション装置を制御するプログラムを内蔵した記憶媒体において、
   現在位置検出手段で検出した現在位置と情報記憶手段に記憶された道路情報に基づいて、現在走行している道路の車線数の変化を判断手段により判断するステップと、
   分岐地点の前後で車線数が減少していることを検出した時に、他の道路への分岐に関する情報を前記出力手段へ出力するステップと、
   を有するプログラム内蔵したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
8. 出発地または現在位置から目的地までの経路を経路算出手段で算出し、算出した経路を出力手段へ出力して経路に沿って案内を行うナビゲーション装置を制御 するプログラムを内蔵した記憶媒体において、
   現在位置検出手段で検出した現在位置が本線に合流する道路上にあるか否かを検出するステップと、
   前記本線に合流する道路の先が本線以外に分岐しているか否か判断手段により判断し、判断結果に基づいて案内情報を前記出力手段へ出力するステップと、
   を有するプログラム内蔵したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
9. 請求項８記載の記憶媒体において、
   さらに、判断手段により本線に合流する道路の先が本線以外に分岐していると判断したとき、前記経路算出手段により算出された経路が本線を走行する経路か否か判断し、判断結果に基づいて案内情報を前記出力手段へ出力するステップを有するプログラムを内蔵したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

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