JP3409657B2 - 車両用ナビゲーション装置及び記憶媒体 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、道路分岐点において音
声案内を行う車両用ナビゲーション装置及び記憶媒体に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、不案内な道路での運転をスムーズ
に行えるようにするための各種経路誘導装置が提案さ
れ、この中で、目的地を入力することにより、その目的
地までの走行すべき道路の誘導を行う経路誘導装置があ
る。この経路誘導装置においては、経由地に近ずくと、
例えば、分岐点での右（左）折では、「およそ３００ｍ
先右（左）方向です」、「その先右（左）方向です」、
「まもなく右（左）方向です」、有料道路の入口付近で
は、「まもなく有料道路です」、有料道路の出口付近で
は、「まもなく出口です」、目的地に近ずくと、「まも
なく目的地です」、立ち寄り地点に近ずくと、「まもな
く立ち寄り地点です」等の音声案内を行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
装置では、案内ルート上の分岐点おいて、分岐点に入る
道路に対して分岐点から出る案内道路の方向（角度）を
計算して「まもなく右（左）方向です」、「まもなく斜
め右（左）です」というような案内を行っているため、
複雑な分岐点では分かりにくい場合や、音声案内する内
容と実際の案内道路とがマッチしない場合が起こり得
る。

【０００４】本発明は上記課題を解決するためのもの
で、複雑な案内分岐点であっても、わかり易い方向案内
をすることができる車両用ナビゲーション装置及び記憶
媒体を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両の現在位
置を検出する現在位置検出手段と、経路を算出するため
に必要な情報を入力する入力手段と、経路案内のための
情報を出力する出力手段と、経路案内を行うために必要
なデータを格納した情報記憶手段と、前記入力手段によ
り入力された情報に基づき経路を算出する経路算出手段
と、該経路算出手段により算出された経路の情報を記憶
する経路情報記憶手段と、前記経路算出手段により算出
された経路と前記現在位置検出手段により検出された現
在位置とに基づいて、次の案内分岐点の案内情報を前記
出力手段に出力する案内制御手段とを備え、前記案内制
御手段は、前記経路情報記憶手段に記憶された経路上の
案内分岐点から出るすべての道路情報を取得し、案内分
岐点に入る道路に対して、すべての出る道路について複
数のサンプリング地点の角度を算出し、算出した角度に
基づいて方向案内情報を出力することを特徴とする。ま
た、本発明は、前記案内制御手段は、前記複数のサンプ
リング地点の角度が単調増加または単調減少のとき案内
分岐点から最も遠いサンプリング地点の角度を道路の角
度とすることを特徴とする。また、本発明は、前記案内
制御手段は、前記複数のサンプリング地点の角度が単調
増加または単調減少でないとき、複数のサンプリング地
点の角度の平均値を道路の角度とすることを特徴とす
る。また、本発明は、分岐点内リンクが存在するとき、
前記案内制御手段は、前記サンプリング地点の座標を補
正することを特徴とする。また、本発明は、前記案内制
御手段は、入る道路を基準にして角度エリアを設定し、
算出した角度がどの角度エリアであるかに応じて方向案
内情報を出力することを特徴とする。また、本発明は、
前記案内制御手段は、案内分岐点から出る案内不要道路
があるとき、該案内不要道路を基準として角度エリアを
設定し、算出した角度がどの角度エリアであるかに応じ
て方向案内情報を出力することを特徴とする。また、本
発明は、前記案内制御手段は、高速道か一般道か、ラン
プか否かに応じて方向案内情報の内容を変えることを特
徴とする。

【０００６】また、本発明は、車両の現在位置を検出す
る現在位置検出手段と、経路を算出するために必要な情
報を入力する入力手段と、経路案内のための情報を出力
する出力手段と、経路案内を行うために必要なデータが
格納される情報記憶手段と、を備えた車両用ナビゲーシ
ョン装置を制御するプログラムを内蔵した記憶媒体にお
いて、前記入力手段により入力された情報に基づき経路
を探索し、前記現在位置検出手段により検出された現在
位置に基づき、経路上の次の案内分岐点を求め、前記案
内分岐点から出るすべての道路情報を取得し、案内分岐
点に入る道路に対して、すべての出る道路について複数
のサンプリング地点の角度を算出し、算出した角度に基
づいて方向案内情報を前記情報記憶手段から読み出し前
記出力手段へ出力するように車両用ナビゲーション装置
を制御するプログラムを内蔵したことを特徴とする。

【０００７】

【作用及び発明の効果】本発明は、案内分岐点から出る
すべての道路情報を取得し、案内分岐点に入る道路に対
して、すべての出る道路について複数のサンプリング地
点の角度を算出し、算出した角度に基づいて、左右の方
向だけでなく実際の道路に即した多様な案内を行うこと
により、運転者に分かりやすく、実際の案内道路と音声
案内の内容をマッチさせることができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しつつ説明する。図１は本発明に係るナビ
ゲーション装置の一例を示す図である。本発明に係るナ
ビゲーション装置は、図１に示すように経路案内に関す
る情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に
関する情報を検出する現在位置検出装置２、経路の算出
に必要なナビゲーション用データや経路案内に必要な表
示／音声の案内データとプログラム（アプリケーション
及び／又はＯＳ）等が記録されている情報記憶装置３、
経路探索処理や経路案内に必要な表示案内処理を行うと
共に、システム全体の制御を行う中央処理装置４から構
成されている。

【０００９】入出力装置１は、目的地を入力したり、運
転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面に
より出力できるように、運転者の意志によりナビゲーシ
ョン処理を中央処理装置４に指示すると共に、処理後の
データなどをプリント出力する機能を備えている。その
機能を実現するための手段として、入力部には、目的地
を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案
内をリクエストしたりするタッチスイッチ１１や操作ス
イッチを有する。勿論、リモートコントローラ等の入力
装置でもよい。また、出力部には、入力データを画面表
示したり、運転者のリクエストに応じ自動的に経路案内
を画面で表示するディスプレイ１２、中央処理装置４で
処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータを
プリント出力するプリンタ１３および経路案内を音声で
出力するスピーカ１６などを備えている。

【００１０】ここで、音声入力を可能にするための音声
認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータ
を読み取るための記録カード読み取り装置を付加するこ
ともできる。また、ナビゲーションに必要なデータを蓄
積し、運転者の要求により通信回線を介して情報提供す
る情報センターや、予め地図データや目的地データなど
の運転者固有のデータが記憶されている手帳型電子装置
などの情報源との間でデータのやりとりを行うためのデ
ータ通信装置を付加することもできる。

【００１１】ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラ
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が
処理する地図データや案内データに基づく経路設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面
に経路案内の設定および経路誘導中の案内や画面の切り
換え操作を行うためのボタンが表示される。特に、通過
交差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面に
ポップアップでカラー表示される。

【００１２】このディスプレイ１２は、運転席近傍のイ
ンストルメントパネル内に設けられており、運転者は区
間図を見ることにより自車両の現在地を確認し、またこ
れからの経路についての情報を得ることができる。ま
た、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対応して
タッチスイッチ１１が設けられており、ボタンをタッチ
することにより入力される信号に基づいて上記の操作が
実行されるように構成されている。このボタンとタッチ
スイッチなどから構成される入力信号発生手段は入力部
を構成するものであるが、ここではその詳細な説明を省
略する。

【００１３】現在位置検出手段２は、車両の現在位置衛
星航法システム（ＧＰＳ）を利用して情報を入手するＧ
ＰＳ受信装置２１と、ＦＭ多重放送、電波ビーコン、光
ビーコン等を利用して情報を入手するためのＶＩＣＳ情
報受信装置２２と、携帯電話、パソコン等を利用するこ
とにより、情報センター（例えばＡＴＩＳ）や他車両と
情報を双方向に通信するためのデータ送受信装置２３
と、車両の進行方位を、例えば地磁気を利用することに
より絶対方位で検出する絶対方位センサ２４と、車両の
進行方位を、例えばステアリングセンサ、ジャイロセン
サを利用することにより相対方位で検出する相対方位セ
ンサ２５と、例えば車輪の回転数から車両の走行距離を
検出する距離センサ２６とから構成され、車両の走行に
関する情報である例えば道路情報、交通情報を送受信し
たり、車両の現在位置に関する情報を検出したり、さら
に現在位置に関する情報を送受信したりする装置であ
る。

【００１４】情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプ
ログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えば
ＣＤ−ＲＯＭからなっている。プログラムは、経路探索
などの処理を行うためのプログラム、本実施例記載のフ
ローチャートに示される処理プログラムや経路案内に必
要な表示出力制御、音声案内に必要な音声出力制御を行
うためのプログラム及びそれに必要なデータ、さらには
経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納さ
れている。また、データは、地図データ、探索データ、
案内データ、音声案内フレーズデータ、マップマッチン
グデータ、目的地データ、登録地点データ、道路デー
タ、ジャンル別データ、ランドマークデータ等のファイ
ルからなり、ナビゲーション装置に必要なすべてのデー
タが記憶されている。なお、本発明は、ＣＤ−ＲＯＭに
はデータのみ格納し、プログラムは中央処理装置に格納
するタイプのものにも適用可能である。

【００１５】中央処理装置４は、種々の演算処理を実行
するＣＰＵ４０、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭからプ
ログラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ４１、
フラッシュメモリ４１のプログラムチェック、更新処理
を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納し
たＲＯＭ４２、設定された目的地の地点座標、道路名コ
ードＮｏ．等の探索された経路案内情報や演算処理中の
データを一時的に格納するＲＡＭ４３、ディスプレイへ
の画面表示に使用する画像データが記憶された画像メモ
リ４４、ＣＰＵ４０からの表示出力制御信号に基づいて
画像メモリ４４から画像データを取り出し、画像処理を
施してディスプレイに出力する画像プロセッサ４５、Ｃ
ＰＵからの音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３
から読み出した音声、フレーズ、１つにまとまった文
章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカ１
６に出力する音声プロセッサ４６、通信による入出力デ
ータのやり取りを行う通信インタフェース４７および現
在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ
入力インタフェース４８、内部ダイアグ情報に日付や時
間を記入するための時計４９などを備えている。ここ
で、経路案内は画面表示と音声出力で行い、音声出力の
有無は、運転者が選択できるように構成されている。

【００１６】なお、前記した更新処理を行うプログラム
を外部記憶装置に格納しておいてもよい。本発明に係る
プログラム、その他ナビゲーションを実行するためのプ
ログラムは全て外部記憶媒体であるＣＤ−ＲＯＭに格納
されてもよいし、それらプログラムの一部または全てが
本体側のＲＯＭ４２に格納されていてもよい。

【００１７】この外部記憶媒体に記憶されたデータやプ
ログラムが外部信号としてナビゲーション装置本体の中
央処理装置に入力されて演算処理されることにより、種
々のナビゲーション機能が実現される。

【００１８】本発明に係るナビゲーション装置は、上記
のように外部記憶装置のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを
読み込むための比較的大容量のフラッシュメモリ４１、
ＣＤの立ち上げ処理を行うプログラム（プログラム読み
込み手段）を格納した小容量のＲＯＭ４２を内蔵する。
フラッシュメモリ４１は、電源が切断しても記憶情報が
保持される、つまり不揮発性の記憶手段である。そし
て、ＣＤの立ち上げ処理として、プログラム読み込み手
段であるＲＯＭ４２のプログラムを起動してフラッシュ
メモリ４１に格納したプログラムチェックを行い、情報
記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭのディスク管理情報等を読み
込む。プログラムのローディング処理（更新処理）は、
この情報とフラッシュメモリ４１の状態から判断して行
われる。

【００１９】図２〜図４は、図１に示した本発明に係る
情報記憶装置３に格納された主要なデータファイルの構
成例を示している。図２（Ａ）は経路算出手段により経
路を算出し経路案内を行うために必要なデータが格納さ
れた案内道路データファイルを示し、道路数ｎのそれぞ
れに対して、道路番号、長さ、道路属性データ、形状デ
ータのアドレス、サイズおよび案内データのアドレス、
サイズの各データからなる。前記道路番号は、分岐点間
の道路毎に方向（往路、復路）別に設定されている。道
路案内補助情報デーとしての前記道路属性データは、図
３（Ａ）に示すように、その道路が高架か、高架の横
か、地下道か、地下道の横か、車線数の情報、分岐デー
タ（分岐の有無のフラグ）、ランプデータ（ランプか否
かのフラグ）である。前記形状データは、図２（Ｂ）に
示すように、各道路を複数のノード（節）で分割したと
き、ノード数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる
座標データを有している。

【００２０】前記案内データは、図２（Ｃ）に示すよう
に、交差点（または分岐点）名称、注意点データ、道路
名称データ、道路名称音声データのアドレス、サイズお
よび行き先データのアドレス、サイズの各データからな
る。前記注意点データは、図４（Ａ）に示すように、踏
切か、トンネル入口か、トンネル出口か、幅員減少点
か、注意点無し等の情報を示すデータで、分岐点以外の
踏切、トンネル等において運転者に注意を促すためのデ
ータである。前記道路名称データは、図３（Ｂ）に示す
ように、高速道路、都市高速道路、有料道路、一般道
（国道、県道、その他）の道路種別の情報と、高速道
路、都市高速道路、有料道路について本線か取付道かを
示す情報を示すデータで、道路種別データと、さらに各
道路種別毎での個別番号データである種別内番号から構
成される。

【００２１】前記行き先データは、図２（Ｄ）に示すよ
うに行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声デー
タのアドレス、サイズおよび行き先方向データ、走行案
内データからなる。前記行き先名称は、方面名称も含ん
でいる。また、行き先方向データは、図２（Ｅ）に示す
ように、無効（行き先方向データを使用しない）、不要
（案内を要しない）、直進、右方向、斜め右方向、右に
戻る方向、左方向、斜め左方向、左に戻る方向の情報を
示すデータである。前記走行案内データは、図４（Ｂ）
に示すように、車線が複数ある場合どの車線を走行すべ
きかを案内するためのデータを格納したもので、右より
か、左よりか、中央よりか、無しかの情報を示すデータ
である。

【００２２】なお、図２のデータ構造では、道路データ
に交差点に関する情報を格納しているが、図５に示すよ
うに、道路データとは別に交差点データを持たせ、信号
機の有無、横断歩道データ、分岐点特徴物データ、交差
点に進入する道路データ、交差点から出る道路データ、
ランドマークデータ等の情報を格納してもよい。ただ
し、道路データに接続情報を持たせた方が、ある道路か
らある道路は進入不可である等のデータを持たせ易く、
データ量が少なくてすむ。

【００２３】図６は、音声案内するときの案内フレーズ
データの例を示し、案内文を距離フレーズ、方向フレー
ズ、特徴フレーズ毎に分割し、案内音声データを出力す
る場合には、各フレーズを組み合わせて、例えば「まも
なく右折です」というように作成し、設定された案内分
岐点で出力する。本発明においては、後述するように案
内分岐点から出るすべての道路情報を取得し、出る道路
の相対位置関係、その方向よりきめ細かい方向案内を行
うために、直進（ストレート）、僅か右（左）方向（ス
ライトライト（レフト）ターン）、右まがり（ライトベ
ア）、左まがり（レフトベア）、道なり（キープ）、右
道なり（キープライト）、左道なり（キープレフト）、
フォーク、急右折（シャープライトターン）、急左折
（シャープレフトターン）、入口、出口等豊富なフレー
ズデータを用意している。

【００２４】次に、本発明の車両用ナビゲーション装置
の処理の流れについて説明する。図７は本発明に係る車
両用ナビゲーション装置のシステム全体の流れを説明す
るためのフロー図である。

【００２５】中央処理装置４のＣＰＵ５１により経路案
内システムのプログラムが起動されると、現在位置検出
装置２により現在位置を検出して現在位置を中心として
その周辺地図を表示すると共に、現在位置の名称等を表
示する（ステップＳ１）。次に、地名や施設名称等の目
標名、電話番号や住所、登録地点等を用いて目的地を設
定し（ステップＳ２）、現在位置から目的地までの経路
探索を行う（ステップＳ３）。経路が決まると、現在位
置検出装置２による現在位置追跡を行いながら、目的地
に到着するまで経路案内・表示を繰り返し行う（ステッ
プＳ４）。目的地に到着する前に寄り道設定の入力があ
った場合には、探索エリアを設定してその探索エリアで
の再探索を行い、同様に目的地に到着するまで経路案内
を繰り返し行う。本発明は、上記ステップＳ４の経路案
内・表示において、案内分岐点での経路案内で音声によ
り案内する場合に関するものである。

【００２６】本発明においては、案内分岐点から出る全
ての道路を取得して、より細やかな音声案内をすること
を特徴としており、まず、分岐点の道路取得について説
明する。交差点の音声案内を行うにあたり、これまでは
その交差点に入る経路上の道路と経路上の出る道路の関
係から角度を算出し、それを基に音声案内の内容を決定
していた。しかしこの方法では、図８に示すように、入
る道路に対して出る道路１、２の角度に大きな差がない
ような場合、道路１、２ともに「右方向です」というよ
うな案内が行われてしまい、２つの道路に対する案内の
差別化が困難である。そこで、このような場合の交差点
において、道路１、２を音声で差別化するため、交差点
から出る全ての道路を取得する。

【００２７】まず、図９により、交差点内リンクの存在
しない場合について、交差点から出る道路の取得方法に
ついて説明する。なお、○はノード（交差点）、太線は
経路である。図９において、道路ａ、ｂ、ｃ、ｄはそれ
ぞれ対面通行道路であり、経路はａーｄとする。そのと
き、図９の交差点において入る道路ａに対して出る道路
はｂ、ｃ、ｄとなる。

【００２８】次に、交差点内リンクが存在する場合の道
路取得について説明する。ここで、交差点内リンクと
は、本来、交差点の敷地である場所をデータの作成上、
線とノードで表現したために起こる架空の道路である。
このような交差点における道路取得の条件は次の通りで
ある。 交差点から出る道路のうち連続する交差点内リンクは
すべて出る道路として扱わずに先送りし、それが交差点
内リンクでなくなった道路をその交差点から出る道路と
して扱う。 経路上でないもので、かつ、交差点内リンクの属性を
持たないものは、その交差点から出る道路として扱う。

【００２９】図１０は交差点内リンクの存在する交差点
の例であり、図中、○はノード（１〜５）、ｊ〜ｎは交
差点内リンク属性を持つ道路、道路ａからｉは上下線分
離の一方通行、経路はａ−ｊ−ｌ−ｇとする。ノード１
から出る道路はｂとｊである。道路ｂは交差点内リンク
属性を持たないため出る道路として取り扱う。また、ｊ
は経路上の交差点内リンク属性を持つ道路であるので先
送りされ、ノード２から出る道路ｋとｌが対象となる。
道路ｋは交差点内リンク属性を持っているため先送りさ
れ、ノード３から出る道路ｄとｅが対象となる。ｄとｅ
は交差点内リンク属性を持たないので、出る道路として
扱われる。他方、道路ｌは経路上にある交差点内リンク
属性を持った道路であるので、先送りにされ、ノード５
から出る道路ｍとｇが対象になる。道路ｇは経路上でか
つ交差点内リンク属性を持たないため出る道路として取
り扱われる。また、道路ｍは経路から出る１つめの交差
点内リンク属性を持つ道路であるので先送りされ、ノー
ド４から出る道路ｉとｎが対象になる。道路ｉは交差点
内リンク属性を持たないので出る道路として取り扱われ
る。しかし、ｎは交差点内リンクを持つ道路であるの
で、先送りされ、道路ｂと道路ｊはすでに処理されてい
るので出る道路として取り扱われない。したがって、こ
の交差点の出る道路はｂ、ｄ、ｅ、ｇ、ｉとなる。

【００３０】こうして交差点から出る全ての道路を取得
した後、それぞれの道路についての方向判定を行う。そ
のための道路の角度計算方法について以下に説明する。
図１１は交差点内リンクを持たない交差点についての道
路の角度計算方法を説明する図である。図１１におい
て、交差点ａに入る道路に対して、出る道路１、２の角
度を計算する場合、交差点ａに入る道路を２０ｍ戻った
点（図１１のｂ点）を角度計算の基準点とする。次に、
出る道路の３点をサンプリングする。ここでは交差点か
ら出る道路の２０ｍ、４０ｍ、６０ｍ地点（出る道路１
ではｃ、ｄ、ｅ点）をサンプリングする。ただし、その
道路の長さが６０ｍ以下の場合、その道路から出る案内
不要道路を用いて残りの距離を計算する。すなわち、出
る道路２は、３０ｍ地点に他の交差点（道路２の終点）
があるので、出る道路２の２０ｍ地点ｆと、出る道路２
の延長上の案内不要道路上の４０ｍ、６０ｍ地点ｇ、ｈ
点とをサンプリングする。なお、案内不要道路が存在し
ない場合は、サンプリングされた道路の終点をその地点
としてサンプリングする。最後に、サンプリング地点の
角度（基準点と交差点を結ぶ線に対する、基準点とサン
プリング地点とを結ぶ線のなす角度）を計算し、これら
の角度が、２０ｍ、４０ｍ、６０ｍと離れるにつれて増
加傾向、または減少傾向にあれば最も遠い６０ｍの地点
の角度をその道路の角度として取得する。出る道路１の
場合では、角度が減少傾向にあるので、ｅ点の角度を取
得する。増加傾向、または減少傾向以外の場合には、サ
ンプリングされた３点の角度の平均値をその道路の角度
として取得する。

【００３１】次に交差点内リンクの属性の道路を持つ交
差点の角度計算方法について、図１２を例にいして説明
する。前述したように、案内交差点の向こう側に交差点
内リンクの属性を持つ道路が存在するとき、その交差点
から出る道路は交差点内リンク属性を持たなくなるまで
先送りした結果取得できる道路であり、図１２（ａ）に
おいて、ａは入る道路、ｂ（破線）は交差点内リンク、
ｃは出る道路、ｄは案内交差点、ｅは案内不要点、ｆは
その他の出る道路である。ここで、図１２（ｂ）に示す
ように、出る道路ｃの始点を案内交差点ｄまで平行移動
させる。図１２（ｂ）において、ｃ１は出る道路ｃを平
行移動させたもの、ｇは道路ｃの角度である。次に、始
点からそれぞれ２０ｍ、４０ｍ、６０ｍの地点をサンプ
リングし、最後に入る道路の交差点ｄの手前２０ｍを基
準として、図１１の場合と同様に、各サンプリング地点
の角度をそれぞれ計算し、増加傾向、または減少傾向に
あれば６０ｍの地点の角度をその道路の角度として取得
し、そうでなければ、サンプリングされた３点の角度の
平均値をその道路の角度とする。

【００３２】図１３は角度算出の処理フローを示す図で
ある。まず、入る道路の交差点から２０ｍ手前の地点
（基準点）の座標と、交差点の座標を取得し（ステップ
１１、１２）、次いで、交差点から出る道路の２０ｍ、
４０ｍ、６０ｍ地点の座標と、出る道路の始点座標を取
得する（ステップ１３、１４）。次に、交差点内リンク
が存在する交差点か否か判断し（ステップ１５）、交差
点内リンクが存在する交差点の場合、出る道路の始点を
交差点まで平行移動させ、出る道路のサンプル地点の座
標を補正する（ステップ１６）。次いで、各サンプリン
グ地点について入る道路からの角度を計算し（ステップ
１７）、計算した角度が、サンプル地点毎に増加または
減少傾向か否か判断する（ステップ１８）。サンプル地
点の角度が増加または減少傾向の場合は、６０ｍ地点の
角度を出る道路の角度として採用し、サンプル地点の角
度が増加または減少傾向にない場合は、各サンプル地点
の角度の平均値を取り、それを出る道路の角度として採
用する。

【００３３】このように、交差点から出る道路の角度を
すべて算出した後、それらの道路の方向判定を行う。な
お、以下の音声による方向案内は、前述したように道路
の角度計算を行って方向判別し、これに対応した案内フ
レーズデータを図６のテーブルから読み出して行うが、
本発明はこれに限定されるものではなく、図３（Ｅ）の
行き先方向データを利用して方向判別を行うようにして
もよく、あるいは、前述の角度計算と、図３（Ｅ）の行
き先方向データとを併用して方向判別するようにしても
よい。また、道路の方向と案内フレーズとの対応は、角
度範囲ごとに案内フレーズを対応させたテーブルを情報
記憶装置に記憶させておき、これを参照して音声案内を
行うようにする。

【００３４】図１４は方向判定の処理フローを説明する
図である。まず、走行している道路が高速道か一般道か
を、道路名称データ（図３（Ｂ）参照）を検索して判別
する（ステップ２１）。一般道であれば、分岐属性があ
るか否か判別する（ステップ２２）。この処理は、道路
属性データの分岐フラグを参照することにより行われ、
分岐属性がある場合、図１５に示すような分岐案内が行
われる（ステップ２３）。なお、実際にはデータ上で分
岐フラグがない分岐もあるので、入る道路、出る道路を
すべて検索して分岐か否かを判断する手法も用いる。

【００３５】この分岐属性がある場合の案内について図
１５により説明する。図１５（ａ）は、道路データに分
岐フラグがあり、道路が左右に対等に分岐する場合で、
左へ進む場合は左道なり（キープレフト）、右へ進む場
合は右道なり（キープライト）と音声案内する例であ
る。図１５（ｂ）は、道路データに分岐フラグがあり、
道路が直進、左右に対等に分岐する場合で、左へ進む場
合は左道なり（キープレフト）、右へ進む場合は右道な
り（キープライト）、真っ直ぐ進む場合は直進（ストレ
ート）と音声案内する例である。図１５（ｃ）は、道路
データに分岐フラグがあり、道路が左右に対等に分岐す
る道路と、その間で僅かに左右方向へ曲がる２つの道路
がある場合で、左へ進む場合は左道なり（キープレフ
ト）、僅かに左へ曲がる場合は僅か左方向（スライト・
レフト・ターン）、僅かに右へ曲がる場合は僅か右方向
（スライト・ライト・ターン）、右へ進む場合は右道な
り（キープライト）と音声案内する例を示している。な
お、左右道なり（キープレフト／ライト）と左折（レフ
ト・ターン）、右折（ライト・ターン）の関係は、図１
５（ｄ）に示すように、入る道路に対して、左右それぞ
れθ（＝１２０°程度）の範囲（図の斜線部分）の道路
に対しては道なり（キープ）とは案内せず、右左折（ラ
イト／レフト・ターン）或いは急右左折（シャープライ
ト／レフト・ターン）と案内する。

【００３６】図１４のステップ２２で分岐属性がない場
合、ランプ属性があるか否か、道路属性データのランプ
フラグを参照して判別し（ステップ２４）、ランプ属性
がある場合、図１６に示す例のような音声案内が行われ
る。図１６（ａ）は、本線から分岐して降りるランプが
ある場合であり、本線をそのまま進行する場合は、道な
り（キープ）、ランプを降りる場合は曲がり（ベア）と
音声案内する例である。なお、ベアはランプ属性があ
り、対向車線を跨いで曲がるような場合に主として使用
される。

【００３７】図１６（ｂ）はランプまたは本線から左右
へ分岐するランプへ出る場合であり、いずれの場合も角
度に応じて、ベア、キープ、またはフォークの何れかが
案内される。この場合、ベアはキープより大きい曲がり
であり、フォークはベアとターン（右左折）の中間の角
度に対して使われる。なお、左右道なり（キープレフト
／ライト）と左折（レフト・ターン）、右折（ライト・
ターン）の関係は、図１５（ｄ）の場合と同様であり、
図１６（ｄ）の、左右それぞれθ（＝１２０°程度）の
範囲（図の斜線部分）の道路に対してはキープ、ベア、
フォークは使用せず、右左折（ライト／レフト・ター
ン）或いは急右左折（シャープライト／レフト・ター
ン）と案内する。

【００３８】図１４のステップ２４でランプ属性がない
場合、三叉路か否か交差点データを参照して判別し（ス
テップ２６）、三叉路の場合、図１７に示すような例の
音声案内が行われる。図１７（ａ）は一方通行路から、
直進方向に対して図示するθ＝１２０°程度の範囲内に
出ていく左右の道路の場合であり、それぞれ左道なり
（キープレフト）、右道なり（キープライト）を音声案
内する例である。図１７（ｂ）は双方向路から、直進方
向に対して図示するθ＝１２０°程度の範囲内に出てい
く左右の道路の場合であり、道を跨ぐためベアライト、
ベアレフトを音声案内し、地域によっては左道なり（キ
ープレフト）、右道なり（キープライト）を音声案内す
る例である。図１７（ｃ）は各方向の音声案内の内容を
示したもので、直進方向に対して図示するθ＝１２０°
の範囲内は、直進またはベアレフト、ベアライト、その
範囲外は右左折または急右左折を案内する。

【００３９】図１４のステップ２６で三叉路でない場
合、図１８に示すような通常の音声案内が行われる。図
１８（ａ）は案内不要道路がある場合であり、案内不要
道路に対して僅かな左折、僅かな右折をそれぞれベアレ
フト、ベアライトとし、直進は案内案内不要道路に対す
る角度に依存してベアレフトかベアライトと音声案内
し、ベアレフト、ベアライトの外側領域は右左折、さら
にその外側は急右左折と音声案内する。図１８（ｂ）は
案内不要道路がない場合で、角度に応じて直進、僅か右
左折、右左折、急右左折の案内を行う。

【００４０】図１４のステップ２１で高速道の場合に
は、分岐属性の有無を判断し、分岐属性がない場合は、
図１９に示す例のように高速道の案内を行う。なお、図
１９において、番号１は高速道、番号２はジャンクショ
ン（ＪＣ）、番号３はランプ、番号４はサービスエリア
／パーキングエリア（ＳＡ／ＰＡ）を示している。図１
９（ａ）は高速道１から高速道１とＪＣ２、又はＳＡ／
ＰＡ４への分岐であり、高速道１にはキープ、ＪＣ２、
ＳＡ／ＰＡ４への道路にはベアの案内をする例である。
図１９（ｂ）は高速道１又はＪＣ２から高速道１、ラン
プ３への分岐であり、高速道１にはキープ、ランプ３に
は出口の案内をする例である。図１９（ｃ）はランプ３
から左右ランプ３への分岐であり、角度で判別してそれ
ぞれフォーク、キープ、ベアを案内する例である。図１
９（ｄ）はＳＡ／ＰＡ４からＪＣ２、ＳＡ／ＰＡ４ヘの
分岐であり、それぞれキープ、ベアを案内する例であ
る。このように案内制御手段は、道路属性と取付け角度
とを判断し、案内するフレーズを決定し、案内情報を出
力する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係るナビゲーション装置の一例を示
す図である。

【図２】 本発明に係る主要なデータファイルの構成例
を示す図である。

【図３】 本発明に係る主要なデータファイルの構成例
を示す図である。

【図４】 本発明に係る主要なデータファイルの構成例
を示す図である。

【図５】 交差点データの例を示す図である。

【図６】 案内フレーズデータの例を示す図である。

【図７】 システム全体の流れを説明するためのフロー
図である。

【図８】 交差点の道路取得についての説明図である。

【図９】 交差点内リンクを持たない交差点の道路取得
説明図である。

【図１０】 交差点内リンクを持つ交差点の道路取得説
明図である。

【図１１】 交差点内リンクを持たない交差点について
の道路の角度計算方法を説明する図である。

【図１２】 交差点内リンクの属性の道路を持つ交差点
から出る道路の角度計算方法の例を示す図である。

【図１３】 角度算出の処理フローを示す図である。

【図１４】 方向判定の処理フローを説明する図であ
る。

【図１５】 分岐属性がある場合の案内を説明する図で
ある。

【図１６】 ランプ属性がある場合の案内を説明する図
である。

【図１７】 三叉路の場合の案内を説明する図である。

【図１８】 通常の案内を説明する図である。

【図１９】 高速道の案内を説明する図である。

【符号の説明】

１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶
装置、４…中央処理装置、１１…タッチスイッチ、１２
…ディスプレイ、１３…プリンタ、１６…スピーカ、２
１…ＧＰＳ受信装置、２２…ビーコン受信装置、２３…
データ送受信装置、４０…ＣＰＵ、４１…フラッシュメ
モリ、４２…ＲＯＭ、４３…ＲＡＭ、４４…画像メモ
リ、４５…画像プロセッサ、４６…音声プロセッサ、４
７…通信インタフェイス、４８…センサ入力インタフェ
イス、４９…時計

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岸 浩司 愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 ピーター クーネン ベルギー ブレン・ラルー アベニュー デ リンダストリー 19−1420アー ドゥブルベ オロプ エス アー内 (56)参考文献 特開 平６−34380（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−325999（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G19B 29/00 - 29/10

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の現在位置を検出する現在位置検出
   手段と、 経路を算出するために必要な情報を入力する入力手段
   と、 経路案内のための情報を出力する出力手段と、 経路案内を行うために必要なデータを格納した情報記憶
   手段と、 前記入力手段により入力された情報に基づき経路を算出
   する経路算出手段と、 該経路算出手段により算出された経路の情報を記憶する
   経路情報記憶手段と、 前記経路算出手段により算出された経路と前記現在位置
   検出手段により検出された現在位置とに基づいて、次の
   案内分岐点の案内情報を前記出力手段に出力する案内制
   御手段とを備え、 前記案内制御手段は、前記経路情報記憶手段に記憶され
   た経路上の案内分岐点から出るすべての道路情報を取得
   し、案内分岐点に入る道路に対して、すべての出る道路
   について複数のサンプリング地点の角度を算出し、算出
   した角度に基づいて方向案内情報を出力することを特徴
   とする車両用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の装置において、前記案内
   制御手段は、前記複数のサンプリング地点の角度が単調
   増加または単調減少のとき案内分岐点から最も遠いサン
   プリング地点の角度を道路の角度とすることを特徴とす
   る車両用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の装置において、前記案内
   制御手段は、前記複数のサンプリング地点の角度が単調
   増加または単調減少でないとき、複数のサンプリング地
   点の角度の平均値を道路の角度とすることを特徴とする
   車両用ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の装置において、分岐点内
   リンクが存在するとき、前記案内制御手段は、前記サン
   プリング地点の座標を補正することを特徴とする車両用
   ナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 請求項１記載の装置において、前記案内
   制御手段は、入る道路を基準にして角度エリアを設定
   し、算出した角度がどの角度エリアであるかに応じて方
   向案内情報を出力することを特徴とする車両用ナビゲー
   ション装置。
6. 【請求項６】 請求項１記載の装置において、前記案内
   制御手段は、案内分岐点から出る案内不要道路があると
   き、該案内不要道路を基準として角度エリアを設定し、
   算出した角度がどの角度エリアであるかに応じて方向案
   内情報を出力することを特徴とする車両用ナビゲーショ
   ン装置。
7. 【請求項７】 請求項１記載の装置において、前記案内
   制御手段は、高速道か、一般道か、分岐か、ランプか否
   かに応じて方向案内情報の内容を変えることを特徴とす
   る車両用ナビゲーション装置。
8. 【請求項８】 車両の現在位置を検出する現在位置検出
   手段と、経路を算出するために必要な情報を入力する入
   力手段と、経路案内のための情報を出力する出力手段
   と、経路案内を行うために必要なデータが格納される情
   報記憶手段と、を備えた車両用ナビゲーション装置を制
   御するプログラムを内蔵した記憶媒体において、 前記入力手段により入力された情報に基づき経路を探索
   し、 前記現在位置検出手段により検出された現在位置に基づ
   き、経路上の次の案内分岐点を求め、 前記案内分岐点から出るすべての 道路情報を取得し、案
   内分岐点に入る道路に対して、すべての出る道路につい
   て複数のサンプリング地点の角度を算出し、算出した角
   度に基づいて方向案内情報を前記情報記憶手段から読み
   出し前記出力手段へ出力するように車両用ナビゲーショ
   ン装置を制御するプログラムを内蔵したことを特徴とす
   る記憶媒体。