JP3525789B2 - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、目的地へ到達する
ための経路として設定された目的地経路上に存在する案
内対象交差点に近接すると、その案内対象交差点につい
ての走行案内を行う車載用のナビゲーション装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行に伴ってＧＰＳ等により現在
位置を検出し、その現在位置をディスプレイ上に道路地
図と共に表示することにより、円滑に目的地に到達させ
るナビゲーション装置が知られている。さらに、現在地
から目的地までの適切な経路（目的地経路）を設定し、
案内として利用する車載用のナビゲーション装置も知ら
れ、より円滑なドライブに寄与している。

【０００３】このような、ナビゲーション装置において
は、経路上で利用者に案内すべき交差点（案内対象交差
点）に近接する毎に、その案内対象交差点についての走
行案内を音声で行うものが知られている。例えば「○○
メートル先、右方向です。」というように交差点までの
距離とその曲がる方向を音声案内したり、さらに「△△
メートル先、□□２丁目の交差点を左方向です。」とい
うように案内対象交差点の名称まで案内するものも知ら
れている。このように、タイミングよく音声で知らせて
くれることで、利用者は現在地と案内対象交差点との位
置関係などを頻繁に注意しておく必要がなく、非常に便
利である。

【０００４】この場合の案内対象交差点は、目的地まで
の経路上に存在する全ての交差点を指すのではなく、曲
がる方向の案内がなければユーザが誤って目的地経路か
ら外れてしまう可能性があると考えられる交差点のみを
指す。そのため、基本的には、各交差点に対して、その
交差点において曲がるのかどうかという「道なり判定」
がなされる。但し、単に道路形状が曲がっているからと
いって道なりではないとも言えない。例えば幅員の大き
な国道のカーブし始める部分に、幅員の小さな県道が接
続しているような場合であっても一般的には道なりであ
る。ユーザとしては、それまで走行していた道路をその
まま走行し続けるに過ぎないからである。したがって、
概略的には、その交差点の前後における走行道路の継続
性が確保されているかを主要観点とした道なり判定を行
う。そして、継続性が確保されていない場合には「道な
りでない」として、その交差点を案内対象交差点とする
こととなる。

【０００５】例えば、図６に示すように、高速道路ある
いは自動車専用道路の本線を走行している場合を想定す
る。この本線に対して例えばインターチェンジ（以下、
ＩＣと略記する。）、サービスエリア（以下、ＳＡと略
記する。）、パーキングエリア（以下、ＰＡと略記す
る。）と接続される取付道が存在する場合、本線から取
付道側への分岐部分あるいは取付道側から本線への合流
部分については、案内対象交差点となっていなかった。
つまり、取付道側へ進入していくような経路ではなく、
本線をそのまま進むような目的地経路が設定されている
場合には、正に「道なり」であり、走行案内はしない。
これは、本線をそのまま走行していればよいにもかかわ
らずＩＣやＳＡあるいはＰＡなどが存在する度に走行案
内すると、ユーザにとってかえって紛らわしいからであ
る。なお、ＳＡやＰＡが存在することを知らせるために
例えば「およそ５Ｋｍ先にＳＡ（あるいはＰＡ）があり
ます。」といったガイドをするナビゲーション装置も知
られているが、これはあくまでその存在を知らせるため
のものである。したがって、「およそ５Ｋｍ」というよ
うにかなり手前でガイドすることとなる。このガイド
は、ここで問題にしている走行案内とは技術思想的に次
元が違うので、これ以上は触れない。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の道なり判定において「道なりでない」と判定
されて走行案内がされない場合であっても、特殊な道路
形状のため、適切な進路を取れない場合が考えられる。
その特殊な道路形状の一例を、図２を参照して説明す
る。

【０００７】図２（ａ）に示すように、ＳＡやＰＡなど
からの取付道が本線と合流する部分と、本線がＩＣやＳ
Ａ，などへの取付道へ分岐していく部分とが接近してい
るような場合には、その合流部分と分岐部分との間だけ
車線が増加していることが考えられる。図２（ｂ）に示
すように、取付道が本線へ合流するためには合流部分か
ら所定長さだけ車線を増加させることが一般的であり、
また、本線から取付道へ分岐するためにもやはり分岐部
分より所定長さだけ手前から車線を増加させることも一
般的によく行われる。そして、合流部分と分岐部分とが
近接していると、これらの道路が連続して形成されてし
まう。事実、本願出願人は例えば欧州においてこのよう
な事例があることを確認している。

【０００８】そして、通常なら本線へ合流するような形
状（つまり一時的に増加した車線が再度減少する形状）
となっているために自然と誘導されて本線へ車線変更し
ようとするが、この場合は、車線が減少しないのでその
レーンをまま走行してしまう可能性も排除できない。も
ちろん、そのような形状が存在することを熟知していれ
ば何ら問題ないが、ナビゲーション装置の目的として
は、初めての場所であっても、ナビゲーション装置から
の走行案内に従えば適切に走行できる点が挙げられるの
で、例えば一般的な道路形状でないから対処できないと
いうのでは好ましくない。

【０００９】なお、図２には典型的な例を挙げたが、同
様に、特殊な道路形状のため、通常の道なり判定では案
内対象交差点とされない交差点であっても、何らかの走
行案内が必要となる場合も想定される。そこで本発明
は、このような問題を解決し、道なり判定では案内対象
交差点と判定されない交差点の内で走行案内をすべきも
のについては案内対象交差点と判定できるようにし、経
路案内の実効性を向上させた車載用ナビゲーション装置
を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】上記目的
を達成するためになされた請求項１記載の車載用ナビゲ
ーション装置は、目的地経路上に存在する交差点の内に
ついて、案内対象交差点であるか否かの判定を行い、案
内対象交差点であると判定された場合には、案内対象交
差点に近接する毎に所定の走行案内を行う。

【００１１】そして、この案内対象交差点であるか否か
の判定に際しては、目的地経路上の交差点を通過した場
合、当該交差点の前後における走行道路の継続性が確保
されているかを主要観点とした道なり判定を行う。その
判定の結果、継続性が確保されていない場合には、道な
りでないとして、当該交差点を案内対象交差点とする。
つまり、道なりでない場合には必ず案内対象交差点とし
て所定の走行案内を行うこととなる。

【００１２】この道なり判定に基づく案内対象交差点で
あるか否かの判定を基本とするが、たとえ、道なり判定
では道なりであるため案内対象交差点ではないと判定さ
れるような交差点であっても、次のような取付道用判定
を行う。すなわち、当該交差点が、本線を走行する車両
を当該本線から離脱させるために設けられた取付道への
分岐部分である場合には、当該交差点から所定距離手前
に、車両を本線へ合流させるための取付道と本線との合
流部分が存在しており、目的地経路が車両を本線へ合流
させる如く設定されていれば、当該交差点も案内対象交
差点とするのである。

【００１３】このような取付道用判定を行えば、上述し
た図２のような道路形状の場合における分岐部分も案内
対象交差点として判定される。したがって、例えば図２
においてＳＡなどからの取付道から本線へ合流した車両
が、その先のＩＣなどへの取付道への分岐部分へ近づく
と、走行案内がなされる。この場合の走行案内として
は、例えば「まもなく分岐があります。本線を走行して
下さい」などが考えられる。

【００１４】これにより、図２の道路形状にて本線を道
なりに走行する目的地経路が設定されていた場合に、分
岐部分手前で最も左側の車線を走行していたとしても、
当該車両の運転手は右側の車線へ車線変更すればよいこ
とが判り、そのような運転を行うことができる。つま
り、このような取付道判定を行うことで、通常の道なり
判定では案内対象交差点と判定されない交差点の内で走
行案内をすべきものについても案内対象交差点と判定で
き、経路案内の実効性が向上する。

【００１５】なお、本線からの分岐部分があるからとい
って、分岐部分の前後において車線数が変わらない場合
には、例えば上述の例で最も左側の車線を走行していて
も、そのまま本線を走行していける。具体的に問題とな
るのは、分岐部分の前後において車線数が減少している
場合である。したがって、請求項２に示すように、取付
道用判定として、さらに、当該交差点の前後で車線数が
減少している場合に限って当該交差点も案内対象交差点
とするようにすれば、より適切な走行案内が行える。

【００１６】また、本線への合流部分と分岐部分とが接
近しているからといって必ずしもそれらの間だけ車線が
増加しているとも限らない。したがって、請求項３に示
すように、取付道用判定として、さらに、分岐部分であ
る交差点と合流部分の間のみ車線が増加している場合に
限って当該交差点を案内対象交差点とするようにすれ
ば、より適切な走行案内が行える。

【００１７】ところで、上述した道なり判定と取付道用
判定とはどちらを先に実行してもよいが、取付道用判定
を実行する際には、請求項４に示すようにすることが好
ましい。すなわち、まず、目的地経路上に存在する交差
点について、それが合流部分であるか否かの判定を行
う。そして、合流部分である場合にだけ、その先の所定
距離以内に該当する交差点を判定対象の交差点とするの
である。請求項１〜３にて説明した取付道用判定は、合
流部分と分岐部分（の交差点）との距離を問題としてい
るので、合流部分の存在を大前提としている。したがっ
て、合流部分があった場合に限り、その先に該当する交
差点が存在するか否かを判定し、該当交差点が存在すれ
ば、上述したように、交差点において車線が減少してい
るか否かの判定や、その交差点と合流部分との距離に基
づく判定、その交差点と合流部分との間だけ車線が増加
しているかどうかの判定などを行えばよい。逆に言え
ば、合流点の存在を前提としないで交差点についての実
質的な取付道用判定は不要となり、処理効率が向上す
る。

【００１８】なお、図２には典型的な例を挙げたが、こ
のような合流部分と分岐部分との距離関係を前提としな
くても、特殊な道路形状のため、通常の道なり判定では
案内対象交差点とされない交差点であり、何らかの走行
案内が必要となる場合も想定される。例えば、分岐部分
の前後における車線数が減少しているという条件だけで
案内対象交差点とする判定をしてもよい。すなわち、道
なり判定では道なりであるため案内対象交差点ではない
と判定されるような交差点であっても、当該交差点が、
本線を走行する車両を当該本線から離脱させるために設
けられた取付道への分岐部分である場合には、当該交差
点の前後で車線数が減少していれば当該交差点も案内対
象交差点とするのである。

【００１９】分岐のための交差点の手前に合流部分がな
かったとしても、当該交差点にて車線数が減少する場合
には、本線を進行するために走行しなくてはならない車
線が限定されてしまう。したがって、このような場合で
も対応できるようにしておくことも好ましい。例えば、
図５に示すように、本線へ合流した部分αから目的地経
路に沿って進行した際に最初の分岐部分βがあり、そこ
で３車線から２車線に減少し、その次の分岐部分γにお
いては２車線から１車線に減少するような場合を考え
る。この場合、当該２車線から１車線に減少した分岐部
分γから元々の合流部分αまでは遠いため、合流部分と
の距離を判定条件として採用する手法では案内対象交差
点とは判定されない。しかし、最初の分岐部分βにおい
て車線が減少したため車線変更したドライバは、車線変
更して本線へ移動できたと考える。それにもかかわら
ず、車線変更した車線（図５で言えば２車線の内の左側
車線）をそのまま走行していると、次の分岐部分γで本
線から外れてしまうこととなり、「自分は本線を走行し
ていたつもりだったのに……」と感じてしまう。

【００２０】上述したように、これら特殊な道路形状に
関しては、実際にはドライバ自身が道路状況を詳しく知
っているか、あるいは細かく観察していればこのような
不都合も生じにくい。しかし、初めての場所であって
も、必要以上に周囲状況を観察しなくてもナビゲーショ
ンにしたがって走行すればドライバの負担が減る、とい
うのがナビゲーション装置の目的であるため、このよう
な状況において生じ得る不都合を防止することが期待さ
れ、本発明はそれに応えることができる。

【００２１】なお、走行案内の手法としては、請求項５
に示すように、音声発声装置から音声にて出力すること
によって走行案内を実行することが考えられる。また、
請求項６に示すように、音声発声装置から音声にて出力
することにより実行すると共に、画面上に文字や図形を
表示する表示装置にて画像表示することによっても走行
案内を実行してもよい。現在のナビゲーションシステム
などを考えると、画面表示と共に音声出力をすることで
視覚及び聴覚に訴えて案内することが一般的であるの
で、このようにすることも好ましい。走行案内におい
て、音声発声装置から音声にて出力することにより行う
場合の利点としては、ドライバーは視点を表示装置にず
らしたりする必要がないので、安全運転が一層良好に確
保されるという点などが挙げられる。

【００２２】なお、上述した案内対象交差点であるか否
かの判定に関する処理をコンピュータシステムにて実現
する機能は、例えば、コンピュータシステム側で起動す
るプログラムとして備えることができる。このようなプ
ログラムの場合、例えば、フロッピーディスク、光磁気
ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等のコンピュ
ータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコ
ンピュータシステムにロードして起動することにより用
いることができる。この他、ＲＯＭやバックアップＲＡ
Ｍをコンピュータ読み取り可能な記録媒体として前記プ
ログラムを記録しておき、このＲＯＭあるいはバックア
ップＲＡＭをコンピュータシステムに組み込んで用いて
も良い。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明が適用された実施例
について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の
形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発
明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得るこ
とは言うまでもない。

【００２４】図１は一実施例としての車載用ナビゲーシ
ョン装置２０の全体構成を示すブロック図である。本車
載用ナビゲーション装置２０は、位置検出器２２、地図
データ入力器２４、操作スイッチ群２６、リモコンセン
サ２７、表示装置２８、スピーカ３０、外部メモリ３
２、通信装置３４、電子制御装置（ＥＣＵ）３６を備え
ている前記位置検出器２２は、周知のジャイロスコープ
３８、車速センサ４０、および衛星からの電波に基づい
て車両の位置を検出するＧＰＳのためのＧＰＳ受信機４
２を有している。これらのセンサ等３８，４０，４２は
各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセン
サにより各々補間しながら使用するように構成されてい
る。なお、精度によっては上述した内の一部で構成して
もよく、さらに、地磁気センサ、ステアリングの回転セ
ンサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。

【００２５】前記地図データ入力器２４は、記録媒体に
格納された地図データを入力する。なお、地図データに
は、道路の接続状況を示すデータ（道路ネットワークデ
ータ）や、位置検出精度向上のためのマップマッチング
用データなどが含まれる。地図データが格納される記録
媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ
を用いるのが一般的であるが、メモリカード等の他の媒
体を用いても良い。

【００２６】ところで、この道路ネットワークデータの
フォーマットには、リンク情報とノード情報、及びリン
ク間接続情報がある。リンク情報としては、リンクを特
定するための固有の番号である「リンクＩＤ」や、例え
ば高速道路、有料道路、一般道あるいは取付道などを識
別するための「リンククラス」や、リンクの「始端座
標」および「終端座標」や、リンクの長さを示す「リン
ク長」などのリンク自体に関する情報がある。一方、ノ
ード情報としては、リンクを結ぶノード固有の番号であ
る「ノードＩＤ」や、交差点での右左折禁止や、信号機
有無などの情報がある。また、リンク間接続情報には、
例えば一方通行などの理由で通行が可か不可かを示すデ
ータなどが設定されている。なお、同じリンクであって
も、例えば一方通行の場合には、あるリンクからは通行
可であるが別のリンクからは通行不可ということとな
る。したがって、あくまでリンク間の接続態様によって
通行可や通行不可が決定される。

【００２７】前記操作スイッチ群２６は、車載用ナビゲ
ーション装置２０を操作するための各種スイッチから構
成され、具体的には、表示装置２８に表示させる表示内
容を切り替えるためのスイッチや、利用者が目的地まで
のルート（目的地経路）を設定するためのスイッチなど
を含む。なお、操作スイッチ群２６を構成する各種スイ
ッチとしては、表示装置２８と一体に構成されたタッチ
スイッチを用いてもよく、またメカニカルなスイッチを
用いても良い。

【００２８】リモコンセンサ２７は、利用者が各種指令
を入力するためのスイッチなどが設けられたリモコン２
７ａからの信号を入力するためのものであり、上述した
操作スイッチ群２６を用いた場合と同様の指令を入力で
きるようになっている。表示装置２８の表示画面には、
位置検出器２２から入力された車両現在位置マークと、
地図データ入力器２４より入力された地図データと、さ
らに地図上に表示する誘導経路や設定地点の目印等の付
加データとを重ねて表示することができる。

【００２９】スピーカ３０からは、音声にて走行案内を
ドライバーに報知することができるよう構成されてお
り、本実施例では、表示装置２８による表示とスピーカ
３０からの音声出力との両方で、ドライバーに走行案内
することができる。例えば、右折の場合には、「次の交
差点を右折して下さい」といった内容を音声にて出力す
る。音声によりドライバーに報知すれば、ドライバーは
視点を移動させること無く、設定した地点の交通情報を
確認できるので、より一層の安全運転を達成できる。

【００３０】外部メモリ３２は、電子制御装置３６の設
定した経路を記憶し、その記憶内容は図示しない電源に
よってバックアップされるようになっている。通信装置
３４は、例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information and Co
mmunicationSystem）用の情報センタ１０から提供され
る情報を受信し、また外部へ情報を送信するための装置
である。この通信装置３４を介して外部から受け取った
情報は、電子制御装置３６にて処理する。また、通信装
置３４として利用される機器としては、移動体通信機器
である自動車電話や携帯電話などを用いてもよいし、専
用の受信機を用いてもよい。

【００３１】電子制御装置３６は通常のコンピュータと
して構成されており、内部には、周知のＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバス
ラインが備えられている。そして、位置検出器２２、地
図データ入力器２４、操作スイッチ群２６、リモコンセ
ンサ２７からの入力に応じて、表示装置２８、スピーカ
３０、外部メモリ３２、通信装置３４を制御し、経路設
定及び案内処理その他の処理を実行する。

【００３２】ここで、情報センタ１０の構成について簡
単に説明しておく。情報センタ１０は、道路付近に取り
付けられた各種センサＳ等から道路状態等の外部事象を
収集する外部事象収集装置１２と、センタエリア内の道
路地図と共に、各種規制や外部事象収集装置１２により
収集された外部事象に基づいて作成された各種交通情報
が格納された道路ネットワークデータ記憶装置１４と、
自動車電話や携帯電話等の無線回線を介して車載用ナビ
ゲーション装置２０との通信を行う通信装置１６と、車
載用ナビゲーション装置２０から受信した位置データ
（現在地及び目的地）、及び道路ネットワークデータ記
憶装置１４に記憶された情報に基づいて交通規制や渋滞
などの対象道路を特定し、その情報を通信装置１６を介
して送信したりする制御の主体となる制御装置１８とを
備えている。

【００３３】このような構成を持つことにより、本車載
用ナビゲーション装置２０は次のような動作を行う。つ
まりドライバーが操作スイッチ群２６を操作することに
より目的地の位置を入力すると、電子制御装置３６は現
在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に設定
（経路設定）し、表示装置２８に表示すると共にスピー
カ３０を介して音声にて案内（経路案内）する。

【００３４】電子制御装置３６による経路設定は、概説
すると次のようにして行われる。すなわち、ドライバー
が表示装置２８上の地図に基づいて目的地を入力する
と、ＧＰＳ受信機４２から得られる衛星のデータに基づ
き車両の現在地が求められ、目的地と現在地との間に、
ダイクストラ法によりコスト計算して、現在地から目的
地までの最も短距離の経路を誘導経路として求める処理
が行われる。そして、表示装置２８上の道路地図に重ね
て誘導経路を表示して、ドライバーに適切なルートを案
内する。この案内に際しては「交差点案内」を行う。交
差点案内は、目的地経路上の案内対象交差点に近接する
毎に、その案内対象交差点をどのように通過するかを走
行案内するものである。なお、「案内対象交差点」と
は、道路形状や周囲の状況などから走行案内が必要であ
ると判断した交差点のみを指す。

【００３５】そして、本実施例における案内対象交差点
であるか否かの判定は、大きく分けて２種類がある。す
なわち、従来から実行されていた「道なり判定」と、今
回新たに採用した「取付道用判定」である。これらにつ
いて順番に説明する。 （１）道なり判定 この道なり判定は従来から行われていた手法であり、目
的地経路上の交差点を通過した場合、当該交差点の前後
における走行道路の継続性が確保されているかを主要観
点とした判定である。例えば、直線的に延びている道路
に別の道路がほぼ直角に交差しているような場合であっ
て、元の道路を直進するような目的地経路が設定されて
いる場合には、当該交差点は単に通過するに過ぎないた
め、ここでいう案内対象交差点には該当しない。

【００３６】また、交差点にて直進はできず、左右いず
れかに曲がらなくてはならない場合であっても道なりと
判定される場合もある。例えば幅員の大きな国道に幅員
の小さな県道が交差しているような場合であって、その
国道を直進するような目的地経路が設定されている場合
には、ユーザとしては、それまで走行していた道路をそ
のまま走行し続けるに過ぎないからである。このような
判定には国道と県道の違いのようにリンククラスが関係
してくる。このリンククラスは、上述したように、地図
データ入力器２４を介して記憶媒体から入力する道路ネ
ットワークデータ中に設定されている。

【００３７】このリンククラスを用いた場合の道なり判
定の一例として、例えば図６に示すように、高速道路あ
るいは自動車専用道路の本線に接続する取付道について
考える。取付道は、例えばＩＣ、ＳＡ、ＰＡと接続され
ているが、道なり判定においてこの取付道は、高速道路
や自動車専用道路などと比べて極端に低い扱いを受け
る。つまり、目的地経路が本線を走行するものである場
合には、取付道が存在してもそれは案内対象交差点とし
ては判定されない。通常、取付道へ進入する場合には、
本線を走行している状態から外れて意識的にその方向へ
行こうとすることが必要であり、本線を正に「道なり」
に走行すべき目的地経路が設定されている場合には、Ｉ
ＣやＳＡなどが存在する度に走行案内すると、ユーザに
とってかえって紛らわしいからである。

【００３８】（２）取付道用判定 この取付道用判定は、上述した（１）の道なり判定では
案内対象交差点でないと判定される「本線から離脱して
いくための取付道」について、当該交差点に関わる特殊
な道路形状のために何らかの走行案内が必要となる場合
に対応するために行う判定である。

【００３９】この取付道用判定は、交差点が、本線を走
行する車両を本線から離脱させるために設けられた取付
道への分岐部分である場合には、その交差点から所定距
離手前に、車両を本線へ合流させるための取付道と本線
との合流部分が存在していれば、その交差点も案内対象
交差点とすることを内容とする。なお、当然ながら、本
線をそのまま「道なり」に進行する目的地経路が設定さ
れている状態であることを前提とする。なぜなら、取付
道を介してＩＣなどへ進行するような目的地経路が設定
されている場合には、上述した（１）の道なり判定にお
いて「道なりでない」との判定がなされ、案内対象交差
点とされるからである。

【００４０】この取付道用判定にて案内対象交差点と判
定される具体例について、図２を参照して説明する。図
２（ａ）に示すように、ＳＡなどからの取付道が本線と
合流する部分と、本線がＩＣなどへの取付道へ分岐して
いく部分とが接近しているような場合には、その合流部
分と分岐部分との間だけ車線が増加していることが考え
られる。通常なら本線へ合流するような形状（つまり一
時的に増加した車線が再度減少する形状、例えば図２
（ｂ）など）となっているために自然と誘導されて本線
へ車線変更しようとするが、この場合は、車線が減少し
ないのでそのレーンをまま走行してしまう可能性も排除
できない。

【００４１】そのため、本線を進行するような目的地経
路が設定されている場合、このような合流部分から所定
距離以内に存在する分岐部分については、案内対象交差
点とするのである。以上、案内対象交差点の判定内容を
模式図を用いて説明したが、続いて、電子制御装置３６
にて実行される処理について説明する。

【００４２】まず、経路案内の概要を、図３に示すフロ
ーチャートを参照して説明する。図３の最初のステップ
Ｓ１０では、位置検出器２２によって得られた情報に基
づいて自車の現在位置を算出する。そして、続くＳ２０
において、算出された現在地が案内する条件であるかど
うかを判定し、案内する条件であれば（Ｓ２０：ＹＥ
Ｓ）、Ｓ３０へ移行して走行案内を行い、案内する条件
でなければ（Ｓ２０：ＮＯ）、Ｓ４０へ移行する。

【００４３】一方、Ｓ３０にて案内を行った後は、Ｓ４
０に移行して、経路計算が行われたか否かを判定する。
そして、経路計算が行われた場合には（Ｓ４０：ＹＥ
Ｓ）、Ｓ５０へ移行して案内データを作成してからＳ１
０へ戻り、経路計算が行われていない場合には（Ｓ４
０：ＮＯ）、そのままＳ１０へ戻る。

【００４４】ここで、Ｓ５０での案内データの作成処理
の内容について図４のフローチャートを参照して説明す
る。図３からも判るように、この案内データの作成は、
経路計算の終了後に行われるものであり、計算された目
的地経路にしたがって目的地までユーザを導くための走
行案内用のデータを作成する。

【００４５】図４の最初のステップＳ５１では、走行案
内をするポイントの候補となり得るデータを取得する。
この場合には、基本的に全ての交差点について案内候補
ポイントとする。そして続くＳ５２では、その案内候補
ポイントが本線への合流ポイントであるか否か判定す
る。これは、道路ネットワークデータ中のリンク情報
（リンククラスなど）とリンク間接続情報（通行可能方
向など）に基づき判定できる。

【００４６】本線への合流部分でなければ（Ｓ５２：Ｎ
Ｏ）、Ｓ５８へ移行して、他の条件による判定を行う。
これは、従来通りの道なり判定を基本としたものであ
る。一方、本線への合流部分であれば（Ｓ５２：ＹＥ
Ｓ）、目的地経路上における次の案内候補ポイントまで
の距離を算出する（Ｓ５３）。そして、その算出した距
離が所定距離以内であるか否かを判定し（Ｓ５４）、所
定距離以内であれば（Ｓ５４：ＹＥＳ）、その案内候補
ポイントが本線から取付道へ分岐する部分であるか否か
を判定する（Ｓ５５）。つまり、本線からＩＣ，ＳＡ，
ＰＡへ進入していくための取付道が、（ここで問題にし
ている）本線から分岐している部分であるかどうかを判
定する。これは、道路ネットワークデータ中のリンク情
報（リンククラスなど）とリンク間接続情報（通行可能
方向など）に基づき判定できる。

【００４７】そして、本線から取付道への分岐部分であ
れば（Ｓ５５：ＹＥＳ）、設定されている目的地経路
が、その分岐部分を超えてさらに本線側を進む経路であ
るか否かを判定する（Ｓ５６）。そのような経路であれ
ば（Ｓ５６：ＹＥＳ）、当該分岐部分を走行案内するポ
イントとして設定する（Ｓ５７）。

【００４８】なお、Ｓ５４〜Ｓ５６のいずれかで否定判
定された場合にはＳ５８０へ移行して、他の条件による
判定（従来通りの道なり判定を基本としたもの）を行
う。すなわち合流点から次の案内候補ポイントが所定距
離よりも長い場合（Ｓ５４：ＮＯ）、次の案内候補ポイ
ントが本線からの分岐部分でない（例えば合流部分であ
る）場合（Ｓ５５：ＮＯ）、目的地経路が本線を進む経
路でない（つまり当該分岐部分にて分岐する経路が設定
されている）場合（Ｓ５６：ＮＯ）には、Ｓ５８０での
従来通りの判定に委ねるのである。

【００４９】そして、Ｓ５７あるいはＳ５８の処理後
は、Ｓ５９へ移行し、所定ポイントまで案内データを作
成したかどうかを判断し、未作成の場合には（Ｓ５９：
ＮＯ）、Ｓ５１へ戻って処理を繰り返す。この所定ポイ
ントまでとは、例えば目的地までである。所定ポイント
まで作成できた場合には（Ｓ５９：ＹＥＳ）、本案内デ
ータの作成処理ルーチンを終了する。

【００５０】このようにして作成された案内データに基
づき、現在地が案内する条件となった場合に（図３のＳ
２０にてＹＥＳ）、所定の走行案内を行う（Ｓ３０）。
この走行案内の内容について補足説明する。走行案内
は、案内対象交差点までの距離が所定値となったタイミ
ングにて実行される。この実行タイミングはリンク種別
に応じて設定されている。つまり、高速道路は一般道路
よりも長く設定され、また、相対的には幅員が大きな道
路ほど長く設定されている。但し、幅員が大きくても制
限速度が低く設定されている場合には、相対的に短く設
定されている。これらはいずれも、案内対象交差点に対
する案内を実行するに際して、案内対象交差点からある
程度手前で案内しないと十分な効果が得られないという
観点で設定されたものである。例えば高速道路では５０
０ｍ手前、一般道路では１００ｍ手前といった具合であ
る。

【００５１】もちろん、同一の案内対象交差点に対して
案内を複数回実行してもよい。例えば、高速道路であれ
ば２Ｋｍ→１Ｋｍ→５００ｍ、一般道路であれば７００
ｍ→３００ｍ→１００ｍ、というように３回行うように
してもよい。この場合は、例えば最初の２回は「○○メ
ートル先、右方向です。」というように交差点までの距
離とその曲がる方向を音声案内し、最終の自発案内タイ
ミング（上述例では高速道路で５００ｍ手前、一般道路
で１００ｍ手前）において、「まもなく右方向です。」
というように案内すればよい。

【００５２】また、案内内容については、上述例のよう
に曲がる方向を指示するものだけではない。図４のＳ５
７にて案内ポイントとされた分岐部分については、目的
地経路からすればそこで曲がるわけではなく、逆にその
分岐部分にて曲がらず、本線をそのまま道なりで進行す
べきことを案内するのである。例えば「まもなく分岐が
あります。本線を走行して下さい。」などと案内するこ
とが考えられる。

【００５３】このように、本実施例の車載用ナビゲーシ
ョン装置２０は、目的地経路上に存在する交差点の内に
ついて、従来通りの「道なり判定」を基本として案内対
象交差点を特定し、その案内対象交差点に近接する毎に
所定の走行案内を行うが、さらに、道なり判定では道な
りであるため案内対象交差点ではないと判定されるよう
な交差点であっても、取付道用判定による案内対象交差
点の特定もできる。すなわち、図２に例示するように、
本線からの取付道への分岐部分があった場合、その分岐
部分から所定距離手前に、本線と取付道との合流部分が
存在していれば、その分岐部分も案内対象交差点して、
所定の走行案内をするのである。

【００５４】そのため、道なり判定だけでは案内対象交
差点とされなかった、図２に例示する分岐部分に対して
も適切な走行案内が行われる。つまり、ＳＡなどからの
取付道から本線へ合流した車両が、その先のＩＣなどへ
の取付道への分岐部分へ近づくと、「まもなく左側に分
岐があります。最も左側の車線からは外れて本線を走行
して下さい。」などの走行案内がなされるので、ユーザ
は、その走行案内にしたがって、適切な運転ができる。

【００５５】なお、図４の案内データの作成処理におい
ては、Ｓ５２〜Ｓ５７が「取付道用判定」としての処理
に相当し、Ｓ５８が「道なり判定」としての処理に相当
する。そして、これら道なり判定と取付道用判定とはど
ちらを先に実行してもよいが、本実施例では取付道用判
定を優先実行している。すなわち、まず目的地経路上の
案内候補ポイントが合流部分であるか否かの判定を行い
（Ｓ５２）、合流部分である場合にだけ（Ｓ５２：ＹＥ
Ｓ）、その先の所定距離以内に分岐部分があるかどうか
を判定している（Ｓ５４，Ｓ５５）。逆に言えば、合流
部分が存在しない限りは、案内対象交差点となるべき分
岐部分自体を判定しないので、実質的な取付道用判定は
不要となり、処理効率が向上する。

【００５６】［その他］ （１）図２に例示した道路形状は、分岐部分にて車線数
が減少している。本線からの分岐部分があるからといっ
て、分岐部分の前後において車線数が変わらない場合に
は、あえて車線変更しなくても本線をそのまま走行して
いける。具体的に問題となるのは、分岐部分の前後にお
いて車線数が減少している場合である。したがって、図
４の案内データの作成処理において、さらに分岐部分の
前後で車線数が減少しているか否かの判定ステップを加
え、その条件も満たす場合に限ってその分岐部分を案内
対象交差点とするようにしてもよい。

【００５７】（２）本線への合流部分と分岐部分とが接
近しているからといって、必ずしも図２に例示するよう
に、それらの間だけ車線が増加しているとも限らない。
したがって、図４の案内データの作成処理において、さ
らに分岐部分と合流部分の間のみ車線が増加しているか
否かの判定ステップを加え、その条件も満たす場合に限
ってその分岐部分を案内対象交差点とするようにしても
よい。この場合には、リンク情報における車線数データ
を参照すればよい。

【００５８】（３）図２に示す道路形状は、典型的な例
であったが、このような合流部分と分岐部分との距離関
係を前提としなくても、特殊な道路形状のため、通常の
道なり判定では案内対象交差点とされない交差点であ
り、何らかの走行案内が必要となる場合も想定される。
例えば、分岐部分の前後における車線数が減少している
という条件だけで案内対象交差点とする判定をしてもよ
い。分岐部分の手前に合流部分がなかったとしても、分
岐部分にて車線数が減少すれば、本線を進行するための
走行車線は限定されてしまう。したがって、このような
場合でも対応できるようにしておくことも好ましい。例
えば、図５に示すように、本線へ合流した部分αから目
的地経路に沿って進行した際に最初の分岐部分βがあ
り、そこで３車線から２車線に減少し、その次の分岐部
分γにおいては２車線から１車線に減少するような場合
を考える。この場合、当該２車線から１車線に減少した
分岐部分γから元々の合流部分αまでは遠いため、合流
部分との距離を判定条件として採用する手法では案内対
象交差点とは判定されない。しかし、最初の分岐部分β
において車線が減少したため車線変更したドライバは、
車線変更して本線へ移動できたと考える。それにもかか
わらず、車線変更した車線（図５で言えば２車線の内の
左側車線）をそのまま走行していると、次の分岐部分γ
で本線から外れてしまうこととなる。したがって、「自
分は本線を走行していたつもりだったのに……」と感じ
てしまうユーザのとまどいを解消するためにも、このよ
うな分岐部分でも走行案内することが好ましい。

【００５９】（４）なお、上記実施例では、本線を走行
する車両を本線から離脱させるために設けられた取付道
への分岐部分であるところの交差点から所定距離手前
に、車両を本線へ合流させるための取付道としてＳＡ、
ＰＡ、ＩＣからの取付道を例として説明した。しかし、
これに限らず、前記取付道を、車両を前記本線に合流さ
せるための別の本線としたり、あるいは前記本線と別の
本線とを接続する取付道（ジャンクション）としても、
本発明は適用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例としての車載用ナビゲーシ
ョン装置の全体構成を示すブロック図である。

【図２】 実施例における取付道用判定にて案内対象交
差点と判定される具体例を示す説明図である。

【図３】 実施例の車載用ナビゲーション装置にて実行
される経路案内処理の概要を示すフローチャートであ
る。

【図４】 図３の処理中で実行される案内データの作成
処理を示すフローチャートである。

【図５】 取付道用判定にて案内対象交差点と判定され
る別の具体例を示す説明図である。

【図６】 道なり判定にて案内対象交差点から除外され
る取付道を示す説明図である。

【符号の説明】

１０…情報センタ １２…外部事
象収集装置 １４…道路ネットワークデータ記憶装置 １６…通信装
置 １８…制御装置 ２０…車載用
ナビゲーション装置 ２２…位置検出器 ２４…地図デ
ータ入力器 ２６…操作スイッチ群 ２７…リモコ
ンセンサ ２７ａ…リモコン ２８…表示
装置 ３０…スピーカ ３２…外部メ
モリ ３４…通信装置 ３６…電子制
御装置 ３８…ジャイロスコープ ４０…車速セ
ンサ ４２…ＧＰＳ受信機

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】目的地へ到達するための経路として設定さ
   れた目的地経路上に存在する交差点について、案内対象
   交差点であるか否かの判定を行い、案内対象交差点であ
   ると判定された場合には、当該案内対象交差点に近接す
   る毎に所定の走行案内を行う車載用のナビゲーション装
   置であって、 前記案内対象交差点であるか否かの判定に際して、 前記目的地経路上の交差点を通過した場合、当該交差点
   の前後における走行道路の継続性が確保されているかを
   主要観点とした道なり判定を行い、継続性が確保されて
   いない場合には、道なりでないとして、当該交差点を前
   記案内対象交差点とすることを基本とすると共に、 前記道なり判定によっては案内対象交差点として判定さ
   れない交差点であっても、当該交差点が、本線を走行す
   る車両を当該本線から離脱させるために設けられた取付
   道への分岐部分である場合には、当該交差点から所定距
   離手前に、車両を本線へ合流させるための取付道と本線
   との合流部分が存在していれば、当該交差点も前記案内
   対象交差点とする取付道用判定を行うこと、を特徴とす
   る車載用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の車載用ナビゲーション装置
   において、 前記取付道用判定は、さらに、当該交差点の前後で車線
   数が減少している場合に限って当該交差点も前記案内対
   象交差点とすること、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】請求項２記載の車載用ナビゲーション装置
   において、 前記取付道用判定は、さらに、前記本線から取付道への
   分岐部分である交差点と前記合流部分の間のみ車線が増
   加している場合に限って当該交差点を前記案内対象交差
   点とすること、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】請求項１〜３のいずれか記載の車載用ナビ
   ゲーション装置において、 前記取付道用判定に際しては、まず、前記目的地経路上
   に存在する交差点について、それが前記合流部分である
   か否かの判定を行い、合流部分である場合にだけ、その
   先の所定距離以内に該当する交差点を判定対象の交差点
   とすること、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
5. 【請求項５】請求項１〜４のいずれか記載の車載用ナビ
   ゲーション装置において、 前記所定の走行案内を、少なくとも音声発生装置から音
   声で出力することによって行うこと、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
6. 【請求項６】請求項１〜５のいずれか記載の車載用ナビ
   ゲーション装置において、 前記所定の走行案内を、前記音声発生装置から音声にて
   出力することによって実行すると共に、画面上に文字や
   図形を表示する表示装置にて画像表示することによって
   も実行可能に構成されていること、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。