JPH1194582A - 車両用走行誘導装置及び方法並びにプログラムを記録した媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両ナビゲーションにおいて、分岐点におい
て円滑に分岐できる車線の指示と分岐点での分岐方向を
ドライバに容易に認識させる。 【解決手段】 分岐図作成部３ｃは、分岐点のＡ（１〜
２）ｋｍ手前から分岐点までの間に合流点又は車線減少
地点が存在するか否かを判定し、存在する場合には分岐
点直前の車線数データと合流点又は車線減少地点直後の
車線数データを取り込んで分岐図を作成する。また、合
流点又は車線減少地点が存在しない場合には、分岐点直
前の車線数データと分岐点のＡｋｍ手前の車線数データ
を取り込んで分岐図を作成する。作成された分岐図はデ
ィスプレイ４上に表示され、ドライバはこの分岐図を視
認することにより、分岐点手前における合流点又は車線
減少地点の存在を容易に知ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両用走行誘導装
置、特に道路の分岐点において自車が進行すべき分岐先
の方向をドライバに報知する走行誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ナビゲーション装置等におい
て車両を目的地まで誘導する際に、分岐点において自車
が走行すべき車線を表示して誘導するシステムが提案さ
れている。例えば、特開平３−１５４２００号公報に
は、分岐点における道路形状を表示するとともに、自車
が走行すべき車線を強調表示する技術が開示されてい
る。

【発明が解決しようとする課題】このように、分岐点に
おいて自車が進行すべき分岐先の方向を表示することに
より分岐点における誘導が円滑に行われるが、自車位置
とこの分岐点までの間に複数の車線が存在する場合、分
岐先の道路に円滑に移行できる車線を指示することが好
ましい。ただし、自車位置と分岐点の間の全ての道路デ
ータを表示させた場合、運転者の視認量が増大し、ドラ
イバにとってわかりにくい報知となってしまう。具体的
には、例えば自車が分岐点の１〜２ｋｍ手前の地点に存
在し、この間に合流点や車線減少等が存在する場合、分
岐点までの１〜２ｋｍまでの全ての車線データを表示す
るのはドライバに負担となり好ましくない。

【０００３】本発明は、上記従来技術の有する課題に鑑
みなされたものであり、その目的は自車位置（分岐点を
案内する地点）から分岐点までの間に合流点や車線減少
がある場合に、これらの存在を少ない情報量で確実にド
ライバに報知するとともに、分岐点での円滑な走行を可
能とする車両用走行誘導装置及び方法並びにプログラム
を記録した記録媒体を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の発明は、道路の分岐点において自車が進行す
べき分岐先の方向を矢印表示する車両用走行誘導装置で
あって、前記分岐点直前の道路の車線数を認識する車線
認識手段と、認識した車線数に応じて前記矢印表示を変
化させる表示制御手段とを有することを特徴とする。

【０００５】また、第２の発明は、道路の分岐点におい
て自車が進行すべき分岐先を認識し、該認識結果を表示
する車両用走行誘導装置であって、自車位置と前記分岐
点間における車線数の変化を検出する検出手段と、前記
車線数の変化を検出した場合に、変化直後の車線数と前
記分岐点直前の車線数を重畳表示する表示制御手段とを
有することを特徴とする。

【０００６】また、第３の発明は、第１、第２の発明に
おいて、前記表示制御手段は、前記分岐先に進入できる
全ての車線に対して矢印を表示することを特徴とする。

【０００７】また、第４の発明は、第３の発明におい
て、前記矢印の向きは自車の進行方向に一致することを
特徴とする。

【０００８】また、第５の発明は、第１〜第４の発明に
おいて、前記表示制御手段は、前記分岐点の拡大図を表
示することを特徴とする。

【０００９】また、第６の発明は、道路の分岐点におい
て自車が進行すべき分岐先の方向を矢印表示する車両用
走行誘導方法であって、前記分岐点直前の道路の車線数
を認識するステップと、認識した車線数に応じて前記矢
印表示を変化させるステップとを有することを特徴とす
る。

【００１０】また、第７の発明は、道路の分岐点におい
て自車が進行すべき分岐先を認識し、該認識結果を表示
する車両用走行誘導方法であって、自車位置と前記分岐
点間における車線数の変化を検出するステップと、変化
直後の車線数と前記分岐点直前の車線数を重畳表示する
ステップとを有することを特徴とする。

【００１１】また、第８の発明は、第６、第７の発明に
おいて、前記分岐先に進入できる全ての車線に対して矢
印を表示するステップをさらに有することを特徴とす
る。

【００１２】また、第９の発明は、第８の発明におい
て、前記矢印の向きは自車の進行方向に一致することを
特徴とする。

【００１３】また、第１０の発明は、第６〜第９の発明
において、前記分岐点の拡大図を表示するステップをさ
らに有することを特徴とする。

【００１４】また、第１１の発明は、道路の分岐点にお
いて自車が進行すべき分岐先の方向を矢印表示するプロ
グラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
であって、該プログラムはコンピュータに対して前記分
岐点直前の道路の車線数を認識させ、認識した車線数に
応じて前記矢印表示を変化させることを特徴とする。

【００１５】また、第１２の発明は、道路の分岐点にお
いて自車が進行すべき分岐先を認識し、該認識結果を表
示するプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能
な記録媒体であって、該プログラムはコンピュータに対
して自車位置と前記分岐点間における車線数の変化を検
出させ、変化直後の車線数と前記分岐点直前の車線数を
重畳表示させることを特徴とする。

【００１６】また、第１３の発明は、第１１、第１２の
発明において、前記プログラムは、前記分岐先に進入で
きる全ての車線に対して矢印を表示させることを特徴と
する。

【００１７】また、第１４の発明は、第１３の発明にお
いて、前記矢印の向きは自車の進行方向に一致すること
を特徴とする。

【００１８】また、第１５の発明は、第１１〜第１４の
発明において、前記プログラムは、前記分岐点の拡大図
を表示することを特徴とする。

【００１９】また、第１６の発明は、コンピュータ読み
取り可能な記録媒体であって、道路の分岐点直前の車線
数データと、自車位置における車線数データとを一つの
合成画像データとして記録することを特徴とする。

【００２０】また、第１７の発明は、コンピュータ読み
取り可能な記録媒体であって、道路の分岐点直前の車線
数データと、自車位置と前記分岐点間における車線数変
化地点直後の車線数データとを一つの合成画像データと
して記録することを特徴とする。

【００２１】また、第１８の発明は、第１〜第５の発明
において、前記分岐点の次の分岐点が存在するか否かを
判定する判定手段をさらに有し、前記表示制御手段は、
前記次の分岐点における自車の進行方向に基づいて前記
矢印表示を変化させることを特徴とする。

【００２２】また、第１９の発明は、第１８の発明にお
いて、前記表示制御手段は、前記次の分岐点の退出道路
に車線変更が最も少ない回数で進入できる車線上に前記
矢印表示を行うことを特徴とする。車線変更が最も少な
い回数とは、理想的には車線変更なしで進入できること
を意味する。

【００２３】なお、以上の各発明において、「分岐点」
には交差点も含まれるものとする。

【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
形態について説明する。

【００２４】＜第１実施形態＞図１には、本実施形態の
全体構成ブロック図が示されている。自車位置特定部１
はＧＰＳや車速センサ並びに方位センサからの検出信号
に基づき自車の現在位置を検出する。具体的には、車速
センサ及び方位センサにて得られた自車の推測位置をＧ
ＰＳからの信号に基づき補正することにより自車位置を
検出する。自車位置特定部１にはマイクロコンピュータ
で構成される演算部３が接続されており、検出した自車
位置は演算部３に供給される。

【００２５】媒体２は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等で構成
され、ナビゲーションに用いられる地図データ及び制御
プログラムが記録されており、これらは演算部３のメモ
リにインストールされる。そして、地図データは地図デ
ータ読み込み部３ｂに格納され、制御プログラムは演算
部３のＣＰＵにより逐次実行される。制御プログラムの
実行内容については後述する。

【００２６】演算部３は、上述した地図データ読み込み
部３ｂの他、案内地点である分岐点を特定する案内地点
特定部３ａ、分岐点直前の車線数データを含む分岐図を
作成する分岐図作成部３ｃ及び分岐点における進行方向
を音声で案内する案内音声作成部３ｄを有している。

【００２７】演算部３には液晶やＣＲＴで構成されるデ
ィスプレイ４が接続され、演算部３の分岐図作成部３ｃ
で作成された分岐図が表示される。また、演算部３には
スピーカ５も接続され、案内音声作成部３ｄで作成され
た案内音声が出力される。

【００２８】このような構成において、分岐図作成部３
ｃが地図データ読み込み部３ｂに読み込まれた地図デー
タにアクセスして所望の地点における車線数データを取
り込み分岐図を作成するもので、分岐図作成部３ｃが車
線認識手段、表示制御手段並びに検出手段として機能す
る。

【００２９】図２には、演算部３の処理フローチャート
が示されている。なお、この処理は自車が高速道路を走
行する場合の処理である。まず、案内地点特定部３ａが
ルート前方にある案内必要分岐点を特定する（Ｓ１０
１）。この特定は、上述したように自車位置から１〜２
ｋｍ先の分岐点を特定する。案内必要分岐点を特定した
後、この案内分岐点が高速道路上にあるか否かを判定す
る（Ｓ１０２）。案内分岐点が高速道路上にある場合に
は、分岐図作成部３ｃが案内分岐点の地図データを読み
込んで分岐図を作成する（Ｓ１０３）。この分岐図の作
成については後述する。分岐図を作成した後、案内分岐
点における案内音声を取得する（Ｓ１０４）。この案内
音声は、例えば「次の分岐点を右です。」等であり、案
内音声作成部３ｄが予め所定のフレーズが記憶されたメ
モリから所望フレーズを読み出して合成することにより
行われる。次に、案内分岐点のＡ（例えば１〜２）ｋｍ
手前に到達したか否かを判定する（Ｓ１０５）。この判
定は、自車位置特定部１で検出された自車位置と案内地
点特定部３ａで特定された分岐点位置の距離を演算する
ことにより行われる。そして、案内分岐点のＡｋｍ手前
に到達した場合には、Ｓ１０３で作成した分岐図及びＳ
１０４で取得した案内音声をディスプレイ４及びスピー
カ５に出力して経路案内をする（Ｓ１０６）。なお、分
岐図及び案内音声の出力に関しては、まず分岐点に関す
る案内音声を出力した直後にディスプレイ４上に分岐図
を表示するのが好ましい。もちろん、両者を同時に出力
することもできる。

【００３０】図３には、図２におけるＳ１０３の処理、
すなわち分岐図の作成処理が示されている。まず、分岐
図作成部３ｃは、分岐点のＡｋｍ手前、すなわち分岐点
に関する案内を行う自車位置から分岐点までの間に合流
点又は車線減少が存在するか否かを判定する（Ｓ２０
１）。この判定は、自車位置である分岐点のＡｋｍ手前
から分岐点までの地図データを地図データ読み込み部３
ｂから読み込み、その車線数の変化及び他の道路の接続
状況を検出することにより行われる。車線数が減少する
場合、又は他の道路が接続されていて且つ車線が増加す
る場合には、分岐図作成部３ｃは分岐点直前の車線デー
タを地図データから読み込む（Ｓ２０２）。車線データ
とは、具体的に分岐点直前の車線数を意味する。そし
て、合流点又は車線減少地点直後の車線データも地図デ
ータから読み込む（Ｓ２０３）。分岐点直前の車線デー
タ及び合流点又は車線減少地点直後の車線データを読み
込んだ後、分岐図作成部３ｃはこれらのデータを用いて
分岐図を作成する（Ｓ２０６）。この分岐図は、分岐点
直前及び合流点又は車線減少地点直後の分岐図であり、
その間の車線データは存在しない。すなわち、分岐点直
前と合流点又は車線減少地点のみにおける合成分岐図で
ある。

【００３１】一方、分岐点のＡｋｍ手前から分岐点まで
の間に合流点又は車線減少地点が存在しない場合には、
分岐図作成部３ｃはＳ２０２と同様に分岐点直前の車線
データを地図データから読み込み（Ｓ２０４）、更に自
車位置である分岐点のＡｋｍ手前の車線データを地図デ
ータから読み込む（Ｓ２０５）。そして、分岐図作成部
３ｃは、分岐点直前の車線データと分岐点のＡｋｍ手前
の車線データに基づき分岐図を作成する（Ｓ２０６）。
この分岐図も、分岐点直前と分岐点のＡｋｍ手前の間の
車線データが含まれず、分岐点直前の車線データと分岐
点のＡｋｍ手前の車線データのみからなる合成分岐図で
ある。

【００３２】図４〜図６には、以上述べた分岐図作成処
理により実際に作成される分岐図例が示されている。各
図において、（ａ）は車線データを含む地図データの平
面図であり、（ｂ）はこの地図データに基づき作成され
る分岐図である。図４は、自車位置であるＡｋｍ手前か
ら分岐点までの間に合流点又は車線減少地点が存在しな
い場合の例であり、自車位置では車線数は２であり、分
岐点直前では３車線で分岐点において１車線の道路と２
車線の道路に分岐している。この場合、分岐図作成部３
ｃは、分岐点直前の車線データ、すなわち車線数３を取
り込むとともに、自車位置である分岐点のＡｋｍ手前の
車線データである車線数２を取り込んで分岐図を作成す
る。（ｂ）に示された分岐図において、Ｐ領域は分岐点
Ａｋｍ手前の車線数データを表しており、Ｑ領域は分岐
点直前の車線数データを表している。このように、ディ
スプレイ４に表示される分岐図は、案内分岐点からＡｋ
ｍ手前の自車位置における車線数データと、分岐点直前
の車線数データを合成した画像となる。このような分岐
図を視認したドライバは、自車位置における車線数が２
であり、ディスプレイ４上に表示された分岐図における
Ｐ領域も車線数２であるから、分岐点までに合流点や車
線減少地点が存在しないことを容易に認識することがで
きる。

【００３３】また、図５は分岐点のＡｋｍ手前の自車位
置から分岐点までの間に車線数が増大する合流点が存在
する場合の例である。この場合、分岐図作成部３ｃは分
岐図直前の車線データを取り込むとともに、合流点直後
の車線データを取り込んで分岐図を作成する。合流点直
後の車線数データは３であり、分岐点直前の車線数デー
タも３である。従って、作成される分岐図は（ｂ）のよ
うになり、合流点直後の車線数を示す領域Ｐ及び分岐点
直前の車線数データを示す領域Ｑは連続的につながるこ
とになる。このような分岐図がディスプレイ４上に表示
されると、ドライバは自車位置では車線数が２であるに
もかかわらず、分岐図のＰ領域では車線数が３となって
いるため、自車位置から分岐点までの間に車線数が１車
線増大する合流点があることを容易に認識することがで
き、また合計３車線が分岐点に存在して１車線の道路と
２車線の道路に分岐することを容易に理解することもで
きる。

【００３４】図６は分岐点のＡｋｍ手前から分岐点まで
の間に車線減少地点が存在する場合の例であり、この場
合には分岐図作成部３ｃは分岐点直前の車線データを取
り込むとともに車線減少地点直後の車線データを取り込
んで分岐図を作成する。車線減少地点直後の車線データ
は車線数２であり、分岐点直前の車線数データも２であ
るから、作成される分岐図としては２車線が連続的につ
ながった図となる。（ｂ）にはこの場合の分岐図が示さ
れている。このような分岐図がディスプレイ４上に表示
されると、ドライバは自車位置である分岐点のＡｋｍ手
前では車線数が３であるにもかかわらず、分岐図の領域
Ｐには２車線しか表示されていないため、自車位置から
分岐点までの間に３車線から２車線に減少する車線減少
地点があることを容易に認識することができる。また、
分岐点では２車線となり、それぞれ１車線の道路に分岐
することも同時に認識することができる。

【００３５】このように、自車位置と分岐点との間に合
流点又は車線減少地点が存在しない場合には、自車位置
の車線数データと分岐点直前における車線数データを合
成して表示し、自車位置と分岐点との間に合流点又は車
線減少地点が存在する場合には、その合流点又は車線減
少地点直後の車線数データと分岐点直前の車線数データ
を合成表示することにより、ドライバは表示された分岐
図と自車位置における車線数とを照合して合流点又は車
線減少地点の存在を容易に知ることができる。また、図
４〜図６の（ｂ）に示されるように、分岐点の車線数デ
ータだけでなく、分岐点の拡大図そのものを表示するこ
とにより、分岐点における分岐の状態（特に車線数の変
化）も容易に認識することができ、分岐点での走行を円
滑なものとすることができる。

【００３６】なお、分岐図は、上述したように車線数デ
ータに基づき合成作成してもよく、また予め媒体２に合
成分岐図画像を格納し、地図データ読み込み部３ｂに読
み込んで自車が所望の位置に達した場合にこの画像デー
タを読み出してディスプレイ４上に表示することもでき
る。すなわち、道路の分岐点直前の車線数データと自車
位置における車線数データとを一つの合成画像データと
して媒体２に記録させるとともに、道路の分岐点直前の
車線数データと自車位置と前記分岐点間における車線数
変化地点直後の車線数データとを一つの合成画像データ
として媒体２に記録させることも可能である。

【００３７】以上のようにして分岐図を作成した後、次
にこの分岐図に分岐点における自車の進行方向を示す矢
印を重畳表示する。

【００３８】図７には、進行方向矢印の決定処理フロー
チャートが示されている。まず、分岐図作成部３ｃは車
線接続データを地図データ読み込み部３ｂから取得する
（Ｓ３０１）。この車線接続データは、分岐点直前の接
続データと自車位置であるＡｋｍ手前の接続データから
構成され、図８にはその一例が示されている。図８にお
いて、（ａ）は分岐点直前の接続データであり、図４
（ａ）に示された道路データに対応するものである。す
なわち、車線番号は分岐点直前での各々の車線を自車進
行方向に向かって左から順にａ、ｂ、ｃと定義し、道路
種はその車線が分岐点の後どの道路に到達するかを示
す。図４（ａ）に示されるように、車線番号ａは道路１
に接続し、車線番号ｂ及びｃは道路２に接続する。ま
た、接続データは左側の車線から順に１、２、３と定義
する。また、図８（ｂ）は自車位置である分岐点Ａｋｍ
手前の接続データであり、自車位置での各々の車線を左
から順にａ’、ｂ’と定義し、道路種はその車線が存在
する道路を示している。図４（ａ）に示されるように、
車線番号ａ’、ｂ’は共に道路３に属している。また、
接続データは分岐直前からの車線の接続状態を示すデー
タである。すなわち、図４（ａ）に示されるように分岐
直前の３車線が１車線と２車線で分かれており、かつ車
線ｂとａ’、ｃとｂ’が車線変更なしに直接つながって
いることを示している。

【００３９】このようにして車線接続データを取得する
と、次に分岐図作成部３ｃは自車の分岐点における進行
方向を特定する（Ｓ３０２）。この特定は、案内地点特
定部３ａで算出された車両の誘導経路データから決定さ
れ、具体的には図４（ａ）において道路３から道路２に
進入する等である。

【００４０】進行方向を特定した後、分岐図作成部３ｃ
は分岐図上に表示する矢印本数及び矢印配置を決定する
（Ｓ３０３）。図９及び図１０には、このＳ３０３にお
ける表示矢印本数及び矢印配置の決定処理フローチャー
トが示されている。まず、進入道路と退出道路の接続デ
ータで同一のものがあるか否かを判定する（Ｓ４０
１）。図４（ａ）の場合には、進入道路である道路３と
退出道路である道路２には道路２と道路３が共通の接続
データを有するのでＹＥＳと判定され、接続データが同
じ組合せの数を矢印本数Ｎとする（Ｓ４０２）。図４
（ａ）の場合では、接続データ２と接続データ３の合計
２本であり、矢印本数は２本となる。そして、矢印本数
を決定した後、接続データが同じ進入道路車線と退出道
路車線を結ぶ矢印を配置する（Ｓ４０３）。

【００４１】図１１には、このようにして進入道路であ
る道路３の車線ａ’、ｂ’、及び退出道路である道路２
の車線ｂ、ｃに矢印が配置された状態を示している。な
お、矢印の向きは自車の進行方向に一致させるのが好適
であり、図１１においては矢印の向きは分岐点における
進行方向である道路２の方を向いている。

【００４２】一方、進入道路と退出道路の接続データで
同一のものがない場合には、矢印本数を１本とする（Ｓ
４０４）。そして、図１０に示されるように、退出道路
の接続データの最小値と進入道路の接続データの最大値
を比較し（Ｓ４０５）、退出道路の接続データの最小値
の方が進入道路の接続データの最大値より小さい場合に
は、進入道路の接続データの最小値をもつ車線を始点と
し退出道路の接続データの最大値をもつ車線を終点とし
た矢印を配置する（Ｓ４０６）。また、退出道路の接続
データの最小値の方が進入道路の接続データの最大値よ
りも大きい場合には、進入道路の接続データの最大値を
もつ車線を始点とし、退出道路の接続データの最小値を
もつ車線を終点とした矢印を配置する（Ｓ４０７）。具
体的には、図４（ａ）において自車が道路３から道路１
に進入する場合を考える。この場合、道路３の接続デー
タと道路１の接続データを比較し、同じ接続データがな
いことを検出する。これにより、表示する矢印本数は１
本であることを決定する。更に、退出道路である道路１
の接続データの最小値は１であり、進入道路である道路
３の接続データの最大値である３よりも小さいので、進
入道路車線のうち最も左側の車線を始点、退出道路車線
のうち最も右側の車線を終点とし、２つの車線をまたぐ
矢印を配置する。

【００４３】図１２にはこのようにして配置された矢印
が示されており、矢印の向きは自車の進行方向である道
路１の方を向いている。

【００４４】このように、本実施形態においては、２つ
の地点の合成画像として分岐図を作成し表示するので、
分岐点までの間に他道路からの合流や車線減少等の交通
流が変化する地点があることをドライバに容易に認知さ
せ、分岐点において進むべきルートに向けて車線変更し
ようとするドライバに対し交通流の集中に注意を払う必
要があるか否かを容易に報知することができる。具体的
には、例えば図４、図５に示された状況において、道路
３から道路１へ進行する場合、図４（ｂ）に示される分
岐図ではＰ領域における車線数と自車位置における車線
数が一致するため、分岐図に示すように左側に車線が増
えた時点で単に左へ車線変更するということがわかる。
また、図５（ｂ）に示される分岐図では、Ｐ領域の車線
数と自車位置における車線数が一致しないため、車線が
増えた際の交通流に注意して車線変更する必要があるこ
とがわかる。また、本実施形態においては、自車が進行
すべき方向を矢印で表示するので、分岐点において円滑
に走行するために自車がどの車線にいるとよいかが容易
にわかることになる。

【００４５】なお、以上述べた処理は全て媒体２に格納
された制御プログラムを演算部３のメモリにインストー
ルし、演算部３のＣＰＵがこれを逐次実行することによ
り実現される。もちろん、制御プログラムを媒体２から
供給するのではなく、あらかじめ演算部３のＲＯＭに格
納しておき、これを実行することにより以上述べた処理
を実現することも可能である。

【００４６】＜第２実施形態＞本実施形態では、自車が
進行すべき方向を矢印で表示する際に、その分岐点を通
過した後の次の分岐点の有無を確認し、次の分岐点が存
在する場合にはさらにその分岐点に最も少ない車線変更
で進入することができる車線上にのみ矢印表示する例を
示す。

【００４７】図１３には、本実施形態における道路の接
続状況が示されている。道路Ａから道路Ｂ及び道路Ｃに
分かれる分岐点１００が存在し、さらにこの分岐点１０
０の後に道路Ｂから道路Ｅ及び道路Ｄに分かれる分岐点
２００が存在するような道路である。自車の進行方向が
道路Ａから道路Ｂ、さらには道路Ｅである場合、分岐点
１００で道路Ｂに進入した後に道路Ｅに進入するために
は、道路Ａにおいて道路Ｅに面した道路（図では、道路
Ａにおいて上から２番目の車線であり、進行方向では左
から２番目）上を走行することが望ましい。そこで、本
実施形態では、自車の進行方向を表示する際に、道路Ｅ
に最も少ない車線変更で進入できる車線（上から（左か
ら）２番目の道路）上にのみ矢印表示を行って、運転者
を誘導するのである。

【００４８】図１４には、本実施形態の矢印表示の一例
が示されている。図１４（Ａ）は自車が 道路Ａ→道路Ｂ→道路Ｄ と走行する場合の矢印表示例である。道路Ｅを走行しな
いため、第１実施形態と同様に道路Ｄに進入できる２車
線上に矢印表示を行う。一方、図１４（Ｂ）は自車が 道路Ａ→道路Ｂ→道路Ｅ と走行する場合の矢印表示例である。分岐点１００の次
の分岐点２００で道路Ｅ方向に進入するため、道路Ｂに
進入できる道路Ａの２車線の中で道路Ｅにより少ない車
線変更で進入できる車線のみに矢印表示を行っている。
このような矢印表示を行うことで、運転者は分岐点１０
０のみならず、次の分岐点２００においても円滑な走行
を行うことができるようになる。

【００４９】以下、このような矢印表示を行うための具
体的な処理内容について説明する。なお、本実施形態の
構成は図１に示された構成と同様であるので、その説明
は省略する。

【００５０】図１５には、演算部３の処理フローチャー
トが示されている。まず、ルート上にある案内必要分岐
点を特定する（Ｓ５０１）。図１３の例で言えば、分岐
点１００が案内必要分岐点に該当する。そして、特定し
た案内分岐点が高速道路上にあるか否かを判定する（Ｓ
５０２）。案内分岐点が高速道路上である場合には、次
に案内分岐点の後方の所定距離Ｂｋｍ以内に別の分岐点
が存在するか否かを判定する（Ｓ５０３）。この判定
は、もちろん地図データを参照することで行われる。案
内分岐点の後方の所定距離内に分岐点が存在しない場合
には、第１実施形態と同様の処理で分岐図を作成する
（Ｓ５０５）。

【００５１】一方、案内分岐点の後方にさらに分岐点が
存在する場合、例えば図１３のように分岐点１００の後
方に分岐点２００が存在する場合には、この分岐点の存
在も考慮して分岐図を作成する（Ｓ５０４）。このＳ５
０４における分岐図作成処理が本実施形態の特徴の一つ
であり、その詳細については後述する。分岐図を作成し
た後、案内音声を取得して（Ｓ５０６）、案内分岐点
（図１３では分岐点１００）の所定距離Ａｋｍ手前に自
車が到達後、作成した分岐図を表示するとともに案内音
声を出力する（Ｓ５０７）。

【００５２】図１６には、Ｓ５０４の処理の詳細フロー
チャートが示されている。分岐図を作成するに当たって
は、自車の進行方向矢印を決定しなければならない。そ
こで、まず車線接続データを取得する（Ｓ６０１）。こ
の車線接続データは、具体的には分岐点１００直前の接
続データと分岐点１００のＡｋｍ手前の接続データと次
の分岐点２００の直前の接続データである。

【００５３】図１７には、取得する接続データの一例が
示されており、図１３に示す道路の接続データである。
図１７（ａ）は分岐点１００直前の接続データであり、
車線番号は分岐点１００直前での車線を自車進行方向に
向かって左から順にａ、ｄ、ｃ、ｄ（４車線の場合）と
定義したものである。道路種は、分岐点１００通過後に
到達する道路を示しており、例えば車線番号ａを通過後
は道路Ｂに到達し、車線番号ｃを通過後は道路Ｃに到達
することを示している。接続データは左側の車線から順
に１、２、３、４と番号を付したものである。

【００５４】また、図１７（ｂ）は分岐点１００のＡｋ
ｍ、つまり矢印表示を行う地点における接続データであ
る。４車線あるため車線番号は左からａ’、ｂ’、
Ｃ’、ｄ’となり、全て道路Ａに接続するため道路種は
道路Ａとなり、接続データは分岐点１００の直前の車線
との接続関係を示すべく、車線番号ａ’は１、車線番号
ｂ’は２、車線番号ｃ’は３、車線番号ｄ’は４とな
る。

【００５５】また、図１７（ｃ）は分岐点２００直前の
接続データであり、車線番号は３車線あるため左から順
にａ’’、ｂ’’、ｃ’’と定義し、分岐点２００通過
後は車線番号ａ’’は道路Ｄに接続するため道路種は道
路Ｄ、同様に車線番号ｂ’’の道路種は道路Ｄ、車線番
号ｃ’’は分岐点２００の通過後は道路Ｅに接続するた
め道路Ｅとなる。接続データは、分岐点１００直前の車
線との接続関係を示すもので、車線番号ａ’’は１、車
線番号ｂ’’は２、車線番号ｃ’’は接続データ２から
派生した分岐道路であるため２．５とする。

【００５６】これらの接続データを取得することで、以
下のことを判定することができる。

【００５７】（１）分岐点１００直前は４車線で２車線
ずつに分岐する （２）分岐点１００のＡｋｍ手前では４車線あり、それ
ぞれの車線が分岐点１００の直前まで車線増加や車線減
少がなく４車線のまま接続している （３）分岐点２００の直前は３車線で、左２車線、右１
車線に分岐している （４）分岐点２００直前の左２車線ａ’’及びｂ’’は
分岐点１００直前の車線ａ、ｂにそれぞれ接続し、右車
線ｃ’’は分岐点１００通過後に右側に増加した車線で
ある そして、このような接続データを取得すると、次に分岐
点１００及び分岐点２００における進行方向を特定する
（Ｓ６０２）。図１３の例で言えば、分岐点１００では
道路Ｂ方向への分岐、分岐点２００では道路Ｅ方向への
分岐等である。各分岐点での進行方向が決定した後、こ
の進行方向に合致するように、表示する矢印本数及び配
置を決定する（Ｓ６０３）。

【００５８】図１８、図１９及び図２０には、Ｓ６０３
における矢印本数及び配置の決定処理が示されている。
なお、以下では分岐点１００を第１分岐、分岐点２００
を第２分岐と適宜略称する。まず、図１８において、第
１分岐の進入道路と退出道路の接続データで同一のもの
があるか否かを判定する（Ｓ７０１）。例えば、自車が
図１３において道路Ａから道路Ｂに進入する場合には、
左２車線が同一であるためＹＥＳと判定される。同一の
ものが存在する場合、次に第１分岐の進入道路と退出道
路で同一のものをデータＸとする（Ｓ７０２）。具体的
には、車線番号ａとａ’（接続データ１）、ｂとｂ’
（接続データ２）がデータＸとされる。そして、第２分
岐の進入道路と退出道路の接続データで同一のものがあ
るか否かを判定する（Ｓ７０３）。例えば、自車が図１
３において道路Ｂから道路Ｄに進入する場合には、全て
の車線が同一であるためＹＥＳと判定される。一方、自
車が道路Ｂから道路Ｅに進入する場合には、同一のもの
は存在しないためＮＯと判定される。

【００５９】Ｓ７０３でＹＥＳ、すなわち同一のものが
存在する場合には、第２分岐の進入道路と退出道路の接
続データで同一のものをデータＹとする（Ｓ７０４）。
具体的には、車線番号ａとａ’’（接続データ１）、ｂ
とｂ’’（接続データ２）がデータＹとされる。そし
て、データＸとデータＹとを比較し、接続データが同じ
組み合わせの数を矢印本数Ｎ１とする（Ｓ７０５）。自
車が道路Ｂから道路Ｄに進入する場合、データＸには接
続データ１、２が含まれ、データＹにも接続データ１、
２が含まれている。従って、接続データが同じ組み合わ
せの数は２であり、矢印本数Ｎ１＝２となる。最後に、
データＸとデータＹで接続データが同じである車線に対
して矢印を表示し、これを本数Ｎ１回だけ繰り返す（Ｓ
７０６）。これにより、上述した図１４（ａ）のような
矢印が得られることになる。

【００６０】一方、Ｓ７０３でＮＯ、すなわち第２分岐
の進入道路と退出道路の接続データで同一のものが存在
しない場合、例えば上述したように自車が道路Ｂから道
路Ｅに進入する場合には、図１９に示された処理に移行
する。

【００６１】図１９において、まず矢印本数を１本とす
る（Ｓ８０１）。これは、第２分岐の進入道路と退出道
路の接続データで同一のものがないため、退出道路に最
も少ない車線変更で行ける進入道路（車線）は一つであ
ると判定できるからである。そして、第２分岐におい
て、退出道路の接続データの最小値と進入道路の接続デ
ータの最大値を比較する（Ｓ８０２）。自車が道路Ｂか
ら道路Ｅに進行する場合、退出道路である道路Ｅの接続
データの最小値は２．５、進入道路である道路Ｂの接続
データの最大値は２であるので、退出道路の接続データ
の最小値＞進入道路の接続データの最大値となり、第１
分岐の退出道路の接続データの最大値を有する車線を終
点とし、これと同一の接続データを有する第１分岐の進
入道路の車線を始点とする矢印を作成して配置する（Ｓ
８０３）。具体的には、第１分岐の退出道路である道路
Ｂの接続データの最大値を有する車線ｂを終点とし、第
１分岐の進入道路である道路Ａの車線ｂ’を始点とする
矢印を配置する。これにより、上述した図１４（ｂ）の
矢印が得られることになる。なお、この場合、接続デー
タが同一であるため、車線変更なしで進入できることに
なる。

【００６２】また、第２分岐において、退出道路の接続
データの最小値≦進入道路の接続データの最大値であっ
た場合には、第１分岐の退出道路の接続データの最小値
を有する車線を終点とし、これと同一の接続データを有
する第１分岐の進入道路の車線を始点とする矢印を作成
して配置する（Ｓ８０４）。これは、例えば図１４
（ａ）において、２本の矢印の内の左側の一本だけが配
置されているような表示であり、一番左側の車線を走行
することで最も少ない車線変更で道路Ｂにおいて左車線
に面して存在する分岐道路に進入できることを示す。

【００６３】さらに、図１８のＳ７０１にてＮＯ、すな
わち第１分岐の進入道路と退出道路の接続データで同一
のものがない場合、例えば道路Ａから分岐点１００の手
前で道路Ｆが分岐し、この分岐点を案内分岐点（第１分
岐点）とした場合で自車が道路Ａから道路Ｆに進行する
場合等では、まず矢印本数を１本とし（Ｓ９０１）、第
１分岐において退出道路の接続データの最小値と進入道
路の接続データの最大値を比較する（Ｓ９０２）。そし
て、退出道路の接続データの最小値＞進入道路の接続デ
ータの最大値の場合、つまり道路Ｆが右車線に面して存
在する場合には、第１分岐の退出道路の接続データの最
小値を有する車線を終点とし、第１分岐の進入道路の接
続データの最大値を有する車線（一番右側にある車線）
を始点とした矢印を作成して配置する（Ｓ９０３）。ま
た、退出道路の接続データの最小値≦進入道路の接続デ
ータの最大値である場合、すなわち道路Ｆが左車線に面
して存在する場合には、第１分岐の退出道路の接続デー
タの最大値を有する車線を終点とし、第１分岐の進入道
路の接続データの最小値を有する車線（一番左側にある
車線）を始点とする矢印を作成して配置する（Ｓ９０
４）。

【００６４】このように、本実施形態では、第１分岐
（分岐点１００）の次に第２分岐（分岐点２００）が存
在する場合、第２分岐の接続関係及び自車の進行方向に
依存して、図１４に示されたように異なる矢印表示が可
能となる。そして、このような表示を行うことで、例え
ば図１４（ｂ）の場合には運転者は第１分岐（分岐点１
００）を左に進行する左側２車線のうち、右側の車線を
走行することで次の第２分岐（分岐点２００）に進みや
すくなり、無駄な車線変更を排除して運転者の運転負担
を軽減して円滑な走行を維持できる。

【００６５】なお、本実施形態では、図１５のＳ５０２
にあるように高速道路上の分岐について説明している
が、高速道路に限定せず一般道路上で分岐点が連続して
存在する場合にも同様に適用することができる。具体的
には、図２１に示されるように、第１分岐（分岐点１０
０）上に自車の進行方向に進むことができる車線が複数
存在する場合、これら複数の車線のうち第１分岐を曲が
った後に第２分岐（分岐点２００）にて自車の進行方向
に進むことができる車線に到達するのに最も車線変更回
数が少なくて済む（車線変更回数ゼロが理想である）第
１分岐の進路上の車線に矢印を表示すればよい。

【００６６】図２２には、このようにして作成され表示
される矢印の例が示されている。矢印表示が行われるの
は、左折できる２本の車線のうち次の分岐である第２分
岐（分岐点２００）で右折することができる右側の車線
のみであることに着目すべきである。

【００６７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
少ない情報量で合流点や車線減少点の存在を運転者に報
知するとともに、分岐点での進行を円滑なものとするこ
とができる。

【００６８】また、分岐点が連続して存在する場合で
も、次の分岐点における自車の進行方向を考慮して、車
線変更を行うことなく進行できる車線を矢印で表示する
ため、直前の分岐点のみならず、その次の分岐点でも円
滑な走行を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態の全体構成ブロック図であ
る。

【図２】 実施形態の分岐図作成処理フローチャートで
ある。

【図３】 実施形態における分岐図作成の詳細処理フロ
ーチャートである。

【図４】 実施形態における地図データと作成分岐図の
説明図（その１）である。

【図５】 実施形態における地図データと作成分岐図の
説明図（その２）である。

【図６】 実施形態における地図データと作成分岐図の
説明図（その３）である。

【図７】 実施形態における進行方向矢印の決定処理フ
ローチャートである。

【図８】 実施形態における分岐直前と分岐Ａｋｍ手前
の接続データを示す説明図である。

【図９】 実施形態における矢印表示の詳細フローチャ
ート（その１）である。

【図１０】 実施形態における矢印表示の詳細フローチ
ャート（その２）である。

【図１１】 実施形態における矢印表示の説明図（その
１）である。

【図１２】 実施形態における矢印表示の説明図（その
２）である。

【図１３】 第２実施形態の道路接続説明図である。

【図１４】 第２実施形態の矢印表示の説明図である。

【図１５】 第２実施形態の全体処理フローチャートで
ある。

【図１６】 第２実施形態の進行方向矢印の決定処理フ
ローチャートである。

【図１７】 第２実施形態の接続データ説明図である。

【図１８】 第２実施形態の表示矢印本数及び矢印配置
の決定処理フローチャート（その１）である。

【図１９】 第２実施形態の表示矢印本数及び矢印配置
の決定処理フローチャート（その２）である。

【図２０】 第２実施形態の表示矢印本数及び矢印配置
の決定処理フローチャート（その３）である。

【図２１】 さらに他の実施形態の道路接続説明図であ
る。

【図２２】 図２１の場合の矢印表示説明図である。

【符号の説明】

１ 自車位置特定部、２ 媒体、３ 演算部、４ ディ
スプレイ、５ スピーカ、１００ 分岐点（第１分
岐）、２００ 分岐点（第２分岐）。

Claims (19)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路の分岐点において自車が進行すべき
   分岐先の方向を矢印表示する車両用走行誘導装置であっ
   て、 前記分岐点直前の道路の車線数を認識する車線認識手段
   と、 認識した車線数に応じて前記矢印表示を変化させる表示
   制御手段と、 を有することを特徴とする車両用走行誘導装置。
2. 【請求項２】 道路の分岐点において自車が進行すべき
   分岐先を認識し、該認識結果を表示する車両用走行誘導
   装置であって、 自車位置と前記分岐点間における車線数の変化を検出す
   る検出手段と、 前記車線数の変化を検出した場合に、変化直後の車線数
   と前記分岐点直前の車線数を重畳表示する表示制御手段
   と、 を有することを特徴とする車両用走行誘導装置。
3. 【請求項３】 前記表示制御手段は、前記分岐先に進入
   できる全ての車線に対して矢印を表示することを特徴と
   する請求項１、２のいずれかに記載の車両用走行誘導装
   置。
4. 【請求項４】 前記矢印の向きは自車の進行方向に一致
   することを特徴とする請求項３記載の車両用走行誘導装
   置。
5. 【請求項５】 前記表示制御手段は、前記分岐点の拡大
   図を表示することを特徴とする請求項１、２、３、４の
   いずれかに記載の車両用走行誘導装置。
6. 【請求項６】 道路の分岐点において自車が進行すべき
   分岐先の方向を矢印表示する車両用走行誘導方法であっ
   て、 前記分岐点直前の道路の車線数を認識するステップと、 認識した車線数に応じて前記矢印表示を変化させるステ
   ップと、 を有することを特徴とする車両用走行誘導方法。
7. 【請求項７】 道路の分岐点において自車が進行すべき
   分岐先を認識し、該認識結果を表示する車両用走行誘導
   方法であって、 自車位置と前記分岐点間における車線数の変化を検出す
   るステップと、 変化直後の車線数と前記分岐点直前の車線数を重畳表示
   するステップと、 を有することを特徴とする車両用走行誘導方法。
8. 【請求項８】 前記分岐先に進入できる全ての車線に対
   して矢印を表示するステップをさらに有することを特徴
   とする請求項６、７のいずれかに記載の車両用走行誘導
   方法。
9. 【請求項９】 前記矢印の向きは自車の進行方向に一致
   することを特徴とする請求項８記載の車両用走行誘導方
   法。
10. 【請求項１０】 前記分岐点の拡大図を表示するステッ
    プをさらに有することを特徴とする請求項６、７、８、
    ９のいずれかに記載の車両用走行誘導方法。
11. 【請求項１１】 道路の分岐点において自車が進行すべ
    き分岐先の方向を矢印表示するプログラムを記録したコ
    ンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、該プログ
    ラムはコンピュータに対して前記分岐点直前の道路の車
    線数を認識させ、 認識した車線数に応じて前記矢印表示を変化させること
    を特徴とするプログラムを記録した媒体。
12. 【請求項１２】 道路の分岐点において自車が進行すべ
    き分岐先を認識し、該認識結果を表示するプログラムを
    記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であっ
    て、該プログラムはコンピュータに対して自車位置と前
    記分岐点間における車線数の変化を検出させ、 変化直後の車線数と前記分岐点直前の車線数を重畳表示
    させることを特徴とするプログラムを記録した媒体。
13. 【請求項１３】 前記プログラムは、前記分岐先に進入
    できる全ての車線に対して矢印を表示させることを特徴
    とする請求項１１、１２のいずれかに記載の媒体。
14. 【請求項１４】 前記矢印の向きは自車の進行方向に一
    致することを特徴とする請求項１３記載の媒体。
15. 【請求項１５】 前記プログラムは、前記分岐点の拡大
    図を表示することを特徴とする請求項１１、１２、１
    ３、１４のいずれかに記載の媒体。
16. 【請求項１６】 道路の分岐点直前の車線数データと、
    自車位置における車線数データとを一つの合成画像デー
    タとして記録するコンピュータ読み取り可能な媒体。
17. 【請求項１７】 道路の分岐点直前の車線数データと、
    自車位置と前記分岐点間における車線数変化地点直後の
    車線数データとを一つの合成画像データとして記録する
    コンピュータ読み取り可能な媒体。
18. 【請求項１８】 前記分岐点の次の分岐点が存在するか
    否かを判定する判定手段と、 をさらに有し、前記表示制御手段は、前記次の分岐点に
    おける自車の進行方向に基づいて前記矢印表示を変化さ
    せることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の
    車両用走行誘導装置。
19. 【請求項１９】 前記表示制御手段は、前記次の分岐点
    の退出道路に車線変更が最も少ない回数で進入できる車
    線上に前記矢印表示を行うことを特徴とする請求項１８
    記載の車両用走行誘導装置。