JP4950624B2

JP4950624B2 - 自動制動制御装置

Info

Publication number: JP4950624B2
Application number: JP2006301629A
Authority: JP
Inventors: 憲和奈良
Original assignee: Clarion Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2006-11-07
Filing date: 2006-11-07
Publication date: 2012-06-13
Anticipated expiration: 2026-11-07
Also published as: JP2008114778A

Description

本発明は、車両がコーナに進入するときに適切な速度に車速を制御する自動制動制御装置に関する。

設定経路による経路誘導を行わない状態で、車両の進行方向に複数の分岐路に分岐する交差点を検出したとき、最も走行難易度の低い分岐路の道路形状に基づいて自動減速制御を行う車両の走行安全装置が従来技術として知られている（たとえば、特許文献１）。また、上述のように分岐路を検出した場合、自動減速制御を行わない車両の走行安全装置が従来技術として知られている（たとえば、特許文献２）。
特開２００１−３１２７９８号公報特開２００１−３１２７９９号公報

特許文献１または２に記載されているような従来の車両の走行安全装置では、道路の分岐点において自動減速制御が行われるか否かを運転者が把握しづらいという問題点がある。

請求項１に係る本発明は、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、前記検出された車両の現在地に基づいて前記車両が進行する進行経路を推定する経路推定手段と、前記経路推定手段によって推定された進行経路を表示する経路表示手段と、前記進行経路上のコーナを検出するコーナ検出手段と、前記車両が前記検出されたコーナに進入するときの前記車両の速度を制御する車速制御手段とを備え、前記経路推定手段は、（i）前記進行経路上に分岐点がある場合、前記分岐点より分岐する道路の種別および前記分岐点前後の道路に対応する一対のリンクのなすリンク角度の少なくとも一方に基づいて、前記車両が前記分岐点を通過後に進行する進行経路を推定し、（ii）前記進行経路を推定できないとき、前記分岐点まで、または前記分岐点の手前まで前記進行経路を推定する自動制動制御装置であって、前記現在地検出手段によって検出された現在地から、前記推定された進行経路の終点までの距離を音声あるいは表示の少なくとも一方で通知することを特徴とする。
請求項２に係る本発明は、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、前記検出された車両の現在地に基づいて前記車両が進行する進行経路を推定する経路推定手段と、前記経路推定手段によって推定された進行経路を表示する経路表示手段と、前記進行経路上のコーナを検出するコーナ検出手段と、前記車両が前記検出されたコーナに進入するときの前記車両の速度を制御する車速制御手段とを備え、前記経路推定手段は、（i）前記進行経路上に分岐点がある場合、前記分岐点より分岐する道路の種別および前記分岐点前後の道路に対応する一対のリンクのなすリンク角度の少なくとも一方に基づいて、前記車両が前記分岐点を通過後に進行する進行経路を推定し、（ii）前記分岐点から３つ以上の道路が分岐しているとき、前記分岐点まで、または前記分岐点の手前まで前記進行経路を推定する自動制動制御装置であって、前記現在地検出手段によって検出された現在地から、前記推定された進行経路の終点までの距離を音声あるいは表示の少なくとも一方で通知することを特徴とする。
請求項３に係る本発明は、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、前記検出された車両の現在地に基づいて前記車両が進行する進行経路を推定する経路推定手段と、前記経路推定手段によって推定された進行経路を表示する経路表示手段と、前記進行経路上のコーナを検出するコーナ検出手段と、前記車両が前記検出されたコーナに進入するときの前記車両の速度を制御する車速制御手段とを備え、前記経路推定手段は、前記進行経路上にクランクがある場合、前記クランクの手前まで前記進行経路を推定する自動制動制御装置であって、前記現在地検出手段によって検出された現在地から、前記推定された進行経路の終点までの距離を音声あるいは表示の少なくとも一方で通知することを特徴とする。
請求項４に係る本発明は、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、前記検出された車両の現在地に基づいて前記車両が進行する進行経路を推定する経路推定手段と、前記経路推定手段によって推定された進行経路を表示する経路表示手段と、前記進行経路上のコーナを検出するコーナ検出手段と、前記車両が前記検出されたコーナに進入するときの前記車両の速度を制御する車速制御手段と、前記進行経路以外の分岐道路へ進入する場合は、運転者の操作で前記車両の制動を実行する必要があることを音声にて通知する音声通知手段とを備えることを特徴とする。
請求項５に係る本発明は、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、前記検出された車両の現在地に基づいて前記車両が進行する進行経路を推定する経路推定手段と、前記経路推定手段によって推定された進行経路を表示する経路表示手段と、前記進行経路上のコーナを検出するコーナ検出手段と、前記車両が前記検出されたコーナに進入するときの前記車両の速度を制御する車速制御手段とを備え、前記経路表示手段は、前記進行経路以外の分岐道路に沿って、運転者の操作で前記車両の制動を実行する必要があることを示すアイコンを表示することを特徴とする。
請求項６に係る本発明は、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、前記検出された車両の現在地に基づいて前記車両が進行する進行経路を推定する経路推定手段と、前記進行経路上のコーナを検出するコーナ検出手段と、前記車両が前記コーナに進入するときの前記車両の速度を制御する車速制御手段と、前記車両が前記進行経路から外れると、前記車両が進行経路から外れたことを音声によって通知する音声通知手段とを備え、前記音声通知手段は、経路を外れると運転者の操作で前記車両の制動を実行する必要があることを通知することを特徴とする。
請求項７に係る本発明は、請求項６に記載の自動制動制御装置において、前記車両が前記進行経路から外れた後に、新たな進路推定を行い、前記新たに進路推定された推定経路を前記車両が走行していることを音声あるいは表示の少なくとも一方で通知することを特徴とする。
請求項８に係る本発明は、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、前記検出された車両の現在地に基づいて前記車両が進行する進行経路を推定する経路推定手段と、前記進行経路上のコーナを検出するコーナ検出手段と、前記車両が前記コーナに進入するときの前記車両の速度を制御する車速制御手段と、前記車両が前記進行経路から外れると、運転者の操作で前記車両の制動を実行する必要があることを音声によって通知する音声通知手段とを備えることを特徴とする。
請求項９に係る本発明は、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の自動制動制御装置において、さらに加えて、前記車両が前記進行経路から外れると、前記車両が進行経路から外れたことを音声によって通知する音声通知手段を備えることを特徴とする。

本発明の自動制動制御装置によれば、自動制動制御の基礎とするために推定された経路が表示される。したがって、自動制動により車両は減速するのか、または運転者の操作で車両を減速しなければならないかを容易に認識することができる。

図１は、本発明の実施形態による自動制動制御装置１を示す。この自動制動制御装置１は、自動制動制御を実行するために推定した経路を表示モニタ１６に表示する。自動制動制御装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、スピーカ１７、入力装置１８、制動装置１９およびディスクドライブ１１０を有している。ディスクドライブ１１０には、地図データが記憶されたＤＶＤ−ＲＯＭ１１１が装填されている。制動装置１９以外はナビゲーション装置として機能する。

制御回路１１は、マイクロプロセッサ及びその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行して各種の制御を行う。制御回路１１は、車両が道路のコーナを適正速度で通過できるようにするため、ブレーキなどの制動装置１９を動作させて、車速を制御する。

現在地検出装置１４は車両の現在地を検出する装置である。現在地検出装置１４は、振動ジャイロ１４ａ、車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）センサ１４ｃなどからなる。振動ジャイロ１４ａは車両の進行方向を検出し、車速センサ１４ｂは車速を検出し、ＧＰＳセンサ１４ｃはＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出する。自動制動制御装置１は、この現在地検出装置１４により検出された車両の現在地に基づいて、地図の表示範囲を決定するとともに、地図上にその現在地を表示する。制御回路１１は、現在地検出装置１４により検出された車両の現在地に基づいて、車両が進行する経路を推定する。

車両前方の道路に分起点が存在する場合、分起点から分岐する道路のうちのどの道路を車両が進行するかを推定しなくてはならない。このような場合、以下のようにして車両が進行する道路を推定する。分起点から分岐する道路の道路種別のうち、都市間高速道路、都市高速道路、有料道路、一般国道、都道府県道、市町村道、一般道路の順序で優先して走行経路を推定する。たとえば、車両がＹ字路に接近し、一方の道路が国道で他方の道路が県道の場合、車両は国道を進行すると推定する。一般道路より幅員が狭い細街路については推定から除外する。

道路種別で選択できないときは、分岐点前後の道路に対応する一対のリンクのなすリンク角度に基づいて推定する。車両が分岐点に進入するリンク以外の分起点から分岐する各々のリンクについて、車両が分起点に進入するリンクと、分起点から分岐するリンクとの間のリンク角度を算出し比較する。そして、最もリンク角度が小さいリンクに対応する道路を車両が進行する道路として推定する。それでも推定できないときは、分起点より先の道路については、道路を推定せず、自動制動制御を行わない。つまり、推定する経路は分岐点または分岐点手前で途切れる。

画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを格納する。この画像データは地図描画用データや各種の図形データからなり、それらはＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶された地図データに基づいて、適宜生成される。自動制動制御装置１は、このようにして生成された画像データを用いることによって地図表示などを行うことができる。

ディスクドライブ１１０は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１から地図データを読み出す。地図データは、地図表示用データなどを含む。地図表示用データには、地図データに格納されている道路のリンク情報およびノード情報が含まれている。

制御回路１１は、上述のようにして推定した経路（以下、進行推定経路と呼ぶ）において、車速を制御する必要のあるコーナ、すなわち、曲率半径が所定値以下のコーナの有無を検出する。コーナの曲率半径は、地図データのノード情報に含まれるノードの配列の情報からノードを結んだ曲線より算出する。そして、曲線の曲率半径より、コーナを通過するのに適正な速度を算出する。車両がこの適正な速度を越えて道路のコーナに進入しようとすると、制御回路１１は制動装置１９を動作させ、車両を適正な速度に減速させる。

制御回路１１は、地図データに格納されている道路のリンク情報のリンクを構成するノードの座標より上述したリンク角度を算出する。

地図表示用データは、広域から詳細まで複数の縮尺の地図データを有し、運転者の要求にしたがって、表示地図の縮尺を変更することができる。なお、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより地図データを読み出してもよい。

表示モニタ１６は、地図データなどの各種情報に基づいて、自車位置付近の地図などの各種情報を画面表示として運転者に提供する。スピーカ１７は、各種入力操作を運転者に指示したり、各種情報を報知したりするための音声を出力する。入力装置１８は、運転者が各種コマンドを設定するための入力スイッチを有し、操作パネル上のボタンスイッチなどによって実現される。

制動装置１９は、ブレーキ装置などからなり、車両がコーナを安全に通過できるように車両を減速する。

次に、図２〜４を参照して、本発明の一実施形態における自動制動制御装置１の自動制動制御の基礎となる進行推定経路の表示について説明する。自動制動制御装置１は車両が進行する進行推定経路を推定し、その進行推定経路を車両が通過するものとして自動制動制御を実行する。図２（ａ）は、自車位置周辺の地図２０を表示した表示モニタ１６の表示画面を示す図である。自車位置には、地図２０に重ねて自車位置マーク２１が表示される。車両は道路２２ａを走行しており、道路２２ｂと道路２２ｃとに分岐する分岐点２３ａに進入しようとしているものとして説明する。道路２３ａ，２３ｂは国道であり、道路２２ｃは細街路とする。

自動制動制御装置１は、進行推定経路２４ａとして地図２０に重ねて表示する。道路２２ｃは細街路であるのに対し道路２２ｂは国道である。上述した道路種別に優先順位に基づいて、進行推定経路２４ａは分岐点２３ａから道路２２ｂに進行する経路として推定される。

自動制動制御装置１は、車両の現在地から、たとえば５００ｍ先までの道路において、車両が進行する道路を推定し、その道路の形状を検出する。したがって、図２（ｂ）に示すように、地図２０の縮尺率を小さくすると、進行推定経路２４ａは、５００ｍ先で途切れる。５００ｍ先に推定経路を設定してもよい。

車両が分岐点２３ａより手前２５０ｍの地点にさしかかると、図３（ａ）に示すように、分岐点２３ａの拡大地図３０ａが分割画面として表示される。上述したように、進行推定経路２４ａは、分岐点２３ａから道路２２ｂに進行する経路であり、この経路２４ａに対して車両が制動制御される。したがって、運転者が分岐点２３ａで右折しようとする場合、自ら車速を制御する必要がある。そこで、分岐点２３ａにおいて、図３（ａ）、（ｂ）に示すように、進行推定経路以外の道路の脇に警報アイコン３２を表示する。警報アイコン３２は、ブレーキペダルの踏み込みを示唆する図柄である。警報アイコン３２は、分岐点２３ａにおいて進行推定経路２４ａから外れる経路を進行する場合、警報アイコン３２を見た運転者が直感的にブレーキ操作を行うような印象的な図柄とするのが好ましく、図３（ａ），（ｂ）に示す図柄は一例である。

図３（ｂ）に示すように車両が分岐点２３ａの手前２０ｍの地点にさしかかると、分岐点２３ａを右折する場合は運転者自身がブレーキを操作しなければならないことを通知するためにスピーカ１７より音声ガイダンスが出力される。たとえば、「右折時の場合、ご自身でブレーキ制動をしてください。」という音声ガイダンスが出力される。

次に、分岐点を通過後、車両がどの道路を通過するのか推定できないときの進行推定経路の表示について説明する。たとえば、図４（ａ）に示すように、車両は道路２２ｄを走行しており、車両前方にはＴ字路の分岐路２３ｂが存在するとする。この場合、分岐路２３ｂから分岐している道路２２ｅ，２２ｆは同じ種別の道路であるので、道路種別からどちらの道路２２ｅ，２２ｆに車両は進行するか推定できない。また、道路２２ｄのリンクと道路２２ｅのリンクとの間のリンク角度は９０°である。一方、道路２２ｄのリンクと道路２２ｆのリンクとの間のリンク角度も９０°である。したがって、道路のリンク角度からも車両がどちらの道路２２ｅ，２２ｆを進行するかを推定することはできない。この場合は、分岐点２３ｂまたは分岐点２３ｂの手前まで、車両が進行する経路を推定するにとどめる。つまり、図４（ａ）に示すように、進行推定経路２４ｂは、分岐点２３ｂまで、または分岐点２３ｂの手前まで表示することになる。また、このような場合、自動制動制御装置１がどこまで、車両が進行する道路を推定しているのかをユーザが認識できるようにするため、拡大地図３０ｂには、進行推定経路２４ｂとともに進行推定経路２４ｂの終了点（制御終了点）までの距離を示したインジケータ３１ａが表示される。インジケータ３１ａでは、車両と制御終了点との間の距離をバーの長さで表示する。車両が、制御終了点に近づくにしたがってバーの長さは短くなる。

また、図４（ｂ）に示すように、Ｙ字路の分岐点２３ｃより先の道路２２ｈ，２２ｉがともに細街路である場合は、上述したように細街路は車両進行を推定する道路から除外されるため、分岐点２３ｃより先の進路は推定されない。したがって、進行推定経路２４ｃは、分岐点２３ｃまで、または分岐点２３ｂの手前までしか表示されない。この場合も、分岐点２３ｃより先の進路は推定されないので、車両と制御終了点との間の距離を表示したインジケータ３１ａが表示される。

次に、本発明の一実施形態における自動制動制御装置１の進行推定経路の表示処理について図５〜７のフローチャートを参照して説明する。図５〜７の処理は、表示モニタ１６の表示画面に自車位置周辺の地図２０を表示するとスタートするプログラムを実行して制御回路１１において行われる。

ステップＳ５０１では、現在地検出装置１４によって、車両の現在地を検出する。ステップＳ５０２では、車両の現在地から所定距離先（たとえば、５００ｍ先）までの車両進行方向の道路を特定し、特定した道路の分岐点を検出する。

ステップＳ５０３では、車両進行方向の道路に分岐点が存在するかを判定する。存在する場合はステップＳ５０３が肯定判定され、ステップＳ５０４へ進む。存在しない場合はステップＳ５０３が否定判定され、ステップＳ５０７へ進む。ステップＳ５０４では、分岐点より分岐する道路のうち車両が進行すると推定される道路を選択する。道路の選択は、上述したように道路種別と分岐点前後の道路のリンク角度に基づいて実行する。

ステップＳ５０５では、車両が進行すると推定される道路が選択できたかを判定する。選択できた場合はステップＳ５０５が肯定判定され、ステップＳ５０６へ進む。選択できなかった場合（たとえば、図４（ａ），（ｂ）のような場合）はステップＳ５０５が否定判定され、ステップＳ５０８へ進む。ステップＳ５０６では、選択された道路を通過する、自車位置から所定距離（たとえば、５００ｍ）までの車両進行が推定される経路を進行推定経路として表示する。

ステップＳ５０７では、自車位置から所定距離までの車両進行が推定される経路を進行推定経路として表示する。ステップＳ５０８では、自車位置から分岐点までの車両進行が推定される経路を進行推定経路として表示する。

図６のステップＳ６０１では、車両の現在地を検出する。ステップＳ６０２では、車両の現在地から分岐点までの距離を算出する。ステップＳ６０３では、分岐点までの距離が２５０ｍ以下であるかを判定する。分岐点までの距離が２５０ｍ以下の場合はステップＳ６０３が肯定判定され、ステップＳ６０４へ進む。分岐点までの距離が２５０ｍを越える場合はステップＳ６０３が否定判定され、図５のステップＳ５０４へ戻る。ステップＳ６０４では、分岐点の拡大地図を地図画面内に表示しているかを判定する。表示している場合はステップＳ６０４が肯定判定され、ステップＳ６０８へ進む。表示されていない場合はステップＳ６０４が否定判定され、ステップＳ６０５へ進む。

ステップＳ６０５では、図３に示すように、分岐点周辺の拡大地図を表示する。ステップＳ６０６では、進行推定経路を分岐点までしか表示しない場合は、制御終了点までの距離を示すインジケータを表示する。ステップＳ６０７では、分岐点より分岐する道路のうちの進行推定経路として推定されていない道路に沿って警告アイコン３２を表示する。

ステップＳ６０８では、車両の現在地を検出する。ステップＳ６０９では、分岐点までの距離を算出する。ステップＳ６１０では、分岐点までの距離が２０ｍ以下であるか否かを判定する。分岐点までの距離が２０ｍ以下の場合はステップＳ６１０が肯定判定され、図７のステップＳ７０１へ進む。分岐点までの距離が２０ｍを越える場合はステップＳ６１０が否定判定され、図５のステップＳ５０４へ戻る。

図７のステップＳ７０１では、分岐点より進行推定経路として推定されていない道路に進入する場合は運転者の操作でブレーキを作動させなければならない旨の音声ガイダンスをスピーカ１７から出力する。ステップＳ７０２では、車両の現在地を検出する。ステップＳ７０３では、分岐点までの距離を算出する。

ステップＳ７０４では、車両は分岐点を通過したかを判定する。通過した場合はステップＳ７０４が肯定判定され、ステップＳ７０５へ進む。まだ通過していない場合はステップＳ７０４が否定判定され、ステップＳ７０２へ戻る。ステップＳ７０５では、拡大地図、表示したインジケータおよびアイコンを消去する。そして、リターンする。

以上の実施形態による自動制動制御装置１は次のような作用効果を奏する。
（１）自動制動制御の基礎とされる進行推定経路２４ａ〜２４ｃが表示モニタ１６に表示される。したがって、自動制動により車両は減速するのか、または運転者の操作で車両を減速しなければならないかが容易にわかる。

（２）車両進行方向に分岐点２３ａがある場合、道路種別、および分岐点前後の道路に対応する２つのリンクのなす角度、すなわち、リンク角度に基づいて車両が進行する進行推定経路２４ａを推定する。車両は、幅員の大きな道路を道なりに進行することが多いので、精度よく車両が進行する進行推定経路２４ａを推定することができる。

（３）道路種別、および分岐点前後の道路に対応する２つのリンクのなす角度、すなわちリンク角度に基づいて分岐点２３ｂ，２３ｃを通過する進行推定経路を推定できないときは、進行推定経路２４ｂ，２４ｃを分岐点までしか推定しない。したがって、不正確な進行推定経路が推定されるのを防止することができる。

（４）進行推定経路２４ａ〜２４ｃは、車両進行方向を推定した範囲で途切れるので、自動制動制御装置１は、どこまで道路の形状を検出したかを容易に把握することができる。特に広域地図を表示した場合に便利である。

（５）車両が分岐点手前２５０ｍに到達すると、進行推定経路２４ａ〜２４ｃ以外の道路に沿って、運転者の操作でブレーキをかけなければならないことを示す警告アイコン３２を表示した。したがって、警告アイコン３２により運転者の操作で車両を減速する必要があることを認識できる。

（６）分岐点２４ａに２０ｍまで接近すると、進行経路以外の道路を進行する場合は、運転者の操作で車両の制動を実行しなければならないことを通知する音声ガイダンスをスピーカ１７より出力するようにした。したがって、アイコン表示などを運転者が見落とした場合でも、進行推定経路以外の分岐路２２ｃへ進行する場合は運転者のブレーキ操作が必要であることを確実に運転者に報知できる。

（７）道路種別、および分岐点前後の道路に対応する２つのリンクのなす角度、すなわちリンク角度に基づいて分岐点２３ｂ，２３ｃを通過する進行推定経路を推定できないときは、制御終了点までの距離をインジケータ３１ａで表示する。したがって、運転者のブレーキ操作のタイミングを容易に把握することができる。また、インジケータ３１ａが表示されることにより、通常より短い距離しか進行推定経路が推定されないことを認識することができる。

以上の実施の形態の自動制動制御装置１を次のように変形することができる。
（１）図８（ａ）に示すように、分岐点２３ｄより分岐する道路２２ｊ〜２２ｏが４つ以上のときは、分岐点２３ｄまで、または分岐点２３ｄの手前までしか進行推定経路２４ｄを表示しないようにしてもよい。分岐点２３ｄより分岐する道路の数が多くなると、通過する道路２２ｋ〜２２ｏの推定が外れる確率が高くなるからである。分岐点２３ｄより先の道路２２ｋ〜２２ｏについては、運転者の操作でブレーキをかけなければならないので、警告アイコン３２を表示する。この場合も、分岐点２３ｄより先の進路は推定されないので、車両と制御終了点との間の距離を表示したインジケータ３１ａが表示される。

（２）図８（ｂ）に示すように、車両がクランク２２ｐに進入するときは、クランク２２ｐに進入する地点（クランクポイント）２３ｅまで、またはその手前までしか進行推定経路２４ｅを表示しないようにしてもよい。現在地の検出精度の関係で、クランク２２ｐにおける自動制動が難しいためである。たとえば、検出した車両の現在地が実際の現在地と異なったため、クランク２２ｐのコーナを曲がる直前であるにもかかわらず自動的に車両が減速しない場合がある。クランク２２ｐでは、運転者の操作でブレーキをかけなければならないので、警告アイコン３２を表示する。この場合も、クランクポイント２３ｅより先の進路は推定されないので、車両と制御終了点との間の距離を表示したインジケータ３１ａが表示される。

（３）所定の目的地までの推奨経路を探索した場合、図９（ａ）に示すように、進行推定経路２４ａとともに推奨経路２５ａを表示するようにしてもよい。進行推定経路２４ａを探索するアルゴリズムと、推奨経路２５ａを推定するアルゴリズムとが異なる場合、常に進行推定経路２４ａと推奨経路２５ａとが一致するとは限らない。このような場合、推奨経路２５ａにしたがって走行すると自動制動が実行されないことを認識することができる。進行推定経路２４ｂと推奨経路２５ｂとは、それらが識別できるようにするため、表示色など異なる表示形態で表示される。

また、進行推定経路２４ｂと推奨経路２５ｂとが一致する場合、図９（ｂ）に示すように、拡大地図３０ｂには推奨経路２５ｂの一致する部分を省略するようにしてもよい。進行推定経路２４ｂと推奨経路２５ａとが同じ道路に表示されると拡大地図３０ｂが見づらくなるが、上記のようにすることによって見やすくなる。

進行推定経路２４ｂと推奨経路２５ｂとをさらに見やすくするため、図１０に示すように、進行推定経路２４ｂおよび推奨経路２５ｂを表示した地図２０と、進行推定経路２４ｂを表示した拡大地図３０ｂと、推奨経路２５ｂを表示した拡大地図１００ｂとの３分割画面で推奨経路２５ｂおよび進行推定経路２４ｂを表示するようにしてもよい。

（４）表示モニタ１６に進行推定経路２４ａを表示するとともに、または表示する代わりに、ヘッドアップディスプレイを用いてフロントウインドシールドガラスに進行推定経路４１ａ，４１ｂを表示するようにしてもよい（図１１参照）。図１１に示すように、ヘッドアップディスプレイを用いてフロントウインドシールドガラスに表示する場合は、進行推定経路２４ａは、点滅する矢印４１ａ，４１ｂで表示される。また、進行推定経路２４ａとして推定されない道路２２ｃは矩形４１ｃで表示される。運転中、表示モニタ１６をわざわざ見る必要がないので便利である。進行推定経路が、分岐点まで、または分岐点の手前までしか表示されない場合は、制御終了点までの距離を示すインジケータも表示される。

また、図９（ｂ）に示す場合と同様に、図１２に示すようにヘッドアップディスプレイを用いて、進行推定経路４１ｄとともに推奨経路４１ｅをフロントウインドシールドガラスに表示するようにしてもよい。このように、ヘッドアップディスプレイを用いてフロントウインドシールドガラスに推奨経路４１を表示した場合においても、推奨経路２５ｂにしたがって走行すると自動制動を実行されないことを認識することができる。この場合も上述した音声ガイダンスを行ってもよい。

（５）図１３に示すように、スピードメータ５１を液晶パネル５０で表示する場合、進行推定経路５１ａ，５１ｂをその液晶パネル５０に表示するようにしてもよい。スピードメータ５１で車速を確認するときに、自動制動を実行する経路も一緒に確認することができ便利である。この場合も上述した音声ガイダンスを行ってもよい。

（６）車両が分岐点２３ａに近づいたときに、スピーカよ１７より音声ガイダンスを出力したが、車両が進行推定経路２４ａから外れたときに音声ガイダンスを出力するようにしてもよい。この場合、「自動的にブレーキが作動する経路から外れました。」など、車両が進行推定経路２４ａから外れた旨を通知する音声ガイダンスがスピーカ１７から出力される。また、「この先はご自身でブレーキ制動をしてください。」など、運転者の操作でブレーキをかけなければならない旨を通知する音声ガイダンスをスピーカ１７から出力するようにしてもよい。

（７）車両が進行推定経路２４ａから外れた後、進行推定経路を再び推定し、前方にコーナがあるとき、自動制動制御装置１が自動的に制動を行うことを音声ガイダンスするようにしてもよい。再びコーナにおいて自動的に車両が減速するようになったことを運転者に通知することができ、便利である。また、車両が進行推定経路２４ａから外れた後、進行推定経路を再び推定し、車両が再び推定した進行推定経路を走行することになったとき、自動制動制御装置１が自動的に制動を行うことを音声ガイダンスするようにしてもよい。この場合も、再びコーナにおいて自動的に車両が減速するようになったことを運転者に通知することができ、便利である。自動制動制御装置１が進行推定経路を再び推定した場合は、再び推定した進行推定経路が表示モニタ１６に表示される。

（８）道路種別および分岐前後の道路のリンク角度に基づいて、分岐点から進行する道路を推定するようにしたが、道路種別のみ、または道路のリンク角度のみに基づいて分岐点を通過した後進行する道路を推定するようにしてもよい。

（９）道路種別および分岐前後の道路のリンク角度に基づいて、分岐点から進行する道路を推定するようにしたが、道路種別のみ、または道路のリンク角度のみに基づいて分岐点を通過した後進行する道路を推定するようにしてもよい。

（１０）音声ガイダンスを行わずに、進行推定経路２４ａ〜２４ｃおよび警告アイコン３２の表示によって、運転者の操作でブレーキをかけなければならない道路を運転者に通知するようにしてもよい。また、進行推定経路２４ａ〜２４ｃおよび警告アイコン３２を表示せず、音声ガイダンスによって運転者の操作でブレーキをかけなければならない道路を運転者に通知するようにしてもよい。

（１１）道路種別、および分岐点前後の道路に対応する２つのリンクのなす角度、すなわちリンク角度に基づいて分岐点２３ｂ，２３ｃを通過する進行推定経路を推定できないときは、制御終了点までの距離をインジケータ３１ａで表示した。しかし、制御終了点までの距離を音声によって通知するようにしてもよい。このようにしても、運転者のブレーキ操作のタイミングを容易に把握することができたり、通常より短い距離しか進行推定経路が推定されないことを認識したりすることができる。また、制御終了点までの距離をインジケータ３１ａと音声との両方によって通知するようにしてもよい。

（１２）図１４に示すように、自動制動制御装置１Ａをナビゲーション装置１４１とＢＣＵ（ＢｒａｋｅＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）１４２とをＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）で接続して構成するようにしてもよい。ナビゲーション装置１４１は、地図データより道路の曲率値（曲率半径など）を算出し、ＢＣＵ１４２に送信する。ＢＣＵ１４２は、ナビゲーション装置１４１から送信された曲率値（曲率半径など）より減速度などを算出し、その減速度に基づいて車両を制動制御する。

以上の説明はあくまで一例であり、発明は、上記の実施形態に何ら限定されるものではない。

本発明の一実施形態の自動制動制御装置の構成を示すブロック図である。図２（ａ）は表示モニタの表示画面に表示された自車位置周辺の地図を説明するための図であり、図２（ｂ）は図２（ａ）の地図の広域地図を説明するための図である。図３（ａ）は分岐点までの距離が２５０ｍになったときに表示する表示画面を説明するための図であり、図３（ｂ）は分岐点までの距離が２０ｍになったときに表示する表示画面を説明するための図である。図４（ａ）は車両がＴ字路に接近したときに表示する表示画面を説明するための図であり、図４（ｂ）は車両がＹ字路の接近したときに表示する表示画面を説明するための図である。進行推定経路を表示する表示処理を説明するためのフローチャートである。分岐点の拡大地図を表示する表示処理を説明するためのフローチャートである。分岐点から２０ｍ以内の位置から分岐点を通過するまでの分岐点の拡大地図を表示する表示処理を説明するためのフローチャートである。図８（ａ）は分岐点から分岐する道路数が４以上の場合の進行推定経路の表示を説明するための図であり、図８（ｂ）は車両進行方向にクランクが存在する場合の進行推定経路の表示を説明するための図である。図９（ａ）は進行推定経路とともに推奨経路を表示した表示画面を説明するための図であり、図９（ｂ）は進行推定経路と重なる部分を省略して推奨経路を表示した表示画面を説明するための図である。進行推定経路および推奨経路を表示した地図と、進行推定経路を表示した拡大地図と、推奨経路を表示した拡大地図との３分割画面で推奨経路および進行推定経路とを表示した表示画面を説明するための図である。ヘッドアップディスプレイを用いてフロントウインドシールドガラスに表示した進行推定経路を説明するための図である。ヘッドアップディスプレイを用いてフロントウインドシールドガラスに表示した進行推定経路と推奨経路とを説明するための図である。メータ類を表示した液晶パネルにおける進行推定経路の表示を説明するための図である。ナビゲーション装置とＢＣＵとをＣＡＮで接続して構成した自動制動制御装置を説明するための図である。

符号の説明

１，１Ａ自動制動制御装置
１１制御回路
１４現在地検出装置
１６表示モニタ
１７スピーカ
１９制動装置
２１自車位置マーク
２２ａ〜２２ｐ，４１ｃ，４１ｆ，５１ｃ道路
２３ａ〜２３ｄ分岐点
２３ｅクランクポイント
２４ａ〜２４ｅ，４１ａ，４１ｂ，４１ｄ，５１ａ，５１ｂ進行推定経路
２５ａ，２５ｂ，４１ｅ推奨経路
３１ａインジケータ
３２警告アイコン
５１スピードメータ
１１０ディスクドライブ
１１１ＤＶＤ−ＲＯＭ
１４１ナビゲーション装置
１４２ＢＣＵ

Claims

車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
前記検出された車両の現在地に基づいて前記車両が進行する進行経路を推定する経路推定手段と、
前記経路推定手段によって推定された進行経路を表示する経路表示手段と、
前記進行経路上のコーナを検出するコーナ検出手段と、
前記車両が前記検出されたコーナに進入するときの前記車両の速度を制御する車速制御手段とを備え、
前記経路推定手段は、（i）前記進行経路上に分岐点がある場合、前記分岐点より分岐する道路の種別および前記分岐点前後の道路に対応する一対のリンクのなすリンク角度の少なくとも一方に基づいて、前記車両が前記分岐点を通過後に進行する進行経路を推定し、（ii）前記進行経路を推定できないとき、前記分岐点まで、または前記分岐点の手前まで前記進行経路を推定する自動制動制御装置であって、
前記現在地検出手段によって検出された現在地から、前記推定された進行経路の終点までの距離を音声あるいは表示の少なくとも一方で通知することを特徴とする自動制動制御装置。
車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
前記検出された車両の現在地に基づいて前記車両が進行する進行経路を推定する経路推定手段と、
前記経路推定手段によって推定された進行経路を表示する経路表示手段と、
前記進行経路上のコーナを検出するコーナ検出手段と、
前記車両が前記検出されたコーナに進入するときの前記車両の速度を制御する車速制御手段とを備え、
前記経路推定手段は、（i）前記進行経路上に分岐点がある場合、前記分岐点より分岐する道路の種別および前記分岐点前後の道路に対応する一対のリンクのなすリンク角度の少なくとも一方に基づいて、前記車両が前記分岐点を通過後に進行する進行経路を推定し、（ii）前記分岐点から３つ以上の道路が分岐しているとき、前記分岐点まで、または前記分岐点の手前まで前記進行経路を推定する自動制動制御装置であって、
前記現在地検出手段によって検出された現在地から、前記推定された進行経路の終点までの距離を音声あるいは表示の少なくとも一方で通知することを特徴とする自動制動制御装置。
車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
前記検出された車両の現在地に基づいて前記車両が進行する進行経路を推定する経路推定手段と、
前記経路推定手段によって推定された進行経路を表示する経路表示手段と、
前記進行経路上のコーナを検出するコーナ検出手段と、
前記車両が前記検出されたコーナに進入するときの前記車両の速度を制御する車速制御手段とを備え、
前記経路推定手段は、前記進行経路上にクランクがある場合、前記クランクの手前まで前記進行経路を推定する自動制動制御装置であって、
前記現在地検出手段によって検出された現在地から、前記推定された進行経路の終点までの距離を音声あるいは表示の少なくとも一方で通知することを特徴とする自動制動制御装置。
車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
前記検出された車両の現在地に基づいて前記車両が進行する進行経路を推定する経路推定手段と、
前記経路推定手段によって推定された進行経路を表示する経路表示手段と、
前記進行経路上のコーナを検出するコーナ検出手段と、
前記車両が前記検出されたコーナに進入するときの前記車両の速度を制御する車速制御手段と、
前記進行経路以外の分岐道路へ進入する場合は、運転者の操作で前記車両の制動を実行する必要があることを音声にて通知する音声通知手段とを備えることを特徴とする自動制動制御装置。
車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
前記検出された車両の現在地に基づいて前記車両が進行する進行経路を推定する経路推定手段と、
前記経路推定手段によって推定された進行経路を表示する経路表示手段と、
前記進行経路上のコーナを検出するコーナ検出手段と、
前記車両が前記検出されたコーナに進入するときの前記車両の速度を制御する車速制御手段とを備え、
前記経路表示手段は、前記進行経路以外の分岐道路に沿って、運転者の操作で前記車両の制動を実行する必要があることを示すアイコンを表示することを特徴とする自動制動制御装置。
車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
前記検出された車両の現在地に基づいて前記車両が進行する進行経路を推定する経路推定手段と、
前記進行経路上のコーナを検出するコーナ検出手段と、
前記車両が前記コーナに進入するときの前記車両の速度を制御する車速制御手段と、
前記車両が前記進行経路から外れると、前記車両が進行経路から外れたことを音声によって通知する音声通知手段とを備え、
前記音声通知手段は、経路を外れると運転者の操作で前記車両の制動を実行する必要があることを通知することを特徴とする自動制動制御装置。
請求項６に記載の自動制動制御装置において、
前記車両が前記進行経路から外れた後に、新たな進路推定を行い、前記新たに進路推定された推定経路を前記車両が走行していることを音声あるいは表示の少なくとも一方で通知することを特徴とする自動制動制御装置。
車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
前記検出された車両の現在地に基づいて前記車両が進行する進行経路を推定する経路推定手段と、
前記進行経路上のコーナを検出するコーナ検出手段と、
前記車両が前記コーナに進入するときの前記車両の速度を制御する車速制御手段と、
前記車両が前記進行経路から外れると、運転者の操作で前記車両の制動を実行する必要があることを音声によって通知する音声通知手段とを備えることを特徴とする自動制動制御装置。
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の自動制動制御装置において、さらに加えて、
前記車両が前記進行経路から外れると、前記車両が進行経路から外れたことを音声によって通知する音声通知手段を備えることを特徴とする自動制動制御装置。