JP6705368B2 - 自動運転装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動運転装置に関する。

例えば、特許文献１には、目的地が予め設定されていない場合に車両が走行中の道路に対して道なりに走行するための道なり走行ルートを生成し、道なり走行ルートに沿って車両を自動で走行させる道なり自動運転制御を実行する自動運転装置が記載されている。

国際公開２０１１／１５８３４７号パンフレット

特許文献１に記載された自動運転装置では、車両の運転モードが、道なり自動運転制御が実行されている道なり自動運転モードである場合、車両の乗員にとっては分岐路において車両がどのように走行するか（どの方向に進むか）が分からない。

そこで、本発明の一側面は、車両の運転モードが道なり自動運転モードである場合に、車両が分岐路をどのように走行するかを乗員が把握可能な自動運転装置を提供することを目的とする。

本発明の一側面に係る自動運転装置は、予め設定された目的地までの目標走行ルートに基づいて生成された走行計画を用いて車両を走行させる目的地設定型自動運転モードと、目的地が予め設定されていない場合に車両の走行中の道路に対して道なりに設定された道なり走行ルートに基づいて生成された走行計画を用いて車両を走行させる道なり自動運転モードとに、車両の運転モードを切り換え可能な自動運転装置であって、運転モードとして、予め定められた条件に基づいて目的地設定型自動運転モード又は道なり自動運転モードを選択する運転モード選択部と、運転モード選択部で選択された運転モードの走行計画に基づいて車両の走行を制御する走行制御部と、車両の乗員に情報を提示する表示部と、運転モードが目的地設定型自動運転モードである場合に目標走行ルートに沿った走行ルートを表示部に表示させ、運転モードが道なり自動運転モードである場合に道なり走行ルートに沿った走行ルートを表示部に表示させる表示制御部と、を備え、表示制御部は、道なり走行ルートに沿った走行ルートを表示部に表示させる場合、車両の現在の位置から道なり走行ルートに沿った進行方向前方に位置する直近の分岐路までの走行ルート、及び直近の分岐路における道なり走行ルートに沿った進行方向を表示部に表示させる。

この自動運転装置は、運転モードが道なり自動運転モードである場合、進行方向前方の直近の分岐路までの走行ルート及び直近の分岐路における進行方向を表示部に表示させる。これにより、車両の乗員は、運転モードが道なり自動運転モードである場合に、車両が分岐路をどのように走行するか（どの方向に進むか）を表示部を見ることによって把握することができる。

運転モード選択部は、車両が目的地設定型自動運転モードで走行中に目的地に到着した場合に、運転モードとして目的地設定型自動運転モードに代えて道なり運転モードを選択してもよい。この場合、目的地設定型自動運転モードで走行中に目的地に到着した後、道なり自動運転モードで車両が走行を続ける。その際、運転モードが目的地設定型自動運転モードから道なり運転モードに切り替わると、進行方向前方の直近の分岐路までの走行ルート及び直近の分岐路における進行方向が表示部に表示される。これにより、車両の乗員は、目的地に到着した後に道なり自動運転モードに運転モードが切り替わった場合であっても、車両が分岐路をどのように走行するかを把握することができる。

自動運転装置は、車両の乗員の有無を検出する乗員検出部を更に備え、乗員検出部によって乗員が居ると検出されている状態で、車両が目的地設定型自動運転モードで走行中に目的地に到着した場合、運転モード選択部は、運転モードとして目的地設定型自動運転モードに代えて道なり運転モードを選択し、乗員検出部によって乗員が居ないと検出されている状態で、車両が目的地設定型自動運転モードで走行中に目的地に到着した場合、走行制御部は車両を停止させてもよい。この場合、車両の乗員の有無によって、目的地設定型自動運転モードで走行中に目的地に到着した後の車両の走行状態を異なる状態とすることができる。これにより、自動運転装置は、車両が有人である場合に目的地が設定されていることの意図と、車両が無人である場合に目的地が設定されていることの意図とを反映した自動運転制御を行うことができる。

自動運転装置は、目的地設定型自動運転モードで車両が走行中に目的地までの距離が所定距離以内となった場合、車両が目的地に到着したときに目的地設定型自動運転モードから道なり自動運転モードに運転モードが切り替わる旨を報知する切替報知部と、乗員による入力操作を受け付ける入力部と、を更に備え、運転モード選択部は、切替報知部によって報知が行われた後、入力部での受付結果に基づいて、目的地に到着した場合に運転モードとして目的地設定型自動運転モードに代えて道なり運転モードを選択してもよい。この場合、自動運転装置は、目的地に到着した後、乗員の意図を反映させた自動運転制御を行うことができる。

本発明の一側面によれば、車両の運転モードが道なり自動運転モードである場合に、車両が分岐路をどのように走行するかを乗員が把握することができる。

実施形態に係る自動運転装置の概略構成を示す図である。 図２（ａ）は目的地設定型自動運転モードで走行中に表示部に表示される表示画像例を示す図である。図２（ｂ）は道なり自動運転モードで走行中に表示部に表示される表示画像例を示す図である。 目的地設定型自動運転モードで走行中における運転モードの切り替え及び表示の切り替え処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図１に示す自動運転装置１００は、乗用車などの車両Ｖに搭載され、車両Ｖの走行を制御する。自動運転装置１００は、車両Ｖの運転モードを、少なくとも、目的地設定型自動運転モード、及び道なり自動運転モードに切り換え可能に構成されている。

目的地設定型自動運転モードとは、予め目的地が設定されており、予め設定された目的地まで車両Ｖを走行させるモードである。道なり自動運転モードとは、目的地が予め設定されていない場合において、走行中の道路に対して車両Ｖを道なりに走行させるモードである。目的地設定型自動運転モード及び道なり自動運転モードは、運転者が運転操作を行う必要が無く、車両Ｖが自動で走行する。

本実施形態において自動運転装置１００は、車両Ｖが目的地設定型自動運転モードで走行中に目的地に到着した場合、車両Ｖの乗員の意図に応じて、車両Ｖの運転モードを目的地設定型自動運転モードから道なり自動運転モードへ切り替える、又は目的地付近で車両Ｖを停止させる。

〈自動運転装置の構成〉
図１に示されるように、自動運転装置１００は、システムを統括的に制御するＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。

ＥＣＵ１０には、ＧＰＳ受信部１、外部センサ２、内部センサ３、地図データベース４、着座センサ５、アクチュエータ６、及びＨＭＩ［Human Machine Interface］２０と接続されている。

ＧＰＳ受信部１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両の位置（例えば車両の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部１は、測定した車両の位置情報をＥＣＵ１０へ送信する。

外部センサ２は、車両の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ２は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。

カメラは、車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両の外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両の周辺の障害物を検出する。レーダセンサは、電波又は光を車両の周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。

内部センサ３は、車両の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０に送信する。

加速度センサは、車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、車両の加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両のヨーレート情報をＥＣＵ１０へ送信する。

地図データベース４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース４は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報、及び構造物の位置情報等が含まれる。地図情報には、位置情報と関連付けられた法定速度などの交通規制情報も含まれている。なお、地図データベース４は、車両と通信可能な管理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。

着座センサ５は、車両Ｖの乗員の着座を検出するセンサである。着座センサ５としては、車両Ｖの座席ごとに設けられた圧力センサを用いることができる。着座センサ５は、検出結果をＥＣＵ１０へ送信する。

アクチュエータ６は、車両の走行制御を実行する装置である。アクチュエータ６は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両の駆動力を制御する。なお、車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両が電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ６を構成する。

ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両の操舵トルクを制御する。

ＨＭＩ２０は、自動運転装置１００と乗員との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ２０は、表示部２１、スピーカ２２、及び入力部２３等を備えている。表示部２１は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、車両Ｖの乗員に情報を提示（画像出力）する。スピーカ２２は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、音声を出力する。入力部２３は、車両Ｖの乗員からの入力操作を受け付ける。入力部２３は、表示部２１の画面に重ねて配置されたタッチパネルであってもよく、表示部２１とは異なる位置に設けられたスイッチ等であってもよい。

次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、車両位置認識部１１、走行環境認識部１２、走行状態認識部１３、乗員検出部１４、切替報知部１５、運転モード選択部１６、走行計画生成部１７、走行制御部１８、及び表示制御部１９を有している。ＥＣＵ１０の機能の一部は、車両Ｖと通信可能な外部のサーバで実行されてもよい。

車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部１の位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両Ｖの地図上の位置を認識する。また、車両位置認識部１１は、地図データベース４の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び外部センサ２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術により車両の位置を認識する。車両位置認識部１１は、その他、周知の手法により車両の地図上の位置を認識してもよい。

走行環境認識部１２は、外部センサ２の検出結果に基づいて、車両Ｖの周囲の走行環境を認識する。走行環境には、車両Ｖに対する障害物の位置、車両Ｖに対する障害物の相対速度、車両Ｖに対する障害物の移動方向などが含まれる。走行環境認識部１２は、カメラの撮像画像及びレーダセンサの障害物情報に基づいて、周知の手法により、車両Ｖの走行環境を認識する。

走行状態認識部１３は、内部センサ３の検出結果に基づいて、車両Ｖの走行状態を認識する。走行状態には、車両Ｖの車速、車両Ｖの加速度、車両Ｖのヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部１３は、車速センサの車速情報に基づいて、車両Ｖの車速を認識する。走行状態認識部１３は、加速度センサの車速情報に基づいて、車両Ｖの加速度を認識する。走行状態認識部１３は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、車両Ｖの向きを認識する。

乗員検出部１４は、着座センサ５の検出結果に基づいて車両Ｖの乗員の有無を検出する。乗員検出部１４は、着座センサ５によって乗員の着座が検出されている場合には乗員が居ると検出し、着座が検出されていない場合には乗員が居ないと検出する。

切替報知部１５は、目的地設定型自動運転モードで車両Ｖが走行中に目的地付近に到着した場合、車両Ｖが目的地に到着したときに目的地設定型自動運転モードから道なり自動運転モードに運転モードが切り替わる旨を車両Ｖの乗員に報知する。切替報知部１５は、この報知を、ＨＭＩ２０の表示部２１及びスピーカ２２の少なくともいずれかを用いて行うことができる。切替報知部１５は、目的地に車両Ｖが到着したか否かを、地図情報、目的地設定型自動運転モードで車両Ｖを走行させるために予め設定された目的地、及び車両位置認識部１１で認識された車両Ｖの位置等に基づいて判定することができる。また、目的地付近とは、目的地設定型自動運転モードで車両Ｖを走行させるために予め設定された目的地までの距離が所定距離以内の領域をいう。すなわち、切替報知部１５は、目的地までの距離が所定距離以内となった場合、上述した報知を行う。

運転モード選択部１６は、例えば、車両Ｖの運転者等によって目的地設定型自動運転モードでの自動運転の開始の指示があった場合に、運転モードとして目的地設定型自動運転モードを選択する。

また、運転モード選択部１６は、予め定められた条件に基づいて目的地設定型自動運転モード又は道なり自動運転モードのいずれかを選択する。具体的には、運転モード選択部１６は、乗員検出部１４によって乗員が居ると検出されている状態で、車両Ｖが目的地設定型自動運転モードで走行中に目的地に到着した場合に、運転モードとして目的地設定型自動運転モードに代えて道なり運転モードを選択する。運転モード選択部１６は、目的地に到着したか否かを、地図情報、予め設定された目的地、及び車両位置認識部１１によって認識された車両Ｖの位置等に基づいて判定することができる。

また、運転モード選択部１６は、上述した運転モードの選択を、車両Ｖの乗員の意図に基づいて行う。具体的には、運転モード選択部１６は、切替報知部１５によって報知が行われた後、入力部２３での受付結果に基づいて、目的地に到着した場合に運転モードとして目的地設定型自動運転モードに代えて道なり運転モードを選択する。

本実施形態において運転モード選択部１６は、入力部２３によって乗員の入力操作が受け付けられていない場合に、上述した運転モードの選択（切り替え）を行う。このように、運転モード選択部１６は、入力部２３によって乗員の入力操作が受け付けられていない場合、目的地設定型自動運転モードで走行中に予め設定された目的地に到着した後、運転モードとして道なり運転モードを選択する。これに限定されず、運転モード選択部１６は、入力部２３によって乗員の入力操作が受け付けられた場合に、上述した運転モードの選択を行ってもよい。

走行計画生成部１７は、目的地設定型自動運転モードで車両Ｖを走行させるための走行計画を生成する。具体的には、走行計画生成部１７は、予め設定された目的地、車両位置認識部１１の認識した車両Ｖの地図上の位置、及び地図データベース４の地図情報に基づいて、目的地までの車両Ｖの目標走行ルートを設定する。目的地は、車両Ｖの運転者が設定した目的地であってもよく、周知の手法により自動運転装置１００が自動で設定した目的地であってもよい。目標走行ルートとは、車両Ｖの運転モードが目的地設定型自動運転モードである場合に、車両Ｖが自動で走行するルートである。

走行計画生成部１７は、目標走行ルート、地図データベース４の地図情報、走行環境認識部１２により認識された車両の走行環境、及び走行状態認識部１３により認識された車両の走行状態に基づいて、目的地設定型自動運転モードで車両Ｖを走行させるための車両Ｖの走行計画を生成する。この走行計画には、車両Ｖの目標走行ルート上の位置に応じた車両Ｖの制御目標値が含まれている。目標走行ルート上の位置とは、地図上で目標走行ルートの延在方向における位置である。目標走行ルート上の位置は、目標走行ルートの延在方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置を意味する。制御目標値とは、走行計画において車両Ｖの制御目標となる値である。制御目標値は、目標走行ルート上の設定縦位置毎に関連付けて設定される。走行計画生成部１７は、目標走行ルート上に所定間隔の設定縦位置を設定すると共に、設定縦位置毎に制御目標値（例えば目標横位置及び目標車速）を設定することで、走行計画を生成する。設定縦位置及び目標横位置は、合わせて一つの位置座標として設定されてもよい。設定縦位置及び目標横位置は、走行計画において目標として設定される縦位置の情報及び横位置の情報を意味する。

また、走行計画生成部１７は、上述した目的地設定型自動運転モードで車両Ｖを走行させるための走行計画に加え、道なり自動運転モードで車両Ｖを走行させるための走行計画を生成する。具体的には、走行計画生成部１７は、目的地が予め設定されていない場合に、車両Ｖの走行中の道路に対して道なりに走行するための道なり走行ルートを設定する。道なり走行ルートとは、車両Ｖの運転モードが道なり自動運転モードである場合に、車両Ｖが自動で走行するルートである。

走行計画生成部１７は、分岐路をどの方向に進むかを決定する際の判定基準等が含まれた予め定められたルールに従って、道なり走行ルートを設定する。例えば、走行計画生成部１７は、道なり走行ルートを、特許５３８２２１８号公報（ＷＯ２０１１／１５８３４７号公報）に記載された「運転支援装置」、又は、特開２０１１−１６２１３２号公報に記載された「自動運転装置」における道なり走行ルートのように、周知の方法によって設定することができる。

走行計画生成部１７は、道なり走行ルート、地図データベース４の地図情報、走行環境認識部１２により認識された車両の走行環境、及び走行状態認識部１３により認識された車両の走行状態に基づいて、道なり自動運転モードで車両Ｖを走行させるための車両Ｖの走行計画を生成する。この走行計画には、目的地設定型自動運転モードの走行計画の場合と同様に、車両Ｖの道なり走行ルート上の位置に応じた車両Ｖの制御目標値が含まれている。

走行制御部１８は、運転モード選択部１６で選択された車両Ｖの運転モードに応じて車両の制御を行う。走行制御部１８は、アクチュエータ６に制御信号を送信することにより、車両Ｖの走行を制御する。走行制御部１８は、車両Ｖの運転モードが目的地設定型自動運転モードである場合、走行計画生成部１７が生成した目的地設定型自動運転モードで車両Ｖを走行させるための走行計画に基づいて、車両Ｖを自動で走行させる。

走行制御部１８は、車両Ｖの運転モードが道なり自動運転モードである場合、走行計画生成部１７が生成した道なり自動運転モードで車両Ｖを走行させるための走行計画に基づいて、車両Ｖを自動で走行させる。走行制御部１８は、周知の手法により、目的地設定型自動運転モードでの自動運転又は道なり自動運転モードでの自動運転を実行する。

走行制御部１８は、乗員検出部１４によって乗員が居ないと検出されている状態で、車両Ｖが目的地設定型自動運転モードで走行中に目的地に到着した場合、車両Ｖを停止させる。また、走行制御部１８は、切替報知部１５によって運転モードが切り替わる旨の報知が行われた後、入力部２３によって乗員からの入力操作が受け付けられた場合、車両Ｖが目的地設定型自動運転モードで走行中に目的地に到着したときに車両Ｖを停止させる。すなわち、切替報知部１５による運転モードが切り替わる旨の報知の後、乗員が入力操作を行った場合とは、目的地設定型自動運転モード走行中に目的地に到着した後、道なり自動運転モードでの走行を乗員が望まない場合である。

なお、車両Ｖを停止させる際に走行制御部１８は、目的地付近の停車可能な位置で車両Ｖを停止させる。目的地付近の停車可能な位置とは、例えば、路肩等、他の車両の走行の妨げとならない場所が挙げられる。例えば、走行制御部１８は、走行環境認識部１２での認識結果又は地図データベース４の地図情報等に基づいて車両Ｖを停止させる位置を判定し、走行環境認識部１２の認識結果等に基づいて停止位置まで車両Ｖを走行させてもよい。なお、走行制御部１８は、目的地に到着したか否かを、地図情報、予め設定された目的地、及び車両位置認識部１１によって認識された車両Ｖの位置等に基づいて判定することができる。

表示制御部１９は、運転モード選択部１６で選択された運転モードが目的地設定型自動運転モードである場合、目標走行ルートに沿った走行ルートを表示部２１に表示させる。その際、表示制御部１９は、車両Ｖの乗員が設定した縮尺で目標走行ルートに沿った走行ルートを表示部２１に表示させる。ここで表示させる目標走行ルートとは、目的地設定型自動運転モードで車両Ｖを走行させる走行計画を生成するために走行計画生成部１７が設定した目標走行ルートである。目標走行ルートに沿った走行ルートを表示部２１に表示させる際に表示制御部１９は、走行計画生成部１７で生成された目標走行ルート、車両位置認識部１１で認識された車両Ｖの現在位置、及び地図データベース４の地図情報等に基づいて表示画像を生成し、生成した表示画像を表示部２１に表示させる。

例えば、表示制御部１９は、図２（ａ）に示す表示画像例ＳＣ１に示すように、車両Ｖが目標走行ルートに沿って走行する走行ルートＲ、及び車両Ｖを含む表示画像を生成し、表示部２１に表示させる。この表示画像の地図の表示の縮尺は、車両Ｖの乗員が設定した縮尺とする。

また、表示制御部１９は、運転モード選択部１６で選択された運転モードが道なり自動運転モードである場合、道なり走行ルートに沿った走行ルートを表示部２１に表示させる。ここで表示させる道なり走行ルートとは、道なり自動運転モードで車両Ｖを走行させる走行計画を生成するために走行計画生成部１７が設定した道なり走行ルートである。道なり走行ルートに沿った走行ルートを表示部２１に表示させる際に表示制御部１９は、走行計画生成部１７で生成された道なり走行ルート、車両位置認識部１１で認識された車両Ｖの現在位置、及び地図データベース４の地図情報等に基づいて表示画像を生成し、生成した表示画像を表示部２１に表示させる。

より詳細には、表示制御部１９は、道なり走行ルートに沿った走行ルートを表示部２１に表示させる場合、車両Ｖの現在の位置から道なり走行ルートに沿った進行方向前方に位置する直近の分岐路までの走行ルート、及び直近の分岐路における道なり走行ルートに沿った進行方向を含む表示画像を表示部２１に表示させる。

なお、道なり走行ルートに沿った進行方向前方に位置する直近の分岐路とは、道なり自動運転モードで走行した場合に右折／左折等することなく直進する分岐路であっても一番目に通る分岐路であれば直近の分岐路に該当する。すなわち、車両Ｖが現在の位置から道なり自動運転モードで走行した場合に一番目に到達する分岐路である。また、直近の分岐路における道なり走行ルートに沿った進行方向を含む表示画像を表示部２１に表示させる（道なり走行ルートに沿った進行方向を表示部２１に表示させる）こととは、道なり自動運転モードで車両Ｖが走行した場合に直近の分岐路において車両Ｖが進む方向を車両Ｖの乗員が把握可能に表示させることである。例えば、表示制御部１９は、直近の分岐路における道なり走行ルートに沿った進行方向として直近の分岐路を車両Ｖが進む方向を示す矢印を用い、この矢印を直近の分岐路上に重ねた表示画像を生成して表示部２１に表示させることができる。

例えば、表示制御部１９は、図２（ｂ）に示す表示画像例ＳＣ２に示すように、車両Ｖが道なり走行ルートに沿って走行する走行ルートＲ、直近の分岐路Ｘ（この例では交差点）、直近の分岐路Ｘにおける車両Ｖの進行方向を示す矢印Ａ、及び車両Ｖを含む表示画像を生成し、表示部２１に表示させる。このように、表示制御部１９は、運転モード選択部１６で選択された運転モードが道なり自動運転モードである場合、道なり走行ルートに沿った直近の分岐路Ｘを含むように、表示画像の地図の表示の縮尺を調節する。

次に、目的地設定型自動運転モードで車両Ｖが走行中に予め設定された目的地に到着した場合にＥＣＵ１０が行う処理の流れについて、図３のフローチャートを用いて説明する。図３に示す処理は、車両Ｖの運転モードが目的地設定型自動運転モードとなった場合に開始され、目的地設定型自動運転モードで車両Ｖが走行中に予め設定された目的地付近に到着するまで所定時間ごとに繰り返し実行される。また、目的地付近に到着して図３の処理がエンドに至った後は、今回の処理を終了する。

図３に示すように、切替報知部１５は、目的地付近に到着した場合に運転モードが切り替わる旨を報知するために、車両Ｖが予め設定された目的地付近に到着したか否かを判定する（Ｓ１０１）。車両Ｖが目的地付近に到着していない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、切替報知部１５は、所定時間後に再びＳ１０１から処理を開始する。車両Ｖが目的地付近に到着した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、乗員検出部１４は、車両Ｖの乗員の有無を検出する（Ｓ１０２）。乗員が居る場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、切替報知部１５は、車両Ｖが目的地に到着したときに目的地設定型自動運転モードから道なり自動運転モードに運転モードが切り替わる旨を車両Ｖの乗員に報知する（Ｓ１０３）。

運転モード選択部１６及び走行制御部１８は、切替報知部１５による報知の後、入力部２３によって車両Ｖの乗員の入力操作が受け付けられたか否かを判定する（Ｓ１０４）。ここでは、運転モード選択部１６及び走行制御部１８は、例えば、切替報知部１５による報知の後、予め定められた所定時間以内に入力部２３によって入力操作が受け付けられたか否かを判定する。この予め定められた所定時間とは、切替報知部１５による報知の後、車両Ｖが目的地に到着する前までの時間が設定される。例えば、この予め定められた所定時間は、車両Ｖの速度、及び目的地までの距離に基づいて設定されてもよい。入力部２３によって入力操作が受け付けられていない場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、運転モード選択部１６は、目的地に車両Ｖが到着したか否かを判定する（Ｓ１０５）。目的地に車両Ｖが到着していない場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、運転モード選択部１６は、再度Ｓ１０５の処理を行う。目的地に車両Ｖが到着した場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、運転モード選択部１６は、目的地設定型自動運転モードに代えて道なり自動運転モードを選択する（Ｓ１０６）。

走行制御部１８は、車両Ｖが目的地に到着した後、目的地設定型自動運転モードに代えて道なり自動運転モードで車両Ｖを走行させる（Ｓ１０７）。表示制御部１９は、図２（ｂ）に示すように、道なり走行ルートに沿った直近の分岐路Ｘを含むように表示部２１に表示する地図の縮尺を切り替えて、直近の分岐路Ｘまでの走行ルート、及び直近の分岐路Ｘにおける進行方向（矢印Ａ）を表示部２１に表示させる（Ｓ１０８）。

乗員が居ない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、又は乗員による入力操作があった場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、走行制御部１８は、目的地に車両Ｖが到着したか否かを判定する（Ｓ１０９）。目的地に車両Ｖが到着していない場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、走行制御部１８は、再度Ｓ１０９の処理を行う。目的地に車両Ｖが到着した場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、走行制御部１８は、停止可能な位置で車両Ｖを停止させる（Ｓ１１０）。

本実施形態は以上のように構成され、この自動運転装置１００は、運転モードが道なり自動運転モードである場合、図２（ｂ）に示すように、進行方向前方の直近の分岐路Ｘまでの走行ルート及び直近の分岐路Ｘにおける進行方向（矢印Ａ）を表示部２１に表示させる。これにより、車両Ｖの乗員は、運転モードが道なり自動運転モードである場合に、車両Ｖが分岐路をどのように走行するかを表示部２１を見ることによって把握することができる。

目的地設定型自動運転モードで走行中に車両Ｖが目的地に到着した後、自動運転装置１００は道なり自動運転モードで車両Ｖを走行させる。その際、運転モードが目的地設定型自動運転モードから道なり運転モードに切り替わると、上述したように、進行方向前方の直近の分岐路までの走行ルート及び直近の分岐路における進行方向が表示部２１に表示される。これにより、車両Ｖの乗員は、目的地に到着した後に道なり自動運転モードに運転モードが切り替わった場合であっても、車両Ｖが分岐路をどのように走行するかを把握することができる。

運転モード選択部１６は、車両Ｖの乗員が居る場合、目的地設定型自動運転モードで走行中に目的地に到着した後、運転モードとして目的地設定型自動運転モードに代えて道なり運転モードを選択する。乗員が居ない場合、走行制御部１８は、目的地付近で車両Ｖを停止させる。この場合、車両Ｖの乗員の有無によって、目的地設定型自動運転モードで走行中に目的地に到着した後の車両Ｖの走行状態を異なる状態とすることができる。これにより、自動運転装置１００は、車両Ｖが有人である場合に目的地が設定されていることの意図と、車両Ｖが無人である場合に目的地が設定されていることの意図とを反映した自動運転制御を行うことができる。

例えば、無人の車両Ｖを目的地設定型自動運転モードで目的地まで走行させて物品等の配達を行う場合、目的地の到着後に道なりに走行されると目的地から離れてしまうために好ましくない。このため、車両Ｖが無人の場合には車両Ｖを停止させることがよい場合がある。これに対し、車両Ｖが有人であり、設定された目的地がおおよその地点（ある広さを有するエリア）である場合には、目的地としての精度が低い状態で車両Ｖを停止させるよりも道なりに走行を続けた方がよいことがある。このように、自動運転装置１００は、車両Ｖの乗員の有無に応じて、目的地が設定されていることの意図を反映した自動運転制御を行うことができる。

運転モード選択部１６は、切替報知部１５による報知の後、乗員からの入力操作の有無に基づいて、目的地到着後の運転モードとして目的地設定型自動運転モードに代えて道なり運転モードを選択する。この場合、自動運転装置１００は、目的地に到着した後、乗員の意図を反映させた自動運転制御を行うことができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、自動運転装置１００が車内を撮像する車内カメラを備えている場合、乗員検出部１４は、車内カメラの撮像画像に基づいて車両Ｖの乗員の有無を検出してもよい。撮像画像から乗員の有無を検出することは、例えば、周知の画像処理技術を用いて行うことができる。

切替報知部１５は、車両Ｖが目的地設定型自動運転モードで走行中に目的地付近に到着するよりも前の時点において、事前に車両Ｖの乗員に対して報知を行ってもよい。なお、切替報知部１５における運転モードが切り替わる旨の報知は、乗員検出部１４によって乗員が居ると検出されている場合にのみ行ってもよい。

走行制御部１８は、車両Ｖが目的地設定型自動運転モードで走行中に目的地に到着するよりも前の時点において、目的地から道なり自動運転モードで走行した場合における、目的地から進行方向前方の直近の分岐路までの走行ルート及び直近の分岐路における進行方向を表示部２１に表示させてもよい。そして、運転モード選択部１６は、乗員からの入力操作に応じて、目的地到着後の運転モードを選択してもよい。この場合、乗員は、目的地到着後に道なり自動運転モードで走行した場合の走行ルートを事前に確認することができ、目的地到着後に道なり自動運転モードに切り替えるか否を事前に判断することができる。

切替報知部１５による報知の後、乗員の入力操作の有無に応じて、運転モード選択部１６が目的地に到着した後の運転モードを選択することに限定されない。例えば、運転モード選択部１６は、報知及び入力操作の有無にかかわらず、目的地に到着した後、運転モードとして目的地設定型自動運転モードに代えて道なり運転モードを選択してもよい。

乗員の有無に応じて運転モード選択部１６が目的地に到着した後の運転モードを選択することに限定されない。例えば、運転モード選択部１６は、乗員の有無にかかわらず、目的地に到着した後、運転モードとして目的地設定型自動運転モードに代えて道なり運転モードを選択してもよい。

車両Ｖが目的地設定型自動運転モードで走行中に目的地に到着した場合に、運転モード選択部１６が、運転モードとして目的地設定型自動運転モードに代えて道なり運転モードを選択することに限定されない。例えば、運転モード選択部１６は、目的地に到着すること以外の条件に基づいて目的地設定型自動運転モードに代えて道なり運転モードを選択してもよい。目的地に到着すること以外の条件として、例えば、乗員からの運転モードの切り替えの入力操作等が挙げられる。

１４…乗員検出部、１５…切替報知部、１６…運転モード選択部、１９…表示制御部、２１…表示部、２３…入力部、１００…自動運転装置、Ａ…矢印（道なり走行ルートに沿った進行方向）、Ｖ…車両、Ｘ…分岐路（直近の分岐路）。

Claims (4)

1. 予め設定された目的地までの目標走行ルートに基づいて生成された走行計画を用いて車両を走行させる目的地設定型自動運転モードと、目的地が予め設定されていない場合に前記車両の走行中の道路に対して道なりに設定された道なり走行ルートに基づいて生成された走行計画を用いて前記車両を走行させる道なり自動運転モードとに、前記車両の運転モードを切り換え可能な自動運転装置であって、
   前記運転モードとして、予め定められた条件に基づいて前記目的地設定型自動運転モード又は前記道なり自動運転モードを選択する運転モード選択部と、
   前記運転モード選択部で選択された前記運転モードの前記走行計画に基づいて前記車両の走行を制御する走行制御部と、
   前記車両の乗員に情報を提示する表示部と、
   前記運転モードが前記目的地設定型自動運転モードである場合に前記目標走行ルートに沿った走行ルートを前記表示部に表示させ、前記運転モードが前記道なり自動運転モードである場合に前記道なり走行ルートに沿った走行ルートを前記表示部に表示させる表示制御部と、
   を備え、
   前記表示制御部は、前記道なり走行ルートに沿った走行ルートを前記表示部に表示させる場合、前記車両の現在の位置から前記道なり走行ルートに沿った進行方向前方に位置する直近の分岐路までの走行ルート、及び前記直近の分岐路における前記道なり走行ルートに沿った進行方向を前記表示部に表示させ、
   前記運転モード選択部は、前記車両が前記目的地設定型自動運転モードで走行中に前記目的地に到着した場合に、前記運転モードとして前記目的地設定型自動運転モードに代えて前記道なり運転モードを選択する、自動運転装置。
2. 前記車両の乗員の有無を検出する乗員検出部を更に備え、
   前記乗員検出部によって前記乗員が居ると検出されている状態で、前記車両が前記目的地設定型自動運転モードで走行中に前記目的地に到着した場合、前記運転モード選択部は、前記運転モードとして前記目的地設定型自動運転モードに代えて前記道なり運転モードを選択し、
   前記乗員検出部によって前記乗員が居ないと検出されている状態で、前記車両が前記目的地設定型自動運転モードで走行中に前記目的地に到着した場合、前記走行制御部は前記車両を停止させる、請求項１に記載の自動運転装置。
3. 前記目的地設定型自動運転モードで前記車両が走行中に前記目的地までの距離が所定距離以内となった場合、前記車両が前記目的地に到着したときに前記目的地設定型自動運転モードから前記道なり自動運転モードに前記運転モードが切り替わる旨を報知する切替報知部と、
   前記乗員による入力操作を受け付ける入力部と、
   を更に備え、
   前記運転モード選択部は、前記切替報知部によって前記報知が行われた後、前記入力部での受付結果に基づいて、前記目的地に到着した場合に前記運転モードとして前記目的地設定型自動運転モードに代えて前記道なり運転モードを選択する、請求項１又は２に記載の自動運転装置。
4. 予め設定された目的地までの目標走行ルートに基づいて生成された走行計画を用いて車両を走行させる目的地設定型自動運転モードと、目的地が予め設定されていない場合に前記車両の走行中の道路に対して道なりに設定された道なり走行ルートに基づいて生成された走行計画を用いて前記車両を走行させる道なり自動運転モードとに、前記車両の運転モードを切り換え可能な自動運転装置であって、
   前記運転モードとして、予め定められた条件に基づいて前記目的地設定型自動運転モード又は前記道なり自動運転モードを選択する運転モード選択部と、
   前記運転モード選択部で選択された前記運転モードの前記走行計画に基づいて前記車両の走行を制御する走行制御部と、
   前記車両の乗員に情報を提示する表示部と、
   前記運転モードが前記目的地設定型自動運転モードである場合に前記目標走行ルートに沿った走行ルートを前記表示部に表示させ、前記運転モードが前記道なり自動運転モードである場合に前記道なり走行ルートに沿った走行ルートを前記表示部に表示させる表示制御部と、
   前記乗員による入力操作を受け付ける入力部と、
   前記目的地設定型自動運転モードで前記車両が走行中に前記目的地までの距離が所定距離以内となった場合、前記目的地設定型自動運転モードから前記道なり自動運転モードに前記運転モードが切り替わる旨を報知する切替報知部と、
   を備え、
   前記表示制御部は、前記道なり走行ルートに沿った走行ルートを前記表示部に表示させる場合、前記車両の現在の位置から前記道なり走行ルートに沿った進行方向前方に位置する直近の分岐路までの走行ルート、及び前記直近の分岐路における前記道なり走行ルートに沿った進行方向を前記表示部に表示させ、
   前記運転モード選択部は、前記切替報知部によって前記報知が行われた後、前記入力部での受付結果に基づいて、前記運転モードとして前記目的地設定型自動運転モードに代えて前記道なり運転モードを選択する、自動運転装置。

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