JP2017138722A - 走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】先行車両や信号機の停止位置と、自車両の停止位置との位置関係をより適切に保ちつつ、自動運転で走行している自車両を日陰に停止させる。【解決手段】周辺監視部１１により、先行車両Ｐの停止が検出されている場合、先行車両Ｐの後部ｒから自車両Ｖの乗員が日陰に入る位置までの距離が車間距離上限値ｄｍａｘ以下であって車間距離下限値ｄｍｉｎ以上であるときは、走行制御部１２により、当該条件を満たし且つ乗員が日陰に入る位置に自動運転中の自車両Ｖが停止させられる。周辺監視部１１により、先行車両Ｐが検出されておらず、信号機２１０が赤信号を点灯していることが検出されている場合、信号機２１０の停止位置２２０から自車両Ｖの乗員が日陰に入る位置までの距離が停止距離上限値Ｄｍａｘ以下であるときは、走行制御部１２により、当該条件を満たし且つ乗員が日陰に入る位置に自動運転中の自車両Ｖが停止させられる。【選択図】図２

Description

本発明は、走行制御装置に関する。

従来、特許文献１に記載されているように、自動運転で走行する自車両に温度センサを備え、温度センサにより所定の温度以上が所定時間以上継続して検出されることを条件として、日向に駐車中又は停車中の自車両を日陰に移動させ、自車両を日陰に駐車又は停車させる装置が知られている。

特開２０１５−１３３０５０号公報

ところで上記従来技術では、自車両の周囲の他車両等の状況が考慮されることがなく、日陰の位置のみに応じて自車両の停止位置が決定される。そのため、自車両を日陰に停止させた場合に、自車両の直前で停止中の先行車両や信号機の停止線等の停止位置と、自車両の停止位置との位置関係が不適切であることがあり、改善が望まれている。

そこで本発明は、先行車両や信号機の停止位置と、自車両の停止位置との位置関係をより適切に保ちつつ、自動運転で走行している自車両を日陰に停止させることができる走行制御装置を提供することを目的とする。

本発明は、自車両の直前の先行車両、自車両の前方の信号機、信号機の停止位置、及び自車両の前方の道路の日陰を検出する周辺監視部と、自車両を自動運転で走行させ、周辺監視部により検出された先行車両、信号機、停止位置及び日陰に基づいて、自動運転で走行中の自車両を停止させる走行制御部とを備え、走行制御部は、周辺監視部により先行車両の停止が検出されている場合において、周辺監視部により検出された日陰の大きさが予め設定された日陰サイズ閾値以上であり、且つ先行車両の後方から自車両の乗員が日陰に入るいずれかの位置までの距離が予め設定された車間距離上限値以下であって予め設定された車間距離下限値以上であるときは、先行車両の後方からの距離が車間距離上限値以下であって車間距離下限値以上であり、且つ自車両の乗員が日陰に入る位置に自車両を停止させ、周辺監視部により先行車両の停止が検出されている場合において、周辺監視部により検出された日陰の大きさが日陰サイズ閾値未満であるとき、先行車両の後方から自車両の乗員が日陰に入るいずれの位置までの距離も車間距離上限値を超えているとき、及び先行車両の後方から自車両の乗員が日陰に入るいずれの位置までの距離も車間距離下限値未満であるときのいずれかのときは、先行車両と自車両との距離が予め設定された車間距離となる位置に自車両を停止させ、周辺監視部により、先行車両が検出されておらず、信号機が赤信号を点灯していることが検出されている場合において、周辺監視部により検出された日陰の大きさが日陰サイズ閾値以上であり、且つ周辺監視部により検出された停止位置から自車両の乗員が日陰に入るいずれかの位置までの距離が予め設定された停止距離上限値以下であるときは、停止位置からの距離が停止距離上限値以下であり、且つ自車両の乗員が日陰に入る位置に自車両を停止させ、周辺監視部により、先行車両が検出されておらず、信号機が赤信号を点灯していることが検出されている場合において、周辺監視部により検出された日陰の大きさが日陰サイズ閾値未満であるとき、及び周辺監視部により検出された停止位置から自車両の乗員が日陰に入るいずれの位置までの距離も停止距離上限値を超えているときのいずれかのときは、停止位置に自車両を停止させる走行制御装置である。

この構成によれば、周辺監視部により、先行車両の停止が検出されている場合において、日陰の大きさが日陰サイズ閾値以上であり、且つ先行車両の後方から自車両の乗員が日陰に入るいずれかの位置までの距離が車間距離上限値以下であって車間距離下限値以上である条件を満たすときは、走行制御部により、当該条件を満たし且つ自車両の乗員が日陰に入る位置に自動運転で走行中の自車両が停止させられる。一方、当該条件を満たさない場合は、走行制御部により、先行車両と自車両との距離が予め設定された車間距離となる位置に自車両が停止させられる。これにより、自車両の直前で停止中の先行車両と、自車両の停止位置との位置関係をより適切に保ちつつ、自動運転で走行している自車両を日陰に停止させることができる。

また、上記構成によれば、周辺監視部により、先行車両が検出されておらず、信号機が赤信号を点灯していることが検出されている場合において、日陰の大きさが日陰サイズ閾値以上であり、信号機の停止位置から自車両の乗員が日陰に入るいずれかの位置までの距離が停止距離上限値以下である条件を満たすときは、走行制御部により、当該条件を満たし且つ自車両の乗員が日陰に入る位置に自動運転で走行中の自車両が停止させられる。一方、当該条件を満たさない場合は、走行制御部により、信号機の停止位置に自車両が停止させられる。これにより、信号機の停止位置と、自車両の停止位置との位置関係をより適切に保ちつつ、自動運転で走行している自車両を日陰に停止させることができる。

本発明の走行制御装置によれば、先行車両や信号機の停止位置と、自車両の停止位置との位置関係をより適切に保ちつつ、自動運転で走行している自車両を日陰に停止させることができる。

実施形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図である。 図１の走行制御装置の動作を示すフローチャートである。 先行車両が停止している状況を示す図である。 図３の状況における自車両を停止させる位置を示す図である。 先行車両が存在せず、信号機が赤信号を点灯している状況を示す図である。 図５の状況における自車両を停止させる位置を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図１に示す走行制御装置１００は自車両Ｖに搭載される。走行制御装置１００は、自車両Ｖが自動運転で走行するように自車両Ｖの走行を制御する。自動運転とは、自車両Ｖの加速、減速、操舵及び停止等の運転操作が自車両Ｖの運転者の運転操作によらずに実行されることを意味する。

図１に示すように、走行制御装置１００は、外部センサ１、ＧＰＳ［Global Positioning System］受信部２、内部センサ３、地図データベース４、ナビゲーションシステム５、アクチュエータ６、ＨＭＩ［Human Machine Interface］７、補助機器Ｕ及びＥＣＵ［ElectronicControl Unit］１０を備えている。

外部センサ１は、自車両Ｖの周辺情報である外部状況を検出する検出機器である。外部センサ１はカメラを含む。また、外部センサ１は、レーダー［Radar］及びライダー［LIDAR：LaserImaging Detection and Ranging］のうち少なくとも一つを含む。カメラは、自車両Ｖの外部状況を撮像する撮像機器である。

カメラは、例えば、自車両Ｖのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、自車両Ｖの外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。

レーダーは、電波（例えばミリ波）を利用して自車両Ｖの外部の先行車両等の物体を検出する。レーダーは、電波を自車両Ｖの周囲に送信し、物体で反射された電波を受信することで物体を検出する。レーダーは、検出した物体に関する情報をＥＣＵ１０へ送信する。

ライダーは、光を利用して自車両Ｖの外部の先行車両等の物体を検出する。ライダーは、光を自車両Ｖの周囲に送信し、物体で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、物体を検出する。ライダーは、検出した物体に関する情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラ、ライダー及びレーダーは、必ずしも重複して備える必要はない。

ＧＰＳ受信部２は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、自車両Ｖの位置（例えば自車両Ｖの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２は、測定した自車両Ｖの位置に関する位置情報をＥＣＵ１０へ送信する。なお、ＧＰＳ受信部２に代えて、自車両Ｖの緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。

内部センサ３は、自車両Ｖの走行状態を検出する検出機器である。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、アクセル開度センサ及びブレーキ圧センサのうち少なくとも一つを含む。車速センサは、自車両Ｖの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した自車両Ｖの速度に関する速度情報（車輪の回転速度に関する情報）をＥＣＵ１０に送信する。

加速度センサは、自車両Ｖの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自車両Ｖの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両Ｖの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、自車両Ｖの加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、自車両Ｖの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自車両Ｖのヨーレート情報をＥＣＵ１０へ送信する。

アクセル開度センサは、自車両Ｖのスロットルバルブの開度を検出する検出器である。アクセル開度センサは、検出した自車両Ｖのスロットルバルブの開度に関する情報をＥＣＵ１０に送信する。ブレーキ圧センサは、自車両Ｖの油圧ブレーキパイプ圧を検出する検出器である。ブレーキ圧センサは、検出した自車両Ｖの油圧ブレーキパイプ圧に関する情報をＥＣＵ１０に送信する。

地図データベース４は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベースは、例えば、自車両Ｖに搭載されたＨＤＤ［Hard disk drive］内に形成されている。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点、分岐点及び合流場所の位置情報が含まれる。また、地図情報には、信号機、信号機の停止線等の停止位置の位置情報が含まれる。また、地図情報には、建物、側壁、高架橋等の立体構造物の位置や形状に関する情報が含まれる。さらに、建物、壁、高架橋等の立体構造物の位置や形状に関する情報、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術を使用するために、地図情報に外部センサ１の出力信号を含ませることが好ましい。なお、地図データベース４は、自車両Ｖと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。

ナビゲーションシステム５は、自車両Ｖの運転者によって設定された目的地まで、自車両Ｖの運転者に対して案内を行う装置である。ナビゲーションシステム５は、ＧＰＳ受信部２の測定した自車両Ｖの位置情報と地図データベース４の地図情報とに基づいて、自車両Ｖの走行するルートを算出する。ナビゲーションシステム５は、例えば、自車両Ｖの位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算し、ＨＭＩ７のディスプレイの表示及びＨＭＩ７のスピーカの音声出力により運転者に対して目標ルートの報知を行う。ナビゲーションシステム５は、自車両Ｖの目標ルートの情報をＥＣＵ１０へ送信する。なお、ナビゲーションシステム５は、自車両Ｖと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。

アクチュエータ６は、自車両Ｖの加速、減速、操舵及び停止等の自動運転中における自車両Ｖの挙動を制御する装置である。アクチュエータ６は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自車両Ｖの駆動力を制御する。なお、自車両Ｖがハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自車両Ｖが電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。

ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両Ｖの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、自車両Ｖの操舵トルクを制御する。

ＨＭＩ７は、自車両Ｖの乗員（運転者を含む）と走行制御装置１００との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ７は、例えば、乗員に画像情報を表示するためのディスプレイパネル、音声出力のためのスピーカ、及び乗員が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネル、乗員が音声入力を行うためのマイクロフォン等を備えている。

ＨＭＩ７には、後述するように、自車両Ｖの運転者席、助手席及び後部座席等のどの座席が日陰に入るように自車両Ｖを停止させるかを設定するための入力操作又は音声入力が行われる。また、ＨＭＩ７には、自車両Ｖの乗員が日陰に入る位置に自車両Ｖを停止させるか否かを決定するため条件である日陰サイズ閾値、車間距離上限値、車間距離下限値及び停止距離上限値を設定するための入力操作又は音声入力が行われる。

また、ＨＭＩ７は、自動運転で走行中の自車両Ｖが停止する前に、日陰の大きさ及び位置が後述する条件を満たし、自車両Ｖの乗員が日陰に入る位置に自車両Ｖが停止する予定であることを、ディスプレイパネルに画像情報として表示するか、スピーカにより音声出力する。また、ＨＭＩ７は、自動運転で走行中の自車両Ｖが停止する前に、日陰の大きさ又は位置が後述する条件を満たさないため、先行車両と自車両Ｖとの距離が予め設定された車間距離となる位置に自車両Ｖを停止させる予定であることや、信号機の停止位置に自車両Ｖを停止させる予定であることを、ディスプレイパネルに画像情報として表示するか、スピーカにより音声出力する。

補助機器Ｕは、アクチュエータ６に含まれない機器を総称したものである。本実施形態における補助機器Ｕは、例えば、空調装置、ワイパー等を含む。なお、補助機器Ｕは、自車両Ｖの周囲の気温、天候等に応じてＥＣＵ１０からの制御信号により自動的に制御されてもよい。

ＥＣＵ１０は、自動運転中における走行制御装置１００の各部の動作を制御する。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０は、周辺監視部１１、走行制御部１２及び表示制御部１３を有している。ＥＣＵ１０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、上記の周辺監視部１１等の各部の制御を実行する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。

周辺監視部１１は、自車両Ｖの直前の先行車両、自車両Ｖの前方の信号機、信号機の停止位置、及び自車両Ｖの前方の道路の日陰を検出する。自車両Ｖの直前の先行車両とは、自車両Ｖの前方の車両と自車両Ｖとの間に他の車両が存在していない状況における自車両Ｖの前方の車両を意味する。周辺監視部１１は、外部センサ１による検出結果に基づいて、自車両Ｖの直前の先行車両の有無、距離、位置、速度及び自車両Ｖとの相対速度に関する情報を取得する。また、周辺監視部１１は、外部センサ１による検出結果に基づいて、自車両Ｖの直前の先行車両が停止しているか否かに関する情報を取得する。なお、走行制御装置１００は、自車両Ｖの直前の先行車両等の他車両との車車間通信が可能な通信機を備え、周辺監視部１１は、当該通信機による車車間通信により、自車両Ｖの直前の先行車両の位置及び速度に関する情報や、自車両Ｖの直前の先行車両が停止しているか否かに関する情報を取得してもよい。

周辺監視部１１は、外部センサ１による検出結果や、ＧＰＳ受信部２による自車両Ｖの位置に関する位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、自車両Ｖの前方の信号機の有無、位置に関する情報を取得する。また、周辺監視部１１は、外部センサ１のカメラ等による検出結果に基づいて、自車両Ｖの前方の信号機が赤信号を点灯しているか否か等の信号機の点灯状態に関する情報を取得する。なお、走行制御装置１００は、自車両Ｖが走行する道路の路側施設との路車間通信が可能な通信機を備え、周辺監視部１１は、当該通信機による路車間通信により、自車両Ｖの前方の信号機の点灯状態に関する情報を取得してもよい。

周辺監視部１１は、外部センサ１による検出結果や、ＧＰＳ受信部２による自車両Ｖの位置に関する位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、信号機の停止位置に関する情報を取得する。信号機の停止位置とは、当該信号機が赤信号を点灯している場合に自車両Ｖが停止すべき位置を意味し、道路交通法及び道路交通法施行令により定められた位置である。信号機の停止位置とは、例えば、信号機に停止線がある場合には、停止線の直前であり、停止線がなく、横断歩道等がある場合には、横断歩道等の直前が停止位置であり、停止線も横断歩道等もない場合には、交差点の直前の位置である。

周辺監視部１１は、外部センサ１のカメラ等による検出結果に基づいて、自車両Ｖの前方の道路の日陰の有無、大きさ、範囲、形状及び位置を検出する。周辺監視部１１が検出する日陰の位置には、日陰の自車両Ｖに対する相対的な位置及び日陰の道路の路面に対する絶対的な位置が含まれる。周辺監視部１１は、従来の画像処理の技術を応用し、例えば、外部センサ１のカメラにより撮影された自車両Ｖの前方の道路の路面の画像の濃淡から、日陰の有無、大きさ、範囲、形状及び位置を検出することができる。日陰の存在する場合の路面は、日向の部分と比較して輝度値が低い値となる。そのため、周辺監視部１１は、他の路面の輝度と比較して低輝度の路面の領域を日陰の領域として検出することができる。

なお、周辺監視部１１は、外部センサ１による検出結果や、ＧＰＳ受信部２による自車両Ｖの位置に関する位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、自車両Ｖの前方の建物、側壁、高架橋等の立体構造物の位置や形状に関する情報と、自車両Ｖの自動運転による走行時の天気、日時、位置、進行方向に関する情報とから、自車両Ｖの前方の道路の日陰の有無、大きさ、範囲、形状及び位置を幾何学計算によって求めてもよい。

走行制御部１２は、自車両Ｖを自動運転で走行させる。走行制御部１２は、例えば、ＧＰＳ受信部２により取得された位置情報に含まれる自車両Ｖの位置に対応する道路の形状を地図データベース４から抽出しつつ、自車両Ｖの走行経路を設定する。走行制御部１２は、設定された自車両Ｖの走行経路と、ＧＰＳ受信部２により取得された自車両Ｖの位置情報とに基づいて設定された走行経路を自車両Ｖが走行するように制御信号をアクチュエータ６に出力することにより、自車両Ｖの自動運転を制御する。

走行制御部１２は、外部センサ１により検出された障害物を自車両Ｖが回避するように、自車両Ｖの自動運転を制御する。また、走行制御部１２は、内部センサ３の車速センサにより取得された自車両Ｖの速度情報に基づいて、自車両Ｖが予め設定された速度で走行するように、自車両Ｖの自動運転を制御する。また、走行制御部１２は、外部センサ１及び周辺監視部１１により、自車両Ｖの直前を走行中の先行車両が検出されている場合は、先行車両と自車両Ｖとの距離が予め設定された車間距離となるように、自車両Ｖを追従走行させる。

走行制御部１２は、周辺監視部１１により検出された先行車両、信号機、停止位置及び日陰に基づいて、自動運転で走行中の自車両Ｖを停止させる。走行制御部１２は、周辺監視部１１により先行車両の停止が検出されている場合において、周辺監視部１１により検出された日陰の大きさが予め設定された日陰サイズ閾値以上であり、且つ先行車両の後方から自車両Ｖの乗員が日陰に入るいずれかの位置までの距離が予め設定された車間距離上限値以下であって予め設定された車間距離下限値以上であるときは、先行車両の後方からの距離が車間距離上限値以下であって車間距離下限値以上であり、且つ自車両Ｖの乗員が日陰に入る位置に自車両Ｖを停止させる。

日陰の大きさとは、例えば、自車両Ｖの前方の道路の進行方向に沿った日陰長、又は自車両Ｖの前方の道路の幅方向に沿った日陰幅とを意味する。また、日陰の大きさは、日陰の路面上における面積であってもよい。日陰サイズ閾値とは、日陰の大きさが、自車両Ｖの乗員が直射日光を避けるための十分な大きさであるか否かを判定するための日陰の大きさの閾値である。日陰サイズ閾値は、例えば、日陰長の閾値又は日陰幅の閾値とすることができる。日陰長の閾値は、例えば、０．５ｍ〜５ｍの範囲で設定されることができる。日陰幅の閾値は、例えば、０．５〜２ｍの範囲で設定することができる。日陰サイズ閾値は、例えば、日陰の面積の閾値としてもよく、０．２５ｍ^２〜１０ｍ^２の範囲で設定してもよい。

自車両Ｖの乗員が日陰に入るいずれかの位置とは、自車両Ｖの乗員のいずれもが日陰に入る位置の他に、ＨＭＩ７により設定された自車両Ｖの運転者席、助手席及び後部座席等のいずれかの座席が日陰に入る位置が含まれる。本実施形態では、自車両Ｖの位置は、自車両Ｖの前部を基準として決定される。ＥＣＵ１０には、自車両Ｖの前部から自車両Ｖの運転者席、助手席及び後部座席までの距離及び相対的な位置に関する情報が記憶されており、走行制御部１２は、当該情報を用いて自車両Ｖの乗員が日陰に入る位置を算出することができる。なお、自車両Ｖの位置は、自車両Ｖの重心、後部、運転者席、助手席及び後部座席を基準として決定されてもよい。また、本実施形態では、先行車両の後方からの距離は、先行車両の後部を基準として決定される。しかし、先行車両の後方からの距離は、先行車両の重心及び前部を基準として決定されてもよい。

車間距離上限値とは、先行車両の後方から自車両Ｖの乗員が日陰に入る位置までの距離が、先行車両と自車両Ｖとの位置関係として長過ぎるか否かを判定するための閾値である。車間距離上限値があまりに大きな値であると、自車両Ｖが先行車両と長い距離を空けて停止する可能性があり、道路における車両占有率を低下させ、渋滞等の原因となる場合がある。そこで、車間距離上限値は、例えば、先行車両の後部から自車両Ｖの前部までの距離を基準とした場合において、普通自動車の全長の３倍程度の長さの１０ｍ〜２０ｍの範囲で設定することができ、１５ｍに設定することができる。

車間距離下限値とは、先行車両の後方から自車両Ｖの乗員が日陰に入る位置までの距離が、先行車両と自車両Ｖとの位置関係として短過ぎるか否かを判定するための閾値である。車間距離下限値があまりに小さな値であると、自車両Ｖが先行車両に接近して停止する可能性があり、自車両Ｖ及び先行車両の乗員に違和感を与える場合がある。そこで、車間距離下限値は、例えば、先行車両の後部から自車両Ｖの前部までの距離を基準とした場合において、０．２ｍ〜５ｍの範囲で設定することができ、０．５ｍに設定することができる。

走行制御部１２は、周辺監視部１１により先行車両の停止が検出されている場合において、周辺監視部１１により検出された日陰の大きさが日陰サイズ閾値未満であるとき、先行車両の後方から自車両Ｖの乗員が日陰に入るいずれの位置までの距離も車間距離上限値を超えているとき、及び先行車両の後方から自車両Ｖの乗員が日陰に入るいずれの位置までの距離も車間距離下限値未満であるときのいずれかのときは、先行車両と自車両Ｖとの距離が予め設定された車間距離となる位置に自車両Ｖを停止させる。予め設定された車間距離は、先行車両の後部から自車両Ｖの前部までの距離を基準とした場合において、例えば、０．５ｍ〜５ｍの範囲で設定することができ、１ｍに設定することができる。

走行制御部１２は、周辺監視部１１により、先行車両が検出されておらず、信号機が赤信号を点灯していることが検出されている場合において、周辺監視部１１により検出された日陰の大きさが日陰サイズ閾値以上であり、且つ周辺監視部１１により検出された信号機の停止位置から自車両Ｖの乗員が日陰に入るいずれかの位置までの距離が予め設定された停止距離上限値以下であるときは、信号機の停止位置からの距離が停止距離上限値以下であり、且つ自車両Ｖの乗員が日陰に入る位置に自車両Ｖを停止させる。

停止距離上限値とは、信号機の停止位置から自車両Ｖの乗員が日陰に入る位置までの距離が、信号機の停止位置と自車両Ｖとの位置関係として長過ぎるか否かを判定するための閾値である。停止距離上限値があまりに大きな値であると、自車両Ｖが信号機の停止線等の停止位置と長い距離を空けて停止する可能性があり、道路における車両占有率を低下させ、渋滞等の原因となる場合がある。そこで、停止距離上限値は、例えば、停止位置から自車両Ｖの前部までの距離を基準とした場合において、１０ｍ〜２０ｍの範囲で設定することができ、１５ｍに設定することができる。停止距離上限値は、車間距離上限値と同じ値でもよいし、異なる値でもよい。

なお、車間距離上限値、車間距離下限値、予め設定された車間距離及び停止距離上限値は、ＨＭＩ７への入力操作又は音声入力により設定される。また、車間距離上限値、車間距離下限値、予め設定された車間距離及び停止距離上限値は、外部センサ１等により取得された自車両Ｖが走行する道路の混雑している度合（車両占有率等）に基づいて、走行制御部１２が設定してもよい。

走行制御部１２は、周辺監視部１１により、先行車両が検出されておらず、信号機が赤信号を点灯していることが検出されている場合において、周辺監視部１１により検出された日陰の大きさが日陰サイズ閾値未満であるとき、及び周辺監視部１１により検出された信号機の停止位置から自車両Ｖの乗員が日陰に入るいずれの位置までの距離も停止距離上限値を超えているときのいずれかのときは、信号機の停止位置に自車両Ｖを停止させる。

表示制御部１３は、自動運転で走行中の自車両Ｖが停止する前に、日陰の大きさ及び位置が上述した条件を満たし、自車両Ｖの乗員が日陰に入る位置に自車両Ｖが停止する予定であることを、ＨＭＩ７のディスプレイパネルに画像情報として表示させるか、ＨＭＩ７のスピーカにより音声出力させる。また、表示制御部１３は、自動運転で走行中の自車両Ｖが停止する前に、日陰の大きさ又は位置が上述した条件を満たさないため、先行車両と自車両Ｖとの距離が予め設定された車間距離となる位置に自車両Ｖを停止させる予定であることや、信号機の停止位置に自車両Ｖを停止させる予定であることを、ＨＭＩ７のディスプレイパネルに画像情報として表示させるか、ＨＭＩ７のスピーカにより音声出力させる。なお、ＨＭＩ７による自車両Ｖが停止する予定であることの表示や報知は必須ではないため、表示制御部１３は、ＨＭＩ７による表示や報知を行わなくともよい。また、ＥＣＵ１０は、表示制御部１３を有していなくともよい。

次に、走行制御装置１００で実行される処理について説明する。図２に示すように、走行制御装置１００のＥＣＵ１０の走行制御部１２は、自車両Ｖを自動運転で走行させる（Ｓ１）。走行制御装置１００のＥＣＵ１０の周辺監視部１１は、自車両Ｖの周辺を監視し、自車両Ｖの直前の先行車両、自車両Ｖの前方の信号機、信号機の停止位置、及び自車両Ｖの前方の道路の日陰を検出する（Ｓ２）。

図３に示すように、自車両Ｖの前方の道路２００において、自車両Ｖの直前の先行車両Ｐ、自車両Ｖの前方の信号機２１０、信号機２１０の停止線である停止位置２２０、及び自車両Ｖの前方の道路２００の日陰２３０が存在している状況を想定する。信号機２１０は赤信号を点灯しており、先行車両Ｐは停止している。

この場合、図２に示すように、周辺監視部１１により先行車両Ｐの存在が検出され（Ｓ３）、周辺監視部１１により先行車両Ｐの停止が検出される（Ｓ４）。走行制御部１２は、周辺監視部１１により検出された日陰２３０の大きさが予め設定された日陰サイズ閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ５）。図４に示すように、日陰２３０の大きさである日陰長Ｌは日陰サイズ閾値Ｌ_ｔｈ以上である。

日陰長Ｌが日陰サイズ閾値Ｌ_ｔｈ以上であるときは、図２に示すように、走行制御部１２は、先行車両Ｐの後方から自車両Ｖの乗員が日陰２３０に入るいずれかの位置までの距離が予め設定された車間距離上限値以下であって予め設定された車間距離下限値以上であるか否かを判定する（Ｓ６）。図４に示すように、先行車両Ｐの後部ｒから自車両Ｖの乗員が日陰２３０に入るいずれかの位置での自車両Ｖの前部ｆまでの距離ｄ_ｓは、車間距離上限位置２４１での車間距離上限値ｄ_ｍａｘ以下であって車間距離下限位置２４２での車間距離下限値ｄ_ｍｉｎ以上である。

このように、先行車両Ｐの後部ｒから自車両Ｖの乗員が日陰２３０に入るいずれかの位置での自車両Ｖの前部ｆまでの距離ｄ_ｓが、車間距離上限値ｄ_ｍａｘ以下であって車間距離下限値ｄ_ｍｉｎ以上であるときは、図２及び図４に示すように、走行制御部１２は、先行車両Ｐの後部ｒから自車両Ｖの前部ｆまでの距離ｄ_ｓが車間距離上限値ｄ_ｍａｘ以下であって車間距離下限値ｄ_ｍｉｎ以上であり、且つ自車両Ｖの乗員が日陰２３０に入る位置に自車両Ｖを停止させる（Ｓ７）。

走行制御装置１００のＥＣＵ１０の表示制御部１３は、自動運転で走行中の自車両Ｖが停止する前に、日陰２３０の大きさ及び位置が条件を満たし、自車両Ｖの乗員が日陰に入る位置に自車両Ｖが停止する予定であることを、ＨＭＩ７のディスプレイパネルに画像情報として表示させるか、ＨＭＩ７のスピーカにより音声出力させる。

図２に示すように、周辺監視部１１により検出された日陰２３０の大きさが日陰サイズ閾値Ｌ_ｔｈ未満であるとき（Ｓ５）、先行車両Ｐの後部ｒから自車両Ｖの乗員が日陰２３０に入るいずれの位置での自車両Ｖの前部ｆまでの距離ｄ_ｓも車間距離上限値ｄ_ｍａｘを超えているとき、及び先行車両Ｐの後部ｒから自車両Ｖの乗員が日陰２３０に入るいずれの位置での自車両Ｖの前部ｆまでの距離ｄ_ｓも車間距離下限値ｄ_ｍｉｎ未満であるときのいずれかのときは（Ｓ６）、走行制御部１２は、先行車両Ｐと自車両Ｖとの距離が予め設定された車間距離となる位置に自車両Ｖを停止させる（Ｓ８）。

表示制御部１３は、自動運転で走行中の自車両Ｖが停止する前に、日陰２３０の大きさ又は位置が条件を満たさないため、先行車両Ｐと自車両Ｖとの距離が予め設定された車間距離となる位置に自車両Ｖを停止させる予定であることを、ＨＭＩ７のディスプレイパネルに画像情報として表示させるか、ＨＭＩ７のスピーカにより音声出力させる。

なお、周辺監視部１１により先行車両Ｐの停止が検出されない場合は（Ｓ４）、走行制御部１２は、自動運転で走行中の自車両Ｖを停止させる処理を終了し、先行車両Ｐと自車両Ｖとの距離が予め設定された車間距離となるように、自車両Ｖを追従走行させる。

次に、図５に示すように、自車両Ｖの前方の道路２００において、自車両Ｖの直前の先行車両Ｐが存在せず、自車両Ｖの前方の信号機２１０、信号機２１０の停止線である停止位置２２０、及び自車両Ｖの前方の道路２００の日陰２３０が存在している状況を想定する。信号機２１０は赤信号を点灯している。

この場合、図２に示すように、周辺監視部１１により先行車両Ｐの存在が検出されず（Ｓ３）、信号機２１０が赤信号を点灯していることが検出される（Ｓ９）。走行制御部１２は、周辺監視部１１により検出された日陰２３０の大きさが予め設定された日陰サイズ閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１０）。図６に示すように、日陰２３０の大きさである日陰長Ｌは日陰サイズ閾値Ｌ_ｔｈ以上である。

日陰長Ｌが日陰サイズ閾値Ｌ_ｔｈ以上である場合は、図２に示すように、走行制御部１２は、周辺監視部１１により検出された停止位置２２０から自車両Ｖの乗員が日陰に入るいずれかの位置までの距離が予め設定された停止距離上限値以下であるか否かを判定する（Ｓ１１）。図６に示すように、停止位置２２０から自車両Ｖの乗員が日陰２３０に入るいずれかの位置での自車両Ｖの前部ｆまでの距離Ｄ_ｓは、停止距離上限位置２５１での停止距離上限値Ｄ_ｍａｘ以下である。

このように、停止位置２２０から自車両Ｖの乗員が日陰２３０に入るいずれかの位置での自車両Ｖの前部ｆまでの距離Ｄ_ｓが、停止距離上限値Ｄ_ｍａｘ以下であるときは、図２及び図６に示すように、走行制御部１２は、停止位置２２０からの距離Ｄ_ｓが停止距離上限値Ｄ_ｍａｘ以下であり、且つ自車両Ｖの乗員が日陰２３０に入る位置に自車両Ｖを停止させる（Ｓ１２）。

走行制御装置１００のＥＣＵ１０の表示制御部１３は、自動運転で走行中の自車両Ｖが停止する前に、日陰２３０の大きさ及び位置が条件を満たし、自車両Ｖの乗員が日陰に入る位置に自車両Ｖが停止する予定であることを、ＨＭＩ７のディスプレイパネルに画像情報として表示させるか、ＨＭＩ７のスピーカにより音声出力させる。

図２に示すように、周辺監視部１１により検出された日陰２３０の大きさが日陰サイズ閾値Ｌ_ｔｈ未満であるとき（Ｓ１０）、及び停止位置２２０から自車両Ｖの乗員が日陰２３０に入るいずれの位置での自車両Ｖの前部ｆまでの距離Ｄ_ｓも停止距離上限値Ｄ_ｍａｘを超えているときのいずれかのときは（Ｓ１１）、走行制御部１２は、停止位置２２０に自車両Ｖ停止させる（Ｓ１３）。表示制御部１３は、自動運転で走行中の自車両Ｖが停止する前に、日陰２３０の大きさ又は位置が条件を満たさないため、停止位置２２０に自車両Ｖを停止させる予定であることを、ＨＭＩ７のディスプレイパネルに画像情報として表示させるか、ＨＭＩ７のスピーカにより音声出力させる。

なお、周辺監視部１１により信号機２１０が赤信号を点灯していることが検出されない場合は（Ｓ９）、走行制御部１２は、自動運転で走行中の自車両Ｖを停止させる処理を終了し、自車両Ｖが予め設定された速度で走行するように、自車両Ｖの自動運転を制御する。

本実施形態によれば、周辺監視部１１により、先行車両Ｐの停止が検出されている場合において、日陰２３０の大きさである日陰長Ｌが日陰サイズ閾値Ｌ_ｔｈ以上であり、且つ先行車両Ｐの後部ｒから自車両Ｖの乗員が日陰に入るいずれかの位置での自車両Ｖの前部ｆまでの距離が車間距離上限値ｄ_ｍａｘ以下であって車間距離下限値ｄ_ｍｉｎ以上である条件を満たすときは、走行制御部１２により、当該条件を満たし且つ自車両Ｖの乗員が日陰２３０に入る位置に自動運転で走行中の自車両Ｖが停止させられる。一方、当該条件を満たさない場合は、走行制御部１２により、先行車両Ｐと自車両Ｖとの距離が予め設定された車間距離となる位置に自車両Ｖが停止させられる。これにより、自車両Ｖの直前で停止中の先行車両Ｐと、自車両Ｖの停止位置との位置関係をより適切に保ちつつ、自動運転で走行している自車両Ｖを日陰２３０に停止させることができる。

また、本実施形態によれば、周辺監視部１１により、先行車両Ｐが検出されておらず、信号機２１０が赤信号を点灯していることが検出されている場合において、日陰２３０の大きさである日陰長Ｌが日陰サイズ閾値Ｌ_ｔｈ以上であり、信号機２１０の停止位置２２０から自車両Ｖの乗員が日陰に入るいずれかの位置での自車両Ｖの前部ｆまでの距離が停止距離上限値Ｄ_ｍａｘ以下である条件を満たすときは、走行制御部１２により、当該条件を満たし且つ自車両Ｖの乗員が日陰２３０に入る位置に自動運転で走行中の自車両Ｖが停止させられる。一方、当該条件を満たさない場合は、走行制御部１２により、信号機２１０の停止位置２２０に自車両Ｖが停止させられる。これにより、信号機２１０の停止位置２２０と、自車両Ｖの停止位置との位置関係をより適切に保ちつつ、自動運転で走行している自車両Ｖを日陰２３０に停止させることができる。

また、本実施形態によれば、日陰２３０の大きさである日陰長Ｌが日陰サイズ閾値Ｌ_ｔｈ以上であるときに、自車両Ｖの乗員が日陰２３０に入る位置に自動運転で走行中の自車両Ｖが停止させられるため、自車両Ｖの乗員が直射日光を浴びることによる日焼けや、自車両Ｖの車室内の温度の上昇をより確実に低減することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。例えば、上記実施形態では、自車両Ｖの直前の先行車両Ｐが赤信号により停止する場合について説明したが、例えば、自車両Ｖの直前の先行車両Ｐが右折待ちや渋滞のために停止している場合にも、本発明は適用可能である。また、走行制御装置１００は自車両Ｖの内部又は外部の温度を検出する温度センサを備え、温度センサにより検出された温度が予め設定された温度下限値以下である場合には、走行制御部１２は自車両Ｖを日陰２３０に停止させないようにしてもよい。

１…外部センサ、２…ＧＰＳ受信部、３…内部センサ、４…地図データベース、５…ナビゲーションシステム、６…アクチュエータ、７…ＨＭＩ、１０…ＥＣＵ、１１…周辺監視部、１２…走行制御部、１３…表示制御部、Ｕ…補助機器、１００…走行制御装置、２００…道路、２１０…信号機、２２０…停止位置、２３０…日陰、２４１…車間距離上限位置、２４２…車間距離下限位置、２５１…停止距離上限位置、Ｖ…自車両、Ｐ…先行車両、ｆ…前部、ｒ…後部、Ｌ…日陰長、Ｌ_ｔｈ…日陰サイズ閾値、ｄ_ｓ，Ｄ_ｓ…距離、ｄ_ｍａｘ…車間距離上限値、ｄ_ｍｉｎ…車間距離下限値、Ｄ_ｍａｘ…停止距離上限値。

Claims (1)

1. 自車両の直前の先行車両、前記自車両の前方の信号機、前記信号機の停止位置、及び前記自車両の前方の道路の日陰を検出する周辺監視部と、
   前記自車両を自動運転で走行させ、前記周辺監視部により検出された前記先行車両、前記信号機、前記停止位置及び前記日陰に基づいて、前記自動運転で走行中の前記自車両を停止させる走行制御部と、
   を備え、
   前記走行制御部は、
   前記周辺監視部により前記先行車両の停止が検出されている場合において、前記周辺監視部により検出された前記日陰の大きさが予め設定された日陰サイズ閾値以上であり、且つ前記先行車両の後方から前記自車両の乗員が前記日陰に入るいずれかの位置までの距離が予め設定された車間距離上限値以下であって予め設定された車間距離下限値以上であるときは、前記先行車両の後方からの距離が前記車間距離上限値以下であって前記車間距離下限値以上であり、且つ前記自車両の乗員が前記日陰に入る位置に前記自車両を停止させ、
   前記周辺監視部により前記先行車両の停止が検出されている場合において、前記周辺監視部により検出された前記日陰の大きさが前記日陰サイズ閾値未満であるとき、前記先行車両の後方から前記自車両の乗員が前記日陰に入るいずれの位置までの距離も前記車間距離上限値を超えているとき、及び前記先行車両の後方から前記自車両の乗員が前記日陰に入るいずれの位置までの距離も前記車間距離下限値未満であるときのいずれかのときは、前記先行車両と前記自車両との距離が予め設定された車間距離となる位置に前記自車両を停止させ、
   前記周辺監視部により、前記先行車両が検出されておらず、前記信号機が赤信号を点灯していることが検出されている場合において、前記周辺監視部により検出された前記日陰の大きさが前記日陰サイズ閾値以上であり、且つ前記周辺監視部により検出された前記停止位置から前記自車両の乗員が前記日陰に入るいずれかの位置までの距離が予め設定された停止距離上限値以下であるときは、前記停止位置からの距離が前記停止距離上限値以下であり、且つ前記自車両の乗員が前記日陰に入る位置に前記自車両を停止させ、
   前記周辺監視部により、前記先行車両が検出されておらず、前記信号機が赤信号を点灯していることが検出されている場合において、前記周辺監視部により検出された前記日陰の大きさが前記日陰サイズ閾値未満であるとき、及び前記周辺監視部により検出された前記停止位置から前記自車両の乗員が前記日陰に入るいずれの位置までの距離も前記停止距離上限値を超えているときのいずれかのときは、前記停止位置に前記自車両を停止させる、走行制御装置。

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