JP6524878B2 - 車線変更支援装置 - Google Patents
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- 自車両が走行する第1車線から前記第1車線に隣接する第2車線に前記自車両が車線変更を行うように前記自車両の車線変更を支援する車線変更支援装置であって、
前記第2車線を前記第1車線との間に挟みつつ前記第1車線とは反対側で前記第2車線に隣接する第3車線を走行する第1他車両と、前記第1他車両に先行して前記第3車線を走行する第2他車両とを検出する周辺車両検出部と、
前記第1車線から前記第2車線への前記自車両の車線変更を支援するための車線変更制御を行う車線変更制御部と、
を備え、
前記車線変更制御部は、
前記周辺車両検出部により検出された前記第1他車両と前記第2他車両との車間距離を第1他車両と前記第2他車両との相対速度で除した値である衝突余裕時間が時間閾値を超えているとき、及び前記衝突余裕時間の単位時間当たりの減少量が減少量閾値未満であるときのいずれかの場合は、前記車線変更制御を行い、
前記衝突余裕時間が前記時間閾値以下であり、且つ前記衝突余裕時間の単位時間当たりの減少量が前記減少量閾値以上であるときは、前記車線変更制御をキャンセルする、車線変更支援装置。
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