JP7151566B2 - 車両走行制御装置 - Google Patents
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Description
自車両の周囲に存在する物標に関する情報である物標情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得部(14)と、
前記自車両と前記自車両の直前を走行する先行車両との間の車間距離を所定の距離に維持しながら前記先行車両に対して前記自車両を追従走行させる追従車間距離制御(ACC)を前記車両周辺情報に基いて実行するとともに、前記自車両が前記追従車間距離制御により前記先行車両に追従して停止した後に前記先行車両が発進した場合に前記自車両を自動的に発進させる自動発進制御を実行するように構成された車両制御部(10)と、
運転者に対して前記自動発進制御の実行を希望するか否かを問い合わせるための報知を行う報知装置(43、51、52)と、
前記問い合わせに対する所定の応答操作を行うために前記運転者によって操作される操作部(43、60)と、
を備える。
前記車両制御部は、
前記自動発進制御の作動モードを、前記自動発進制御を実行するモードである第1モード及び前記自動発進制御を実行しないモードである第2モードの何れかに設定するように構成されている。
更に、前記車両制御部は、
前記追従車間距離制御の実行中であり且つ前記作動モードが前記第2モードに設定されている場合に前記自車両が前記先行車両に追従して停止したとき(ステップ201:Yes、ステップ202:Yes、ステップ204:Yes;ステップ301:Yes、ステップ302:Yes、ステップ304:Yes)、
前記車両周辺情報に基いて、前記自車両の現在の走行状況が、前記運転者が前記自動発進制御の実行を希望する蓋然性が高い状況である特定状況であるか否かを判定し(ステップ205;ステップ305)、
前記走行状況が前記特定状況であると判定したとき(ステップ205:Yes;ステップ305:Yes)、前記報知装置に前記報知を実行させる(ステップ207;ステップ307)ように構成されている。
更に、前記車両制御部は、
前記運転者が前記応答操作を行ったとき(ステップ209:Yes;ステップ309:Yes)、前記作動モードを前記第1モードに設定し(ステップ210;ステップ310)、
前記運転者が前記応答操作を行わなかったとき(ステップ209:No及びステップ211:Yes;ステップ309:No及びステップ311:Yes)、前記作動モードを前記第2モードに設定する(ステップ212;ステップ312)
ように構成されている。
前記車両制御部は、前記作動モードを前記第1モードに設定した場合、
所定の終了条件が成立するまで(ステップ213:No;ステップ313:No)前記作動モードを前記第1モードに維持し、
前記所定の終了条件が成立すると(ステップ213:Yes;ステップ313:Yes)、前記作動モードを前記第1モードから前記第2モードに変更する(ステップ214;ステップ314)
ように構成されている。
更に、前記車両制御部は、
前記自車両が自動車専用道路を走行している場合に成立する第1特定状況条件が成立しているか否かを前記車両周辺情報に基いて判定し(ステップ205)、
少なくとも前記第1特定状況条件が成立していると判定した場合(ステップ205:Yes)、前記走行状況が前記特定状況であると判定する
ように構成されている。
更に、前記車両制御部は、
前記自車両が一般道路を走行しており且つ前記自車両の周囲に所定の移動物が存在しないときに成立する第2特定状況条件が成立しているか否かを前記車両周辺情報に基いて判定し(ステップ305)、
少なくとも前記第2特定状況条件が成立していると判定した場合(ステップ305:Yes)、前記走行状況が前記特定状況であると判定する
ように構成されている。
前記車両制御部は、
前記自車両が渋滞区間内を走行しているときに成立する渋滞条件が成立しているか否かを前記車両周辺情報に基いて判定し、
前記第1特定状況条件又は前記第2特定状況条件に加えて前記渋滞条件が成立していると判定した場合、前記走行状況が前記特定状況であると判定する
ように構成されている。
本発明の実施形態に係る車両走行制御装置(以下、「本実施装置」と称呼される場合がある。)は車両に適用される。本実施装置が適用される車両は、他の車両と区別するために「自車両」と称呼される場合がある。
ブレーキペダル操作量センサ12は、ブレーキペダル12aの操作量を検出し、ブレーキペダル操作量BPを表す信号を出力するようになっている。
車速センサ13は、車両の走行速度(車速)を検出し、車速SPDを表す信号を出力するようになっている。
相対速度Vfx(n)は、物標(n)(例えば、先行車両)の速度Vsと自車両の車速SPDとの差(=Vs-SPD)である。物標(n)の速度Vsは自車両の進行方向における物標(n)の速度である。
横距離Dfy(n)は、「物標(n)の中心位置(例えば、先行車両の車幅中心位置)」の、自車両の中心軸と直交する方向における同中心軸からの距離である。
相対横速度Vfy(n)は、物標(n)の中心位置(例えば、先行車両の車幅中心位置)の、自車両の中心軸と直交する方向における速度である。
運転支援ECU10は、ACCを実行できるようになっている。ACC自体は周知である(例えば、特開2014-148293号公報、特開2006-315491号公報、特許第4172434号明細書、及び、特許第4929777号明細書等を参照。)。
運転支援ECU10は、値(k1・ΔD1+k2・Vfx(a))が負の場合に下記(2)式を使用して目標加速度Gtgtを決定する。kd1は、減速用の正のゲイン(係数)であり、本例においては「1」に設定されている。
Gtgt(加速用)=ka1・(k1・ΔD1+k2・Vfx(a)) …(1)
Gtgt(減速用)=kd1・(k1・ΔD1+k2・Vfx(a)) …(2)
(操作1)運転者がリジュームスイッチ64を押圧操作する。
(操作2)運転者がアクセルペダル11aを踏み込む(即ち、アクセルペダル操作量APが「0」から「0よりも大きい値」へと変化する)。
次に、操作部60のスイッチ61乃至66の詳細な操作方法について説明する。
上述したように、運転者は、自車両の走行状況に応じて自動発進制御の実行を希望したり、希望しなかったりする。そこで、本実施装置は、ACCの実行中であり且つ自動発進制御の作動モードがオフモードに設定されている場合に自車両が追従対象車両に追従して停止したとき、自車両の現在の走行状況が、運転者が自動発進制御の実行を希望する蓋然性が高い状況(以下、「特定状況」と称呼する。)であるか否かを判定する。
運転支援ECU10のCPU101(以下、単に「CPU」と称呼する。)は、所定時間が経過する毎に図2に示したルーチンを実行するようになっている。
(条件A1)自車両が自動車専用道路を走行している(自車両が自動車専用道路上に位置している。)。
ステップ208:CPUは、第1問い合わせフラグXB1の値を「1」に設定する。
(条件B1)自車両の車速SPDが所定の速度閾値Vth(例えば、60km/h)以上である。即ち、自動車専用道路の渋滞が解消された蓋然性が高い。
(条件B2)自車両が自動車専用道路から一般道路へと移動した。
(条件B3)運転者が自動発進スイッチ66に対して特定のキャンセル操作(例えば、所定の時間内における2回の連続した押下操作)を行った。
(条件B4)運転者がメインスイッチ61を押下してメインスイッチ61の状態をオフ状態に変更した。即ち、運転者がACCを終了させた。
(条件C1)自車両の車速SPDが所定の速度閾値Vth(例えば、60km/h)以上である。即ち、自動車専用道路の渋滞が解消された蓋然性が高い。
(条件C2)自車両が自動車専用道路から一般道路へと移動した。
(条件C3)第1問い合わせフラグXB1の値が「1」になった時点(即ち、ステップ208の処理が実行された時点)からの経過時間Et1が所定の第2時間閾値Tm2以上となった。
(条件C4)運転者がメインスイッチ61を押下してメインスイッチ61の状態をオフ状態に変更した。即ち、運転者がACCを終了させた。
(条件D1)自車両が一般道路を走行している(自車両が一般道路上に位置している。)。
(条件D2)自車両から所定距離範囲内に所定の移動物(歩行者及び/又は二輪車)が検出されていない。
ステップ308:CPUは、第2問い合わせフラグXB2の値を「1」に設定する。
(条件E1)自車両が停車した状況において、自車両から所定距離範囲内に所定の移動物(歩行者及び/又は二輪車)が検出された。
(条件E2)自車両が一般道路から自動車専用道路へと移動した。
(条件E3)運転者が自動発進スイッチ66に対して特定のキャンセル操作(例えば、所定の時間内における2回の連続した押下操作)を行った。
(条件E4)運転者がメインスイッチ61を押下してメインスイッチ61の状態をオフ状態に変更した。即ち、運転者がACCを終了させた。
(条件F1)自車両が一般道路から自動車専用道路へと移動した。
(条件F2)第2問い合わせフラグXB2の値が「1」になった時点(即ち、ステップ308の処理が実行された時点)からの経過時間Et2が所定の第2時間閾値Tm2以上となった。
(条件F3)運転者がメインスイッチ61を押下してメインスイッチ61の状態をオフ状態に変更した。即ち、運転者がACCを終了させた。
(条件G1)第1自動発進フラグXA1の値が「1」である。
(条件G2)第2自動発進フラグXA2の値が「1」である。
第1特定状況条件は、上記の例に限定されない。第1特定状況条件は、以下の条件A2を含んでよい。
(条件A2)自車両が渋滞区間内を走行している。
(条件H1)所定期間内の車速SPDの最小値が「ゼロ」である。
(条件H2)所定期間内の車速SPDの最大値が所定の低速閾値以下である。
(条件I1)直近の所定期間(例えば、5分)内の追従対象車両(a)の車速(Vs)の最小値が「ゼロ」である。
(条件I2)所定期間内の追従対象車両(a)の車速(Vs)の最大値が所定の低速閾値以下である。
更に、第1特定状況条件は、以下の条件A3を含んでよい。
(条件A3)自動発進制御が実行されると仮定したときに、自車両に接近する可能性のある所定の移動物が検出されていない。ここでの所定の移動物は、例えば、自車両と追従対象車両(a)との間に車線変更により進入しようとする他車両(b)である。
第2特定状況条件は、上記の例に限定されない。第2特定状況条件は、以下の条件D3を含んでよい。
(条件D3)自車両が渋滞区間内を走行している。
CPUは、前述のように、道路交通情報(渋滞区間の情報を含む。)、車速SPDの情報、及び、物標情報(追従対象車両(a)の情報)の何れかに基いて、自車両が渋滞区間内を走行しているか否かを判定してもよい。
第2特定状況条件は、以下の条件D4を含んでよい。
(条件D4)自車両の前方の所定距離範囲内に所定の停止ポイントが存在しない。ここで、所定の停止ポイントは、自車両が停止すべきポイントであり、例えば、交差点及び踏切り等を含む。
運転支援ECU10は、自動発進制御を自動車専用道路のみにおいて実行するように構成されてもよい。即ち、図3のルーチンが省略されてもよい。
運転支援ECU10は、自動発進制御を一般道路のみにおいて実行するように構成されてもよい。即ち、図2のルーチンが省略されてもよい。
第1特定状況条件及び第2特定状況条件は、それぞれ、以下の条件J1のみを含む条件であってもよい。
(条件J1)自車両から所定距離範囲内に所定の移動物(歩行者及び/又は二輪車)が検出されていない。
運転支援ECU10は、自車両が走行している道路が自動車専用道路又は一般道路であるかを区別せずに、自動発進制御を実行するように構成されてもよい。例えば、自車両が渋滞区間内を走行している場合、運転支援ECU10は、自車両の現在の走行状況が特定状況であると判定して、問い合わせ処理を報知装置に実行させてもよい。
問い合わせ処理は、表示器51及びスピーカ52の何れか一方を用いて行われてもよい。更に、自動発進制御を実行するか否かを問い合わせるメッセージは、表示器51以外の表示装置に表示されてもよい。例えば、運転支援ECU10は、上記のメッセージをタッチパネル43に表示させてもよい。
ステップ209及びステップ309における応答操作(承認操作)を行うためのスイッチは、問い合わせ処理に対して運転者が応答する際に操作できるスイッチ/ボタンであればよく、上記の例に限定されない。即ち、自動発進スイッチ66に代えて、以下に説明するスイッチ/ボタンが応答操作を行うために採用されてもよい。
Claims (5)
- 自車両の周囲に存在する物標に関する情報である物標情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得部と、
前記自車両と前記自車両の直前を走行する先行車両との間の車間距離を所定の距離に維持しながら前記先行車両に対して前記自車両を追従走行させる追従車間距離制御を前記車両周辺情報に基いて実行するとともに、前記自車両が前記追従車間距離制御により前記先行車両に追従して停止した後に前記先行車両が発進した場合に前記自車両を自動的に発進させる自動発進制御を実行するように構成された車両制御部と、
運転者に対して前記自動発進制御の実行を希望するか否かを問い合わせるための報知を行う報知装置と、
前記問い合わせに対する所定の応答操作を行うために前記運転者によって操作される操作部と、
を備え、
前記情報取得部は、前記車両周辺情報として、前記自車両が走行している道路の種別に関する情報である道路情報を更に取得するように構成され、
前記車両制御部は、
前記自動発進制御の作動モードを、前記自動発進制御を実行するモードである第1モード及び前記自動発進制御を実行しないモードである第2モードの何れかに設定するように構成され、
更に、前記車両制御部は、
前記追従車間距離制御の実行中であり且つ前記作動モードが前記第2モードに設定されている場合に前記自車両が前記先行車両に追従して停止したとき、
前記車両周辺情報に基いて、前記自車両が自動車専用道路を走行している場合に成立する第1特定状況条件が成立しているか否かを判定するとともに、少なくとも前記第1特定状況条件が成立していると判定した場合、前記自車両の現在の走行状況が、前記運転者が前記自動発進制御の実行を希望する蓋然性が高い状況である特定状況であると判定し、
前記走行状況が前記特定状況であると判定したとき、前記報知装置に前記報知を実行させ、
前記運転者が前記応答操作を行ったとき、前記作動モードを前記第1モードに設定し、
前記運転者が前記応答操作を行わなかったとき、前記作動モードを前記第2モードに設定する
ように構成された
車両走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両走行制御装置において、
前記車両制御部は、前記作動モードを前記第1モードに設定した場合、
所定の終了条件が成立するまで前記作動モードを前記第1モードに維持し、
前記所定の終了条件が成立すると、前記作動モードを前記第1モードから前記第2モードに変更する
ように構成された
車両走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両走行制御装置において、
前記車両制御部は、
前記自車両が渋滞区間内を走行しているときに成立する渋滞条件が成立しているか否かを前記車両周辺情報に基いて判定し、
前記第1特定状況条件に加えて前記渋滞条件が成立していると判定した場合、前記走行状況が前記特定状況であると判定する
ように構成された
車両走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両走行制御装置において、
前記情報取得部は、前記車両周辺情報として、前記自車両が走行している道路の種別に関する情報である道路情報を更に取得するように構成され、
前記車両制御部は、
前記自車両が一般道路を走行しており且つ前記自車両の周囲に所定の移動物が存在しないときに成立する第2特定状況条件が成立しているか否かを前記車両周辺情報に基いて判定し、
少なくとも前記第2特定状況条件が成立していると判定した場合、前記走行状況が前記特定状況であると判定する
ように構成された
車両走行制御装置。 - 請求項4に記載の車両走行制御装置において、
前記車両制御部は、
前記自車両が渋滞区間内を走行しているときに成立する渋滞条件が成立しているか否かを前記車両周辺情報に基いて判定し、
前記第2特定状況条件に加えて前記渋滞条件が成立していると判定した場合、前記走行状況が前記特定状況であると判定するように構成された
車両走行制御装置。
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