JP2023070886A - 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム、並びに車両 - Google Patents

Abstract

【課題】 実用性を向上させた運転支援装置を提供する。【解決手段】 運転支援装置１は、自車両の位置を検出する第１センサと、自車両の直近の交差点Ｊの信号機であって、当該交差点への自車両の進入路に沿った第１方向の交通を規制する信号機Ｓ１の灯火色、及び交差点Ｊの前記進入路に交差する第２方向の交通を規制する信号機Ｓ２の灯火色を検出する第２センサと、前記先行車両の挙動を認識し、当該認識結果、及び前記第１センサ及び前記第２センサの検出結果に基づいて、所定の制御を実行する制御装置と、を備える。前記制御装置は、交差点Ｊを含む所定の領域Ｒ内において、自車両及びその先行車両が停止している状態から当該先行車両が発進した場合、当該領域における自車両の位置、並びに前記第１信号機の灯火色及び前記第２信号機のうちのいずれか一方又は両方の灯火色に応じた所定の制御を実行する。【選択図】 図３

Description

本発明は、車両に搭載され、前記車両が交差点を通過する際の運転者の運転操作を支援する運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム、並びに前記運転支援装置が搭載された車両に関する。

従来、車両に搭載され、前記車両が交差点を通過する際の運転者の運転操作を支援する運転支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）が知られている（例えば、下記特許文献１を参照。）。この従来装置は、交差点を含む所定の領域内において自車両及び先行車両が停止している状態から、当該先行車両が発進した場合に、所定の制御を実行する。

具体的には、先行車両が発進したとき、信号機の灯火色が「緑」である場合、従来装置は、自車両の運転者に、先行車両が発進した旨を報知する。一方、先行車両が発進したとき、信号機の灯火色が「黄」又は「赤」であって、且つ交差点を含む所定の領域内において先行車両が先頭である場合には、従来装置は、先行車両が発進した旨を報知しない。この場合、自車両が発進しようとしたとき、従来装置は、信号機の灯火色が「赤」である旨を報知する。

特開２０１１－７０２９９号公報

ここで、先行車両及び自車両が交差点内にて停止している状態から先行車両が発進したと仮定する。その際、信号機の灯火色が「黄」又は「赤」であれば、自車両が先行車に追従して発進して、交差点から速やかに退出することが好ましい。しかしながら、この状況において、先行車両が先頭であった場合、自車両が発進しようとすると、従来装置は、信号機の灯火色が「赤」である旨を報知する。そのため、運転者が自車両を発進させることを躊躇して、自車両が交差点内に取り残されてしまう虞がある。このように、従来装置は、運転者にとって不要である報知（運転者を混乱させる報知）を実行してしまう虞がある。つまり、従来装置の実用性が低い。

本発明の目的の一つは、実用性を向上させた運転支援装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明の運転支援装置（１）は、
自車両（Ｖ）に搭載される。
運転支援装置は、
自車両の位置を検出する第１センサ（１０ｄ、５５）と、
自車両の直近の交差点の信号機であって、当該交差点への自車両の進入路（Ｒ１）に沿った第１方向の交通を規制する第１信号機（Ｓ１）の灯火色、及び当該交差点の前記進入路に交差する第２方向の交通を規制する第２信号機（Ｓ２）の灯火色を検出する第２センサ（１０ｄ、５３）と、
前記先行車両の挙動を認識し、当該認識結果、及び前記第１センサ及び前記第２センサの検出結果に基づいて、所定の制御を実行する制御装置（１０ａ）と、
を備える。
前記制御装置は、
交差点（Ｊ）を含む所定の領域内（Ｒ）において、自車両及びその先行車両が停止している状態から当該先行車両が発進した場合、
当該領域における自車両の位置、並びに前記第１信号機の灯火色及び前記第２信号機のうちのいずれか一方又は両方の灯火色に応じた所定の制御を実行する、
ように構成されている。

上記のように、従来装置は、本発明の第１信号機に相当する信号機の灯火色及び先行車両が先頭であるか否かに基づいて報知の態様を決定している。そのため、運転者にとって不要である報知が実行される場合がある。これに対し、本発明に係る運転支援装置の運転支援制御装置は、交差点の近傍にて、自車両及び先行車両が停止している状態から先行車両が発進したとき、「自車両の停止位置」、及び「第１信号機及び／又は第２信号機の灯火色」に応じた所定の態様の報知を実行する。つまり、本発明の運転支援装置は、先行車両の発進に追従して自車両が発進すべきであると考えられる場面においてのみ「先行車両が発進した旨を報知し、自車両が発進すべきではないと考えられる場面では、報知を実行しない。よって、報知の態様を決定するに際し、自車両の位置、第２信号機の灯火色を考慮していない従来装置に比べて、本発明に係る運転支援装置の実用性が高い。

本発明の一態様に係る運転支援装置において、
前記制御装置は、
自車両が交差点に進入していない状態で先行車両が発進した場合であって、
前記第１信号機の灯火色が「緑」である場合、先行車両が発進した旨を自車両の運転者に報知する第１制御及び先行車両に追従して自車両を発進させる第２制御のうちのいずれか一方又は両方の制御を実行し、
前記第１信号機の灯火色が「黄」又は「赤」である場合、前記第１制御及び前記第２制御を実行しない。

これによれば、第１信号機の灯火色が「黄」又は「赤」であるにも関わらず、先行車両に追従して交差点内へ進入してしまうという事態を低減できる。

また、本発明の他の態様に係る運転支援装置において、
前記制御装置は、
先行車両及び自車両が交差点内に進入している状態で先行車両が発進した場合であって、
前記第２信号機の灯火色が「緑」である場合、所定の注意喚起情報を自車両の運転者に提示する第３制御を実行し、
前記第２信号機の灯火色が「黄」又は「赤」である場合、先行車両が発進した旨を自車両の運転者に報知する第１制御及び先行車両に追従して自車両を発進させる第２制御のうちのいずれか一方又は両方の制御を実行する。

これによれば、自車両が交差点内に取り残された状態であって、運転支援制御装置が交通状況を的確に判断することが困難な場合、運転者を運転操作の主体とすることができ、交差点内を退出するまでの走行安全性を向上させることができる。

また、本発明の他の態様係る運転支援装置において、
前記制御装置は、先行車両及び自車両が交差点内に進入している状態で先行車両が発進した場合であって、前記第２信号機の灯火色が「緑」である場合、先行車両に追従して自車両を発進させる機能を無効化することを推奨する旨を報知する。

これによれば、運転者を運転操作の主体とすることができ、交差点内を退出するまでの走行安全性を向上させることができる。

図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。 図２Ａは、第１状況を示す平面図である。 図２Ｂは、第２状況を示す平面図である。 図２Ｃは、第３状況を示す平面図である。 図２Ｄは、第４状況を示す平面図である。 図３は、報知プログラムのフローチャートである。

（構成の概略）
図１に示したように、本発明の一実施形態に係る運転支援装置１は、車両Ｖに搭載される。運転支援装置１は、詳しくは後述するように、車両Ｖに搭載されたセンサから取得した情報及び通信機を介して他車両、サーバーなどから取得した情報に基づいて、車両Ｖが定速で走行又は先行車両（車両Ｖの直前に位置している車両であって、車間距離が所定値以下である車両）に追従して走行するように、車両Ｖのエンジン、ブレーキなどを制御するクルーズ制御機能（ＡＣＣ機能）を有する。さらに、運転支援装置１は、交差点の近傍において、車両Ｖの先行車両が発進した際に所定の報知を実行する機能（報知機能）を有する。

（具体的構成）
図１に示したように、運転支援装置１は、運転支援ＥＣＵ１０、駆動装置２０、制動装置３０、シフト切替装置４０、周囲センサ５０及び操作スイッチ６０を備えている。

運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０ａ、ＲＡＭ１０ｂ、ＲＯＭ１０ｃなどを含むマイクロコンピュータを備える。なお、本明細書において、「ＥＣＵ」は電子制御装置（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を意味し、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを含むマイクロコンピュータを含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクションを実行することにより各種機能を実現する。

運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して、他のＥＣＵ（後述するエンジンＥＣＵ２１、ブレーキＥＣＵ３１及びＳＢＷ・ＥＣＵ４１と相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。

運転支援ＥＣＵ１０は、さらに、通信機１０ｄを含む。通信機１０ｄは、交通情報を配信するサーバーコンピュータ、自車両の近傍を走行している他車両などから、無線通信回線を介して、データ（例えば、先行車両の位置及び速度、直近の信号の灯火色など）を受信してＣＰＵ１０ａへ供給する。

駆動装置２０は、駆動力を発生させ、当該駆動力を車輪（左前輪、右前輪、左後輪及び右後輪）のうちの駆動輪に付与する。駆動装置２０は、エンジンＥＣＵ２１、エンジンアクチュエータ２２、内燃機関２３、変速機２４、駆動力を車輪に伝達する図示しない駆動力伝達機構などを含む。エンジンＥＣＵ２１は、エンジンアクチュエータ２２に接続されている。エンジンアクチュエータ２２は、内燃機関２３のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２１は、エンジンアクチュエータ２２を駆動することによって、内燃機関２３が発生するトルクを変更することができる。内燃機関２３が発生するトルクは、変速機２４及び駆動力伝達機構（例えば、ドライブシャフト）を介して駆動輪に伝達されるようになっている。上記のように、エンジンＥＣＵ２１は、エンジンアクチュエータ２２を制御することによって、車両Ｖの駆動力を制御する。

なお、運転支援装置１が適用される車両Ｖが、ハイブリッド車両（ＨＥＶ）或いは電気車両（ＢＥＶ）である場合、エンジンＥＣＵ２１は、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両の駆動力を制御することができる。

制動装置３０は、車輪に対して制動力を付与する。制動装置３０は、ブレーキＥＣＵ３１、油圧回路３２及びブレーキキャリパ３３を含む。油圧回路３２は、図示しないリザーバ、オイルポンプ、種々の弁装置、油圧センサなどを含む。ブレーキキャリパ３３は、シリンダ及びピストンを備えた油圧式アクチュエータである。シリンダにオイルが供給されるとピストンがシリンダから押し出される。ピストンの先端に、ブレーキパッドが設けられており、このブレーキパッドがブレーキディスクへ押し当てられる。油圧回路３２は、ブレーキＥＣＵ３１からの指令に応じてブレーキキャリパ３３のシリンダ内の油圧を調整する。これにより、ブレーキキャリパ３３による車輪（ブレーキディスク）の制動力が制御される。

シフト切替装置４０は、変速機２４のシフトポジションを切替える。シフト切替装置４０は、ＳＢＷ（Ｓｈｉｆｔ－ｂｙ－Ｗｉｒｅ）・ＥＣＵ４１、ＳＢＷアクチュエータ４２、シフト切替機構４３などを含む。ＳＢＷ・ＥＣＵ４１は、ＳＢＷアクチュエータ４２に接続されている。ＳＢＷアクチュエータ４２は、ＳＢＷ・ＥＣＵ４１からのシフト切り替え指令に応じてシフト切替機構４３を制御して、変速機２４のシフトポジションを切り替える。

周囲センサ５０は、車両Ｖの周囲に存在する立体物についての情報及び車両Ｖの周囲の路面の区画線についての情報を含む車両周辺情報を取得するセンサを含む。すなわち、例えば、周囲センサ５０は、自動車（他車両）、歩行者及び自転車などの移動物、並びに、路面の白線、ガードレール、信号機などの固定物に関する情報を取得するセンサを含む。

周囲センサ５０は、レーダセンサ５１、超音波センサ５２、カメラ５３、車速センサ５４及びナビゲーションシステム５５を含む。

レーダセンサ５１は、レーダ送受信部と信号処理部（図示略）とを備えている。レーダ送受信部が、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を車両の周辺領域に放射し、放射範囲内に存在する立体物によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づいて、車両Ｖと立体物との距離、車両Ｖと立体物との相対速度、車両Ｖに対する立体物の相対位置（方向）等を表す情報を取得して運転支援ＥＣＵ１０に出力する。

超音波センサ５２は、超音波をパルス状に車両の周囲の所定の範囲に送信し、立体物によって反射された反射波を受信する。超音波センサは、超音波の送信から反射波の受信までの時間に基づいて、「送信した超音波が反射された立体物上の点である反射点」及び「超音波センサと立体物との距離」等を検出することができる。

カメラ５３は、撮像装置５３１及び画像解析装置５３２を含む。撮像装置５３１は、例えば、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ ｃｏｕｐｌｅｄ ｄｅｖｉｃｅ）或いはＣＩＳ（ＣＭＯＳ ｉｍａｇｅ ｓｅｎｓｏｒ）の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像装置５３１は、フロントウインドシールドガラスの上部に配設されている。撮像装置５３１は、所定のフレームレートで車両の前景を撮影して得られた画像データを、画像解析装置５３２に出力する。画像解析装置５３２は、取得した画像データを解析して、その画像から車両Ｖの前方に位置する物標に関する情報を取得する。画像解析装置５３２は、例えば、車両Ｖの進行方向における前方に位置する信号機の灯火色を認識する。また、画像解析装置５３２は、道路の区画線、停止線などを認識する。

車速センサ５４は、自車両の車輪が所定角度回転する毎に一つのパルス信号（車輪パルス信号）を発生させる車輪速センサを含む。車速センサ５４は、車輪速センサから送信されてくる車輪パルス信号の単位時間におけるパルス数を計測し、その計測したパルス数に基づいて各車輪の回転速度（車輪速度）を計算し、各車輪の車輪速度に基づいて自車両の車速Ｖｓ（実車速）を計算する。車速センサ５４は、車速Ｖｓを表すデータを運転支援ＥＣＵ１０に送信する。

ナビゲーションシステム５５は、複数の人工衛星からＧＰＳ信号を受信し、前記受信した複数のＧＰＳ信号に基づいて、車両Ｖの現在地ＰＶ（緯度及び経度）を検出する。また、ナビゲーションシステム５５は、地図を表す地図データを記憶している。地図データは、道路を表す道路情報及び信号機の設置位置を表す信号機位置情報を含む。ナビゲーションシステム５５は、運転支援ＥＣＵ１０に、前記検出した現在地ＰＶを表す車両位置データを送信する。さらに、ナビゲーションシステム５５は、２つの地点の距離（道路に沿った距離）を計算する機能を備える。例えば、ナビゲーションシステム５５は、車両Ｖの現在位置から、その車両Ｖが現在走行している道路に沿って直進した場合に最初に通過する信号機（直近の信号機）までの距離を演算して、当該距離データを運転支援ＥＣＵ１０に送信する。

操作スイッチ６０は、運転者がクルーズ制御の開始及び終了（ＡＣＣ機能の有効化及び無効化）を要求する場合に操作する操作子（例えば、押しボタン式スイッチ操作子）である。クルーズ制御が実行されていない期間（ＡＣＣ機能が無効化されている期間）に運転者が操作スイッチ６０を操作した場合（ボタンを押した場合）、操作スイッチ６０は「運転者がクルーズ制御の開始を要求していること（ＡＣＣ機能の有効化要求）」を表すクルーズ制御開始信号を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。一方、クルーズ制御が実行されている期間に運転者が操作スイッチ６０を操作した場合、操作スイッチ６０は「運転者がクルーズ制御の終了を要求していること（ＡＣＣ機能の無効化要求）」を表すクルーズ制御終了信号を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。

また、操作スイッチ６０は、後述するクルーズ制御における車間距離の目標値Ｄｄ及び定速走行時の車速の目標値Ｖｄを指定するための操作子を含む。

つぎに、ＡＣＣ機能及び報知機能について説明する。

（ＡＣＣ機能）
運転支援ＥＣＵ１０は、操作スイッチ６０からクルーズ制御開始信号を受信すると、クルーズ制御（ＡＣＣ）を実行する。ＡＣＣは、下記の追従制御及び定速走行制御を含む。

＜追従制御＞
運転支援ＥＣＵ１０は、周囲センサ５０から取得した情報に基づいて、追従すべき他車両（先行車両）が存在するか否かを判定する。追従すべき先行車両が存在すると判定した場合、運転支援ＥＣＵ１０は、周囲センサ５０から取得した情報及び通信機１０ｄ（他車両、サーバーコンピュータなど）から取得した情報に基づいて、その先行車両と車両Ｖ（自車両）との車間距離を検知する。つぎに、運転支援ＥＣＵ１０は、上記のようにして検知される車間距離（実測値）が、予め設定された目標値Ｄｄに一致するように、駆動装置２０、制動装置３０及びシフト切替装置４０（以下、「駆動装置等」と称呼する。）を制御する。ただし、カメラ５３から取得した信号機の灯火色が「黄」又は「赤」である場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、先行車両が減速を開始しない場合であっても、車両Ｖを減速させて、信号機の手前にて停止させる。

＜定速走行制御＞
一方、追従すべき先行車両が存在しないと判定した場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、車速Ｖｓが、予め設定された目標値Ｖｄに一致するように、所定の加速度にて車両Ｖを加速又は減速ささせる。さらに、運転支援ＥＣＵ１０は、信号機の灯火色に応じて車両Ｖを加速、減速又は定速走行させる。すなわち、車両Ｖの走行中にカメラ５３から取得した信号機の灯火色が「緑」である場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、車両Ｖをそのまま走行（加速又は定速走行）させて、信号機を通過させる。一方、カメラ５３から取得した信号機の灯火色が「黄」又は「赤」である場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、車両Ｖを減速させて、信号機の手前にて停止させる。そして、信号機の灯火色が「緑」になると、運転支援ＥＣＵ１０は、車両Ｖを加速させて、信号機を通過させる。なお、「定速走行」とは、車両Ｖが一定の速度で進行することを意味する。

（報知機能）
運転支援ＥＣＵ１０は、ナビゲーションシステム５５から取得した情報に基づいて、自車両が、その進行方向における直近の交差点Ｊを含む所定の領域Ａ内に進入したか否かを逐次判定している。例えば、図２Ａに示したように、領域Ａは、領域Ａ１と領域Ａ２とからなる。領域Ａ１は、自車両が交差点Ｊへ向かって走行している道路Ｒ１と、道路Ｒ１に交差する道路Ｒ２とが重なる略矩形の領域である。領域Ａ２は、道路Ｒ１のうち、自車両が領域Ａ１に進入する手前の略矩形の領域である。領域Ａ２の長さＲ１ａは、例えば、車両Ｖの全長の３倍程度である。

また、運転支援ＥＣＵ１０は、領域Ａ内において、ナビゲーションシステム５５から自車両の位置を取得する。さらに、運転支援ＥＣＵ１０は、領域Ａ内において、画像解析装置５３２から、道路Ｒ１の延設方向に沿った交通を規制する信号機Ｓ１の灯火色及び道路Ｒ２の延設方向に沿った交通を規制する信号機Ｓ２（矢印信号、歩行者用信号などを含む）の灯火色の判定結果を取得する。なお、運転支援ＥＣＵ１０は、当該灯火色を、通信機１０ｄを介して、他車両、サーバーコンピュータなどから取得してもよい。

加えて、運転支援ＥＣＵ１０は、自車両及び先行車両が領域Ａ内にて停止している状態において、レーダセンサ５１から取得した情報に基づいて、先行車両が発進したか否かを判定する。なお、運転支援ＥＣＵ１０は、先行車両が発進したことを表す情報を、通信機１０ｄを介して、他車両、サーバーコンピュータなどから取得してもよい。

運転支援ＥＣＵ１０は、上記の判定結果に基づいて、領域Ａの状況を認識し、その状況（下記の第１状況から第４状況）に応じた所定の報知を実行する。

（第１状況）
以下の説明において、下記の条件（Ａ１）乃至条件（Ａ３）した状況を「第１状況」と称呼する。

（Ａ１）自車両が領域Ａ２にて停止している。
（Ａ２）信号機Ｓ１の灯火色が「緑」である。
（Ａ３）先行車両が発進した。

上記の第１状況として、例えば、下記の場面が想定される（図２Ａを参照。）。
・信号機Ｓ１の灯火色が「赤」であるために先行車両が交差点Ｊの停止線にて停止している状態から、信号機Ｓ１の灯火色が「緑」に遷移したために先行車両が発進した。

また、上記の第１状況として、例えば、下記の場面が想定される。
・信号機Ｓ１の灯火色が「緑」であるが、先行車両のさらに前方にて渋滞が生じており、先行車両が交差点Ｊ（領域Ａ１又は領域Ａ２）にて停止している状態から、当該渋滞が緩和されたために先行車両が発進した。

第１状況において、運転支援ＥＣＵ１０は、先行車両が発進した旨を報知する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０は、ナビゲーションシステム５５の映像表示装置に所定の画像を表示させるとともに、同ナビゲーションシステム５５の音響装置に、所定の音声を再生（放音）させる。なお、ＡＣＣ機能が有効化されている場合、運転支援ＥＣＵ１０は、自車両を発進させる。

（第２状況）
以下の説明において、下記の条件（Ｂ１）乃至条件（Ｂ３）が成立した状況を「第２状況」と称呼する。

（Ｂ１）自車両が領域Ａ２にて停止している。
（Ｂ２）信号機Ｓ１の灯火色が「黄」又は「赤」である。
（Ｂ３）領域Ａ１にて停止していた先行車両が発進した。

上記の第２状況として、例えば、下記の場面が想定される（図２Ｂを参照。）。
・信号機Ｓ１の灯火色が「緑」であるとき先行車両が交差点Ｊ内に進入したが、先行車両の前方にて渋滞が生じており、先行車両が交差点Ｊ内にて停止した。
・その後、信号機Ｓ１の灯火色が「赤」に変わった。
・その状態から、当該渋滞が緩和されたために先行車両が発進した。

第２状況において、運転支援ＥＣＵ１０は、先行車両が発進した旨を報知しない。なお、ＡＣＣ機能が有効化されている場合、運転支援ＥＣＵ１０は、自車両を発進させるのではなく、停止線の手前にて停止させる。

（第３状況）
以下の説明において、下記の条件（Ｃ１）乃至（Ｃ３）が成立した状況を「第３状況」と称呼する。

（Ｃ１）自車両が領域Ａ１にて停止している。
（Ｃ２）信号機Ｓ２の灯火色が「赤」である。
（Ｃ３）先行車両が発進した。

上記の第３状況として、例えば、下記の場面が想定される（図２Ｃを参照。）。
・先行車両及び自車両が領域Ａ１内に進入したが、先行車両の前方にて渋滞が生じており、先行車両が町域Ａ１内にて停止した。
・その後、信号機Ｓ１の灯火色が「赤」に変わった。
・信号機Ｓ２の灯火色は「赤」である（「緑」に変化する直前である）。
・その状態から、当該渋滞が緩和されたために先行車両が発進した。

第３状況において、運転支援ＥＣＵ１０は、先行車両が発進した旨を報知する。なお、ＡＣＣ機能が有効化されている場合、運転支援ＥＣＵ１０は、自車両を発進させる。

（第４状況）
以下の説明において、下記の条件（Ｄ１）乃至（Ｄ３）が成立した状況を「第４状況」と称呼する。

（Ｄ１）自車両が領域Ａ１にて停止している。
（Ｄ２）信号機Ｓ２の灯火色が「緑」である。
（Ｄ３）先行車両が発進した。

上記の第４状況として、例えば、下記の場面が想定される（図２Ｄを参照）。
・先行車両及び自車両が領域Ａ１内に進入したが、先行車両の前方にて渋滞が生じており、先行車両が領域Ａ１内にて停止した。
・その後、信号機Ｓ１の灯火色が「赤」に変わった。
・その後、信号機Ｓ２の灯火色が「緑」に変わった。
・その状態から、当該渋滞が緩和されたために先行車両が発進した。

この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、先行車両が発進した旨を報知せず、自車両の運転者に、他車両や歩行者などに注意して運転操作するよう報知す。また、ＡＣＣ機能が有効化されている場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、自車両の運転者に、ＡＣＣを無効化することを推奨する旨を報知する。

つぎに、図６を参照して、運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）の動作（上記の報知機能を実現する報知プログラム）を具体的に説明する。自車両のエンジンが起動されている間、ＣＰＵは、所定の時間間隔をおいて、当該報知プログラムを繰り返し実行する。

ＣＰＵは、ステップ１００から報知処理を開始し、ステップ１０１に進む。

つぎに、ＣＰＵは、ステップ１０１にて、周囲センサ５０、通信機１０ｄなどから取得した情報に基づいて、自車両及び先行車両が領域Ａ内にて停止しているか否かを判定する。自車両及び先行車両が領域Ａ内にて停止している場合（１０１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ１０２に進む。一方、自車両及び先行車両のいずれか一方又は両方が領域Ａの外側に位置している場合、自車両及び先行車両のいずれか一方又は両方が走行している場合（１０１：Ｎｏ）には、ＣＰＵは、ステップ１１０に進み、報知プログラムを終了する。

ＣＰＵは、ステップ１０２に進むと、周囲センサ５０、通信機１０ｄなどから取得した情報に基づいて、先行車両が発進したか否かを判定する。先行車両が発進した場合（ステップ１０２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ１０３に進む。一方、先行車両が停止している場合（１０２：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ１０２に戻る。すなわち、ＣＰＵは、先行車両が発進するまで待機（ステップ１０２を繰り返し実行）する。

ＣＰＵは、ステップ１０３に進むと、周囲センサ５０、通信機１０ｄなどから取得した情報に基づいて、自車両が領域Ａ２内に位置しているか否かを判定する。すなわち、ＣＰＵは、自車両が交差点Ｊ（つまり、領域Ａ１）内に進入しているか否かを判定する。自車両が領域Ａ２内に位置している場合（１０３：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ１０４に進む。一方、自車両が領域Ａ２内に位置していない場合（自車両の一部又は全部が領域Ａ１内に位置している場合（１０３：Ｎｏ））、ＣＰＵは、後述するステップ１０６に進む。

ＣＰＵは、ステップ１０４に進むと、周囲センサ５０、通信機１０ｄなどから取得した情報に基づいて、信号機Ｓ１の灯火色が「黄」又は「赤」であるか否かを判定する。信号機Ｓ１の灯火色が「黄」又は「赤」である場合（１０４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ１１０に進む。すなわち、この場合、ＣＰＵは、自車両の運転者に何も報知することなく、報知プログラムを終了する。一方、信号機Ｓ１の灯火色が「緑」である場合（自車両が走行している車線に対応した矢印信号が灯火している場合も含む（１０４：Ｎｏ））、ステップ１０５に進む。

ＣＰＵは、ステップ１０５に進むと、映像表示装置、音響装置などを制御して、自車両の運転者に、先行車両が発進した旨を報知する。そして、ＣＰＵは、ステップ１１０に進み、報知プログラムを終了する。

また、ＣＰＵは、ステップ１０３からステップ１０６に進むと、信号機Ｓ２の灯火色が「黄」又は「赤」であるか否かを判定する。信号機Ｓ２の灯火色が「黄」又は「赤」である場合（１０６：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、上述のステップ１０５に進む。一方、信号機Ｓ２の灯火色が「緑」である場合（１０６：Ｎｏ）、ステップ１０７に進む。

ＣＰＵは、ステップ１０７に進むと、映像表示装置、音響装置などを制御して、自車両の運転者に、他車両や歩行者などに注意して運転操作することを促すための画像、音声などを提示する。そして、ＣＰＵは、ステップ１０８に進む。

ＣＰＵは、ステップ１０８に進むと、ＡＣＣが有効化されているか否かを判定する。ＡＣＣが有効化されている場合（１０８：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ１０９に進む。一方、ＡＣＣか無効化されている場合（１０８；Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ１１０に進み、報知プログラムを終了する。

ＣＰＵは、ステップ１０９に進むと、映像表示装置、音響装置などを制御して、自車両の運転者に、ＡＣＣを無効化することを推奨する旨を報知する。そして、ＣＰＵは、ステップ１１０に進み、報知プログラムを終了する。

（効果）
上記のように、従来装置は、信号機Ｓ１に相当する信号機の灯火色及び先行車両が先頭であるか否かに応じて報知の態様を決定している。そのため、運転者にとって不要である報知が実行される場合がある。これに対し、運転支援装置１の運転支援ＥＣＵ１０は、交差点Ｊの近傍にて、自車両及び先行車両が停止している状態から先行車両が発進したとき、「自車両の停止位置」、及び「信号機Ｓ１又は信号機Ｓ２の灯火色」に応じた所定の態様の報知を実行する。つまり、運転支援装置１は、先行車両の発進した際に自車両も発進すべきであると考えられる場面においてのみ先行車両が発進した旨を報知し、自車両が発進すべきではないと考えられる場面では、報知を実行しない。よって、報知の態様を決定するに際し、自車両の位置、信号機Ｓ２の灯火色を考慮していない従来装置に比べて、運転支援装置１の実用性が高い。

本発明は上記実施形態に限定されることはなく、以下に述べるように、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

＜変形例＞
例えば、第４状況において、ＡＣＣが有効であった場合に、運転支援ＥＣＵ１０は、自車両の運転者に、信号機Ｓ１の灯火色が「赤」である旨を報知してもよい。当該ＡＣＣを強制的に無効化してもよい。また、第２状況において、運転支援ＥＣＵ１０は、また、運転支援ＥＣＵ１０は、ナビゲーションシステム５５及び通信機１０ｄから取得した情報に加え、自車両の方向指示器の作動状態に基づいて、自車両の位置（例えば、自車両が右折車線又は左折車線に位置していること）を検出してもよい。

１…運転支援装置、１０…運転支援ＥＣＵ、１０ｄ…通信機、２０…駆動装置、３０…制動装置、５０…周囲センサ、６０…操作スイッチ、Ａ…領域、Ａ１…領域、Ａ２…領域
Ｊ…交差点、Ｒ１…道路、Ｒ２…道路、Ｓ１…信号機、Ｓ２…信号機

Claims (7)

1. 自車両に搭載される運転支援装置であって、
   自車両の位置を検出する第１センサと、
   自車両の直近の交差点の信号機であって、当該交差点への自車両の進入路に沿った第１方向の交通を規制する第１信号機の灯火色、及び当該交差点の前記進入路に交差する第２方向の交通を規制する第２信号機の灯火色を検出する第２センサと、
   前記先行車両の挙動を認識し、当該認識結果、及び前記第１センサ及び前記第２センサの検出結果に基づいて、所定の制御を実行する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   交差点を含む所定の領域内において、自車両及びその先行車両が停止している状態から当該先行車両が発進した場合、
   当該領域における自車両の位置、並びに前記第１信号機の灯火色及び前記第２信号機のうちのいずれか一方又は両方の灯火色に応じた所定の制御を実行する、
   ように構成されている、運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記制御装置は、
   自車両が交差点に進入していない状態で先行車両が発進した場合であって、
   前記第１信号機の灯火色が「緑」である場合、先行車両が発進した旨を自車両の運転者に報知する第１制御及び自車両を発進させる第２制御のうちのいずれか一方又は両方の制御を実行し、
   前記第１信号機の灯火色が「黄」又は「赤」である場合、前記第１制御及び前記第２制御を実行しない、
   ように構成されている、運転支援装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置において、
   前記制御装置は、
   先行車両及び自車両が交差点内に進入している状態で先行車両が発進した場合であって、
   前記第２信号機の灯火色が「緑」である場合、所定の注意喚起情報を自車両の運転者に提示する第３制御を実行し、
   前記第２信号機の灯火色が「黄」又は「赤」である場合、先行車両が発進した旨を自車両の運転者に報知する第１制御及び先行車両に追従して自車両を発進させる第２制御のうちのいずれか一方又は両方の制御を実行する、
   ように構成されている、運転支援装置。
4. 請求項３に記載の運転支援装置において、
   前記制御装置は、先行車両及び自車両が交差点内に進入している状態で先行車両が発進した場合であって、前記第２信号機の灯火色が「緑」である場合、先行車両に追従して自車両を発進させる機能を無効化することを推奨する旨を報知する、
   ように構成されている、運転支援装置。
5. 自車両に搭載される運転支援装置に適用される運転支援方法であって、
   自車両の位置を検出する第１検出ステップと、
   自車両の直近の交差点の信号機であって、当該交差点への自車両の進入路に沿った第１方向の交通を規制する第１信号機の灯火色、及び当該交差点の前記進入路に交差する第２方向の交通を規制する第２信号機の灯火色を検出する第２検出ステップと、
   前記先行車両の挙動を認識し、当該認識結果、及び前記第１センサ及び前記第２センサの検出結果に基づいて、所定の制御を実行する制御ステップと、
   を含み、
   前記制御ステップは、
   交差点を含む所定の領域内において、自車両及びその先行車両が停止している状態から当該先行車両が発進した場合、
   当該領域における自車両の位置、並びに前記第１信号機の灯火色及び前記第２信号機のうちのいずれか一方又は両方の灯火色に応じた所定の制御を実行するステップを含む、
   ように構成されている、運転支援方法。
6. 自車両に搭載される運転支援装置が備えるコンピュータに、
   自車両の位置を検出する第１検出ステップと、
   自車両の直近の交差点の信号機であって、当該交差点への自車両の進入路に沿った第１方向の交通を規制する第１信号機の灯火色、及び当該交差点の前記進入路に交差する第２方向の交通を規制する第２信号機の灯火色を検出する第２検出ステップと、
   前記先行車両の挙動を認識し、当該認識結果、及び前記第１センサ及び前記第２センサの検出結果に基づいて、所定の制御を実行する制御ステップと、
   を実行させる運転支援プログラムであって、
   前記制御ステップは、
   交差点を含む所定の領域内において、自車両及びその先行車両が停止している状態から当該先行車両が発進した場合、
   当該領域における自車両の位置、並びに前記第１信号機の灯火色及び前記第２信号機のうちのいずれか一方又は両方の灯火色に応じた所定の制御を実行するステップを含む、
   ように構成されている、運転支援プログラム。
7. 請求項１に記載の運転支援装置が搭載された車両。
   

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