JP7158352B2 - 運転支援装置、車両の制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
[車両構成]
図1は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図であり、車両1を制御する。図1において、車両1はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両1は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
本実施形態に係る車両1の制御機能は、車両1の駆動、制動、操舵の制御に関わる走行関連機能と、運転者に対する情報の報知に関わる報知機能と、を含む。
制御ユニット2は、各種検知ユニットを介して車両1の周辺情報を取得する。図2(a)は走行中の車両1において、検知ユニット(カメラ41)により画像取得を行い、取得された走行方向正面(前面)の画像の例を示す。ここでは、車両1のドライバにおいても同様の景色が視認可能な状態であるものとして説明する。また、以下に説明する例では、走行方向正面(前面)を例に挙げて説明するが、車両1の横方向や後ろ方向の画像を更に用いてもよい。さらには、画像の代わりに、LIDARやレーダにより周辺情報を取得してもよい。
次に、本実施形態に係る熟練ドライバの動作データに基づく注視点推定について説明する。図3(a)は、図2(a)に示した画像と同様であるものとする。この画像に対し、予め生成して保持している学習済みモデルを適用することで、図3(b)に示すような注視点推定による領域301の推定を行う。
次に、本実施形態に係る車両1のドライバの視線特定について説明する。上述したように、車両1は、車内の状態を検出する車内検出手段50を更に備える。本実施形態では、車内検出手段50により取得された画像等の情報に基づき、ドライバの視線および顔の向きを検出されるものとして説明を行い、それ以外の検出については説明を省略する。
図6を用いて、本実施形態に係る制御処理の処理フローを説明する。本処理フローの各制御は、上述したような車両1が備える各種EUC等が連携して処理を行うが、ここでは、説明を簡単にするために処理主体を車両1の制御ユニット2として示す。例えば、車両1において走行が開始された際に、本処理が開始されてよい。また、本処理は、車両1が走行している間は継続的に繰り返されてよい。
以下、本実施形態に係る直接誘導、間接誘導、および警告について、具体例を用いて説明する。ここでの誘導とは、具体的には、ドライバの視線を所定の方向に向けることを促すことを目的とする。
本発明の第2の実施形態として、第1の実施形態の構成に加え、ドライバの視線の位置に応じた運転支援制御を行う実施形態について説明する。なお、第1の実施形態と重複する部分については、説明を省略し、差異のみを説明する。
図10は、本実施形態に係る制御処理の処理フローを説明する。本処理フローの各制御は、上述したような車両1が備える各種ECU等が連携して処理を行うが、ここでは、説明を簡単にするために処理主体を車両1の制御ユニット2として示す。例えば、車両1において運転支援制御が開始された際に、本処理が開始されてよい。また、本処理は、車両1が走行している間は継続的に繰り返されてよい。第1の実施形態にて述べた図6の処理と重複する部分については、同じ参照番号を付し、説明を省略する。
上記の実施形態では、ドライバの視線の位置と、潜在リスク領域や熟練ドライバの注視点の領域との距離(乖離度)を判定する際に、一定の閾値を用いていた。本発明の第3の実施形態として、ドライバに応じて、乖離度の判定の際に用いる閾値を切り替える実施形態ついて説明する。
図11は、本実施形態に係る閾値設定の処理フローを説明する。本処理フローの各制御は、上述したような車両1が備える各種ECU等が連携して処理を行うが、ここでは、説明を簡単にするために処理主体を車両1の制御ユニット2として示す。例えば、車両1において走行が開始された際に、本処理が開始されてよい。
1.上記実施形態の車両における運転支援装置は、車両(例えば、1)の運転支援装置(例えば、2)であって、
前記車両の周辺情報を取得する情報取得手段(例えば、2、41)と、
前記周辺情報を用いて、前記車両の周辺におけるリスク領域を予測するリスク予測手段(例えば、2)と、
前記周辺情報における前記車両のドライバの視線の位置を特定する視線特定手段(例えば、2、50)と、
前記リスク予測手段にて予測されたリスク領域と、前記視線特定手段にて特定された視線の位置との乖離度に基づき、運転支援制御を切り替える制御手段(例えば、2)と
を有する。
前記制御手段は更に、前記推定手段にて推定された視線の位置と、前記視線特定手段にて特定された視線の位置との乖離度に基づき、前記運転支援制御を切り替える。
前記制御手段は、前記決定手段にて決定された閾値を用いて、運転支援制御を切り替える。
前記制御手段は、前記予測された衝突可能性に応じて、前記運転支援制御を切り替える。
前記車両の周辺情報を取得する情報取得工程と、
前記周辺情報を用いて、前記車両の周辺におけるリスク領域を予測するリスク予測工程と、
前記周辺情報における前記車両のドライバの視線の位置を特定する視線特定工程と、
前記リスク予測工程にて予測されたリスク領域と、前記視線特定工程にて特定された視線の位置との乖離度に基づき、運転支援制御を切り替える制御工程と
を有する。
前記車両の周辺情報を取得する情報取得手段、
前記周辺情報を用いて、前記車両の周辺におけるリスク領域を予測するリスク予測手段、
前記周辺情報における前記車両のドライバの視線の位置を特定する視線特定手段、
前記リスク予測手段にて予測されたリスク領域と、前記視線特定手段にて特定された視線の位置との乖離度に基づき、運転支援制御を切り替える制御手段
として機能させる。
Claims (13)
- 車両における運転支援装置であって、
前記車両の周辺情報を取得する情報取得手段と、
前記周辺情報を用いて、前記車両の周辺におけるリスク領域を予測するリスク予測手段と、
前記周辺情報における前記車両のドライバの視線の位置を特定する視線特定手段と、
特定の属性を有するドライバの運転時における視線の位置のデータを用いて学習された学習済みモデルを用いて、前記周辺情報における視線の位置を推定する推定手段と、
前記推定手段にて推定された視線の位置と、前記視線特定手段にて特定された視線の位置との乖離度が第一の閾値未満の場合に、前記リスク予測手段にて予測されたリスク領域と、前記視線特定手段にて特定された視線の位置との乖離度に基づき、運転支援制御を切り替える制御手段と
を有することを特徴とする運転支援装置。 - 前記制御手段は、
前記リスク予測手段にて予測されたリスク領域と、前記視線特定手段にて特定された視線の位置との前記乖離度が、第二の閾値以上の場合は第一の運転支援制御を行い、前記第二の閾値未満の場合は第二の運転支援制御を行い、
前記推定手段にて推定された視線の位置と、前記視線特定手段にて特定された視線の位置との乖離度が前記第一の閾値以上の場合は前記第一の運転支援制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記制御手段は、前記運転支援制御の切り替えとして、前記ドライバに対する報知の内容を切り替えることを特徴とする請求項1または2に記載の運転支援装置。
- 前記報知の内容の切り替えは、音量、報知タイミング、発話スピード、もしくは口調のいずれかの変更を含むことを特徴とする請求項3に記載の運転支援装置。
- 前記報知の内容の切り替えは、リスクの内容を直接的に報知する文言と、当該リスクの内容を間接的に報知する文言との変更を含むことを特徴とする請求項3に記載の運転支援装置。
- 前記報知の内容は、前記リスク領域への前記ドライバの視線を誘導するための文言であることを特徴とする請求項3乃至5のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記制御手段は、前記運転支援制御の切り替えとして、前記運転支援制御の制御パラメータに対する閾値を切り替えることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記ドライバの情報に応じて、前記第一の閾値を決定する決定手段を更に有し、
前記制御手段は、前記決定手段にて決定された前記第一の閾値を用いて、運転支援制御を切り替えることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記ドライバの情報は、前記ドライバにて設定された前記車両の動作モード、前記ドライバの運転履歴、および前記ドライバの属性情報のいずれかを含むことを特徴とする請求項8に記載の運転支援装置。
- 前記車両の周辺情報を用いて、前記車両と、前記周辺情報が示す物標との衝突可能性を予測する手段を更に有し、
前記制御手段は、前記予測された衝突可能性に応じて、前記運転支援制御を切り替えることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記制御手段は、前記予測された衝突可能性が所定の閾値を超える場合、衝突前に衝突安全装置を動作させることを特徴とする請求項10に記載の運転支援装置。
- 車両の制御方法であって、
前記車両の周辺情報を取得する情報取得工程と、
前記周辺情報を用いて、前記車両の周辺におけるリスク領域を予測するリスク予測工程と、
前記周辺情報における前記車両のドライバの視線の位置を特定する視線特定工程と、
特定の属性を有するドライバの運転時における視線の位置のデータを用いて学習された学習済みモデルを用いて、前記周辺情報における視線の位置を推定する推定工程と、
前記推定工程にて推定された視線の位置と、前記視線特定工程にて特定された視線の位置との乖離度が第一の閾値未満の場合に、前記リスク予測工程にて予測されたリスク領域と、前記視線特定工程にて特定された視線の位置との乖離度に基づき、運転支援制御を切り替える制御工程と
を有することを特徴とする車両の制御方法。 - 車両に搭載されたコンピュータを、
前記車両の周辺情報を取得する情報取得手段、
前記周辺情報を用いて、前記車両の周辺におけるリスク領域を予測するリスク予測手段、
前記周辺情報における前記車両のドライバの視線の位置を特定する視線特定手段、
特定の属性を有するドライバの運転時における視線の位置のデータを用いて学習された学習済みモデルを用いて、前記周辺情報における視線の位置を推定する推定手段、
前記推定手段にて推定された視線の位置と、前記視線特定手段にて特定された視線の位置との乖離度が第一の閾値未満の場合に、前記リスク予測手段にて予測されたリスク領域と、前記視線特定手段にて特定された視線の位置との乖離度に基づき、運転支援制御を切り替える制御手段
として機能させるためのプログラム。
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