JP6950015B2 - 走行制御装置、車両、走行制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、走行制御装置、車両、走行制御方法及びプログラムに関する。

対象車両が自車両に向かう方向に進路変更する場合に、その対象車両と自車両との車間距離が大きくなるように制御する走行制御装置が開示されている（特許文献１）。

特開２０１６−３８８３８号公報

上記従来技術では、他車両の車線変更を契機として対象車両と自車両との車幅方向の車間距離を制御している。しかしながら、既に自車両の走行車線と隣接した走行車線を走行している車両との車幅方向の車間距離は制御の対象とされていない。

本発明の目的は、自車両と隣接車線を走行する他車両との間隔をより適切に制御する技術を提供することにある。

本発明の一側面によれば、
自車両が走行する第１車線に隣接する第２車線に存在する他車両を認識する第１認識手段と、
前記第１車線の境界を認識する第２認識手段と、
前記自車両及び前記他車両が並走している場合に、前記自車両及び前記他車両の間に第１所定間隔を確保し、かつ、前記自車両及び前記第１車線の境界の間に第２所定間隔を確保するように前記自車両の幅方向の位置を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記第１所定間隔及び第２所定間隔の両方を確保できない場合において、前記他車両が前記第１境界を超えているときは前記第１所定間隔の確保を優先し、前記他車両が前記第１車線及び前記第２車線の間の第１境界を超えていないときは前記第２所定間隔の確保を優先するように、前記自車両の幅方向の位置を制御する、
ことを特徴とする走行制御装置が提供される。

本発明によれば、自車両と隣接車線を走行する他車両との間隔をより適切に制御することができる。

一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図。 車両と、車両に並走する他車両及び各区画線との位置関係を模式的に示す図。 ＥＣＵの処理例を示すフローチャート。 ＥＣＵの処理例を示すフローチャート。 （ａ）及び（ｂ）は、車両と、車両に並走する他車両及び各区画線との位置関係を模式的に示す図。 ＥＣＵの処理例を示すフローチャート。 車両と、車両に並走する他車両及び各区画線との位置関係を模式的に示す図。 ＥＣＵの処理例を示すフローチャート。 ＥＣＵの処理例を示すフローチャート。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜第一実施形態＞
図１は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図であり、車両１を制御する。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。なお、以下の説明において、左右は車両１の前進方向を向いた状態を基準とする。

図１の制御装置は、制御ユニット２を含む。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。また、各ＥＣＵは、これらに代えて各ＥＣＵによる処理を実行するためのＡＳＩＣ等の専用の集積回路を備えてもよい。

以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合したりすることが可能である。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述する制御例では、ＥＣＵ２０は、これらの少なくともいずれかを自動制御することで、車両１の幅方向の位置を制御する。このように、ある側面から見れば、ＥＣＵ２０は、車両１の走行制御装置であるといえる。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮したりするモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

検知ユニット４２は、Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席正面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。
入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

＜幅方向の位置制御の制御例＞
ＥＣＵ２０が実行する車両１の自動運転に関する制御の例を説明する。具体的には、ＥＣＵ２０による車両１の幅方向の位置制御の例について説明する。図２は、車両１と、車両１に並走する他車両９９及び各区画線との位置関係を模式的に示す図である。

車両１が走行する車道は片側２車線の道路であり、車両１が走行する車線Ｌ１と、他車両が走行する車線Ｌ２とが設けられている。この例では、車線Ｌ１が道路の外側の車線（走行車線）であり、車線Ｌ２が道路の中央側の車線（追い越し車線）である。

また、車道には、区画線として、車線境界線５０、車道中央線５１、車道外側線５２が引かれている。車線境界線５０は、いわゆるレーンマークであり、車線Ｌ１と車線Ｌ２との境界を画定している。また、車道中央線５１は、車線Ｌ２と対向車線との境界を画定している。また、車道外側線５２は、車道と外部との境界、すなわち道路境界を画定している。車道外側線５２の外側は路肩又は歩道等であり得る。なお、本実施形態では、車道外側線５２が車道とその外側との境界を画定しているが、車道とその外側との境界は、このような区画線に限らず例えばガードレールや段差等により画定されていてもよい。

図２の例では、車線Ｌ１及び車線Ｌ２は車線幅ＷＬで示される幅を有する。また、車両１の車幅は、車線幅ＷＬよりも小さい車幅Ｗ１である。また、車両１及びこれに並走する他車両９９は、実間隔Ｘ１で示される間隔を空けてそれぞれ走行している。また、車両１は、その右側部と車線境界線５０との間に実間隔ＹＲ１で示される間隔を空けて走行している。また、車両１は、その左側部と車道外側線５２との間に実間隔ＹＬ１で示される間隔を空けて走行している。図２の例では、実間隔ＹＲ１＝実間隔ＹＬ１である。

また、詳細については後述するが、ＥＣＵ２０は、車両１が走行する際に所定の条件に基づき設定された所定間隔Ｓａ及び所定間隔Ｓｂを確保するように車両１の幅方向の位置を制御する。所定間隔Ｓａは、車両１と他車両９９の間隔である。また、所定間隔Ｓｂは、車両１と走行する車線境界線５０との境界の間隔である。具体的には、所定間隔Ｓｂは車両１と車線境界線５０の間隔及び、車両１と車道外側線５２の間隔である。ＥＣＵ２０は、基本的には、所定間隔Ｓａ及び所定間隔Ｓｂの両方を確保するように、車両１の幅方向の位置を制御する。すなわち、ＥＣＵ２０は、基本的には、実間隔Ｘ１≧所定間隔Ｓａ，実間隔ＹＬ１≧所定間隔Ｓｂ及び実間隔ＹＲ１≧所定間隔Ｓｂをすべて満たすように、実間隔Ｘ，ＹＬ１，ＹＲ１を制御する。言い換えれば、所定間隔Ｓａ，Ｓｂは、実間隔Ｘ，ＹＬ１，ＹＲ１の目標値であるともいえる。

また、後述のように、所定間隔Ｓａ及び所定間隔Ｓｂの両方を確保できず、いずれかの間隔の確保を優先する必要がある場合がある。このような場合に所定間隔Ｓａの確保を優先する場合であっても、道路境界との間に最低限確保する所定間隔Ｓｃが設定されている。

一実施形態において、所定間隔Ｓａは、０．５ｍ〜１．５ｍの範囲の値であってもよい。また、一実施形態において、所定間隔Ｓｂは、０．３〜０．７ｍの範囲の値であってもよい。なお、所定間隔Ｓｂは、車両１の右側と左側で異なっていてもよい。また、一実施形態において、所定間隔Ｓｃは、０・１〜０．３ｍの範囲の値であってもよい。

＜処理の概要＞
図３は、ＥＣＵ２０の処理例を示すフローチャートであり、具体的には、ＥＣＵ２０による車両１の幅方向の位置の制御の全体の流れを示すフローチャートである。図３の処理は、例えばＥＣＵ２０のプロセッサがＥＣＵ２０に格納されたプログラムを実行することによって実現される。これに代えて、専用のハードウェア（例えば、回路）が各ステップを実行してもよい。

Ｓ１で、ＥＣＵ２０は、他車両認識を行う。具体的には、ＥＣＵ２０は、自車両である車両１が走行する車線Ｌ１に隣接する車線Ｌ２に存在する他車両９９を認識する。例えば、ＥＣＵ２０は、車線Ｌ２で車両１に並走する車両の有無や、並走車両がある場合には車両１と並走車両との間隔等を認識する。図２の例で言えば、ＥＣＵ２０は、他車両９９の存在を認識し、他車両９９との実間隔Ｘ１を取得する。一実施形態において、ＥＣＵ２０は、ライダ４２やレーダ４３の検知結果に基づいて、他車両９９の有無及び実間隔Ｘ１を取得する。

なお、車両１が走行する車線Ｌ１に隣接する車線Ｌ２を走行する他車両９９が車両１に並走しているか否かの判断方法は、適宜設定可能である。例えば、ＥＣＵ２０は、車両１と他車両９９の少なくとも一部が前後方向に重なる場合に車両１が他車両９９と並走していると判断してもよい。また、例えば、ＥＣＵ２０は、前後方向でみて、車両１及び他車両９９のいずれか一方の全体が他方に重なる場合に車両１が他車両９９と並走していると判断してもよい。また、例えば、ＥＣＵ２０は、車両１の前後方向の一定範囲が他車両９９と前後方向に重なる場合に車両１が他車両９９と並走していると判断してもよい。一実施形態において、車両１はその側方を検知範囲とするカメラを備え、そのカメラの検知結果、すなわち、撮影画像の解析により、他車両９９との重なりを判断してもよい。

Ｓ２で、ＥＣＵ２０は、車線境界認識を行う。具体的には、ＥＣＵ２０は、車線Ｌ１の境界を認識する。一実施形態において、ＥＣＵ２０は、カメラ４１の検知結果に基づいて、車線境界線５０及び車道外側線５２の存在を認識し、車両１とこれらとの間隔を取得する。

Ｓ３で、ＥＣＵ２０は、所定間隔変更を行う。詳細については後述する。また、本ステップは省略されてもよい。

また、Ｓ４で、ＥＣＵ２０は、走行位置制御を行う。具体的には、ＥＣＵ２０は、車両１の幅方向の位置制御を行う。詳細については後述する。

＜走行位置制御の処理例１＞
図４は、ＥＣＵ２０の処理例を示すフローチャートであって、図３のステップＳ４の具体的な処理例を示す。また、図５（ａ）及び図５（ｂ）は、車両と、車両に並走する他車両及び各区画線との位置関係を模式的に示す図である。ここで、図５（ａ）は図４のステップＳ４０６が行われた際の車両１の位置関係を模式的に示し、図５（ｂ）は図４のステップＳ４０７が行われた際の車両１の位置関係を模式的に示す。

車両１が走行する車線Ｌ１の車線幅ＷＬが一定の長さを有し、並走する他車両９９が車線境界線５０から一定の距離を保っているような場合には、車両１は所定間隔Ｓａ及び所定間隔Ｓｂの両方を確保しつつ走行することができる。一方で、車線幅ＷＬが狭かったり、他車両９９が車両１側に寄ってきたりした場合には、所定間隔Ｓａ及び所定間隔Ｓｂの両方を確保できない場合がある。このような場合、ＥＣＵ２０は所定間隔Ｓａ及び所定間隔Ｓｂのいずれかを優先して車両１の幅方向の位置を制御する必要があるので、以下でその処理例を説明する。

Ｓ４０１で、ＥＣＵ２０は、自車両である車両１の走行速度が所定速度以上であるか否かを確認し、所定速度以上の場合はＳ４０２に進み、所定速度に満たない場合はＳ４０８に進む。これにより、車両１が所定速度以上の場合のみ後述のように周辺状況に応じた幅方向の位置制御が行われることになるので、ＥＣＵ２０は必要に応じて車両１の幅方向の位置制御を行うことができる。さらに言えば、乗員は、自車の速度が高いほど並走車との間隔等の周辺環境によって圧迫感等を受けやすくなる場合がある。よって、ＥＣＵ２０は、車両１が所定速度以上の場合のみ後述の幅方向の位置制御を行うことでより適切に車両１の位置を制御することができる。一実施形態において、所定速度は、０〜３０ｋｍ／ｈの範囲内の値であってもよい。また、一実施形態において、所定速度は、０〜６０ｋｍ／ｈの範囲内の値であってもよい。

Ｓ４０８に進んだ場合、ＥＣＵ２０は、車両１の幅方向の位置が車線Ｌ１の中央になるように車両１を制御して本フローチャートを終了する。一実施形態において、ＥＣＵ２０は、実間隔ＹＬ１と実間隔ＹＲ１との差が閾値以内になるように車両１の幅方向の位置を制御する。これにより、車両１は周辺の状況等に関わらず、車線Ｌ１の中央を走行する。

Ｓ４０２で、ＥＣＵ２０は、隣接車線に並走する他車両があるか否かを確認し、「あり」の場合はＳ４０３に進み、「なし」の場合はＳ４０８に進む。これにより、ＥＣＵ２０は、車両１に並走する車両が存在する場合にのみ周辺の状況に応じた幅方向の位置制御を行うことができる。例えば、ＥＣＵ２０は、Ｓ１の他車両認識の結果に基づいて、並走する他車両９９の有無を確認する。

Ｓ４０３で、ＥＣＵ２０は、車両１が所定間隔Ｓａ及び所定間隔Ｓｂの両方を確保できるか否かを確認し、両方を確保できる場合はＳ４０４に進み、両方を確保できない場合はＳ４０５に進む。なお、上述の図２は、車両１が所定間隔Ｓａ及び所定間隔Ｓｂの両方を確保できている状態を示している。

Ｓ４０４で、ＥＣＵ２０は、所定間隔Ｓａ及び所定間隔Ｓｂの両方を確保するよう幅方向の位置を制御して本フローチャートを終了する。一実施形態において、ＥＣＵ２０は、実間隔Ｘ１＞所定間隔Ｓａ，実間隔ＹＬ１＞所定間隔Ｓｂ及び実間隔ＹＲ１＞所定間隔Ｓｂの全てを満たすように、車両１の幅方向の位置を制御する。これにより、車両１は、並走車両と一定の距離を保ちつつ、車線Ｌ１の境界とも一定の距離を保った状態で走行することができる。

Ｓ４０５で、ＥＣＵ２０は、他車両９９が車線の境界を超えているか否かを確認し、超えている場合はＳ４０６に進み、超えていない場合はＳ４０７に進む。具体的には、ＥＣＵ２０は、Ｓ１及びＳ２の認識結果に基づいて、他車両９９が車線境界線５０を超えて車線Ｌ１側に進入しているか否かを確認する。

Ｓ４０６で、ＥＣＵ２０は、所定間隔Ｓａの確保を優先して自車両である車両１の幅方向の位置を制御して本フローチャートを終了する。

図５（ａ）で示すように、他車両９９が車線境界線５０を超えて車線Ｌ１に進入してきた場合には、車両１は他車両９９との接触を回避するために他車両９９との間隔をより大きく確保しておく必要がある。そこで、ＥＣＵ２０は、所定間隔Ｓａを優先して車両１の幅方向の位置を制御する（Ｓ４０５：Ｙｅｓ→Ｓ４０６）。この場合、車両１の左側においては実間隔ＹＬ２＜所定間隔Ｓｂとなり、所定間隔Ｓｂは確保できないが、他車両９９との接触の可能性を低減することができる。

Ｓ４０７で、ＥＣＵ２０は、所定間隔Ｓｂの確保を優先して自車両である車両１の幅方向の位置を制御して本フローチャートを終了する。

図５（ｂ）で示すように、他車両９９が車線境界線５０を超えていない場合には、他車両９９が車線境界線５０を超えてくる場合と比べて車両１と他車両９９との接触の可能性は低いと考えられる。そこで、ＥＣＵ２０は、所定間隔Ｓｂを優先して車両１の幅方向の位置を制御する（Ｓ４０５：Ｎｏ→Ｓ４０７）。この場合、実間隔Ｘ３＜所定間隔Ｓａとなり、所定間隔Ｓａは確保できないが、車道外側線５２との間隔は確保できるので、車道外側の障害物等からの回避等をより効果的に行うことができる。

以上説明したように、本処理例によれば、並走する他車両９９の状況に応じて自車両である車両１の幅方向の位置が制御されるので、自車両と隣接車線を走行する他車両との間隔をより適切に制御することができる。

＜走行位置制御の処理例２＞
図６は、ＥＣＵ２０の処理例を示すフローチャートであって、図３のステップＳ４の具体的な処理例を示す。また、図７は、車両１と車両１に並走する他車両９９及び各区画線との位置関係を模式的に示す図であって、片側３車線の場合の例を示す図である。

車両１が片側３車線以上の車道を走行している場合であって、最も対向車線側及び最も車道外側以外の車線を走行している場合、車両１の両側に同一の進行方向の車線が存在する。図７の例では、車両１が片側３車線の中央の車線Ｌ１を走行し、他車両９９が対向車線側の車線Ｌ２を走行している。また、図７の例では、車線Ｌ１と車線Ｌ３の間が車線境界線５４で区画され、車線Ｌ３とその外側が車道外側線５５で区画されている。

図７で示すような状況では、図５（ａ）（ｂ）で示すような状況と異なり、他車両９９が車両１の側に寄ってきても車両１は車線Ｌ３に車線変更することができる。また、車両１と車道の外側との間に車線Ｌ３が挟まれるので、車両１が車線Ｌ１内で車線Ｌ３側に寄っても車道の外側に存在する障害物等との接触等の可能性が低い。そこで、図６で示す本処理例では、ＥＣＵ２０は、他車両９９が車両１側に寄ってきた場合に、他車両９９がいる側と反対側の隣接する車線の有無に応じて幅方向の位置を制御する。

本処理例は、図４の処理例とステップＳ４０１〜Ｓ４０８の内容は同じであるが、Ｓ４０５がＮｏの場合にステップＳ４１１を実行する点で図４の処理と異なる。以下、図４の処理例と同様の内容については説明を省略する。

Ｓ４０５で、ＥＣＵ２０は、他車両９９が車線の境界を超えているか否かを確認し、超えている場合はＳ４０６に進み、超えていない場合はＳ４１１に進む。

Ｓ４１１で、ＥＣＵ２０は、他車両９９が走行する車線Ｌ２と反対側の走行車線Ｌ３があるか否かを確認し、反対側の走行車線Ｌ３が「あり」の場合はＳ４０７に進み、「なし」の場合はＳ４０６に進む。すなわち、ＥＣＵ２０は、図７に示すように車線Ｌ１の他車両９９が走行している側と反対側に隣接する車線Ｌ３が存在する場合、他車両９９が車線境界線５０を超えていない場合であっても、所定間隔Ｓａの確保を優先するように車両１の幅方向の位置を制御する。車線Ｌ３の存在により、車両１が車線Ｌ１内で左側に寄っても車道外部の障害物等と接触する可能性も低いと考えられる。よって、他車両９９が車線境界線５０を超える前から車両１が左側（車線Ｌ３側）に寄ることで他車両９９との間隔を適切に保つことができる。

本処理例によれば、他車両の走行する車線と反対側の道路状況に応じて自車両の幅方向の位置をより適切に制御することができる。

＜走行位置制御の処理例３＞
図８は、ＥＣＵ２０の処理例を示すフローチャートであって、図３のステップＳ４の具体的な処理例を示す。

図２で示す状態から他車両９９が車線境界線５０を超えて車線Ｌ１に進入してきた場合、所定間隔Ｓａの確保を優先し続けると、車両１が車道外側線５２を超えてしまう場合がある。このような場合、車道の外側にある障害物等に接触してしまったり、道路境界がガードレールや段差等である場合にはこれらと接触してしまったりする場合がある。そこで、本処理例では、所定間隔Ｓａの確保を優先する場合であっても他車両９９の側と反対側の車線境界との間に最低限の所定間隔Ｓｃを確保する例について説明する。

本処理例は、図４の処理例とステップＳ４０１〜Ｓ４０８の内容は同じであるが、Ｓ４０６のステップの後にＳ４２１及びＳ４２２が実行される点で図４の処理例と異なる。以下、図４の処理例と同様の内容については説明を省略する。

Ｓ４０６の後、Ｓ４２１で、ＥＣＵ２０は、実間隔ＹＬ４＞所定間隔Ｓｃであるか否かを確認し、Ｙｅｓの場合は本フローチャートを終了し、Ｎｏの場合はＳ４２２に進む。Ｓ４２２で、ＥＣＵ２０は、所定間隔Ｓｃを確保するよう幅方向の位置を制御して本フローチャートを終了する。

本処理例では、ＥＣＵ２０は、所定間隔Ｓａの確保を優先すると所定間隔Ｓｃを確保できなくなってしまう場合には、所定間隔Ｓｃを確保する。これにより、車両１と他車両９９との間隔を優先しつつも、他車両９９と反対側の境界である車道外側線５２との最低限の間隔を確保することができる。なお、走行位置制御の処理例２及び３の処理を組み合わせてもよい。

＜所定間隔変更の処理例１＞
図９（ａ）は、ＥＣＵ２０の処理例を示すフローチャートであって、図３のステップＳ３の具体的な処理例を示す。

Ｓ３０１で、ＥＣＵ２０は、自車両である車両１の走行車線Ｌ１の両側に車線があるか否かを確認する。ＥＣＵ２０は、車両１の両側に車線がある場合（図７参照）はＳ３０２に進み、両側に車線が無い場合は所定間隔Ｓａ及び所定間隔Ｓｂの変更をすることなく本フローチャートを終了する。

Ｓ３０２で、ＥＣＵ２０は、追い越し車線側の所定間隔Ｓｂがより大きくなるように間隔Ｓｂを変更する。図７の例で言えば、車両１の右側の所定間隔Ｓｂが車両１の左側の所定間隔Ｓｂよりも大きくなるように左右の所定間隔Ｓｂを変更する。

このように、他車両９９の速度が大きくなりやすい追い越し車線側の所定間隔Ｓｂを大きくするので、より適切に他車両との間隔を確保しながら車両１の位置を制御することができる。

＜所定間隔変更の処理例２＞
図９（ｂ）は、ＥＣＵ２０の処理例を示すフローチャートであって、図３のステップＳ３の具体的な処理例を示す。

Ｓ３１１で、ＥＣＵ２０は、並走車両である他車両９９との進行方向の位置関係が変化したか否かを確認する。ＥＣＵ２０は、この位置関係が変化している場合はＳ３１２に進み、変化していない場合は本フローチャートを終了する。一実施形態において、ＥＣＵ２０は、Ｓ１の認識結果に基づいて、車両１と他車両９９の前後方向の重なり量が変化しているか否かを確認する。

Ｓ３１２で、ＥＣＵ２０は、所定間隔Ｓａを変更して本フローチャートを終了する。一実施形態において、ＥＣＵ２０は、車両１と他車両９９の前後方向の重なりが大きいほど、所定間隔Ｓａが大きくなるように所定間隔Ｓａを変更する。

本処理例によれば、車両１と隣接車線を走行する他車両９９との間で必要に応じた間隔を確保することができる。また、車両１と他車両９９の前後方向の重なりが大きいほど、乗員が圧迫感等をより受けやすくなる場合がある。そこで、車両１と他車両９９の前後方向の重なりが大きいほど、所定間隔Ｓａが大きくすることで、乗員が受ける圧迫感等をより効果的に提言することができる。

＜所定間隔変更の処理例３＞
図９（ｃ）は、ＥＣＵ２０の処理例を示すフローチャートであって、図３のステップＳ３の具体的な処理例を示す。

Ｓ３２１で、ＥＣＵ２０は、車両１が走行する車線Ｌ１の車線幅ＷＬが変化したか否かを確認する。ＥＣＵ２０は、車線幅ＷＬの変化があった場合はＳ３２２に進み、車線幅ＷＬの変化がない場合は本フローチャートを終了する。一実施形態において、ＥＣＵ２０は、Ｓ２の認識結果に基づいて、車線幅ＷＬの変化が閾値以下の場合には変化なしと判断し、車線幅ＷＬの変化が閾値を超える場合は変化があったと判断してもよい。

Ｓ３２２で、ＥＣＵ２０は、所定間隔Ｓａ及び所定間隔Ｓｂを変更して本フローチャートを終了する。一実施形態において、ＥＣＵ２０は、車線幅ＷＬが大きいほど所定間隔Ｓａ及び所定間隔Ｓｂが大きくなるように所定間隔Ｓａ及び所定間隔Ｓｂを変更してもよい。

この処理例によれば、車線Ｌ１の車線幅ＷＬに応じてより適切に自車両である車両１の幅方向の位置を変更するので、車線幅ＷＬに応じて車両１の位置をより適切に制御することができる。

なお、Ｓ３においては、所定間隔変更の処理例１〜３のいずれかが実行されてもよいし、処理例１〜３のうちの２つないし全てが直列又は並列的に実行されてもよい。また、上記処理例１〜３以外の処理が含まれていてもよい。

以上説明したように、本実施形態では、並走する他車両９９の状況に応じて自車両である車両１の幅方向の位置を制御するので、車両１と隣接車線を走行する他車両９９との間隔をより適切に制御することができる。

なお、所定間隔Ｓｃは、車線Ｌ１の他車両９９が存在する側と反対側の境界の種類に応じて適宜変更されてもよい。上記実施形態の図７等で示す例のように車線Ｌ１の左側の境界が車線境界線５４等の場合、車両１は左側の車線Ｌ３に車線変更が可能であるため、所定間隔Ｓｃをそれほど大きく設定する必要性が低い。一方で、車線Ｌ１の左側の境界が上記実施形態の図２等で示す車道外側線５２やガードレール、段差等の道路境界の場合、車両１が寄ることができる車両左側のスペースが小さいため、所定間隔Ｓｃをある程度広く設定しておく必要がある。そこで、ＥＣＵ２０は、車線Ｌ１の他車両９９が存在する側と反対側の境界が道路境界である場合の所定間隔Ｓｃを、車線境界線である場合の所定間隔Ｓｃよりも大きく設定してもよい。これにより、他車両９９と反対側の道路状況に応じて所定間隔Ｓｃを設定することができる。

＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態は以下の走行制御装置、車両、走行制御方法及びプログラムを少なくとも開示する。

１．上記実施形態の走行制御装置(例えば20)は、
自車両が走行する第１車線に隣接する第２車線に存在する他車両を認識する第１認識手段(例えばS1)と、
前記第１車線の境界を認識する第２認識手段(例えばS2)と、
前記自車両及び前記他車両が並走している場合に、前記自車両及び前記他車両の間に第１所定間隔を確保し、かつ、前記自車両及び前記第１車線の境界の間に第２所定間隔を確保するように前記自車両の幅方向の位置を制御する制御手段(例えばS4,S404)と、を備え、
前記制御手段は、前記第１所定間隔及び第２所定間隔の両方を確保できない場合において、前記他車両が前記第１車線及び前記第２車線の間の第１境界を超えているときは前記第１所定間隔の確保を優先し(例えばS406)、前記他車両が前記第１境界を超えていないときは前記第２所定間隔の確保を優先するように(例えばS407)、前記自車両の幅方向の位置を制御する。

この実施形態によれば、並走する他車両の状況に応じて自車両の幅方向の位置を制御するので、自車両と隣接車線を走行する他車両との間隔をより適切に制御することができる。

２．上記実施形態によれば、
前記制御手段は、前記第１車線の前記第２車線が隣接する側と反対側に隣接する第３車線が存在する場合には、他車両が前記第１車線及び前記第２車線の間の第１境界を超えていない場合であっても前記第１所定間隔の確保を優先するように、前記自車両の幅方向の位置を制御する(例えばS411,S406)。

この実施形態によれば、他車両の走行する車線と反対側の道路状況に応じて自車両の幅方向の位置を制御することができる。

３．上記実施形態によれば、
前記制御手段は、前記第１車線の前記第２車線が隣接する側と反対の側に隣接する第３車線が存在する場合には、前記第２車線及び前記第３車線のうち追い越し車線側の第２所定間隔を追い越し車線側でない側の第２所定間隔よりも大きくなるように前記第２所定間隔を変更する(例えばS301,S302)。

この実施形態によれば、他車両の速度が大きくなりやすい追い越し車線側の第２所定間隔を大きくするので、より適切に他車両との間隔を制御することができる。

４．上記実施形態によれば、
前記制御手段は、前記自車両の走行速度が所定速度以上の場合に前記幅方向の位置を制御する(例えばS401)。

この実施形態によれば、必要に応じて自車両と隣接車線を走行する他車両との間隔を制御することができる。

５．上記実施形態によれば、
前記制御手段は、並走する前記他車両との進行方向の位置関係に応じて前記第１所定間隔を変更する(例えばS311,S312)。

この実施形態によれば、必要に応じて自車両と隣接車線を走行する他車両との間隔を制御することができる。

６．上記実施形態によれば、
前記制御手段は、前記自車両及び前記他車両の前後方向の重なりが大きいほど前記第１所定間隔を大きくなるように前記第１所定間隔を変更する(例えばS311,S312)。

この実施形態によれば、他車両との干渉の可能性がある重なりの大きい場合に第１所定間隔を大きくとることができる。

７．上記実施形態によれば、
前記制御手段はさらに、前記第１車線の幅に応じて前記第１所定間隔及び前記第２所定間隔を変更する(例えばS321,S322)。

この実施形態によれば、車線の幅に応じてより適切に自車両の幅方向の位置を制御することができる。

８．上記実施形態によれば、
前記制御手段は、前記第１所定間隔の確保が優先されている場合であっても、前記第１車線の前記第１境界と反対側の第２境界及び前記自車両の間に、前記第２所定間隔よりも小さい第３所定間隔を確保するように前記自車両の幅方向の位置を制御する(例えばS421,S422)。

この実施形態によれば、他車両との間隔を優先しつつも、他車両と反対側の境界との間隔を最低限確保できる

９．上記実施形態によれば、
前記第２認識手段は、前記第１車線の境界として車線間のレーンマーク及び道路境界を認識可能であり、
前記第２境界が前記道路境界である場合の前記第３所定間隔は、前記第２境界が前記レーンマークである場合の前記第３所定間隔よりも大きい。

この実施形態によれば、他車両と反対側の状況に応じて第３所定間隔を変更することができる。

１０．上記実施形態の車両(例えば1)は、上記１．ないし９．の走行制御装置を有する。

この実施形態によれば、自車両と隣接車線を走行する他車両との間隔をより適切に制御することができる車両が提供される。

１１．上記実施形態の走行制御方法は、
自車両が走行する第１車線に隣接する第２車線に存在する他車両を認識する第１認識工程(例えばS1)と、
前記第１車線の境界を認識する第２認識工程(例えばS2)と、
前記自車両及び前記他車両が並走している場合に、前記自車両及び前記他車両の間に第１所定間隔を確保し、かつ、前記自車両及び前記第１車線の境界の間に第２所定間隔を確保するように前記自車両の幅方向の位置を制御する制御工程(例えばS4,S404)と、を含み、
前記制御工程は、前記第１所定間隔及び第２所定間隔の両方を確保できない場合において、前記他車両が前記第１車線及び前記第２車線の間の第１境界を超えているときは前記第１所定間隔の確保を優先し(例えばS406)、前記他車両が前記第１境界を超えていないときは前記第２所定間隔の確保を優先するように(例えばS407)、前記自車両の幅方向の位置を制御する。

この実施形態によれば、並走する他車両の状況に応じて自車両の幅方向の位置を制御するので、自車両と隣接車線を走行する他車両との間隔をより適切に制御することができる。

１２．上記実施形態のプログラムは、
走行制御装置のコンピュータを、
自車両が走行する第１車線に隣接する第２車線に存在する他車両を認識する第１認識手段(例えばS1)、
前記第１車線の境界を認識する第２認識手段(例えばS2)、
前記自車両及び前記他車両が並走している場合に、前記自車両及び前記他車両の間に第１所定間隔を確保し、かつ、前記自車両及び前記第１車線の境界の間に第２所定間隔を確保するように前記自車両の幅方向の位置を制御する制御手段(例えばS4,S404)、の各手段として機能させ、
前記制御手段は、前記第１所定間隔及び第２所定間隔の両方を確保できない場合において、前記他車両が前記第１車線及び前記第２車線の間の第１境界を超えているときは前記第１所定間隔の確保を優先し(例えばS406)、前記他車両が前記第１境界を超えていないときは前記第２所定間隔の確保を優先するように(例えばS407)、前記自車両の幅方向の位置を制御する。

この実施形態によれば、並走する他車両の状況に応じて自車両の幅方向の位置を制御するので、自車両と隣接車線を走行する他車両との間隔をより適切に制御することができる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１ 車両、２ 制御ユニット、２０ ＥＣＵ

Claims (12)

1. 自車両が走行する第１車線に隣接する第２車線に存在する他車両を認識する第１認識手段と、
   前記第１車線の境界を認識する第２認識手段と、
   前記自車両及び前記他車両が並走している場合に、前記自車両及び前記他車両の間に第１所定間隔を確保し、かつ、前記自車両及び前記第１車線の境界の間に第２所定間隔を確保するように前記自車両の幅方向の位置を制御する制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記第１所定間隔及び第２所定間隔の両方を確保できない場合において、前記他車両が前記第１車線及び前記第２車線の間の第１境界を超えているときは前記第１所定間隔の確保を優先し、前記第１境界を超えていないときは前記第２所定間隔の確保を優先するように、前記自車両の幅方向の位置を制御する、
   ことを特徴とする走行制御装置。
2. 前記制御手段は、前記第１車線の前記第２車線が隣接する側と反対側に隣接する第３車線が存在する場合には、他車両が前記第１車線及び前記第２車線の間の第１境界を超えていない場合であっても前記第１所定間隔の確保を優先するように、前記自車両の幅方向の位置を制御することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記制御手段は、前記第１車線の前記第２車線が隣接する側と反対の側に隣接する第３車線が存在する場合には、前記第２車線及び前記第３車線のうち追い越し車線側の第２所定間隔を追い越し車線側でない側の第２所定間隔よりも大きくなるように前記第２所定間隔を変更する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
4. 前記制御手段は、前記自車両の走行速度が所定速度以上の場合に前記幅方向の位置を制御することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の走行制御装置。
5. 前記制御手段は、並走する前記他車両との進行方向の位置関係に応じて前記第１所定間隔を変更することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の走行制御装置。
6. 前記制御手段は、前記自車両及び前記他車両の前後方向の重なりが大きいほど前記第１所定間隔を大きくなるように前記第１所定間隔を変更することを特徴とする請求項５に記載の走行制御装置。
7. 前記制御手段はさらに、前記第１車線の幅に応じて前記第１所定間隔及び前記第２所定間隔を変更することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載の走行制御装置。
8. 前記制御手段は、前記第１所定間隔の確保が優先されている場合であっても、前記第１車線の前記第１境界と反対側の第２境界及び前記自車両の間に、前記第２所定間隔よりも小さい第３所定間隔を確保するように前記自車両の幅方向の位置を制御することを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載の走行制御装置。
9. 前記第２認識手段は、前記第１車線の境界として車線間のレーンマーク及び道路境界を認識可能であり、
   前記第２境界が前記道路境界である場合の前記第３所定間隔は、前記第２境界が前記レーンマークである場合の前記第３所定間隔よりも大きい、
   ことを特徴とする請求項８に記載の走行制御装置。
10. 請求項１ないし９のいずれか１項に記載の走行制御装置を有することを特徴とする車両。
11. 自車両が走行する第１車線に隣接する第２車線に存在する他車両を認識する第１認識工程と、
    前記第１車線の境界を認識する第２認識工程と、
    前記自車両及び前記他車両が並走している場合に、前記自車両及び前記他車両の間に第１所定間隔を確保し、かつ、前記自車両及び前記第１車線の境界の間に第２所定間隔を確保するように前記自車両の幅方向の位置を制御する制御工程と、を含み、
    前記制御工程は、前記第１所定間隔及び第２所定間隔の両方を確保できない場合において、前記他車両が前記第１車線及び前記第２車線の間の第１境界を超えているときは前記第１所定間隔の確保を優先し、前記他車両が前記第１境界を超えていないときは前記第２所定間隔の確保を優先するように、前記自車両の幅方向の位置を制御する、
    ことを特徴とする走行制御方法。
12. 走行制御装置のコンピュータを、
    自車両が走行する第１車線に隣接する第２車線に存在する他車両を認識する第１認識手段、
    前記第１車線の境界を認識する第２認識手段、
    前記自車両及び前記他車両が並走している場合に、前記自車両及び前記他車両の間に第１所定間隔を確保し、かつ、前記自車両及び前記第１車線の境界の間に第２所定間隔を確保するように前記自車両の幅方向の位置を制御する制御手段、の各手段として機能させ、
    前記制御手段は、前記第１所定間隔及び第２所定間隔の両方を確保できない場合において、前記他車両が前記第１車線及び前記第２車線の間の第１境界を超えているときは前記第１所定間隔の確保を優先し、前記他車両が前記第１境界を超えていないときは前記第２所定間隔の確保を優先するように、前記自車両の幅方向の位置を制御する、
    ことを特徴とするプログラム。

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