CN113320530A - 行驶控制装置、车辆、行驶控制方法以及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供更加适当地控制本车辆和在相邻车道行驶的其他车辆的间隔的行驶控制装置。其中，第一识别单元对在与本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道中存在的其他车辆进行识别。第二识别单元识别第一车道的边界。控制单元在本车辆以及其他车辆并行的情况下，以在本车辆以及其他车辆之间确保第一规定间隔、并且在本车辆以及第一车道的边界之间确保第二规定间隔的方式控制本车辆在宽度方向的位置。控制单元在不能确保第一规定间隔以及第二规定间隔双方的情况下，以在其他车辆越过第一边界时优先确保第一规定间隔、在其他车辆没有越过第一车道以及第二车道之间的第一边界时优先确保第二规定间隔的方式控制本车辆在宽度方向的位置。

Description

行驶控制装置、车辆、行驶控制方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及行驶控制装置、车辆、行驶控制方法以及存储介质。
背景技术
公开了如下行驶控制装置：在对象车辆沿朝向本车辆的方向变更行进路线的情况下，进行控制以使该对象车辆和本车辆的车间距离变大(专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-38838号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在上述以往技术中，以其他车辆的车道变更为契机而控制对象车辆和本车辆在车辆宽度方向的车间距离。然而，和已经在与本车辆的行驶车道相邻的行驶车道行驶的车辆之间的在车辆宽度方向的车间距离不是控制的对象。
本发明的目的是提供更加适当地控制本车辆和在相邻车道行驶的其他车辆的间隔的技术。
用于解决问题的手段
根据本发明的一个侧面，提供一种行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制装置具备：
第一识别单元，其对在与本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道中存在的其他车辆进行识别；
第二识别单元，其识别所述第一车道的边界；以及
控制单元，其在所述本车辆以及所述其他车辆并行的情况下，以在所述本车辆以及所述其他车辆之间确保第一规定间隔、并且在所述本车辆以及所述第一车道的边界之间确保第二规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置，
所述控制单元在不能确保所述第一规定间隔以及第二规定间隔双方的情况下，以在所述其他车辆越过第一边界时优先确保所述第一规定间隔、在所述其他车辆没有越过所述第一车道以及所述第二车道之间的所述第一边界时优先确保所述第二规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置。
根据本发明的其他侧面，提供一种车辆，其特征在于，所述车辆具有所述行驶控制装置。
根据本发明的其他侧面，提供一种行驶控制方法，其特征在于，
所述行驶控制方法包括：
第一识别步骤，在该第一识别步骤中，识别在与本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道中存在的其他车辆；
第二识别步骤，在该第二识别步骤中，识别所述第一车道的边界；以及
控制步骤，在该控制步骤中，在所述本车辆以及所述其他车辆并行的情况下，以在所述本车辆以及所述其他车辆之间确保第一规定间隔、并且在所述本车辆以及所述第一车道的边界之间确保第二规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置，
在所述控制步骤中，在不能确保所述第一规定间隔以及第二规定间隔双方的情况下，以在所述其他车辆越过所述第一车道以及所述第二车道之间的第一边界时优先确保所述第一规定间隔、在所述其他车辆没有越过所述第一边界时优先确保所述第二规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置。
根据本发明的其他侧面，提供一种计算机可读取的存储介质，其中，所述存储介质存储有使行驶控制装置的计算机作为以下各单元而发挥功能的程序：
第一识别单元，其识别在与本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道中存在的其他车辆；
第二识别单元，其识别所述第一车道的边界；以及
控制单元，其在所述本车辆以及所述其他车辆并行的情况下，以在所述本车辆以及所述其他车辆之间确保第一规定间隔、并且在所述本车辆以及所述第一车道的边界之间确保第二规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置，
所述控制单元在不能确保所述第一规定间隔以及第二规定间隔双方的情况下，以在所述其他车辆越过所述第一车道以及所述第二车道之间的第一边界时优先确保所述第一规定间隔、在所述其他车辆没有越过所述第一边界时优先确保所述第二规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置。
发明效果
根据本发明，能够更加适当地控制本车辆和在相邻车道行驶的其他车辆的间隔。
附图说明
图1是一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图。
图2是示意性表示车辆和与车辆并行的其他车辆以及各划分线的位置关系的图。
图3是表示ECU的处理例的流程图。
图4是表示ECU的处理例的流程图。
图5中的(a)以及图5中的(b)是示意性表示车辆和与车辆并行的其他车辆以及各划分线的位置关系的图。
图6是表示ECU的处理例的流程图。
图7是示意性表示车辆和与车辆并行的其他车辆以及各划分线的位置关系的图。
图8是表示ECU的处理例的流程图。
图9中的(a)～图9中的(c)是表示ECU的处理例的流程图。
附图标记说明
1：车辆；2：控制单元；20：ECU。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
＜第一实施方式＞
图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，控制车辆1。在图1中，车辆1的概略由俯视图和侧视图示出。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。此外，在以下说明中，左右以朝向车辆1的前进方向的状态为基准。
图1的控制装置包含控制单元2。控制单元2包含通过车内网络而连接为能够通信的多个ECU20～29。各ECU包含以CPU为代表的处理器、半导体存储器等的存储设备、与外部设备的接口等。在存储设备中储存由处理器执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU也可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。另外，各ECU也可以具备用于执行基于各ECU的处理的ASIC等专用集成电路来代替它们。
以下，对各ECU20～29负责的功能等进行说明。此外，能够适当地对ECU的数量、负责的功能进行设计，能够比本实施方式更加细化或者整合。
ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，自动控制车辆1的转向和加速减速中的至少任一方。在后文所述的控制例中，ECU20通过自动控制它们中的至少任一项来控制车辆1在宽度方向的位置。这样，从某个侧面来看，可以说ECU20是车辆1的行驶控制装置。
ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包含根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包含对转向操作进行辅助或者发挥用于使前轮自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。
ECU22以及23进行检测车辆周围情况的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是拍摄车辆1的前方的摄像机(以下，有时标记为摄像机41。)，在本实施方式中，在车辆1的车顶前部安装于前车窗的车室内侧。通过解析摄像机41拍摄的图像，能够提取目标的轮廓、提取道路上的车道的划分线(白线等)。
检测单元42是Light Detection and Ranging(LIDAR：光学雷达)(以下，有时标记为光学雷达42)，检测车辆1周围的目标，对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式中，设置有五个光学雷达42，在车辆1前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时标记为雷达43)，检测车辆1周围的目标，对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。
ECU22进行一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆周围情况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达等种类不同的检测单元，能够多角度地解析车辆的周边环境。
ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够通过陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等判断车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，取得上述信息。ECU24能够访问构建于存储设备的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前地向目的地的路径搜索等。
ECU25具备车车间通信用通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，进行车辆间的信息交换。
ECU26控制动力装置6。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包含发动机和变速器。ECU26例如根据由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)而控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c检测到的车速等的信息而切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26根据来自ECU20的指示而自动控制动力装置6，控制车辆1的加速减速。
ECU27控制包含方向指示器8(方向指示灯)的灯光设备(前照灯、尾灯等)。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门后视镜以及后部。
ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行针对驾驶员的信息的输出和来自驾驶员的信息的输入的接收。声音输出装置91通过声音对驾驶员通知信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员通知信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，构成仪表板等。此外，在此虽然示例了声音和显示，但是也可以通过振动、光来通知信息。另外，也可以将声音、显示、振动或者光中的多项进行组合而通知信息。进一步，也可以根据应该通知的信息的等级(例如紧急度)，改变组合，或者改变通知方式。
输入装置93配置于驾驶员可操作的位置，是进行针对车辆1的指示的开关组，也可以包含声音输入装置。
ECU29控制制动装置10、驻车制动器(未图示)。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力而使车辆1减速或者停止。ECU29例如根据由设置于制动器踏板7B的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)来控制制动装置10的工作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29根据来自ECU20的指示而自动控制制动装置10，控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器也能为了维持车辆1的停止状态而工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁定机构的情况下，也能使其为了维持车辆1的停止状态而工作。
＜宽度方向的位置控制的控制例＞
对ECU20所执行的与车辆1的自动驾驶相关的控制的例子进行说明。具体来说，对由ECU20进行的车辆1在宽度方向的位置控制的例子进行说明。图2是示意性表示车辆1和与车辆1并行的其他车辆99以及各划分线的位置关系的图。
车辆1行驶的车道是单向双车道的道路，设置有车辆1行驶的车道L1和其他车辆行驶的车道L2。在该例子中，车道L1是道路外侧的车道(行驶车道)，车道L2是道路中央侧的车道(超车道)。
另外，在车道中，作为划分线，划有车道分界线50、车道中心线51、以及车道边缘线52。车道分界线50是所谓的车道标识线，划定车道L1和车道L2的边界。另外，车道中心线51划定车道L2和对向车道的边界。另外，车道边缘线52划定车道和外部的边界，即，划定道路边界。车道边缘线52的外侧可以是路肩或者人行道等。此外，在本实施方式中，车道边缘线52划定车道及其外侧的边界，但是车道及其外侧的边界不限于这样的划分线，也可以通过例如护栏、台阶等来划定。
在图2的例子中，车道L1以及车道L2具有车道宽度WL所示的宽度。另外，车辆1的车辆宽度是比车道宽度WL小的车辆宽度W1。另外，车辆1以及与其并行的其他车辆99隔开实际间隔X1所示的间隔而各自行驶。另外，车辆1的右侧部和车道分界线50之间隔开实际间隔YR1所示的间隔而行驶。另外，车辆1的左侧部和车道边缘线52之间隔开实际间隔YL1所示的间隔而行驶。在图2的例子中，实际间隔YR1＝实际间隔YL1。
另外，详细内容在后文中叙述，ECU20控制车辆1在宽度方向的位置，以便在车辆1行驶时确保基于规定条件而设定的规定间隔Sa以及规定间隔Sb。规定间隔Sa是车辆1和其他车辆99的间隔。另外，规定间隔Sb是车辆1和所行驶的车道L1的边界之间的间隔。具体来说，规定间隔Sb是车辆1和车道分界线50的间隔以及车辆1和车道边缘线52的间隔。ECU20控制车辆1在宽度方向的位置以便基本上确保规定间隔Sa以及规定间隔Sb双方。即，ECU20控制实际间隔X1、YL1、YR1，以便基本上全部满足实际间隔X1≥规定间隔Sa、实际间隔YL1≥规定间隔Sb以及实际间隔YR1≥规定间隔Sb。换句话说，也可以说规定间隔Sa、Sb是实际间隔X1、YL1、YR1的目标值。
另外，如后文所述，存在不能确保规定间隔Sa以及规定间隔Sb双方而需要优先确保其中任一项间隔的情况。在这样的情况下，即使在优先确保规定间隔Sa的情况下，在与道路边界之间也设定有确保最低限度的规定间隔Sc。
在一个实施方式中，规定间隔Sa也可以是0.5m～1.5m的范围的值。另外，在一个实施方式中，规定间隔Sb也可以是0.3m～0.7m的范围的值。此外，规定间隔Sb也可以在车辆1的右侧和左侧不同。另外，在一个实施方式中，规定间隔Sc也可以是0.1m～0.3m的范围的值。
＜处理的概要＞
图3是表示ECU20的处理例的流程图，具体来说，是表示由ECU20进行的对车辆1在宽度方向的位置的控制的整个流程的流程图。图3的处理例如通过由ECU20的处理器执行储存于ECU20的程序来实现。取而代之地，也可以由专用的硬件(例如，电路)执行各步骤。
在S1中，ECU20进行其他车辆的识别。具体来说，ECU20识别存在于与作为本车辆的车辆1行驶的车道L1相邻的车道L2中的其他车辆99。例如，ECU20识别在车道L2中有无与车辆1并行的车辆、在有并行车辆的情况下识别车辆1和并行车辆的间隔等。以图2的例子来说的话，ECU20识别其他车辆99的存在，取得与其他车辆99的实际间隔X1。在一个实施方式中，ECU20基于光学雷达42、雷达43的检测结果而取得其他车辆99的有无以及实际间隔X1。
此外，能够适当设定判断在与车辆1行驶的车道L1相邻的车道L2中行驶的其他车辆99是否正在与车辆1并行的方法。例如，ECU20可以在车辆1和其他车辆99的至少一部分在前后方向上重叠的情况下判断为车辆1和其他车辆99正在并行。另外，ECU20例如也可以在从前后方向观察，车辆1以及其他车辆99中的任一方整体与另一方重叠的情况下，判断为车辆1和其他车辆99正在并行。另外，ECU20例如也可以在车辆1在前后方向的一定范围与其他车辆99在前后方向重叠的情况下，判断为车辆1和其他车辆99正在并行。在一个实施方式中，车辆1也可以具备以其侧方为检测范围的摄像机，根据该摄像机的检测结果，即，根据拍摄图像的解析来判断与其他车辆99的重叠。
在S2中，ECU20进行车道边界的识别。具体来说，ECU20识别车道L1的边界。在一个实施方式中，ECU20基于摄像机41的检测结果，识别车道分界线50以及车道边缘线52的存在，取得车辆1与它们的间隔。
在S3中，ECU20进行规定间隔的变更。详细内容在后文中叙述。另外，本步骤也可以省略。
另外，在S4中，ECU20进行行驶位置的控制。具体来说，ECU20进行车辆1在宽度方向的位置控制。详细内容在后文中叙述。
＜行驶位置控制的处理例1＞
图4是表示ECU20的处理例的流程图，表示图3的步骤S4的具体的处理例。另外，图5中的(a)以及图5中的(b)是示意性表示车辆和与车辆并行的其他车辆以及各划分线的位置关系的图。在此，图5中的(a)示意性表示进行图4的步骤S406时的车辆1的位置关系，图5中的(b)示意性表示进行图4的步骤S407时的车辆1的位置关系。
车辆1行驶的车道L1的车道宽度WL具有一定的长度，在并行的其他车辆99离车道分界线50保持有一定距离的情况下，车辆1能够在确保规定间隔Sa以及规定间隔Sb双方的同时行驶。另一方面，在车道宽度WL较窄、或者其他车辆99向车辆1侧靠近的情况下，存在不能确保规定间隔Sa以及规定间隔Sb双方的情况。在这样的情况下，由于ECU20需要使规定间隔Sa以及规定间隔Sb中的任一项优先而控制车辆1在宽度方向的位置，因此接下来对该处理例进行说明。
在S401中，ECU20确认作为本车辆的车辆1的行驶速度是否为规定速度以上，在为规定速度以上的情况下进入S402，在不满足规定速度的情况下进入S408。由此，由于仅在车辆1为规定速度以上的情况下，如后文所述，进行与周边情况对应的宽度方向的位置控制，因此ECU20能够根据需要而进行车辆1在宽度方向的位置控制。进一步说，存在本车的速度越快则乘客越容易因为与并行车的间隔等的周边环境而感受到压迫感等的情况。因此，ECU20能够仅在车辆1为规定速度以上的情况下进行后文所述的宽度方向的位置控制，由此更适当地控制车辆1的位置。在一个实施方式中，规定速度可以是0km/h～30km/h的范围内的值。另外，在一个实施方式中，规定速度可以是0km/h～60km/h的范围内的值。
在进入到S408的情况下，ECU20以使车辆1在宽度方向的位置为车道L1的中央的方式控制车辆1并结束本流程图。在一个实施方式中，ECU20以使实际间隔YL1和实际间隔YR1的差在阈值以内的方式控制车辆1在宽度方向的位置。由此，车辆1与周边的情况等无关地在车道L1的中央行驶。
在S402中，ECU20确认是否存在在相邻车道中并行的其他车辆，在“有”的情况下，进入S403，在“没有”的情况下进入S408。由此，ECU20能够仅在存在与车辆1并行的车辆的情况下进行与周边情况对应的宽度方向的位置控制。例如，ECU20基于S1的其他车辆的识别的结果，确认有无并行的其他车辆99。
在S403中，ECU20确认车辆1是否能够确保规定间隔Sa以及规定间隔Sb双方，在能够确保双方的情况下进入S404，在不能确保双方的情况下进入S405。此外，上文所述的图2表示车辆1能够确保规定间隔Sa以及规定间隔Sb双方的状态。
在S404中，ECU20控制宽度方向的位置以确保规定间隔Sa以及规定间隔Sb双方而结束本流程图。在一个实施方式中，ECU20以使实际间隔X1＞规定间隔Sa、实际间隔YL1＞规定间隔Sb以及实际间隔YR1＞规定间隔Sb全部满足的方式控制车辆1在宽度方向的位置，车辆1能够以在与并行车辆保持一定距离的同时与车道L1的边界也保持一定距离的状态行驶。
在S405中，ECU20确认其他车辆99是否越过了车道的边界，在越过了的情况下进入S406，在没有越过的情况下进入S407。具体来说，ECU20基于S1以及S2的识别结果，确认其他车辆99是否越过了车道分界线50而进入到车道L1侧。
在S406中，ECU20优先确保规定间隔Sa而控制作为本车辆的车辆1在宽度方向的位置并结束本流程图。
如图5中的(a)所示，在其他车辆99越过车道分界线50而进入车道L1的情况下，车辆1为了避免与其他车辆99的接触，需要事先将与其他车辆99的间隔确保得更大。因此，ECU20使规定间隔Sa优先而控制车辆1在宽度方向的位置(S405：是→S406)。在该情况下，在车辆1的左侧，实际间隔YL2＜规定间隔Sb，不能确保规定间隔Sb，但是能够减少与其他车辆99接触的可能性。
在S407中，ECU20优先确保规定间隔Sb而控制作为本车辆的车辆1在宽度方向的位置并结束本流程图。
如图5中的(b)所示，可认为在其他车辆99没有越过车道分界线50的情况下，与其他车辆99越过车道分界线50的情况相比，车辆1和其他车辆99接触的可能性较低。因此，ECU20使规定间隔Sb优先而控制车辆1在宽度方向的位置(S405：否→S407)。在该情况下，实际间隔X3＜规定间隔Sa，不能确保规定间隔Sa，但是由于能够确保与车道边缘线52的间隔，因此能够更加有效地进行对车道外侧的障碍物等的回避等。
如以上说明的那样，根据本处理例，由于根据并行的其他车辆99的情况而控制作为本车辆的车辆1在宽度方向的位置，因此能够适当地控制本车辆和在相邻车道行驶的其他车辆的间隔。
＜行驶位置控制的处理例2＞
图6是表示ECU20的处理例的流程图，表示图3的步骤S4的具体的处理例。另外，图7是示意性表示车辆1和与车辆1并行的其他车辆99以及各划分线的位置关系的图，是表示单向三车道的情况的例子的图。
当车辆1在单向三车道以上的车道中行驶的情况下，在最靠对向车道侧以及最靠车道外侧以外的车道中行驶的情况下，在车辆1的两侧存在同一行进方向的车道。在图7的例子中，车辆1在单向三车道的中央的车道L1中行驶，其他车辆99在对向车道侧的车道L2中行驶。另外，在图7的例子中，车道L1和车道L3之间通过车道分界线54划分，车道L3及其外侧通过车道边缘线55划分。
在如图7所示的情况下，与图5中的(a)、图5中的(b)所示的情况不同，即使其他车辆99向车辆1侧靠近，车辆1也能向车道L3变更车道。另外，由于在车辆1和车道的外侧之间夹着车道L3，因此即使车辆1在车道L1内向车道L3侧靠近，与在车道的外侧存在的障碍物等的接触等的可能性也较低。因此，在图6所示的本处理例中，ECU20在其他车辆99向车辆1侧靠近的情况下，根据与其他车辆99所在的一侧相反的一侧的、相邻的车道的有无来控制宽度方向的位置。
在本处理例中，步骤S401～S408的内容和图4的处理例相同，但是在当S405为“否”的情况下执行步骤S411这一点上与图4的处理不同。以下，对与图4的处理例同样的内容，省略说明。
在S405中，ECU20确认其他车辆99是否越过了车道的边界，在越过了的情况下进入S406，在没有越过的情况下进入S411。
在S411中，ECU20确认是否有与其他车辆99行驶的车道L2相反侧的行驶车道L3，在“有”相反侧的行驶车道L3的情况下进入S407，在“无”的情况下进入S406。即，如图7所示，在存在有在车道L1的、与其他车辆99行驶的一侧相反的一侧相邻的车道L3的情况下，即使在其他车辆99没有越过车道分界线50的情况下，ECU20也以优先确保规定间隔Sa的方式控制车辆1在宽度方向的位置。可认为由于存在车道L3，因此即使车辆1在车道L1内向左侧靠近，与车道外部的障碍物等接触的可能性也较低。因此，能够通过使车辆1从其他车辆99越过车道分界线50之前向左侧(车道L3侧)靠近，适当地确保与其他车辆99的间隔。
根据本处理例，能够根据与其他车辆行驶的车道相反一侧的道路情况而更加适当地控制本车辆在宽度方向的位置。
＜行驶位置控制的处理例3＞
图8是表示ECU20的处理例的流程图，表示图3的步骤S4的具体的处理例。
在其他车辆99从图2所示的状态越过车道分界线50而进入到车道L1的情况下，若继续优先确保规定间隔Sa，则车辆1有时会越过车道边缘线52。在这样的情况下，有时会与位于车道外侧的障碍物等接触，或者在道路边界为护栏、台阶等的情况下与它们接触。因此，在本处理例中，对即使在优先确保规定间隔Sa的情况下，也在与同其他车辆99的一侧相反的一侧的车道边界之间确保最低限度的规定间隔Sc的例子进行说明。
在本处理例中，步骤S401～S408的内容和图4的处理例相同，但是在S406的步骤之后执行S421以及S422的点上与图4的处理例不同。以下，对与图4的处理例同样的内容，省略说明。
在S406之后，在S421中，ECU20确认是否为实际间隔YL4＞规定间隔Sc，在“是”的情况下，结束本流程图，在“否”的情况下进入S422。在S422中，ECU20控制宽度方向的位置以确保规定间隔Sc并结束本流程图。
在本处理例中，ECU20在若优先确保规定间隔Sa则不能确保规定间隔Sb的情况下，确保规定间隔Sc。由此，能够在使车辆1和其他车辆99的间隔优先的同时确保与作为其他车辆99的相反侧的边界的车道边缘线52之间的最低限度的间隔。此外，也可以将行驶位置控制的处理例2以及处理例3的处理进行组合。
＜规定间隔变更的处理例1＞
图9中的(a)是表示ECU20的处理例的流程图，表示图3的步骤S3的具体的处理例。
在S301中，ECU20确认在作为本车辆的车辆1的行驶车道L1的两侧是否有车道。ECU20在车辆1的两侧有车道的情况(参照图7)下进入S302，在两侧没有车道的情况下不变更规定间隔Sa以及规定间隔Sb并结束本流程图。
在S302中，ECU20以使超车道侧的规定间隔Sb变得更大的方式变更间隔Sb。以图7的例子而言，以使车辆1右侧的规定间隔Sb比车辆1左侧的规定间隔Sb大的方式变更左右的规定间隔Sb。
这样，由于使其他车辆99的速度容易变大的超车道侧的规定间隔Sb变大，因此能够更加适当地确保与其他车辆的间隔，同时控制车辆1的位置。
＜规定间隔变更的处理例2＞
图9中的(b)是表示ECU20的处理例的流程图，表示图3的步骤S3的具体的处理例。
在S311中，ECU20确认与作为并行车辆的其他车辆99在行进方向的位置关系是否发生了变化。ECU20在该位置关系发生变化的情况下，进入S312，在没有发生变化的情况下，结束本流程图。在一个实施方式中，ECU20基于S1的识别结果，确认车辆1和其他车辆99在前后方向的重叠量是否发生了变化。
在S312中，ECU20变更规定间隔Sa并结束本流程图。在一个实施方式中，ECU20以车辆1和其他车辆99在前后方向的重叠越大，则越增大规定间隔Sa的方式变更规定间隔Sa。
根据本处理例，能够在车辆1和在相邻车道行驶的其他车辆99之间根据需要确保间隔。另外，存在车辆1和其他车辆99在前后方向的重叠越大而乘客越容易感受到压迫感等的情况。因此，车辆1和其他车辆99在前后方向的重叠越大，则越增大规定间隔Sa，从而更有效地减轻乘客感受到的压迫感等。
＜规定间隔变更的处理例3＞
图9中的(c)是表示ECU20的处理例的流程图，表示图3的步骤S3的具体的处理例。
在S321中，ECU20确认车辆1行驶的车道L1的车道宽度WL是否发生了变化。ECU20在存在车道宽度WL的变化的情况下进入S322，在不存在车道宽度WL的变化的情况下，结束本流程图。在一个实施方式中，ECU20也可以基于S2的识别结果，在车道宽度WL的变化为阈值以下的情况下，判断为没有变化，在车道宽度WL的变化超过阈值的情况下判断为发生了变化。
在S322中，ECU20变更规定间隔Sa以及规定间隔Sb并结束本流程图。在一个实施方式中，ECU20也可以以车道宽度WL越大则越增大规定间隔Sa以及规定间隔Sb的方式变更规定间隔Sa以及规定间隔Sb。
根据该处理例，由于根据车道L1的车道宽度WL更加适当地变更作为本车辆的车辆1在宽度方向的位置，因此能够更加适当地根据车道宽度WL而控制车辆1的位置。
此外，在S3中，可以执行规定间隔变更的处理例1～3中的任一项，也可以串联或者并联地执行处理例1～3中的两项乃至全部。另外，也可以包含上述处理例1～3以外的处理。
如以上说明的那样，在本实施方式中，由于根据并行的其他车辆99的情况而控制作为本车辆的车辆1在宽度方向的位置，因此能够更加适当地控制车辆1和在相邻车道中行驶的其他车辆99的间隔。
此外，也可以根据车道L1的、与其他车辆99存在的一侧相反的一侧的边界的种类适当变更规定间隔Sc。在如上述实施方式的图7等示出的例子那样，由于在车道L1左侧的边界为车道分界线54等的情况下，车辆1能够向左侧的车道L3变更车道，因此将规定间隔Sc设定得那么大的必要性较低。另一方面，在车道L1的左侧的边界为上述实施方式的图2等示出的车道边缘线52、护栏、台阶等的道路边界的情况下，由于车辆1能够靠近的车辆左侧的空间较小，因此需要将规定间隔Sc一定程度上设定得较宽。因此，ECU20可以将车道L1的、与其他车辆99存在的一侧相反的一侧的边界为道路边界的情况下的规定间隔Sc设定得比其是车道分界线的情况下的规定间隔Sc大。由此，能够根据其他车辆99的相反侧的道路情况来设定规定间隔Sc。
＜实施方式的总结＞
上述实施方式至少公开以下的行驶控制装置、车辆、行驶控制方法以及程序。
1.上述实施方式的行驶控制装置(例如20)具备：
第一识别单元(例如S1)，其对在与本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道中存在的其他车辆进行识别；
第二识别单元(例如S2)，其识别所述第一车道的边界；以及
控制单元(例如S4、S404)，其在所述本车辆以及所述其他车辆并行的情况下，以在所述本车辆以及所述其他车辆之间确保第一规定间隔、并且在所述本车辆以及所述第一车道的边界之间确保第二规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置，
所述控制单元在不能确保所述第一规定间隔以及第二规定间隔双方的情况下，以在所述其他车辆越过所述第一车道以及所述第二车道之间的第一边界时优先确保所述第一规定间隔(例如S406)、在所述其他车辆没有越过所述第一边界时优先确保所述第二规定间隔(例如S407)的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置。
根据该实施方式，由于根据并行的其他车辆的情况而控制本车辆在宽度方向的位置，因此能够更加适当地控制本车辆和在相邻车道中行驶的其他车辆的间隔。
2.根据上述实施方式，
在存在有在所述第一车道中的与所述第二车道相邻的一侧的相反侧相邻的第三车道的情况下，即使在其他车辆没有越过所述第一车道以及所述第二车道之间的第一边界的情况下，所述控制单元也以优先确保所述第一规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置(例如S411、S406)。
根据该实施方式，能够根据其他车辆行驶的车道的相反侧的道路情况而控制本车辆在宽度方向的位置。
3.根据上述实施方式，
在存在有在所述第一车道中的与所述第二车道相邻的一侧的相反侧相邻的第三车道的情况下，所述控制单元以使所述第二车道以及所述第三车道中的超车道侧的第二规定间隔比不是超车道侧的一侧的第二规定间隔大的方式变更所述第二规定间隔(例如S301、S302)。
根据该实施方式，由于将其他车辆的速度容易变大的超车道侧的第二规定间隔扩大，因此能够更加适当地控制与其他车辆的间隔。
4.根据上述实施方式，
所述控制单元在所述本车辆的行驶速度为规定速度以上的情况下控制所述本车辆在所述宽度方向的位置(例如S401)。
根据该实施方式，能够根据需要控制本车辆和在相邻车道中行驶的其他车辆的间隔。
5.根据上述实施方式，
所述控制单元根据与并行的所述其他车辆在行进方向的位置关系而变更所述第一规定间隔(例如S311、S312)。
根据该实施方式，能够根据需要而控制本车辆和在相邻车道中行驶的其他车辆的间隔。
6.根据上述实施方式，
所述控制单元以所述本车辆以及所述其他车辆在前后方向的重叠越大则越增大所述第一规定间隔的方式变更所述第一规定间隔(例如S311、S312)。
根据该实施方式，能够在存在和其他车辆干扰的可能性的重叠较大的情况下扩大第一规定间隔。
7.根据上述实施方式，
所述控制单元还根据所述第一车道的宽度变更所述第一规定间隔以及所述第二规定间隔(例如S321、S322)。
根据该实施方式，能够根据车道的宽度而更适当地控制本车辆在宽度方向的位置。
8.根据上述实施方式，
所述控制单元即使在优先确保所述第一规定间隔的情况下，也以在所述第一车道的与所述第一边界相反的一侧的第二边界以及所述本车辆之间确保比所述第二规定间隔小的第三规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置(例如S421、S422)。
根据该实施方式，能够在优先确保与其他车辆的间隔的同时最低限度确保与其他车辆的相反侧的边界的间隔。
9.根据上述实施方式，
所述第二识别单元能够识别车道间的车道标识线以及道路边界作为所述第一车道的边界，
在所述第二边界为所述道路边界的情况下的所述第三规定间隔比所述第二边界为所述车道标识线的情况下的所述第三规定间隔大。
根据该实施方式，能够根据与其他车辆相反的一侧的情况变更第三规定间隔。
10.上述实施方式的车辆(例如1)具有上述1.～9.的行驶控制装置。
根据该实施方式，提供能够更加适当地控制本车辆和在相邻车道中行驶的其他车辆的间隔的车辆。
11.上述实施方式的行驶控制方法包括：
第一识别步骤(例如S1)，在该第一识别步骤中，识别在与本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道中存在的其他车辆；
第二识别步骤(例如S2)，在该第二识别步骤中，识别所述第一车道的边界；以及
控制步骤(例如S4、S404)，在该控制步骤中，在所述本车辆以及所述其他车辆并行的情况下，以在所述本车辆以及所述其他车辆之间确保第一规定间隔、并且在所述本车辆以及所述第一车道的边界之间确保第二规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置，
在所述控制步骤中，在不能确保所述第一规定间隔以及第二规定间隔双方的情况下，以在所述其他车辆越过所述第一车道以及所述第二车道之间的第一边界时优先确保所述第一规定间隔(例如S406)、在所述其他车辆没有越过所述第一边界时优先确保所述第二规定间隔(例如S407)的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置。
根据该实施方式，由于根据并行的其他车辆的情况控制本车辆在宽度方向的位置，因此能够更加适当地控制本车辆和在相邻车道中行驶的其他车辆的间隔。
12.上述实施方式的程序使行驶控制装置的计算机作为以下各单元而发挥功能：
第一识别单元(例如S1)，其识别在与本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道中存在的其他车辆；
第二识别单元(例如S2)，其识别所述第一车道的边界；以及
控制单元(例如S4、S404)，其在所述本车辆以及所述其他车辆并行的情况下，以在所述本车辆以及所述其他车辆之间确保第一规定间隔、并且在所述本车辆以及所述第一车道的边界之间确保第二规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置，
所述控制单元在不能确保所述第一规定间隔以及第二规定间隔双方的情况下，以在所述其他车辆越过所述第一车道以及所述第二车道之间的第一边界时优先确保所述第一规定间隔(例如S406)、在所述其他车辆没有越过所述第一边界时优先确保所述第二规定间隔(例如S407)的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置。
根据该实施方式，由于根据并行的其他车辆的情况而控制本车辆在宽度方向的位置，因此能够更加适当地控制本车辆和在相邻车道中行驶的其他车辆的间隔。
发明不受上述实施方式限制，能够在发明要点的范围内进行各种变形、变更。

Claims (12)

1.一种行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制装置具备：
第一识别单元，其对在与本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道中存在的其他车辆进行识别；
第二识别单元，其识别所述第一车道的边界；以及
控制单元，其在所述本车辆以及所述其他车辆并行的情况下，以在所述本车辆以及所述其他车辆之间确保第一规定间隔、并且在所述本车辆以及所述第一车道的边界之间确保第二规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置，
所述控制单元在不能确保所述第一规定间隔以及第二规定间隔双方的情况下，以在所述其他车辆越过所述第一车道以及所述第二车道之间的第一边界时优先确保所述第一规定间隔、在所述其他车辆没有越过所述第一边界时优先确保所述第二规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置。
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
在存在有在所述第一车道中的与所述第二车道相邻的一侧的相反侧相邻的第三车道的情况下，即使在其他车辆没有越过所述第一车道以及所述第二车道之间的第一边界的情况下，所述控制单元也以优先确保所述第一规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置。
3.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
在存在有在所述第一车道中的与所述第二车道相邻的一侧的相反侧相邻的第三车道的情况下，所述控制单元以使所述第二车道以及所述第三车道中的超车道侧的第二规定间隔比不是超车道侧的一侧的第二规定间隔大的方式变更所述第二规定间隔。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述控制单元在所述本车辆的行驶速度为规定速度以上的情况下控制所述本车辆在所述宽度方向的位置。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述控制单元根据与并行的所述其他车辆在行进方向的位置关系而变更所述第一规定间隔。
6.根据权利要求5所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述控制单元以所述本车辆以及所述其他车辆在前后方向的重叠越大则越增大所述第一规定间隔的方式变更所述第一规定间隔。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述控制单元还根据所述第一车道的宽度变更所述第一规定间隔以及所述第二规定间隔。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述控制单元即使在优先确保所述第一规定间隔的情况下，也以在所述第一车道的与所述第一边界相反的一侧的第二边界以及所述本车辆之间确保比所述第二规定间隔小的第三规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置。
9.根据权利要求8所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第二识别单元能够识别车道间的车道标识线以及道路边界作为所述第一车道的边界，
在所述第二边界为所述道路边界的情况下的所述第三规定间隔比所述第二边界为所述车道标识线的情况下的所述第三规定间隔大。
10.一种车辆，其特征在于，
所述车辆具有权利要求1至3中任一项所述的行驶控制装置。
11.一种行驶控制方法，其特征在于，
所述行驶控制方法包括：
第一识别步骤，在该第一识别步骤中，识别在与本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道中存在的其他车辆；
第二识别步骤，在该第二识别步骤中，识别所述第一车道的边界；以及
控制步骤，在该控制步骤中，在所述本车辆以及所述其他车辆并行的情况下，以在所述本车辆以及所述其他车辆之间确保第一规定间隔、并且在所述本车辆以及所述第一车道的边界之间确保第二规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置，
在所述控制步骤中，在不能确保所述第一规定间隔以及第二规定间隔双方的情况下，以在所述其他车辆越过所述第一车道以及所述第二车道之间的第一边界时优先确保所述第一规定间隔、在所述其他车辆没有越过所述第一边界时优先确保所述第二规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置。
12.一种计算机可读取的存储介质，其特征在于，
所述存储介质存储有使行驶控制装置的计算机作为以下各单元而发挥功能的程序：
第一识别单元，其识别在与本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道中存在的其他车辆；
第二识别单元，其识别所述第一车道的边界；以及
控制单元，其在所述本车辆以及所述其他车辆并行的情况下，以在所述本车辆以及所述其他车辆之间确保第一规定间隔、并且在所述本车辆以及所述第一车道的边界之间确保第二规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置，
所述控制单元在不能确保所述第一规定间隔以及第二规定间隔双方的情况下，以在所述其他车辆越过所述第一车道以及所述第二车道之间的第一边界时优先确保所述第一规定间隔、在所述其他车辆没有越过所述第一边界时优先确保所述第二规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置。
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