CN112046476A - 车辆控制装置及其动作方法、车辆以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于实现适于道路的形状的偏离抑制控制。本发明涉及一种控制车辆的车辆控制装置，该车辆控制装置具备：检测部，其检测道路的划分线和道路边界中的至少一方；形状检测部，其检测所述道路的形状；以及控制部，其基于所述车辆的行进方向上的判定位置来实施对从所述划分线和所述道路边界中的至少一方的偏离进行抑制的偏离抑制控制，在所述车辆的行进方向的所述道路的形状不是弯道形状的情况下，所述控制部基于所述车辆的行进方向上的第一判定位置来实施所述偏离抑制控制，在所述车辆的行进方向的所述道路的形状是弯道形状的情况下，所述控制部基于比所述第一判定位置靠近所述车辆的第二判定位置来实施所述偏离抑制控制。

Description

车辆控制装置及其动作方法、车辆以及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置及其动作方法、车辆以及存储介质。

背景技术

以往，作为对车辆的乘员的辅助的一个例子，已知有防止从车道偏离的偏离防止技术。专利文献1公开了弯道的曲率越大则越严格地设定控制开始条件或控制结束条件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-13559号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在专利文献1中，尽管有与在弯道时的转向控制相关的公开，但并未考虑在弯道时车辆的行进方向的识别精度降低的情况，从而相对于车道的偏离抑制控制会发生误工作或不工作。即，存在难以进行适于道路的形状的偏离抑制控制的问题。

本发明提供一种实现适于道路的形状的偏离抑制控制的技术。

用于解决问题的手段

根据本发明，提供一种车辆控制装置，其是控制车辆的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

检测部，其检测道路的划分线和道路边界中的至少一方；

形状检测部，其检测所述道路的形状；以及

控制部，其基于所述车辆的行进方向上的判定位置来实施对从所述划分线和所述道路边界中的至少一方的偏离进行抑制的偏离抑制控制，

在所述车辆的行进方向的所述道路的形状不是弯道形状的情况下，所述控制部基于所述车辆的行进方向上的第一判定位置来实施所述偏离抑制控制，

在所述车辆的行进方向的所述道路的形状是弯道形状的情况下，所述控制部基于比所述第一判定位置靠近所述车辆的第二判定位置来实施所述偏离抑制控制。

另外，根据本发明，提供一种车辆控制装置的动作方法，其是控制车辆的车辆控制装置的动作方法，其特征在于，

所述车辆控制装置的动作方法具有：

检测步骤，在所述检测步骤中，检测道路的划分线和道路边界中的至少一方；

形状检测步骤，在所述形状检测步骤中，检测所述道路的形状；以及

控制步骤，在所述控制步骤中，基于所述车辆的行进方向上的判定位置来实施对从所述划分线和所述道路边界中的至少一方的偏离进行抑制的偏离抑制控制，

在所述车辆的行进方向的所述道路的形状不是弯道形状的情况下，在所述控制步骤中，基于所述车辆的行进方向上的第一判定位置来实施所述偏离抑制控制，

在所述车辆的行进方向的所述道路的形状是弯道形状的情况下，在所述控制步骤中，基于比所述第一判定位置靠近所述车辆的第二判定位置来实施所述偏离抑制控制。

发明效果

根据本发明，能够实现适于道路的形状的偏离抑制控制。

附图说明

图1是实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。

图2是实施方式所涉及的划分线以及道路边界与车辆的位置关系的说明图。

图3是实施方式所涉及的车辆、划分线以及道路边界的周边的放大图。

图4是表示实施方式所涉及的道路的曲率与从车辆到判定位置的距离的关系的一个例子的图。

图5是表示实施方式所涉及的车辆控制装置所实施的处理的步骤的流程图。

图6是表示实施方式所涉及的道路的曲率与从车辆到判定位置的距离的关系的一个例子的图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆控制装置的框图，对车辆1进行控制。在图1中，车辆1的概略由俯视图和侧视图表示。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。

说明图1的本实施方式所涉及的ECU20实施的处理的步骤。车辆控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而连接为能够通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中储存处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。

以下，对各ECU20～ECU29负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，能够进行适当设计，能够比本实施方式更细化或者整合。

ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，自动控制车辆1的转向和加速减速中的至少任一方。另外，ECU20还能够执行与车辆1的驾驶辅助相关的控制。驾驶辅助例如有一边维持与前行车的适当的车间距离一边跟随行驶来减轻驾驶员的驾驶负荷的自适应巡航控制(ACC)、抑制从车道(划分线)偏离的偏离抑制控制等。在自适应巡航控制(ACC)中主要对加速减速进行自动控制，在偏离抑制控制中主要对转向操作进行自动控制。

ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于对转向操作进行辅助或者对前轮进行自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶或驾驶辅助的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。

ECU22以及ECU23进行对车辆的周围状况进行检测的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车厢内侧。通过对摄像机41拍摄到的图像的解析，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。

检测单元42是Light Detection and Ranging(LIDAR：光学雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，光学雷达42设置有五个，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，雷达43设置有五个，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。

ECU22进行一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的解析。

ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前地向目的地的路径探索等。

ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，进行车辆间的信息交换。

ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如与由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地自动控制动力装置6，控制车辆1的加速减速。

ECU27对包括方向指示器8(转向灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。

ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息的输出、和来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，构成仪表板等。此外，在此例示了语音和显示，但也可以通过振动、光报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或光中的多个来报告信息。进一步地，可以根据应报告的信息的等级(例如紧急度)，使组合不同或者使报告方式不同。

输入装置93配置于驾驶员能够操作的位置，是进行对车辆1的指示的开关组，但还可以包括语音输入装置。

ECU29控制制动装置10、驻车制动器(未图示)。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或者停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置10的工作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶或驾驶辅助的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地自动控制制动装置10，控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器也能够为了维持车辆1的停止状态而工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁定机构的情况下，也能够为了维持车辆1的停止状态而使该驻车锁定机构工作。

<控制例>

接着，对ECU20所执行的车辆1的控制进行说明。ECU20从ECU22以及ECU23获取与车辆1的周围状况(例如道路的划分线、道路边界、对面车辆、目标物等)相关的信息，并基于所获取的信息指示ECU21、ECU26以及ECU29来控制车辆1的转向、加速减速。例如，ECU20实施抑制车辆1从划分线、道路边界偏离的偏离抑制控制。

图2是本实施方式中的车辆1的偏离抑制控制的说明图。在图2中，201为第一划分线，202为第二划分线(中央线)，203为第三划分线。204以及205为道路边界。道路边界204以及道路边界205可以是存在于比道路的高度靠上方的位置的立体物(例如护栏、路缘石)。或者，不一定是立体物，也可以是与道路的高度相同高度的边界。206为由第一划分线201和第二划分线202规定的车辆1的行驶车道。207为由第二划分线202和第三划分线203规定的行驶车道(对面车道)。另外，208以及209表示人行道。车辆1沿着箭头210在行驶车道206上行驶。

图3是本实施方式的车辆1所涉及的车辆1、第一划分线201以及道路边界204周边的放大图。在图3中，P1为道路的形状不是弯道形状的情况下的、相对于第一划分线201的偏离抑制控制的判定位置。P2为道路的形状是弯道形状的情况下的、相对于第一划分线201的偏离抑制控制的判定位置。判定位置P1以及判定位置P2均是车辆1的行进方向上的位置，但判定位置P2被设定在比判定位置P1靠近车辆1的位置。P3是相对于道路边界204的偏离抑制控制的判定位置。在本实施方式中，设为从车辆1到相对于道路边界204的偏离抑制控制的判定位置的距离与道路形状无关而固定(始终为判定位置P3的位置)，从而进行说明。

但是，针对道路边界204，也可以根据道路的形状是否是弯道形状来变更相对于道路边界204的偏离抑制控制的判定位置。例如可以为，在道路是弯道形状的情况下设为图3的判定位置P4，在不是弯道形状的情况下设为判定位置P3。在此，判定位置P4是比判定位置P1远离车辆1的位置。

301表示从第一划分线201到车辆1的判定位置P1的距离，302表示从第一划分线201到车辆1的判定位置P2的距离，303表示从道路边界204到车辆1的判定位置P3的距离。304表示从道路边界204到车辆1的判定位置P4的距离。

基于从第一划分线201到车辆1的判定位置(判定位置P1、判定位置P2)的距离来实施相对于第一划分线201的偏离抑制控制。相对于第一划分线201的偏离抑制控制的判定位置P1、判定位置P2是用于判定相对于第一划分线201的道路宽度方向的距离即横向距离的基准位置。例如，在从第一划分线201到车辆1的判定位置(判定位置P1、判定位置P2)的距离为阈值以下的情况下，实施偏离抑制控制。

基于从道路边界204到车辆1的判定位置P3的距离来实施相对于道路边界204的偏离抑制控制。相对于道路边界204的偏离抑制控制的判定位置P3是用于判定相对于道路边界204的道路宽度方向的距离即横向距离的基准位置。例如，在从道路边界204到车辆1的判定位置P3的距离为阈值以下的情况下，实施偏离抑制控制。

即，在车辆1的行进方向的道路的形状不是弯道形状的情况下，基于车辆1的行进方向上的判定位置P1来实施相对于第一划分线201的偏离抑制控制。而且，在车辆1的行进方向的道路的形状是弯道形状的情况下，基于比判定位置P1靠近车辆1的判定位置P2来实施相对于第一划分线201的偏离抑制控制。此外，针对道路的形状是否是弯道形状，ECU20能够计算道路的曲率，并在曲率的值为阈值以下的情况下判定为不是弯道形状，在超过阈值的情况下判定为弯道形状。

另外，与道路是否为弯道形状无关地基于固定的判定位置P3来实施相对于道路边界204的偏离抑制控制。

此外，在图3的例子中，示出了在道路的形状是弯道形状的情况下设定判定位置P2的例子，但判定位置P2并不一定必须是比判定位置P1靠近车辆1的固定的位置，例如可以与道路的曲率成比例地使判定位置P2的位置变化。

在此，图4是表示与道路的弯道的曲率相应的判定位置的决定方法的一个例子的图。401为表示如下内容的图形：道路的曲率越大即弯道越急，则将判定位置设定为越靠近车辆1的位置，道路的曲率越小即弯道越缓(越接近直线道路)，则设定越远离车辆1的判定位置。

在图形401中，根据道路的曲率来线性地变更判定位置，但并不一定必须是线性的。例如，也可以如表示按照每个规定的曲率区域来阶段性地变更判定位置的图形402那样，阶段性地变更判定位置。此外，也可以如图形403、图形404那样根据曲率来曲线地变更判定位置。只要是曲率越大则判定位置越靠近车辆1且曲率越小则判定位置越远离车辆1的关系即可。由此，能够进行更适于道路的形状的控制。

在此，405为表示相对于道路边界204的偏离抑制控制用的判定位置的图形。相对于道路边界204的判定位置(判定位置P3)是从车辆1离开规定距离的固定位置，因此位置不根据曲率进行变化。

但是，在将相对于道路边界204的偏离抑制控制的判定位置不设为固定位置而设为能够变更的情况下，可以根据道路的曲率来变更该判定位置。在此，406为表示相对于道路边界204的偏离抑制控制用的判定位置的图形。道路的曲率越大，则将判定位置设定为越靠近车辆1的位置。由此，能够进行更适于道路的形状的控制。

<处理>

接着，参照图5的流程图，对本实施方式所涉及的车辆控制装置实施的处理的步骤进行说明。

在步骤S501中，ECU20基于从ECU22以及ECU23获取的与车辆1的周围状况相关的信息来检测道路的划分线。在步骤S502中，ECU20基于从ECU22以及ECU23获取的与车辆1的周围状况相关的信息来检测道路边界。在步骤S503中，ECU20基于步骤S501中获取的划分线的信息或步骤S502中检测到的道路边界的信息来检测道路的形状。或者，也可以基于预先保持的地图信息来检测道路的形状。在该情况下，例如，能够根据车辆1的当前位置获取对应位置的道路的形状的信息来检测道路的形状。

在步骤S504中，ECU20基于道路的形状来实施对从步骤S501中检测到的划分线的偏离进行抑制的偏离抑制控制。具体而言，在车辆1的行进方向的道路的形状不是弯道形状的情况下，ECU20基于车辆1的行进方向上的第一判定位置(例如判定位置P1)来实施偏离抑制控制，在车辆1的行进方向的道路的形状是弯道形状的情况下，ECU20基于比第一判定位置靠近车辆1的第二判定位置(例如判定位置P2)来实施偏离抑制控制。此外，在本步骤中，第二判定位置(例如判定位置P2)可以是如图4的图形401～图形404所示那样道路的弯道的曲率越大则越靠近车辆1的位置。

在步骤S505中，ECU20实施对从步骤S502中检测到的道路边界的偏离进行抑制的抑制控制。具体而言，ECU20以与道路的形状无关地基于固定的判定位置(例如判定位置P3)来实施相对于道路边界的偏离抑制控制的方式进行控制。例如，如图4的图形405那样，该判定位置是与道路的曲率无关地从车辆1离开规定距离的固定位置。以上是图5的一系列的处理。

如以上说明的那样，在本实施方式中，在车辆的行进方向的道路的形状不是弯道形状的情况下，基于车辆的行进方向上的第一判定位置来实施偏离抑制控制，在是弯道形状的情况下，基于比第一判定位置靠近车辆的第二判定位置来实施偏离抑制控制。由此，能够基于适于道路的形状的判定位置来进行抑制从划分线的偏离的偏离抑制控制。

另外，根据本实施方式，在前方道路为识别精度降低的弯道形状的情况下，在行进方向上靠近本车辆(识别精度高)的位置进行偏离抑制控制的实施判定，因此能够进行更高精度的判定。

另外，由于在靠近本车辆的位置进行判定，因此与道路不是弯道形状的情况相比，离划分线较远的位置成为判定位置。因此，在弯道行驶时不会过度地实施偏离抑制控制，能够在弯道行驶时进行符合乘员的意图的行驶控制。

另外，根据本实施方式，针对道路边界，与道路形状无关地将判定位置设为固定的位置。这样，即使识别精度稍微降低也能优先尽早实施偏离抑制控制，由此能够防止车辆过于接近道路边界。

[变形例]

在上述实施方式中，说明了基于道路的形状来变更用于实施偏离抑制控制的判定位置的例子，但可以进一步考虑道路宽度来变更判定位置。例如，在道路宽度为规定宽度以下的情况下，若判定位置远离车辆1，则偏离抑制控制被提前实施，从而有可能过于接近中央线(例如图2的第二划分线202)。因此，ECU20基于检测到的划分线的信息来计算道路宽度。而且，在道路宽度为规定宽度以下的情况下，例如可以如图6的图形601那样将与道路的曲率相应的判定位置设为与图形401相比更靠近车辆1的位置。即，ECU20可以进行设定以使道路宽度为规定宽度以下的情况下的第一判定位置P1以及第二判定位置P2成为与道路宽度超过规定宽度的情况下的第一判定位置P1以及第二判定位置P2相比靠近车辆1的位置。

由此，整体上更靠近车辆1的位置成为基准，因此允许车辆1更接近第一划分线201，能够实现适于道路的形状的偏离抑制控制，并且防止车辆1过于接近中央线。

另外，在上述实施方式中，说明了基于道路的形状来变更用于实施偏离抑制控制的判定位置的例子，但可以进一步考虑对面车辆的有无来变更判定位置。在存在对面车辆的情况下，也同样希望防止车辆1过于接近中央线。因此，与道路宽度的情况同样地，ECU20判定对面车辆的有无，在存在对面车辆的情况下，例如可以如图6的图形601那样将与道路的曲率相应的判定位置设为与图形401相比更靠近车辆1的位置。即，ECU22以及ECU23检测对面车辆，ECU20进行设定以使检测到对面车辆的情况下的第一判定位置P1以及第二判定位置P2成为与未检测到对面车辆的情况下的第一判定位置P1以及第二判定位置P2相比靠近车辆1的位置。

由此，整体上更靠近车辆1的位置成为基准，因此允许车辆1更接近第一划分线201，能够实现适于道路的形状的偏离抑制控制，并且防止车辆1过于接近中央线(对面车辆)。

或者，在道路宽度为规定宽度以下且存在对面车辆的情况下，可以设定按照图形601的判定位置。

在上述实施方式中，说明了检测划分线和道路边界并分别相对于它们实施适当的偏离抑制控制的例子，但可以仅相对于划分线实施本实施方式所涉及的偏离抑制控制，也可以仅相对于道路边界进行本实施方式所涉及的偏离抑制控制。

<其他实施方式>

另外，实现在各实施方式中说明的一个以上的功能的程序能够经由网络或存储介质被供给至系统或装置，且该系统或装置的计算机中的一个以上的处理器能够读出并执行该程序。通过这样的方式也能够实现本发明。

<实施方式的总结>

1.上述实施方式的车辆控制装置，其是控制车辆(例如1)的车辆控制装置，所述车辆控制装置具备：

检测部(例如20、22、23)，其检测道路的划分线(例如201)和道路边界(例如204)中的至少一方；

形状检测部(例如20)，其检测所述道路的形状；以及

控制部(例如20)，其基于所述车辆的行进方向上的判定位置(例如P1、P2、P3、P4)来实施对从所述划分线和所述道路边界中的至少一方的偏离进行抑制的偏离抑制控制，

在所述车辆的行进方向的所述道路的形状不是弯道形状的情况下，所述控制部基于所述车辆的行进方向上的第一判定位置(例如P1、P3)来实施所述偏离抑制控制，

在所述车辆的行进方向的所述道路的形状是弯道形状的情况下，所述控制部基于比所述第一判定位置靠近所述车辆的第二判定位置(例如P2、P4)来实施所述偏离抑制控制。

根据该实施方式，能够实现适于道路的形状的偏离抑制控制。因而，能够实现符合乘员的意图的偏离抑制控制。

2.在上述实施方式的车辆控制装置的基础上，

所述第二判定位置(例如P2、P4)是所述道路的弯道的曲率越大则越靠近所述车辆的位置(例如401～404、406)。

根据该实施方式，能够进行更适于道路的形状的偏离抑制控制。

3.在上述实施方式的车辆控制装置的基础上，

所述判定位置(例如P1、P2、P3、P4)是用于判定相对于所述划分线或所述道路边界的道路宽度方向的距离即横向距离(例如301、302、303、304)的基准位置。

根据该实施方式，能够基于从划分线到判定位置的距离来进行偏离抑制控制。例如，在距离为阈值以下的情况下，能够使偏离抑制控制的功能工作。

4.在上述实施方式的车辆控制装置的基础上，

在相对于所述划分线的所述偏离抑制控制中，所述控制部根据所述道路的形状来变更判定位置(例如P1、P2)，

在相对于所述道路边界的所述偏离抑制控制中，所述控制部与所述道路的形状无关地将判定位置(例如P3)设为从所述车辆离开规定距离的固定位置而不对其进行变更。

根据该实施方式，能够防止车辆过于接近道路边界。

5.在上述实施方式的车辆控制装置的基础上，

所述控制部基于所述划分线计算道路宽度，

所述控制部进行设定以使所述道路宽度为规定宽度以下的情况下的所述第一判定位置(例如P1、P3)以及所述第二判定位置(例如P2、P4)成为与所述道路宽度超过规定宽度的情况下的所述第一判定位置以及所述第二判定位置相比靠近所述车辆的位置。

根据该实施方式，能够实现适于道路的形状的偏离抑制控制，并且能够防止在道路宽度较窄的情况下车辆过于接近中央线。

6.在上述实施方式的车辆控制装置的基础上，

所述车辆控制装置还具备检测对面车辆的对面车辆检测部(例如22、23)，

所述控制部进行设定以使检测到所述对面车辆的情况下的所述第一判定位置(例如P1、P3)以及所述第二判定位置(例如P2、P4)成为与未检测到所述对面车辆的情况下的所述第一判定位置以及所述第二判定位置相比靠近所述车辆的位置。

根据该实施方式，能够实现适于道路的形状的偏离抑制控制，并且能够防止在存在对面车辆的情况下车辆过于接近中央线(对面车辆)。

7.上述实施方式的车辆(例如1)，其是具备上述实施方式的车辆控制装置的车辆。

根据该实施方式，能够由车辆实现车辆控制装置所实施的处理。

8.上述实施方式的车辆控制装置的动作方法，其是控制车辆(例如1)的车辆控制装置的动作方法，

所述车辆控制装置的动作方法具有：

检测步骤(例如S501)，在所述检测步骤中，检测道路的划分线(例如201)和道路边界中的至少一方；

形状检测步骤(S503)，在所述形状检测步骤中，检测所述道路的形状；以及

控制步骤(例如S504)，在所述控制步骤中，基于所述车辆的行进方向上的判定位置(例如P1、P2)来实施对从所述划分线和所述道路边界中的至少一方的偏离进行抑制的偏离抑制控制，

在所述车辆的行进方向的所述道路的形状不是弯道形状的情况下，在所述控制步骤中，基于所述车辆的行进方向上的第一判定位置(例如P1)来实施所述偏离抑制控制，

在所述车辆的行进方向的所述道路的形状是弯道形状的情况下，在所述控制步骤中，基于比所述第一判定位置靠近所述车辆的第二判定位置(例如P2)来实施所述偏离抑制控制。

根据该实施方式，能够实现适于道路的形状的偏离抑制控制。因而，能够实现符合乘员的意图的偏离抑制控制。

9.上述实施方式的程序，其是用于使计算机作为上述实施方式的车辆控制装置发挥功能的程序。

根据该实施方式，能够通过计算机实现本发明的内容。

发明不限于上述的实施方式，可以在发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (9)

1.一种车辆控制装置，其是控制车辆的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

检测部，其检测道路的划分线和道路边界中的至少一方；

形状检测部，其检测所述道路的形状；以及

控制部，其基于所述车辆的行进方向上的判定位置来实施对从所述划分线和所述道路边界中的至少一方的偏离进行抑制的偏离抑制控制，

在所述车辆的行进方向的所述道路的形状不是弯道形状的情况下，所述控制部基于所述车辆的行进方向上的第一判定位置来实施所述偏离抑制控制，

在所述车辆的行进方向的所述道路的形状是弯道形状的情况下，所述控制部基于比所述第一判定位置靠近所述车辆的第二判定位置来实施所述偏离抑制控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第二判定位置是所述道路的弯道的曲率越大则越靠近所述车辆的位置。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述判定位置是用于判定相对于所述划分线或所述道路边界的道路宽度方向的距离即横向距离的基准位置。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在相对于所述划分线的所述偏离抑制控制中，所述控制部根据所述道路的形状来变更判定位置，

在相对于所述道路边界的所述偏离抑制控制中，所述控制部与所述道路的形状无关地将判定位置设为从所述车辆离开规定距离的固定位置而不对其进行变更。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部基于所述划分线计算道路宽度，

所述控制部进行设定以使所述道路宽度为规定宽度以下的情况下的所述第一判定位置以及所述第二判定位置成为与所述道路宽度超过规定宽度的情况下的所述第一判定位置以及所述第二判定位置相比靠近所述车辆的位置。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置还具备检测对面车辆的对面车辆检测部，

所述控制部进行设定以使检测到所述对面车辆的情况下的所述第一判定位置以及所述第二判定位置成为与未检测到所述对面车辆的情况下的所述第一判定位置以及所述第二判定位置相比靠近所述车辆的位置。

7.一种车辆，其特征在于，其具备权利要求1所述的车辆控制装置。

8.一种存储介质，其存储有用于使计算机作为权利要求1所述的车辆控制装置发挥功能的程序。

9.一种车辆控制装置的动作方法，其是控制车辆的车辆控制装置的动作方法，其特征在于，

所述车辆控制装置的动作方法具有：

检测步骤，在所述检测步骤中，检测道路的划分线和道路边界中的至少一方；

形状检测步骤，在所述形状检测步骤中，检测所述道路的形状；以及

控制步骤，在所述控制步骤中，基于所述车辆的行进方向上的判定位置来实施对从所述划分线和所述道路边界中的至少一方的偏离进行抑制的偏离抑制控制，

在所述车辆的行进方向的所述道路的形状不是弯道形状的情况下，在所述控制步骤中，基于所述车辆的行进方向上的第一判定位置来实施所述偏离抑制控制，

在所述车辆的行进方向的所述道路的形状是弯道形状的情况下，在所述控制步骤中，基于比所述第一判定位置靠近所述车辆的第二判定位置来实施所述偏离抑制控制。

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