JP7014858B2 - 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム - Google Patents
車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム Download PDFInfo
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道路の区画線を検出する検出部と、
前記道路の形状を検出する形状検出部と、
対向車両を検出する車両検出部と、
前記区画線からの逸脱を抑制する逸脱抑制制御を実施する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記道路の形状がカーブ形状である場合、前記道路の形状がカーブ形状でない場合に比べて前記逸脱抑制制御の作動タイミングを遅延させ、
前記制御部は、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出された場合、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出されていない場合に比べて、前記逸脱抑制制御の作動タイミングの遅延量を小さくし、
前記制御部は、前記道路の形状がカーブ形状である場合、前記道路の曲率が大きいほど前記逸脱抑制制御の作動タイミングの遅延量を大きくし、
前記制御部は、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出されていない場合、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出されている場合に比べて、前記道路の曲率が大きいほど前記逸脱抑制制御の作動タイミングの遅延量を大きくすることを特徴とする車両制御装置が提供される。
続いて、ECU20が実行する車両1の制御について説明する。ECU20はECU22および23から車両1の周囲状況(例えば、道路の区画線、道路境界、対向車、物標など)に関する情報を取得し、取得した情報に基づきECU21、ECU26および29に指示して、車両1の操舵、加減速を制御する。例えば、ECU20は、区画線や道路境界から車両1が逸脱することを抑制する逸脱抑制制御を実施する。
道路がカーブ形状である場合、その道路の曲率に応じて、逸脱抑制制御を作動させるための閾値を変更してもよい。例えば、図4は、道路の曲率に応じた逸脱抑制制御の作動タイミングの一例を示す図である。横軸は道路の曲率であり、縦軸は第2の区画線202(中央線)から車両1の判定位置Pまでの距離の閾値である。
続いて、図5を参照して、道路の曲率に応じた逸脱(例えばインカット)許容量の関係について説明する。図4の各グラフに従った制御を行う場合、逸脱抑制制御の作動タイミングの遅延により、結果として第2の区画線202(中央線)からの逸脱(例えばインカット)が許容されることになる。
続いて、図6のフローチャートを参照して、本実施形態に係る車両制御装置が実施する処理の手順を説明する。
図6の例では、道路がカーブ形状である場合とカーブ形状ではない場合とで、対向車両としての検出のされやすさを変更する例を説明したが、カーブ形状の道路において、さらに物体までの距離に応じて検出のされやすさを変更してもよい。例えば、図8における車両801のように、車両1から相対的に近い位置の物体に対しては、相対的に長い車幅方向の距離802の範囲内に物体が含まれる場合に対向車両(対向車両801)であると判定する。そして、図7における車両702のように、車両1から相対的に遠い位置の物体に対しては、相対的に短い車幅方向の距離704の範囲内に物体が含まれる場合に対向車両(対向車両702)であると判定する。これにより、遠方の物体に対しては対向車両と判定されにくくなり、対向車両として検出されにくくなる。
また、各実施形態で説明された1以上の機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける1以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。
1.上記実施形態の車両制御装置は、
車両(例えば1)を制御する車両制御装置であって、
道路の区画線(例えば202)を検出する検出部(例えば21、22、23)と、
前記道路の形状を検出する形状検出部(例えば21、22、23)と、
対向車両を検出する車両検出部(例えば21、22、23)と、
前記区画線からの逸脱を抑制する逸脱抑制制御を実施する制御部(例えば20)と、を備え、
前記制御部は、前記道路の形状がカーブ形状である場合、前記道路の形状がカーブ形状でない場合に比べて前記逸脱抑制制御の作動タイミングを遅延させ、
前記制御部は、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出された場合、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出されていない場合に比べて、前記逸脱抑制制御の作動タイミングの遅延量を小さくする。
前記制御部は、前記道路の形状がカーブ形状である場合、前記道路の曲率が大きいほど前記逸脱抑制制御の作動タイミングの遅延量を大きくし、
前記制御部は、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出されていない場合、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出されている場合に比べて、前記道路の曲率が大きいほど前記逸脱抑制制御の作動タイミングの遅延量を大きくする(例えば401、402)。
前記制御部は、前記道路の曲率が大きいほど、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出された場合の前記逸脱抑制制御の作動タイミングの遅延量と、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出されていない場合の前記逸脱抑制制御の作動タイミングの遅延量との差を大きくする(例えば403、404)。
前記車両検出部は、検出された物体が対向車両であるか否かを所定の基準に従って判定し、
前記車両検出部は、前記道路の形状がカーブ形状である場合、前記道路の形状がカーブ形状ではない場合に比べて、対向車両であると判定されにくい基準に従って判定を行う(例えば703、704)。
前記車両検出部は、前記道路の形状がカーブ形状である場合、検出された物体までの距離が遠いほど対向車両であると判定されにくい基準に従って判定を行う。
上記実施形態の車両制御装置を備える車両である。
車両(例えば1)を制御する車両制御装置の動作方法であって、
道路の区画線を検出する検出工程(例えばS601)と、
前記道路の形状を検出する形状検出工程(例えばS602)と、
対向車両を検出する車両検出工程(例えばS603)と、
前記区画線からの逸脱を抑制する逸脱抑制制御を実施する制御工程(例えばS606、S607、S608)と、を有し、
前記制御工程では、前記道路の形状がカーブ形状である場合、前記道路の形状がカーブ形状でない場合に比べて前記逸脱抑制制御の作動タイミングを遅延させ、
前記制御工程では、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出された場合、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出されていない場合に比べて、前記逸脱抑制制御の作動タイミングの遅延量を小さくする。
コンピュータを、上記実施形態の車両制御装置として機能させるためのプログラムである。
Claims (7)
- 車両を制御する車両制御装置であって、
道路の区画線を検出する検出部と、
前記道路の形状を検出する形状検出部と、
対向車両を検出する車両検出部と、
前記区画線からの逸脱を抑制する逸脱抑制制御を実施する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記道路の形状がカーブ形状である場合、前記道路の形状がカーブ形状でない場合に比べて前記逸脱抑制制御の作動タイミングを遅延させ、
前記制御部は、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出された場合、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出されていない場合に比べて、前記逸脱抑制制御の作動タイミングの遅延量を小さくし、
前記制御部は、前記道路の形状がカーブ形状である場合、前記道路の曲率が大きいほど前記逸脱抑制制御の作動タイミングの遅延量を大きくし、
前記制御部は、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出されていない場合、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出されている場合に比べて、前記道路の曲率が大きいほど前記逸脱抑制制御の作動タイミングの遅延量を大きくすることを特徴とする車両制御装置。 - 前記制御部は、前記道路の曲率が大きいほど、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出された場合の前記逸脱抑制制御の作動タイミングの遅延量と、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出されていない場合の前記逸脱抑制制御の作動タイミングの遅延量との差を大きくすることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記車両検出部は、検出された物体が対向車両であるか否かを所定の基準に従って判定し、
前記車両検出部は、前記道路の形状がカーブ形状である場合、前記道路の形状がカーブ形状ではない場合に比べて、対向車両であると判定されにくい基準に従って判定を行うことを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記車両検出部は、前記道路の形状がカーブ形状である場合、検出された物体までの距離が遠いほど対向車両であると判定されにくい基準に従って判定を行うことを特徴とする請求項3に記載の車両制御装置。
- 請求項1乃至4の何れか1項に記載の車両制御装置を備えることを特徴とする車両。
- 車両を制御する車両制御装置の動作方法であって、
道路の区画線を検出する検出工程と、
前記道路の形状を検出する形状検出工程と、
対向車両を検出する車両検出工程と、
前記区画線からの逸脱を抑制する逸脱抑制制御を実施する制御工程と、を有し、
前記制御工程では、前記道路の形状がカーブ形状である場合、前記道路の形状がカーブ形状でない場合に比べて前記逸脱抑制制御の作動タイミングを遅延させ、
前記制御工程では、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出された場合、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出されていない場合に比べて、前記逸脱抑制制御の作動タイミングの遅延量を小さくし、
前記制御工程では、前記道路の形状がカーブ形状である場合、前記道路の曲率が大きいほど前記逸脱抑制制御の作動タイミングの遅延量を大きくし、
前記制御工程では、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出されていない場合、前記道路の形状がカーブ形状であり且つ前記対向車両が検出されている場合に比べて、前記道路の曲率が大きいほど前記逸脱抑制制御の作動タイミングの遅延量を大きくすることを特徴とする車両制御装置の動作方法。 - コンピュータを、請求項1乃至4の何れか1項に記載の車両制御装置として機能させるためのプログラム。
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