JP7100608B2 - 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム - Google Patents
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Description
道路の区画線と道路境界との少なくとも一方を検出する検出部と、
前記道路の形状を検出する形状検出部と、
前記車両の進行方向における判定位置に基づいて前記区画線と前記道路境界との少なくとも一方からの逸脱を抑制する逸脱抑制制御を実施する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記車両の進行方向の前記道路の形状がカーブ形状ではない場合、前記車両の進行方向における第1の判定位置に基づいて前記逸脱抑制制御を実施し、
前記車両の進行方向の前記道路の形状がカーブ形状である場合、前記第1の判定位置よりも前記車両から遠い第2の判定位置に基づいて前記逸脱抑制制御を実施する
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
続いて、ECU20が実行する車両1の制御について説明する。ECU20はECU22および23から車両1の周囲状況(例えば、道路の区画線、道路境界、対向車、物標など)に関する情報を取得し、取得した情報に基づきECU21、ECU26および29に指示して、車両1の操舵、加減速を制御する。例えば、ECU20は、区画線や道路境界から車両1が逸脱することを抑制する逸脱抑制制御を実施する。
続いて、図5のフローチャートを参照して、本実施形態に係る車両制御装置実施する処理の手順を説明する。
なお、上記実施形態では、現在走行中の道路の形状は考慮せず、車両1の前方の道路がカーブ形状であるかどうかで異なる制御を行う例を説明したが、現在走行している道路が直線形状の道路であり、直線形状の道路からカーブ形状の道路へ進入する場合に、車両1からより遠い判定位置に基づいて逸脱抑制制御を実施してもよい。これにより、カーブ進入時に早期に逸脱抑制制御が実施されるため、急旋回を防止し、乗員の意図に沿った走行を実現することができる。
また、各実施形態で説明された1以上の機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける1以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。
1.上記実施形態の車両制御装置は、
車両(例えば1)を制御する車両制御装置であって、
道路の区画線(例えば201)と道路境界(例えば204)との少なくとも一方を検出する検出部(例えば20、22、23)と、
前記道路の形状を検出する形状検出部(例えば20、22、23)と、
前記車両の進行方向における判定位置(例えばP1、P2、P3、P4)に基づいて前記区画線と前記道路境界との少なくとも一方からの逸脱を抑制する逸脱抑制制御を実施する制御部(例えば20)と、を備え、
前記制御部は、
前記車両の進行方向の前記道路の形状がカーブ形状ではない場合、前記車両の進行方向における第1の判定位置(例えばP2、P4)に基づいて前記逸脱抑制制御を実施し、
前記車両の進行方向の前記道路の形状がカーブ形状である場合、前記第1の判定位置よりも前記車両から遠い第2の判定位置(例えばP1、P3)に基づいて前記逸脱抑制制御を実施する。
前記第2の判定位置(例えばP1、P3)は、前記道路のカーブの曲率が大きいほど前記車両から遠い位置である(例えば401~404、406)。
前記判定位置(例えばP1、P2、P3、P4)は、前記区画線又は前記道路境界に対する道路幅方向の距離である横距離(例えば301、302、303、304)を判定するための基準位置である。
前記制御部は、
前記区画線に対する前記逸脱抑制制御では、前記道路の形状に応じて判定位置(例えばP1、P2)を変更し、
前記道路境界に対する前記逸脱抑制制御では、前記道路の形状に関わらず、前記車両から所定距離離れた固定位置のまま判定位置(例えばP3)を変更しない。
前記制御部は、前記車両の進行方向の前記道路の形状がカーブ形状である場合であって且つ前記車両が旋回する時の外側方向の区画線に対する逸脱抑制制御を行う場合に、前記第2の判定位置に基づいて前記逸脱抑制制御を実施する。
前記制御部は、直線形状の道路からカーブ形状の道路へ進入する場合に、前記第2の判定位置に基づいて前記逸脱抑制制御を実施する。
上記実施形態の車両制御装置を備える車両である。
車両(例えば1)を制御する車両制御装置の動作方法であって、
道路の区画線(例えば201)と道路境界(例えば204)との少なくとも一方を検出する検出工程(例えばS501)と、
前記道路の形状を検出する形状検出工程(S503)と、
前記車両の進行方向における判定位置(例えばP1、P2)に基づいて前記区画線と前記道路境界との少なくとも一方からの逸脱を抑制する逸脱抑制制御を実施する制御工程(例えばS504)と、を有し、
前記制御工程では、
前記車両の進行方向の前記道路の形状がカーブ形状ではない場合、前記車両の進行方向における第1の判定位置(例えばP2)に基づいて前記逸脱抑制制御を実施し、
前記車両の進行方向の前記道路の形状がカーブ形状である場合、前記第1の判定位置よりも前記車両から遠い第2の判定位置(例えばP1)に基づいて前記逸脱抑制制御を実施する。
コンピュータを、上記実施形態の車両制御装置として機能させるためのプログラムである。
Claims (9)
- 車両を制御する車両制御装置であって、
道路の区画線と道路境界との少なくとも一方を検出する検出部と、
前記道路の形状を検出する形状検出部と、
前記車両の進行方向における判定位置に基づいて前記区画線と前記道路境界との少なくとも一方からの逸脱を抑制する逸脱抑制制御を実施する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記車両の進行方向の前記道路の形状がカーブ形状ではない場合、前記車両の進行方向における第1の判定位置に基づいて前記逸脱抑制制御を実施し、
前記車両の進行方向の前記道路の形状がカーブ形状である場合、前記第1の判定位置よりも前記車両から遠い第2の判定位置に基づいて前記逸脱抑制制御を実施する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 前記第2の判定位置は、前記道路のカーブの曲率が大きいほど前記車両から遠い位置であることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記判定位置は、前記区画線又は前記道路境界に対する道路幅方向の距離である横距離を判定するための基準位置であることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御装置。
- 前記制御部は、
前記区画線に対する前記逸脱抑制制御では、前記道路の形状に応じて判定位置を変更し、
前記道路境界に対する前記逸脱抑制制御では、前記道路の形状に関わらず、前記車両から所定距離離れた固定位置のまま判定位置を変更しないことを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、前記車両の進行方向の前記道路の形状がカーブ形状である場合であって且つ前記車両が旋回する時の外側方向の区画線に対する逸脱抑制制御を行う場合に、前記第2の判定位置に基づいて前記逸脱抑制制御を実施することを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 前記制御部は、直線形状の道路からカーブ形状の道路へ進入する場合に、前記第2の判定位置に基づいて前記逸脱抑制制御を実施することを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 請求項1乃至6の何れか1項に記載の車両制御装置を備えることを特徴とする車両。
- 車両を制御する車両制御装置の動作方法であって、
道路の区画線と道路境界との少なくとも一方を検出する検出工程と、
前記道路の形状を検出する形状検出工程と、
前記車両の進行方向における判定位置に基づいて前記区画線と前記道路境界との少なくとも一方からの逸脱を抑制する逸脱抑制制御を実施する制御工程と、を有し、
前記制御工程では、
前記車両の進行方向の前記道路の形状がカーブ形状ではない場合、前記車両の進行方向における第1の判定位置に基づいて前記逸脱抑制制御を実施し、
前記車両の進行方向の前記道路の形状がカーブ形状である場合、前記第1の判定位置よりも前記車両から遠い第2の判定位置に基づいて前記逸脱抑制制御を実施する
ことを特徴とする車両制御装置の動作方法。 - コンピュータを、請求項1乃至6の何れか1項に記載の車両制御装置として機能させるためのプログラム。
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