JP7053707B2 - 車両及びその制御装置 - Google Patents
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Description
上述の実施形態では、車両1が交差点で左折する場合について説明した。本発明は、車両1が交差点で右折する場合にも適用可能である。図8を参照して、車両1が交差点で右折する場合について説明する。図8(a)及び図8(b)において、道路302は、図7と同様の車線を有する。図8(c)及び図8(d)において、道路302は、片側2車線の一方通行の道路である。二つの車線を、車両1から近い順に車線302g~302hと表す。車線302gは、車両1に最も近い車線である。車線302hは、車両1に2番目に近い車線であり、車線302gと同じ方向の車線である。図8の各図において、車線上に示した矢印は車線の進行方向を示す。以下の複数の実施形態において、車線判定条件は、図4~図6で説明したものの何れであってもよい。以下で車線判定条件を満たす場合に衝突回避動作の対象とすると特定された車線は、車線判定条件を満たさない場合に衝突回避動作の対象とならない。
<項目1>
車両(1)の制御装置(2)であって、
前記車両の長手方向(1a)に交差する方向へ移動する物体(203)との衝突を回避するための回避動作を実行する衝突回避部(20)を備え、
前記衝突回避部は、前記車両が第1道路(301)を走行中に、前記第1道路に交差する第2道路(302)の第1車線(302a、302c、302e、302g)に向かって曲がる場合に、
前記第1車線よりも前記車両から遠くにある前記第2道路の第2車線を走行中の車両について、所定の条件を満たさない場合に、又は前記所定の条件を満たすかどうかによらず、前記回避動作の対象とせず、
前記第1車線を走行中の車両について、前記所定の条件を満たすかどうかによらず前記回避動作の対象とする、制御装置。
この項目によれば、衝突回避動作を適切な場合に実行できる。
<項目2>
前記所定の条件は、前記車両が前記第1車線に向かって曲がる角度(501)に基づく、項目1に記載の制御装置。
この項目によれば、車両が奥の車線にはみ出す可能性を考慮するため、衝突回避動作を一層適切な場合に実行できる。
<項目3>
前記所定の条件は、前記車両が前記第1車線に向かって曲がる角度が鋭角であることを含む、項目1に記載の制御装置。
この項目によれば、車両が奥の車線にはみ出す可能性を考慮するため、衝突回避動作を一層適切な場合に実行できる。
<項目4>
前記所定の条件は、前記第1車線の幅(402)に基づく、項目1乃至3の何れか1項に記載の制御装置。
この項目によれば、車両が奥の車線にはみ出す可能性を考慮するため、衝突回避動作を一層適切な場合に実行できる。
<項目5>
前記所定の条件は、前記第1車線の幅が閾値(401)よりも狭いことを含む、項目4に記載の制御装置。
この項目によれば、車両が奥の車線にはみ出す可能性を考慮するため、衝突回避動作を一層適切な場合に実行できる。
<項目6>
前記所定の条件は、前記車両が前記第1車線に向かって曲がる角度と、前記第1車線の幅との両方に基づく、項目1乃至5の何れか1項に記載の制御装置。
この項目によれば、車両が奥の車線にはみ出す可能性を考慮するため、衝突回避動作を一層適切な場合に実行できる。
<項目7>
前記所定の条件は、
前記車両が前記第1車線に向かって曲がる角度が鋭角である場合に、前記第1車線の幅が第1閾値(502)よりも狭いことであり、
前記車両が前記第1車線に向かって曲がる角度が鈍角である場合に、前記第1車線の幅が、前記第1閾値よりも小さい第2閾値(503)よりも狭いことである、
項目6に記載の制御装置。
この項目によれば、車両が奥の車線にはみ出す可能性を考慮するため、衝突回避動作を一層適切な場合に実行できる。
<項目8>
前記第1車線は、前記第2道路の複数の車線のうち前記車両に最も近い車線(302a、302c、302g)である、項目1乃至7の何れか1項に記載の制御装置。
この項目によれば、車両が奥の車線にはみ出しやすい車線に曲がる場合を扱うため、衝突回避動作を一層適切な場合に実行できる。
<項目9>
前記第2車線は、前記第2道路の複数の車線のうち前記車両に2番目に近い車線(302d)であり、
前記衝突回避部は、前記第2車線を走行中の車両について、前記所定の条件を満たす場合に、前記回避動作の対象とする、
項目8に記載の制御装置。
この項目によれば、車両がはみ出す可能性がある一つ奥の車線について条件が判定されるため、衝突回避動作を一層適切な場合に実行できる。
<項目10>
前記第1車線は、前記第2道路の複数の車線のうち前記車両に最も近い車線又は前記最も近い車線と同じ方向の車線である、項目1乃至7の何れか1項に記載の制御装置。
この項目によれば、車両が奥の車線にはみ出しやすい車線に曲がる場合を扱うため、衝突回避動作を一層適切な場合に実行できる。
<項目11>
前記第2車線は、前記第1車線と反対の方向の車線(302e)である、項目10に記載の制御装置。
この項目によれば、車両の進行予定とは反対の車線について、衝突回避動作を行うかどうかが判定される。
<項目12>
前記衝突回避部は、
前記第2道路の複数の車線のうち前記第1車線と同じ方向の車線を走行中の車両について、前記所定の条件を満たすかどうかによらず、前記回避動作の対象とし、
前記第2道路の複数の車線のうち前記第1車線と反対の方向の車線を走行中の車両について、前記所定の条件を満たすかどうかによらず、前記回避動作の対象としない、
項目11に記載の制御装置。
この項目によれば、車両の進行予定方向と同じ方向の車線のみが衝突回避動作の対象となる。
<項目13>
前記衝突回避部は、
前記第1車線が前記第2道路の複数の車線のうち前記車両に最も近い車線である場合に、前記第2車線を走行中の車両について、前記所定の条件を満たす場合に、前記回避動作の対象とし、
前記第1車線が前記第2道路の複数の車線のうち前記車両に最も近い車線でない場合に、前記第2車線を走行中の車両について、前記所定の条件を満たすかどうかによらず、前記回避動作の対象としない、
項目1乃至12の何れか1項に記載の制御装置。
この項目によれば、車両が曲がる先の車線に応じて衝突回避動作の対象が決定される。
<項目14>
項目1乃至13の何れか1項に記載の制御装置を有する車両(1)。
この項目によれば、上記利点を有する車両が提供される。
Claims (13)
- 車両の制御装置であって、
前記車両の長手方向に交差する方向へ移動する物体との衝突を回避するための回避動作を実行する衝突回避部を備え、
前記衝突回避部は、前記車両が第1道路を走行中に、前記第1道路に交差する第2道路の第1車線に向かって曲がる場合に、
前記第1車線よりも前記車両から遠くにある前記第2道路の第2車線を走行中の車両について、所定の条件を満たさない場合に、又は前記所定の条件を満たすかどうかによらず、前記回避動作の対象とせず、
前記第1車線を走行中の車両について、前記所定の条件を満たすかどうかによらず前記回避動作の対象とし、
前記所定の条件は、前記車両が前記第1車線に向かって曲がる角度に基づく、制御装置。 - 前記所定の条件は、前記車両が前記第1車線に向かって曲がる角度が鋭角であることを含む、請求項1に記載の制御装置。
- 車両の制御装置であって、
前記車両の長手方向に交差する方向へ移動する物体との衝突を回避するための回避動作を実行する衝突回避部を備え、
前記衝突回避部は、前記車両が第1道路を走行中に、前記第1道路に交差する第2道路の第1車線に向かって曲がる場合に、
前記第1車線よりも前記車両から遠くにある前記第2道路の第2車線を走行中の車両について、所定の条件を満たさない場合に、又は前記所定の条件を満たすかどうかによらず、前記回避動作の対象とせず、
前記第1車線を走行中の車両について、前記所定の条件を満たすかどうかによらず前記回避動作の対象とし、
前記所定の条件は、前記第1車線の幅に基づく、制御装置。 - 前記所定の条件は、前記第1車線の幅が閾値よりも狭いことを含む、請求項3に記載の制御装置。
- 車両の制御装置であって、
前記車両の長手方向に交差する方向へ移動する物体との衝突を回避するための回避動作を実行する衝突回避部を備え、
前記衝突回避部は、前記車両が第1道路を走行中に、前記第1道路に交差する第2道路の第1車線に向かって曲がる場合に、
前記第1車線よりも前記車両から遠くにある前記第2道路の第2車線を走行中の車両について、所定の条件を満たさない場合に、又は前記所定の条件を満たすかどうかによらず、前記回避動作の対象とせず、
前記第1車線を走行中の車両について、前記所定の条件を満たすかどうかによらず前記回避動作の対象とし、
前記所定の条件は、前記車両が前記第1車線に向かって曲がる角度と、前記第1車線の幅との両方に基づく、制御装置。 - 前記所定の条件は、
前記車両が前記第1車線に向かって曲がる角度が鋭角である場合に、前記第1車線の幅が第1閾値よりも狭いことであり、
前記車両が前記第1車線に向かって曲がる角度が鈍角である場合に、前記第1車線の幅が、前記第1閾値よりも小さい第2閾値よりも狭いことである、
請求項5に記載の制御装置。 - 前記第1車線は、前記第2道路の複数の車線のうち前記車両に最も近い車線である、請求項1乃至6の何れか1項に記載の制御装置。
- 前記第2車線は、前記第2道路の複数の車線のうち前記車両に2番目に近い車線であり、
前記衝突回避部は、前記第2車線を走行中の車両について、前記所定の条件を満たす場合に、前記回避動作の対象とする、
請求項7に記載の制御装置。 - 前記第1車線は、前記第2道路の複数の車線のうち前記車両に最も近い車線又は前記最も近い車線と同じ方向の車線である、請求項1乃至6の何れか1項に記載の制御装置。
- 前記第2車線は、前記第1車線と反対の方向の車線である、請求項9に記載の制御装置。
- 前記衝突回避部は、
前記第2道路の複数の車線のうち前記第1車線と同じ方向の車線を走行中の車両について、前記所定の条件を満たすかどうかによらず、前記回避動作の対象とし、
前記第2道路の複数の車線のうち前記第1車線と反対の方向の車線を走行中の車両について、前記所定の条件を満たすかどうかによらず、前記回避動作の対象としない、
請求項10に記載の制御装置。 - 前記衝突回避部は、
前記第1車線が前記第2道路の複数の車線のうち前記車両に最も近い車線である場合に、前記第2車線を走行中の車両について、前記所定の条件を満たす場合に、前記回避動作の対象とし、
前記第1車線が前記第2道路の複数の車線のうち前記車両に最も近い車線でない場合に、前記第2車線を走行中の車両について、前記所定の条件を満たすかどうかによらず、前記回避動作の対象としない、
請求項1乃至11の何れか1項に記載の制御装置。 - 請求項1乃至12の何れか1項に記載の制御装置を有する車両。
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