JP2017182477A

JP2017182477A - 衝突警報装置、コンピュータプログラム及び衝突警報方法

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Publication number: JP2017182477A
Application number: JP2016069106A
Authority: JP
Inventors: 良明林; Yoshiaki Hayashi
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 2016-03-30
Filing date: 2016-03-30
Publication date: 2017-10-05
Anticipated expiration: 2036-03-30
Also published as: JP6808958B2

Abstract

【課題】不要な衝突可能性の報知を低減することができる衝突警報装置、コンピュータプログラム及び衝突警報方法を提供する。【解決手段】衝突警報装置は、自車両の位置情報を取得する位置取得部と、各移動体の位置情報を取得する移動体位置取得部と、交差点での自車両の進行方向を取得する進行方向取得部と、取得した進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象移動体を特定する移動体特定部と、取得した自車両の位置情報及び対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と対象移動体との衝突可能性を判定する判定部と、判定結果に基づいて報知する報知部とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、自車両と交差点付近に存在する１又は複数の移動体との衝突の可能性を報知する衝突警報装置、該衝突警報装置を実現するためのコンピュータプログラム及び衝突警報方法に関する。

近年、情報通信技術を活用した先進安全自動車の研究・開発が進められている。例えば、車車間通信を利用して、自車両の位置情報及び周辺の他車両の位置情報を車両間で送受信し、汎用性の高い経度・緯度標記とするとともに、位置情報に基づいて自車両と他車両との交錯可能性を所定のランキングのいずれに該当するかを判定して、ランキングに応じて運転者へ情報提供を行うシステムが開示されている（特許文献１参照）。

特開２００５−３２８２８３号公報

特許文献１のシステムは、車両間でやり取りする位置情報に汎用性を持たせることにより、多くの車両が車車間通信システムに参加することができるとともに、交錯可能性のランキングに応じた情報が運転者に提供されるので、却って多くの周辺車両との交錯可能性が判定され、かつ多くのランキング毎に情報が提供され情報過多の状態になる可能性がある。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、不要な衝突可能性の報知を低減することができる衝突警報装置、該衝突警報装置を実現するためのコンピュータプログラム及び衝突警報方法を提供することを目的とする。

本発明の実施の形態に係る衝突警報装置は、自車両と交差点付近に存在する１又は複数の移動体との衝突の可能性を報知する衝突警報装置であって、自車両の位置情報を取得する位置取得部と、各移動体の位置情報を取得する移動体位置取得部と、前記交差点での自車両の進行方向を取得する進行方向取得部と、該進行方向取得部で取得した進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象移動体を特定する移動体特定部と、前記位置取得部で取得した自車両の位置情報及び前記移動体位置取得部で取得した前記対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定する判定部と、該判定部の判定結果に基づいて報知する報知部とを備える。

本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、自車両と交差点付近に存在する１又は複数の移動体との衝突の可能性を判定させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、自車両の位置情報を取得する位置取得部と、各移動体の位置情報を取得する移動体位置取得部と、前記交差点での自車両の進行方向を取得する進行方向取得部と、該進行方向取得部で取得した進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象移動体を特定する移動体特定部と、前記位置取得部で取得した自車両の位置情報及び前記移動体位置取得部で取得した前記対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定する判定部として機能させる。

本発明の実施の形態に係る衝突警報方法は、自車両と交差点付近に存在する１又は複数の移動体との衝突の可能性を報知する衝突警報方法であって、自車両の位置情報を位置取得部が取得し、各移動体の位置情報を移動体位置取得部が取得し、前記交差点での自車両の進行方向を進行方向取得部が取得し、取得された進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象移動体を移動体特定部が特定し、取得された自車両の位置情報及び前記対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定部が判定し、判定結果に基づいて報知部が報知する。

本発明によれば、不要な衝突可能性の報知を低減することができる。

本実施の形態の衝突警報装置を搭載した自車両の要部構成の一例を示す説明図である。自車両と対象車両との位置関係の一例を示す説明図である。本実施の形態の衝突警報装置による衝突可能性を判定する場合の交差点の第１例を示す模式図である。本実施の形態の衝突警報装置による衝突可能性を判定する場合の交差点の第２例を示す模式図である。交差点に設置された信号灯器の灯色の切り替わりと衝突警告の動作・非動作との関係を示す説明図である。本実施の形態の衝突警報装置による衝突可能性を判定する場合の交差点の第３例を示す模式図である。本実施の形態の衝突警報装置による衝突可能性を判定する場合の交差点の第４例を示す模式図である。本実施の形態の衝突警報装置の交差点に信号灯器が設置されていない場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。本実施の形態の衝突警報装置の交差点に信号灯器が設置されている場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。

［本願発明の実施形態の説明］
本発明の実施の形態に係る衝突警報装置は、自車両と交差点付近に存在する１又は複数の移動体との衝突の可能性を報知する衝突警報装置であって、自車両の位置情報を取得する位置取得部と、各移動体の位置情報を取得する移動体位置取得部と、前記交差点での自車両の進行方向を取得する進行方向取得部と、該進行方向取得部で取得した進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象移動体を特定する移動体特定部と、前記位置取得部で取得した自車両の位置情報及び前記移動体位置取得部で取得した前記対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定する判定部と、該判定部の判定結果に基づいて報知する報知部とを備える。

位置取得部は、自車両の位置情報を取得する。位置情報は、例えば、緯度及び経度の情報とすることができる。また、位置情報を繰り返し取得することにより、自車両の速度情報を取得することもできる。また、位置情報に自車両の進行方位を含めることもできる。自車両の位置情報の取得は、例えば、ＧＰＳなどの衛星測位システムを用いることができる。

移動体位置取得部は、交差点付近に存在する１又は複数の移動体の位置情報を取得する。位置情報は、自車両の場合と同様に、緯度及び経度の情報とすることができる。移動体は、車両（他車両）であるが、これに限定されず、歩行者であってもよい。移動体の位置情報の取得は、例えば、車車間通信を用いることができるが、歩車間通信を用いることもできる。

進行方向取得部は、交差点での自車両の進行方向（例えば、左折、直進、右折など）を取得する。進行方向の取得は、例えば、自車両のウインカー情報、ステアリング情報などを用いることができる。また、目的地までの走行案内機能がある場合には、走行予定経路に応じて進行方向を取得してもよい。

移動体特定部は、進行方向取得部で取得した進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象移動体を特定する。例えば、交差点が十字路であるとし、自車両が左折する場合には、交差する道路の右側から接近する車両と衝突する可能性があり、交差する道路の左側から接近する車両及び対向する道路を交差点に向かって直進する車両と衝突する可能性は低いので、対象移動体として、交差する道路の右側から接近する車両を特定する。

また、自車両が直進する場合には、交差する道路の右側から接近する車両及び交差する道路の左側から接近する車両と衝突する可能性があり、対向する道路を交差点に向かって直進する車両と衝突する可能性は低いので、対象移動体として、交差する道路の右側及び左側から接近する車両を特定する。

また、自車両が右折する場合には、交差する道路の右側から接近する車両、交差する道路の左側から接近する車両及び対向する道路を交差点に向かって直進する車両それぞれと衝突する可能性があるので、対象移動体として、交差する道路の右側及び左側から接近する車両並びに対向する道路を交差点に向かって直進する車両を特定する。

判定部は、位置取得部で取得した自車両の位置情報及び移動体位置取得部で取得した対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と対象移動体との衝突可能性を判定する。衝突可能性の判定は、位置情報に基づいて自車両と対象移動体との車両間距離に基づいて行うことができる。例えば、車両間距離が所定の距離閾値以下となった場合、衝突可能性ありと判定することができる。

報知部は、判定部の判定結果に基づいて報知する。報知は、例えば、「右方の車両と衝突しそうです。回避してください」、「前方の車両と衝突しそうです。回避してください」、「左方の車両と衝突しそうです。回避してください」などを音声又は文字で表示してもよく、警報音を出力してもよい。

上述のように、自車両の交差点での進行方向に応じて、交差点付近に存在する移動体のうち衝突可能性の判定の対象とする移動体を絞り込むことにより、衝突の可能性の低い移動体についての衝突可能性の判定及び報知を除外することができ、不要な衝突可能性の報知を低減することができる。

本発明の実施の形態に係る衝突警報装置は、前記交差点に信号灯器が設置されているか否かを判定する信号灯器判定部を備え、前記判定部は、前記交差点に信号灯器が設置されていない場合、衝突可能性を判定する。

信号灯器判定部は、交差点に信号灯器が設置されているか否かを判定する。交差点に信号灯器が設置されているか否かの情報は、例えば、当該情報を保持する路側装置との間の路車間通信を用いて取得することができる。信号灯器判定部は、取得した情報に基づいて判定することができる。判定部は、交差点に信号灯器が設置されていない場合、衝突可能性を判定する。

交差点に信号灯器が設置されていない場合には、交差するそれぞれの道路を走行する車両は、信号灯器によらず、運転者の独自の判断で交差点を走行するので、交差点での出会い頭衝突の可能性が高くなる。交差点に信号灯器が設置されていない場合に、衝突可能性を判定することにより、判定の必要性が高い場合を特定して衝突可能性を判定して報知することができる。

本発明の実施の形態に係る衝突警報装置は、前記交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、該信号情報取得部で取得した信号情報に基づいて、前記判定部を作動又は非作動させるべく制御する制御部とを備える。

信号情報取得部は、交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する。信号情報は、例えば、交差点の信号を制御する交通信号制御機から路車間通信を用いて取得することができる。

制御部は、信号情報取得部で取得した信号情報に基づいて、判定部を作動又は非作動させるべく制御する。例えば、交差点の信号灯器の灯色の状態が、交差点での衝突の可能性が低い状態である場合には、判定部を非作動させることにより、衝突可能性の判定及び報知を停止して不要な衝突可能性の報知を低減することができる。なお、判定部の非作動を、間欠的に行うこともできる。

本発明の実施の形態に係る衝突警報装置は、前記制御部は、前記信号灯器の灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間の間、前記判定部を作動させるべく制御する。

制御部は、信号灯器の灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間（例えば、数秒程度）の間、判定部を作動させるべく制御する。灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間の間では、例えば、信号無視する車両が交差点に進入すると出会い頭衝突が発生する可能性が高くなるので、判定部を作動させるべく制御する。これにより、衝突可能性がある場合には報知するので、交差点での衝突を回避することができる。

本発明の実施の形態に係る衝突警報装置は、前記制御部は、前記信号灯器の灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間以外に、前記判定部を非作動させるべく制御する。

制御部は、信号灯器の灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間以外に、判定部を非作動させるべく制御する。灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間以外では、信号を順守すれば出会い頭の衝突が発生する可能性は低くなるので、判定部を非作動させるべく制御する。これにより、衝突可能性の判定及び報知を停止して不要な衝突可能性の報知を低減することができる。

本発明の実施の形態に係る衝突警報装置は、前記制御部は、前記信号灯器の灯色が点滅している場合、前記判定部を作動させるべく制御する。

制御部は、信号灯器の灯色が点滅している場合、判定部を作動させるべく制御する。夜間等で交差する道路の信号灯器それぞれが、赤点滅及び黄点滅しているような場合、信号無視する車両が交差点に進入すると出会い頭衝突が発生する可能性が高くなるので、判定部を作動させるべく制御する。これにより、衝突可能性がある場合には報知するので、交差点での衝突を回避することができる。

本発明の実施の形態に係る衝突警報装置は、自車両と各移動体との接近度合をそれぞれ算出する算出部を備え、前記判定部は、前記算出部で算出した接近度合が所定の閾値以下になった場合、衝突可能性を判定する。

算出部は、自車両と各移動体との接近度合をそれぞれ算出する。接近度合は、例えば、車両間距離でもよく、車両同士が衝突するまでの衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time-To-Collision）でもよい。

判定部は、算出部で算出した接近度合が所定の閾値以下になった場合、衝突可能性を判定する。接近度合が所定の閾値以下になると衝突の可能性が高くなる。これにより、衝突の可能性が高くない場合に、衝突可能性の判定及び報知を行うことを防止して不要な衝突可能性の報知を低減することができる。

本発明の実施の形態に係る衝突警報装置は、前記算出部で算出した接近度合に応じて、前記判定部が衝突可能性を判定する頻度を調整する調整部を備える。

調整部は、算出部で算出した接近度合に応じて、判定部が衝突可能性を判定する頻度を調整する。例えば、接近度合が小さい場合には、頻度を低くし（例えば、１秒間に１回など）、接近度合が高くなった場合、頻度を高くする（例えば、０．１秒に１回など）。これにより、衝突可能性の判定の処理負荷を軽減しつつ衝突の可能性を精度よく判定することができる。

［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明に係る衝突警報装置、コンピュータプログラム及び衝突警報方法の実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本実施の形態の衝突警報装置５０を搭載した自車両１００の要部構成の一例を示す説明図である。図１に示すように、本実施の形態の衝突警報装置５０には、車載ＬＡＮなどの通信線１を介してウインカー２、ステアリング３、加速度センサ４、ＨＵＤ（Head-Up Display）５などを接続してある。

ウインカー２は、自車両１００の運転者が、例えば、左折又は右折する際にウインカー操作を行った場合、ウインカー情報（例えば、左折、右折など）を衝突警報装置５０へ出力する。なお、運転者が左折も右折も行わない場合には、ウインカー情報として直進を含めることもできる。

ステアリング３は、自車両１００の運転者が、例えば、左折、直進又は右折する際にステアリング操作を行った場合、ステアリング情報（例えば、左折、右折、直進など）を衝突警報装置５０へ出力する。

加速度センサ４は、自車両１００の加速度情報を検出し、検出した加速度情報を衝突警報装置５０へ出力する。

ＨＵＤ５は、衝突警報装置５０が報知する報知情報を表示することができる。報知情報の詳細は後述する。なお、ＨＵＤ５に代えて、運転者に報知情報を提供することができるものであれば、他の表示装置、音声出力装置などを用いることもできる。

車載装置５０は、装置全体を制御する制御部１０、インタフェース部１１、測位部１２、移動体特定部１３、衝突判定部１４、信号灯器判定部１５、第１通信部１６、第２通信部１７、算出部１８、頻度調整部１９、記憶部２０などを備える。

インタフェース部１１は、通信線１を介して、ウインカー２、ステアリング３、加速度センサ４、ＨＵＤ５との間でのインタフェース機能を有する。

インタフェース部１１は、進行方向取得部としての機能を有し、交差点での自車両１００の進行方向（例えば、左折、直進、右折など）を取得する。すなわち、インタフェース部１１は、ウインカー２からウインカー情報を取得してもよく、あるいはステアリング３からステアリング情報を取得してもよい。また、ナビゲーション装置のような目的地までの走行案内機能（不図示）がある場合には、走行予定経路に応じて進行方向を取得してもよい。

また、インタフェース部１１は、報知部としての機能を有し、衝突判定部１４の判定結果に基づいて報知する。報知情報は、例えば、「右方の車両と衝突しそうです。回避してください」、「前方の車両と衝突しそうです。回避してください」、「左方の車両と衝突しそうです。回避してください」などを音声又は文字で表示してもよく、警報音を出力してもよい。

測位部１２は、位置取得部としての機能を有し、自車両１００の位置情報を取得する。位置情報は、例えば、緯度及び経度の情報とすることができる。また、位置情報を繰り返し取得することにより、自車両１００の速度情報を取得することもできる。また、位置情報に自車両１００の進行方位を含めることもできる。自車両１００の位置情報の取得は、例えば、ＧＰＳなどの衛星測位システムを用いることができる。なお、衛星測位システムは、ＧＰＳに限定されるものではない。

第１通信部１６は、移動体位置取得部としての機能を有し、交差点付近に存在する１又は複数の移動体の位置情報を取得する。位置情報は、自車両１００の場合と同様に、緯度及び経度の情報とすることができる。また、移動体の位置情報として速度情報、進行方位を含めることができる。移動体は、車両（他車両）であるが、これに限定されず、歩行者であってもよい。移動体の位置情報の取得は、例えば、移動体が車両である場合には、車車間通信を用いることができ、移動体が歩行者である場合には、歩車間通信を用いることができる。車車間通信は、例えば、ＩＴＳ（Intelligent Transport System）無線を利用するものであるが、これに限定されるものではない。歩車間通信についても同様である。なお、以下では、移動体は、自車両１００以外の車両（他車両）として説明する。

移動体特定部１３は、インタフェース部１１で取得した自車両の１００の交差点での進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象車両（対象移動体）を特定する。なお、対象車両の特定方法は後述する。

次に、衝突可能性の判定について説明する。図２は自車両１００と対象車両２００との位置関係の一例を示す説明図である。自車両１００の位置情報を（経度ｘ１、緯度ｙ１）で表し、対象車両２００の位置情報を（経度ｘ２、緯度ｙ２）で表す。自車両１００と対象車両２００との間の距離ｄは、図２に示す式で算出することができる。また、自車両１００から見た対象車両２００の方位角αは、図２に示す式で算出することができる。なお、ａｔａｎ２関数は、２つの引数を取り、与えられた引数（例えば、ｘ、ｙとする）に対してアークタンジェントを計算する関数であり、例えば、ａｔａｎ２（ｙ、ｘ）＝ａｒｃｔａｎ（ｙ／ｘ）、ｘ＞０と表現することができる。

方位角αは真北に対する角度である。図２では、自車両１００の進行方向を真北として図示しているが、自車両１００の進行方向と真北との間の角度を示す、自車両の進行方位が分かれば、自車両の進行方位及び方位角αに基づいて、自車両１００から見て対象車両２００がどの方向に存在しているかが分かる。

衝突判定部１４は、判定部としての機能を有し、測位部１２で取得した自車両１００の位置情報及び第１通信部１６で取得した対象車両の位置情報に基づいて、自車両１００と対象車両との衝突可能性を判定する。

より具体的には、衝突可能性の判定は、位置情報に基づいて自車両１００と対象車両２００との車両間距離（図２で示す距離ｄ）に基づいて行うことができる。例えば、車両間距離が所定の距離閾値（例えば、１０ｍ、２０ｍなど）以下となった場合、衝突可能性ありと判定することができる。

なお、衝突可能性の判定に、衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を用いることもできる。ＴＴＣをｔｃとすると、ｔｃ＝−（Ｘｒ／Ｖｒ）という式で算出することができる。ここで、Ｘｒは、自車両１００と対象車両２００との相対位置であり、Ｖｒは自車両１００と対象車両２００との相対速度である。ＴＴＣは現在の相対速度が維持された場合にあと何秒で衝突するかを表す指標である。

次に、対象車両の特定方法について説明する。図３は本実施の形態の衝突警報装置５０による衝突可能性を判定する場合の交差点の第１例を示す模式図である。図３に示すように、交差点は信号灯器が設置されていない十字路であるとする。自車両１００が交差点に向かって走行しており、交差点で交差する道路では、左側から車両２０１が交差点に向かって走行し、右側から車両２０３が交差点に向かって走行しているとする。また、対向する道路では、車両２０２が交差点に向かって走行しているとする。

自車両１００が交差点で左折する場合には、交差する道路の右側から接近する車両２０３と衝突する可能性があり、交差する道路の左側から接近する車両２０１及び対向する道路を交差点に向かって直進する車両２０２と衝突する可能性は低いので、移動体特定部１３は、交差する道路の右側から接近する車両２０３を対象車両として特定する。

また、自車両１００が直進する場合には、交差する道路の右側から接近する車両２０３及び交差する道路の左側から接近する車両２０１と衝突する可能性があり、対向する道路を交差点に向かって直進する車両２０２と衝突する可能性は低いので、移動体特定部１３は、交差する道路の右側及び左側から接近する車両２０３、２０１を対象車両として特定する。

また、自車両１００が右折する場合には、交差する道路の右側から接近する車両２０３、交差する道路の左側から接近する車両２０１及び対向する道路を交差点に向かって直進する車両２０２それぞれと衝突する可能性があるので、移動体特定部１３は、交差する道路の右側及び左側から接近する車両２０３、２０１並びに対向する道路を交差点に向かって直進する車両２０２を対象車両として特定する。

上述のように、自車両１００の交差点での進行方向に応じて、交差点付近に存在する車両のうち衝突可能性の判定の対象とする車両を絞り込むことにより、衝突の可能性の低い車両についての衝突可能性の判定及び報知を除外することができ、不要な衝突可能性の報知を低減することができる。

信号灯器判定部１５は、交差点に信号灯器が設置されているか否かを判定する。交差点に信号灯器が設置されているか否かの情報は、例えば、当該情報を保持する路側装置（不図示）との間の路車間通信を用いて取得することができる。信号灯器判定部１５は、取得した情報に基づいて判定することができる。

図３に示すように、交差点に信号灯器が設置されていない場合、衝突判定部１４は、衝突可能性を判定する。

なお、図３の例では、移動体として車両を例示しているが、歩行者の場合も同様に対象とする歩行者を特定し、自車両１００と特定した対象歩行者との間で衝突可能性を判定することができる。例えば、自車両１００が交差点で左折する場合には、交差する道路の左側の横断歩道を移動する歩行者と衝突する可能性が高いので、移動体特定部１３は、交差する道路の左側の横断歩道を移動する歩行者を対象歩行者として特定する。

また、自車両１００が交差点で右折する場合には、交差する道路の右側の横断歩道を移動する歩行者と衝突する可能性が高いので、移動体特定部１３は、交差する道路の右側の横断歩道を移動する歩行者を対象歩行者として特定する。

また、自車両１００が交差点を直進する場合には、交差点出口の直進する道路（対向車線も含む）の横断歩道を移動する歩行者と衝突する可能性が高いので、移動体特定部１３は、交差点出口の直進する道路（対向車線も含む）の横断歩道を移動する歩行者を対象歩行者として特定する。

図４は本実施の形態の衝突警報装置５０による衝突可能性を判定する場合の交差点の第２例を示す模式図である。図４に示すように、交差点は信号灯器３０１、３０２が設置された十字路であるとする。自車両１００が交差点に向かって走行しており、交差点で交差する道路では、左側から車両２０１が交差点に向かって走行し、右側から車両２０３が交差点に向かって走行しているとする。また、対向する道路では、車両２０２が交差点に向かって走行しているとする。

第２通信部１７は、路側装置（不図示）との間の路車間通信を行う機能を有する。路車間通信は、例えば、８００ＭＨｚ〜２ＧＨｚの帯域の携帯電話網（例えば、ＬＴＥ［Long Term Evolution］、４Ｇ、３Ｇなど）を利用するもの、２．４ＧＨｚの帯域の無線ＬＡＮ（例えば、ＷｉＦｉなど）を利用するものがあるが、これらに限定されるものではない。第２通信部１７は、信号情報取得部としての機能を有し、交差点に設置された信号灯器３０１、３０２の信号情報を取得する。信号情報は、例えば、交差点の信号を制御する交通信号制御機（不図示）から路車間通信を用いて取得することができる。

制御部１０は、第２通信部１７で取得した信号情報に基づいて、衝突判定部１４を作動又は非作動させるべく制御する。例えば、交差点の信号灯器３０１、３０２の灯色の状態が、交差点での衝突の可能性が低い状態である場合には、衝突判定部１４を非作動させることにより、衝突可能性の判定及び報知を停止して不要な衝突可能性の報知を低減することができる。なお、判定部１０の非作動を間欠的に行うこともできる。安全面を考慮すれば、判定部１０の非作動を間欠的に行う方がよい。これにより、衝突する可能性が低い場合でも、実際に衝突する可能性が全くないわけではなく、実際に衝突する危険があることを考慮して、衝突警告動作を間欠的に行うことができる。

以下、衝突判定部１４の作動又は非作動について具体的に説明する。図５は交差点に設置された信号灯器３０１、３０２の灯色の切り替わりと衝突警告の動作・非動作との関係を示す説明図である。図５に示すように、信号灯器３０１、３０２それぞれは、各灯色を所定の表示時間だけ表示して次のステップ（灯色）に切り替わる。図５の例では、簡便のため、青、黄、赤、青の順序で灯色が切り替わるとする。また、信号灯器３０１、３０２が同時に赤となる状態が設けられている。

制御部１０は、信号灯器３０１、３０２の灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間（例えば、数秒程度）の間、衝突判定部１４を作動させるべく制御する。灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間の間では、例えば、信号無視する車両が交差点に進入すると出会い頭衝突が発生する可能性が高くなるので、衝突判定部１４を作動させるべく制御する。なお、図４において、衝突判定部１４を作動させる場合、対象車両の特定方法は、図３で説明した場合と同様であるので、説明は省略する。これにより、衝突可能性がある場合には報知するので、交差点での衝突を回避することができる。

また、制御部１０は、信号灯器３０１、３０２の灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間以外に、衝突判定部１４を非作動させるべく制御する。灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間以外では、信号を順守すれば出会い頭の衝突が発生する可能性は低くなるので、衝突判定部１４を非作動させるべく制御する。これにより、衝突可能性の判定及び報知を停止して不要な衝突可能性の報知を低減することができる。

また、制御部１０は、信号灯器３０１、３０２の灯色が点滅している場合、衝突判定部１４を作動させるべく制御する。夜間等で交差する道路の信号灯器それぞれが、赤点滅及び黄点滅しているような場合（例えば、図４の例で信号灯器３０２が黄点滅し、信号灯器３０１が赤点滅する場合）、信号無視する車両が交差点に進入すると出会い頭衝突が発生する可能性が高くなるので、衝突判定部１４を作動させるべく制御する。これにより、衝突可能性がある場合には報知するので、交差点での衝突を回避することができる。なお、図５では、切替時点を、信号灯器３０１が黄から赤に切り替わった直後を例として挙げているが、これに限定されるものではなく、例えば、切替時点を、信号灯器３０１が青から黄に切り替わった直後でもよい。また、衝突警告の動作・非動作も一例であって、例えば、衝突の危険がある場合には、信号灯器３０１、３０２の灯色に関わらず衝突警告をすることができる。

図６は本実施の形態の衝突警報装置５０による衝突可能性を判定する場合の交差点の第３例を示す模式図である。図６に示すように、交差点は信号灯器が設置されていないＴ字路であるとする。自車両１００が交差点に向かって走行しており、交差点で交差する道路では、左側から車両２０１が交差点に向かって走行し、右側から車両２０３が交差点に向かって走行しているとする。

自車両１００が交差点で左折する場合には、交差する道路の右側から接近する車両２０３と衝突する可能性があり、交差する道路の左側から接近する車両２０１と衝突する可能性は低いので、移動体特定部１３は、交差する道路の右側から接近する車両２０３を対象車両として特定する。

また、自車両１００が右折する場合には、交差する道路の右側から接近する車両２０３及び交差する道路の左側から接近する車両２０１と衝突する可能性があるので、移動体特定部１３は、交差する道路の右側及び左側から接近する車両２０３、２０１を対象車両として特定する。

図７は本実施の形態の衝突警報装置５０による衝突可能性を判定する場合の交差点の第４例を示す模式図である。図７に示すように、交差点は信号灯器３０１、３０２が設置されたＴ字路であるとする。自車両１００が交差点に向かって走行しており、交差点で交差する道路では、左側から車両２０１が交差点に向かって走行し、右側から車両２０３が交差点に向かって走行しているとする。

図７の場合も、図４の場合と同様に、制御部１０は、第２通信部１７で取得した信号情報（例えば、図５の例と同様）に基づいて、衝突判定部１４を作動又は非作動させるべく制御する。例えば、交差点の信号灯器３０１、３０２の灯色の状態が、交差点での衝突の可能性が低い状態である場合には、衝突判定部１４を非作動させることにより、衝突可能性の判定及び報知を停止して不要な衝突可能性の報知を低減することができる。

算出部１８は、自車両１００と各対象車両との接近度合をそれぞれ算出する。接近度合は、例えば、車両間の距離でもよく、車両同士が衝突するまでの衝突余裕時間（ＴＴＣ）でもよい。

衝突判定部１４は、算出部１８で算出した接近度合が所定の閾値以下になった場合、衝突可能性を判定する。例えば、自車両１００と対象車両との距離が１５０ｍ以下になった場合、衝突可能性を判定する。また、ＴＴＣが１０秒以内になった場合、衝突可能性を判定する。なお、これらの数値は一例であって、これらの数値に限定されるものではない。

接近度合が所定の閾値以下になると衝突の可能性が高くなる。逆に言えば、衝突の可能性が高くない場合に、衝突可能性の判定及び報知を行うことを防止して不要な衝突可能性の報知を低減することができる。

頻度調整部１９は、調整部としての機能を有し、算出部１８で算出した接近度合に応じて、衝突判定部１４が衝突可能性を判定する頻度を調整する。例えば、接近度合が小さい場合には、頻度を低くし（例えば、１秒間に１回など）、接近度合が高くなった場合（例えば、自車両１００と対象車両との距離が５０ｍ以下、あるいはＴＴＣが５秒以内など）、頻度を高くする（例えば、０．１秒に１回など）。これにより、衝突可能性の判定の処理負荷を軽減しつつ衝突の可能性を精度よく判定することができる。

記憶部２０は、自車両１００の位置情報（速度情報も含む）、衝突警報装置５０内の各部での演算又は処理の結果、第１通信部１６及び第２通信部１７で取得した各種情報などを記憶することができる。

次に、本実施の形態の衝突警報装置５０の動作について説明する。図８は本実施の形態の衝突警報装置５０の交差点に信号灯器が設置されていない場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。便宜上、以下では処理の主体を制御部１０として説明する。制御部１０は、自車両１００の位置情報を取得し（Ｓ１１）、交差点までの距離が所定距離（例えば、１５０ｍなど）以内であるか否かを判定する（Ｓ１２）。交差点までの距離が所定距離以内でない場合（Ｓ１２でＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ１２の処理を続ける。

交差点までの距離が所定距離以内である場合（Ｓ１２でＹＥＳ）、制御部１０は、交差点付近（例えば、交差点から１５０ｍ以内の距離）に存在する車両の位置情報を取得し（Ｓ１３）、交差点での自車両１００の進行方向（例えば、左折、直進又は右折など）を取得する（Ｓ１４）。

制御部１０は、取得した進行方向に基づいて衝突可能性判定の対象とする対象車両を特定し（Ｓ１５）、自車両１００と各対象車両との衝突可能性判定の処理を行う（Ｓ１６）。衝突可能性判定は、自車両と各対象車両との間の距離に基づいて判定してもよく、あるいは衝突余裕時間（ＴＴＣ）に基づいて判定してもよい。なお、両者を併用することもできる。制御部１０は、衝突可能性があるか否かを判定し（Ｓ１７）、衝突可能性がある場合（例えば、衝突の可能性が高い場合）（Ｓ１７でＹＥＳ）、警報を出力（報知）し（Ｓ１８）、処理を終了する。衝突可能性がない場合（例えば、衝突の可能性が低い場合）（Ｓ１７でＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ１８の処理を行うことなく処理を終了する。

図９は本実施の形態の衝突警報装置５０の交差点に信号灯器が設置されている場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。制御部１０は、自車両１００の位置情報を取得し（Ｓ３１）、交差点までの距離が所定距離（例えば、１５０ｍなど）以内であるか否かを判定する（Ｓ３２）。交差点までの距離が所定距離以内でない場合（Ｓ３２でＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ３２の処理を続ける。

交差点までの距離が所定距離以内である場合（Ｓ３２でＹＥＳ）、制御部１０は、交差点の信号灯器の信号情報を取得し（Ｓ３３）、交差点付近（例えば、交差点から１５０ｍ以内の距離）に存在する車両の位置情報を取得する（Ｓ３４）。

制御部１０は、現在時刻が、所定の灯色切替時点（例えば、赤から青への切替時点）の前後所定時間（例えば、数秒程度）内であるか否かを判定し（Ｓ３５）、所定時間内である場合（Ｓ３５でＹＥＳ）、交差点での自車両１００の進行方向（例えば、左折、直進又は右折など）を取得する（Ｓ３６）。

制御部１０は、取得した進行方向に基づいて衝突可能性判定の対象とする対象車両を特定し（Ｓ３７）、自車両１００と各対象車両との衝突可能性判定の処理を行う（Ｓ３８）。制御部１０は、衝突可能性があるか否かを判定し（Ｓ３９）、衝突可能性がある場合（例えば、衝突の可能性が高い場合）（Ｓ３９でＹＥＳ）、警報を出力（報知）し（Ｓ４０）、処理を終了する。衝突可能性がない場合（例えば、衝突の可能性が低い場合）（Ｓ３９でＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ４０の処理を行うことなく処理を終了する。

所定時間内でない場合（Ｓ３５でＮＯ）、制御部１０は、衝突可能性判定の処理を停止し（Ｓ４１）、処理を終了する。

本実施の形態の衝突警報装置５０は、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図８及び図９に示すような、各処理の手順を定めたコンピュータプログラムをコンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵ（プロセッサ）で実行することにより、コンピュータ上で衝突警報装置５０を実現することができる。

本実施の形態は、交差点で道路が９０度の角度で交差する場合だけでなく、鋭角又は鈍角で交差する場合も含み、また、交差点で交差する道路のいずれかがカーブであってもよい。

本実施の形態において、自車両１００と対象車両との進行方向（方位）が同じである場合のように、衝突の可能性がない場合には、衝突可能性の判定及び報知を行うことを防止して不要な衝突可能性の報知を低減することができる。

開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１通信線
２ウインカー
３ステアリング
４加速度センサ
５ＨＵＤ
１０制御部
１１インタフェース部
１２測位部
１３移動体特定部
１４衝突判定部
１５信号灯器判定部
１６第１通信部
１７第２通信部
１８算出部
１９頻度調整部
２０記憶部
５０衝突警報装置
１００自車両

Claims

自車両と交差点付近に存在する１又は複数の移動体との衝突の可能性を報知する衝突警報装置であって、
自車両の位置情報を取得する位置取得部と、
各移動体の位置情報を取得する移動体位置取得部と、
前記交差点での自車両の進行方向を取得する進行方向取得部と、
該進行方向取得部で取得した進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象移動体を特定する移動体特定部と、
前記位置取得部で取得した自車両の位置情報及び前記移動体位置取得部で取得した前記対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定する判定部と、
該判定部の判定結果に基づいて報知する報知部と
を備える衝突警報装置。
前記交差点に信号灯器が設置されているか否かを判定する信号灯器判定部を備え、
前記判定部は、
前記交差点に信号灯器が設置されていない場合、衝突可能性を判定する請求項１に記載の衝突警報装置。
前記交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、
該信号情報取得部で取得した信号情報に基づいて、前記判定部を作動又は非作動させるべく制御する制御部と
を備える請求項１に記載の衝突警報装置。
前記制御部は、
前記信号灯器の灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間の間、前記判定部を作動させるべく制御する請求項３に記載の衝突警報装置。
前記制御部は、
前記信号灯器の灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間以外に、前記判定部を非作動させるべく制御する請求項３又は請求項４に記載の衝突警報装置。
前記制御部は、
前記信号灯器の灯色が点滅している場合、前記判定部を作動させるべく制御する請求項３から請求項５までのいずれか１項に記載の衝突警報装置。
自車両と各移動体との接近度合をそれぞれ算出する算出部を備え、
前記判定部は、
前記算出部で算出した接近度合が所定の閾値以下になった場合、衝突可能性を判定する請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の衝突警報装置。
前記算出部で算出した接近度合に応じて、前記判定部が衝突可能性を判定する頻度を調整する調整部を備える請求項７の衝突警報装置。
コンピュータに、自車両と交差点付近に存在する１又は複数の移動体との衝突の可能性を判定させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
自車両の位置情報を取得する位置取得部と、
各移動体の位置情報を取得する移動体位置取得部と、
前記交差点での自車両の進行方向を取得する進行方向取得部と、
該進行方向取得部で取得した進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象移動体を特定する移動体特定部と、
前記位置取得部で取得した自車両の位置情報及び前記移動体位置取得部で取得した前記対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定する判定部と
して機能させるコンピュータプログラム。
自車両と交差点付近に存在する１又は複数の移動体との衝突の可能性を報知する衝突警報方法であって、
自車両の位置情報を位置取得部が取得し、
各移動体の位置情報を移動体位置取得部が取得し、
前記交差点での自車両の進行方向を進行方向取得部が取得し、
取得された進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象移動体を移動体特定部が特定し、
取得された自車両の位置情報及び前記対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定部が判定し、
判定結果に基づいて報知部が報知する衝突警報方法。