JP6826366B2 - 歩行者端末装置、歩車間通信システムおよび歩行者情報送信方法 - Google Patents

Description

本発明は、歩行者が所持して、歩行者情報および車両情報を歩車間通信により車載端末装置との間で送受信する歩行者端末装置、車両に搭載されて、歩行者情報および車両情報を歩車間通信により歩行者端末装置との間で送受信する車載端末装置、歩行者情報および車両情報を歩車間通信により歩行者端末装置と車載端末装置との間で送受信する歩車間通信システム、および歩行者情報を歩行者端末装置から車載端末装置に送信する歩行者情報送信方法に関するものである。

近年、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムの実用化および普及に向けた検討が進められている。この安全運転支援無線システムでは、車両に搭載された車載端末装置同士で通信を行う車車間通信や、道路上に設置された路側装置と車載端末装置との間で通信を行う路車間通信により、車両の位置情報などを通信して、車両の運転者に事故回避のための注意喚起を行うようにしている。

また、近年、歩行者の事故を防止するため、歩行者に所持させた歩行者端末装置と車載端末装置との間で通信を行う歩車間通信が提案されている。この歩車間通信では、歩行者端末装置と車載端末装置とが直接通信を行うことで、歩行者や車両の運転者の双方に対して適切なタイミングで注意喚起を行うことができることから、歩行者の事故を防止する上で大きな効果が期待される。

このような歩車間通信では、繁華街のように歩行者や車両が多くなる状況では、歩行者端末装置や車載端末装置が増えることで、歩車間通信のトラフィックが増大して、歩車間通信の輻輳が発生するおそれがある。このため、歩行者端末装置や車載端末装置の送信頻度を低減して、歩車間通信のトラフィックを低減することが望まれる。特に、車両の数に比較して歩行者の数が多くなる場合が多いことから、歩行者端末装置の送信頻度を低減することが、歩車間通信のトラフィックを低減する上で有効である。

また、歩車間通信では、歩行者の位置情報を含む歩行者情報を歩行者端末装置から車載端末装置に送信して、車載端末装置において、自車両が歩行者に衝突する可能性が高いか否かに関する危険判定を行い、この危険判定の判定結果に応じて車両の運転者に対する注意喚起が行われる。このため、多数の歩行者端末装置から歩行者情報が送信されると、車載端末装置において頻繁に注意喚起が行われて、車両の運転者が煩わしさを感じるという問題が生じる。また、歩行者端末装置の送信頻度が多いと、電力消費が増大して、連続使用時間が短くなるという問題も生じる。そこで、歩行者端末装置の送信頻度を低減することが望まれる。

このような歩車間通信における歩行者端末装置の送信頻度を低下させることに関する技術として、従来、歩行者が車両と接触する可能性がある場所に注意エリアを設定し、さらに、歩行者の進行方向を考慮して、歩行者が車両と接触する可能性を判定して、歩行者が車両と接触する可能性がある場合に、位置情報を車載端末装置に送信するようにした技術が知られている（特許文献１参照）。

特開２０１３−１２５３４７号公報

さて、前記従来の技術では、歩行者の位置および進行方向に基づいて位置情報の送信の要否を判定することで、歩行者端末装置から位置情報を送信する機会を限定することができるため、歩行者端末装置の送信頻度をある程度低減することができる。しかしながら、前記従来の技術では、歩車間通信の輻輳を確実に回避する観点から、歩車間通信のトラフィックを十分に低減することができないという問題があった。また、頻繁な注意喚起により車両の運転者が感じる煩わしさを軽減する点や、歩行者端末装置の電力消費を低減する点でも、歩行者端末装置の送信頻度をより一層低減することが望まれる。

また、交差点においては、右左折を行う車両が、横断歩道を渡る歩行者に衝突する事故が多発しており、このような交差点における事故を防止して歩行者の安全を確保することが望まれる。

本発明は、このような従来技術の問題点を解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、交差点における歩行者の安全を確保し、さらに、歩行者端末装置の送信頻度を低減して、歩車間通信のトラフィックの低減による歩車間通信の輻輳の回避、歩行者端末装置の省電力化、および頻繁な注意喚起により車両の運転者が感じる煩わしさの軽減を図ることができるように構成された歩行者端末装置、歩車間通信システムおよび歩行者情報送信方法を提供することにある。

本発明の歩行者端末装置は、歩行者が所持して、歩行者および車両の位置情報をそれぞれ含む歩行者情報および車両情報を、歩車間通信により車載端末装置との間で送受信する歩行者端末装置であって、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩車間通信を行う通信部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記車両が右左折を実施中である旨の情報を前記通信部が前記車載端末装置から受信した場合にのみ、前記自装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が車道を横断するか否かを判定するとともに、前記車載端末装置から受信した前記車両情報に基づいて、交差点で右左折を行う車両が存在するか否かを判定し、前記通信部は、前記制御部において、自装置を所持する歩行者が車道を横断するものと判定され、かつ、交差点で右左折を行う車両が存在すると判定された場合に、前記歩行者情報を前記車載端末装置に送信する構成とする。

また、本発明の歩車間通信システムは、歩行者が所持する歩行者端末装置と、車両に搭載される車載端末装置と、を備え、歩行者および車両の位置情報をそれぞれ含む歩行者情報および車両情報を、歩車間通信により前記歩行者端末装置と前記車載端末装置との間で送受信する歩車間通信システムであって、前記車載端末装置は、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩車間通信を行う通信部と、を備え、前記通信部は、交差点で右左折を行う車両が存在するか否かに関する判定を前記歩行者端末装置で行うために必要となる情報を含む前記車両情報を前記歩行者端末装置に送信し、前記歩行者端末装置は、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩車間通信を行う通信部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記車両が右左折を実施中である旨の情報を前記歩行者端末装置の前記通信部が前記車載端末装置から受信した場合にのみ、前記自装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が車道を横断するか否かを判定するとともに、前記車載端末装置から受信した前記車両情報に基づいて、交差点で右左折を行う車両が存在するか否かを判定し、前記歩行者端末装置の前記通信部は、前記制御部において、自装置を所持する歩行者が車道を横断するものと判定され、かつ、交差点で右左折を行う車両が存在すると判定された場合に、前記歩行者情報を前記車載端末装置に送信する構成とする。

また、本発明の歩行者情報送信方法は、歩行者の位置情報を含む歩行者情報を歩行者端末装置から車載端末装置に送信する歩行者情報送信方法であって、前記歩行者端末装置において、前記車載端末装置から送信される車両情報を受信し、前記車両が右左折を実施中である旨の情報を前記車載端末装置から受信した場合にのみ、自装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が車道を横断するか否かを判定するとともに、前記車両情報に基づいて、交差点で右左折を行う車両が存在するか否かを判定し、自装置を所持する歩行者が車道を横断するものと判定され、かつ、交差点で右左折を行う車両が存在すると判定された場合に、前記歩行者情報を前記車載端末装置に送信する構成とする。

本発明によれば、歩行者が車道を横断し、かつ、交差点で右左折を行う車両が存在する場合には、車両が歩行者に衝突する可能性が高いことから、このような場合に歩行者情報を送信することで、車載端末装置で注意喚起の判断を適切に行うことができるため、交差点における歩行者の安全を確保することができる。

第１実施形態に係る歩車間通信システムの全体構成図 歩行者端末装置１における歩行者情報の送信状況の一例を示す説明図 歩行者端末装置１の概略構成を示すブロック図 車載端末装置３の概略構成を示すブロック図 歩行者端末装置１および車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図 第２実施形態に係る歩行者情報の送信状況の一例を示す説明図 歩行者端末装置１の概略構成を示すブロック図 歩行者端末装置１の経路交差判定部５１で行われる処理の概要を示す説明図 歩行者端末装置１および車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図

前記課題を解決するためになされた第１の発明は、歩行者が所持して、歩行者および車両の位置情報をそれぞれ含む歩行者情報および車両情報を、歩車間通信により車載端末装置との間で送受信する歩行者端末装置であって、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩車間通信を行う通信部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記自装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が車道を横断するか否かを判定するとともに、前記車載端末装置から受信した前記車両情報に基づいて、交差点で右左折を行う車両が存在するか否かを判定し、前記通信部は、前記制御部において、自装置を所持する歩行者が車道を横断するものと判定され、かつ、交差点で右左折を行う車両が存在すると判定された場合に、前記歩行者情報を前記車載端末装置に送信する構成とする。

これによると、歩行者が車道を横断し、かつ、交差点で右左折を行う車両が存在する場合には、車両が歩行者に衝突する可能性が高いことから、このような場合に歩行者情報を送信することで、車載端末装置で注意喚起の判断を適切に行うことができるため、交差点における歩行者の安全を確保することができる。

この場合、車載端末装置において、車両状態情報、位置情報および地図情報などに基づいて、自装置が搭載された車両が右左折を行うか否かに関する右左折判定を行い、その判定結果である右左折情報を含む車両情報を歩行者端末装置に送信すればよい。

なお、右左折判定を歩行者端末装置で行うことも可能である。例えば、車両情報に含まれる車両の位置情報と、歩行者端末装置に保持された地図情報とに基づいて、車両の走行軌跡により右左折判定を行うことができる。また、車両に搭載された車両制御装置から取得することができる車両状態情報を含む車両情報を、車載端末装置から歩行者端末装置に送信して、歩行者端末装置において、車両状態情報に基づいて右左折判定を行うようにしてもよい。

また、第２の発明は、前記通信部は、前記制御部において、自装置を所持する歩行者が車道を横断するものと判定されなかった場合、または、交差点で右左折を行う車両が存在すると判定されなかった場合に、前記歩行者情報の送信を停止する構成とする。

これによると、歩行者が車道を横断しない場合や、交差点で右左折を行う車両が存在しない場合には、歩行者情報を送信しないため、歩行者情報を送信する頻度を低減することができる。

また、第３の発明は、歩行者が所持して、歩行者および車両の位置情報をそれぞれ含む歩行者情報および車両情報を、歩車間通信により車載端末装置との間で送受信する歩行者端末装置であって、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩車間通信を行う通信部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記自装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が車道を横断するか否かを判定するとともに、前記車載端末装置から受信した前記車両情報および前記自装置の位置情報に基づいて、交差点で右左折を行う車両が、自装置を所持する歩行者の横断経路を横切るか否かを判定し、前記通信部は、前記制御部において、自装置を所持する歩行者が車道を横断するものと判定され、かつ、交差点で右左折を行う車両が歩行者の横断経路を横切るものと判定された場合に、前記歩行者情報を前記車載端末装置に送信する構成とする。

これによると、歩行者が車道を横断し、かつ、交差点で右左折を行う車両が歩行者の横断経路を横切る場合には、車両が歩行者に衝突する可能性が高いことから、このような場合に歩行者情報を送信することで、車載端末装置で注意喚起の判断を適切に行うことができるため、交差点における歩行者の安全を確保することができる。

また、第４の発明は、前記通信部は、前記制御部において、自装置を所持する歩行者が車道を横断するものと判定されなかった場合、または、交差点で右左折を行う車両が歩行者の横断経路を横切るものと判定されなかった場合に、前記歩行者情報の送信を停止する構成とする。

これによると、歩行者が車道を横断しない場合や、交差点で右左折を行う車両が歩行者の横断経路を横切らない場合には、歩行者情報を送信しないため、歩行者情報を送信する頻度を低減することができる。

また、第５の発明は、前記車両情報は、車両が右左折を行うことを示す右左折情報を含む構成とする。

これによると、歩行者端末装置において、交差点で右左折を行う車両が存在するか否かに関する判定を簡単に行うことができる。

また、第６の発明は、歩行者が所持する歩行者端末装置と、車両に搭載される車載端末装置と、を備え、歩行者および車両の位置情報をそれぞれ含む歩行者情報および車両情報を、歩車間通信により前記歩行者端末装置と前記車載端末装置との間で送受信する歩車間通信システムであって、前記車載端末装置は、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩車間通信を行う通信部と、を備え、前記通信部は、交差点で右左折を行う車両が存在するか否かに関する判定を前記歩行者端末装置で行うために必要となる情報を含む前記車両情報を前記歩行者端末装置に送信し、前記歩行者端末装置は、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩車間通信を行う通信部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記自装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が車道を横断するか否かを判定するとともに、前記車載端末装置から受信した前記車両情報に基づいて、交差点で右左折を行う車両が存在するか否かを判定し、前記通信部は、前記制御部において、自装置を所持する歩行者が車道を横断するものと判定され、かつ、交差点で右左折を行う車両が存在すると判定された場合に、前記歩行者情報を前記車載端末装置に送信する構成とする。

これによると、第１の発明と同様に、交差点における歩行者の安全を確保するとともに、歩行者端末装置の送信頻度を低減することができる。

この場合、交差点で右左折を行う車両が存在するか否かに関する判定を歩行者端末装置で行うために必要となる情報としては、例えば、車両の位置情報や、車両に搭載された車両制御装置から取得することができる車両状態情報や、これらの情報に基づいて車載端末装置において行われる右左折判定の判定結果である右左折情報などがある。

また、第７の発明は、歩行者の位置情報を含む歩行者情報を歩行者端末装置から車載端末装置に送信する歩行者情報送信方法であって、前記歩行者端末装置において、前記車載端末装置から送信される車両情報を受信し、自装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が車道を横断するか否かを判定するとともに、前記車両情報に基づいて、交差点で右左折を行う車両が存在するか否かを判定し、自装置を所持する歩行者が車道を横断するものと判定され、かつ、交差点で右左折を行う車両が存在すると判定された場合に、前記歩行者情報を前記車載端末装置に送信する構成とする。

これによると、第１の発明と同様に、交差点における歩行者の安全を確保するとともに、歩行者端末装置の送信頻度を低減することができる。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る歩車間通信システムの全体構成図である。

この歩車間通信システムは、歩行者が所持する歩行者端末装置１および携帯情報端末装置２と、車両に搭載される車載端末装置３、カーナビゲーション装置４および車両制御装置５と、を備えている。

歩行者端末装置１は、自装置の位置情報を取得する測位機能と、車載端末装置３との間で歩車間通信を行う通信機能と、を備えており、これらの機能で取得した歩行者および車両の位置、進行方向、移動速度などに基づいて、自装置を所持する歩行者に車両が衝突する可能性が高いか否かを判定する危険判定を行う。

携帯情報端末装置２は、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、ウェラブル端末などである。歩行者端末装置１および携帯情報端末装置２は相互に接続されており、歩行者端末装置１において、衝突の可能性が高いものと判定されると、事故回避のための歩行者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や振動など）を携帯情報端末装置２に行わせる。なお、歩行者端末装置１自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。

車載端末装置３は、自装置の位置情報を取得する測位機能と、歩行者端末装置１との間で歩車間通信を行う通信機能と、を備えており、これらの機能で取得した歩行者および車両の位置、進行方向、移動速度などに基づいて、自装置が搭載された車両が歩行者に衝突する可能性が高いか否かを判定する危険判定を行う。

カーナビゲーション装置４は、運転者に対して経路案内を行うものである。車載端末装置３およびカーナビゲーション装置４は相互に接続されており、車載端末装置３において、衝突の可能性が高いものと判定されると、事故回避のための運転者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や画面表示など）をカーナビゲーション装置４に行わせる。なお、車載端末装置３自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。

車両制御装置５は、車両に設けられた各種のセンサやスイッチの信号に基づいて、エンジン、パワーステアリング装置、ブレーキ装置などを制御するものであり、各種の車両状態情報、例えば、車速情報、加速度情報、ステアリング操作情報、アクセルペダル操作情報、ブレーキペダル操作情報、ウインカー操作情報を出力することができる。本実施形態では、車両制御装置５から出力される車両状態情報に基づいて、車載端末装置３において、自車両が右左折を行うか否かを判定する。

なお、車載端末装置３は、運転者が所持する携帯情報端末装置２と接続されて、運転者に対する注意喚起などの出力動作を携帯情報端末装置２に行わせるようにしてもよい。

また、歩行者端末装置１は、携帯情報端末装置２に内蔵されたものとしてもよく、車載端末装置３は、カーナビゲーション装置４に内蔵されたものとしてもよい。

さて、この歩車間通信システムでは、危険判定で必要となる歩行者および車両の位置、進行方向、移動速度などの情報を、歩行者端末装置１と車載端末装置３との間で相互に交換し、この情報交換を、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯（例えば７００ＭＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯）を利用した歩車間通信により行う。

本実施形態では、歩行者端末装置１から歩車間通信で送信される情報を歩行者情報と呼称し、車載端末装置３から歩車間通信で送信される情報を車両情報と呼称する。歩行者情報には、歩行者の位置情報の他に、歩行者端末装置１の識別情報（端末ＩＤやＭＡＣアドレスなど）が含まれる。車両情報には、車両の位置情報の他に、車載端末装置３の識別情報（端末ＩＤやＭＡＣアドレスなど）が含まれる。また、歩行者情報には、歩行者端末装置１あるいは携帯情報端末装置２に設けられたセンサ（図示せず）で取得した歩行者の進行方向や移動速度に関する情報も含まれる。車両情報には、車載端末装置３あるいはカーナビゲーション装置４に設けられたセンサ（図示せず）で取得した車両の進行方向や移動速度に関する情報も含まれる。

次に、歩行者端末装置１における歩行者情報の送信状況について説明する。図２は、歩行者端末装置１における歩行者情報の送信状況の一例を示す説明図である。

交差点には車両用の信号機７と歩行者用の信号機８とが設置されており、この信号機７，８の表示、具体的には信号機７，８の各灯器の点灯および消灯により、各方向の通行が許可され、この信号機７，８の表示にしたがって、車両の運転者は車両を運転し、また、歩行者は横断歩道を渡る。

図２に示す例は、交差点の４つの進入路Ａ１〜Ａ４のうち、南北方向の進入路Ａ１，Ａ３と、これに並行する横断歩道Ｂ２，Ｂ４に通行を許可するように、信号機７，８の表示が行われた場合である。

この場合、進入路Ａ１，Ａ３から交差点に進入する車両Ｖは、直進、右折および左折で進行することができる。また、歩行者Ｐ１，Ｐ２が横断歩道Ｂ２，Ｂ４を渡ることができる。ここで、右左折を行う車両Ｖが存在すると、その車両Ｖが横断歩道を渡る歩行者Ｐ１，Ｐ２に衝突する可能性がある。一方、右左折を行う車両Ｖがない、すなわち、全ての車両Ｖが直進である場合には、横断歩道を渡る歩行者Ｐ１，Ｐ２に車両が衝突する可能性は低い。

そこで、本実施形態では、右左折を行う車両が存在し、かつ、歩行者が横断歩道を渡る（車道を横断する）場合に、歩行者端末装置１から歩行者情報を車載端末装置３に送信する。なお、右左折とは、右折および左折のいずれかを行うことを示す。

特に本実施形態では、車載端末装置３において、自車両が右左折を行うか否かを判定し、この判定結果である、右左折を行うことを示す右左折情報を位置情報とともに含む車両情報を、車載端末装置３から歩行者端末装置１に送信する。

そして、歩行者端末装置１において、車載端末装置３から送信される車両情報を受信すると、その車両情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が横断歩道を渡るか否かを判定するとともに、交差点で右左折を行う車両が存在するか否かを判定し、自装置を所持する歩行者が横断歩道を渡るものと判定され、かつ、右左折を行う車両が存在するものと判定された場合に、歩行者情報を車載端末装置３に送信する。一方、自装置を所持する歩行者が横断歩道を渡るものと判定されなかった場合や、交差点で右左折を行う車両が存在するものと判定されなかった場合に、歩行者情報の送信を停止したままとする。

ここで、自装置を所持する歩行者が横断歩道を渡るか否かに関する車道横断判定は、歩行者の位置情報および地図情報に基づいて行えばよい。なお、この車道横断判定では、歩行者が実際に横断歩道を渡っているか否かを判定すればよいが、進行方向および移動速度などに基づいて、歩行者が横断歩道を渡ることが予測される場合も含めて判定を行うようにしてもよい。

なお、車載端末装置３では、自車両が交差点で右左折を行わない、すなわち、交差点を直進する場合には、車両情報を送信しないようにしてもよい。

ところで、図１に示した車両制御装置５では、車両に設けられた各種のセンサやスイッチなどにより、車両状態情報、例えば、車速情報、加速度情報、ステアリング操作情報、アクセルペダル操作情報、ブレーキペダル操作情報、ウインカー操作情報を取得し、これらの車両状態情報が車載端末装置３に入力される。

車載端末装置３では、車両制御装置５から車両状態情報を取得して、その車両状態情報に基づいて右左折判定を行う。このとき、車両状態情報に基づいて、右左折の実施中に現れる事象を検知して、右左折判定を行う。具体的には、ステアリング操作情報に基づいて、車両を右左折させる際に運転者が行うステアリング操作を検知すると、右左折を行うものと判定する。

また、車両状態情報に基づいて、右左折の準備段階で現れる事象を検知して、右左折判定を行う。具体的には、右左折を行う際には事前に車両を減速させる必要があるため、車速情報やブレーキペダル操作情報に基づいて、車両が減速していることを検知すると、右左折を行うものと判定する。また、右折を行う際には事前に運転者がウインカーを操作することから、ウインカー操作情報に基づいて、右左折を行うものと判定する。

また、右折を行う際には右折車線の右寄りの位置を走行し、また、左折を行う際には左折車線の左寄りの位置を走行することから、車両の位置情報および地図情報に基づいて、車両の走行軌跡が、右左折を行う際の走行軌跡に該当する場合には、右左折を行うものと判定する。

なお、右左折判定には、前記のように各種の判定方法があり、これらの判定方法のいずれかで右左折判定を行うようにしてもよいが、複数の判定方法を組み合わせて判定するようにすると、判定精度を高めることができる。

次に、歩行者端末装置１の概略構成について説明する。図３は、歩行者端末装置１の概略構成を示すブロック図である。

歩行者端末装置１は、測位部（位置情報取得部）１１と、通信部１２と、入出力部１３と、制御部１４と、情報格納部１５と、バッテリー１６と、を備えている。

測位部１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、携帯情報端末装置２が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。

通信部１２は、車載端末装置３との間で歩車間通信を行うものである。この歩車間通信では、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。

入出力部１３は、携帯情報端末装置２との間で情報の入出力を行うものである。この入出力部１３から出力される情報に基づいて、携帯情報端末装置２において、歩行者に対する注意喚起などのための出力動作が行われる。

バッテリー１６は、歩行者端末装置１の各部に電力を供給するものである。

情報格納部１５は、地図情報や、制御部１４で実行されるプログラムを格納する。地図情報は、ユーザの操作に応じて、また、所定のタイミングで、自動で更新される。地図情報の更新情報は、適宜な記憶媒体を利用する他、携帯情報端末装置２の通信機能を利用してサーバからダウンロードするようにすればよい。なお、地図情報を携帯情報端末装置２から取得するようにしてもよい。

制御部１４は、車道横断判定部２１と、右左折車両判定部２２と、歩行者情報送信制御部２３と、危険判定部２４と、を備えている。この制御部１４は、プロセッサで構成され、制御部１４の各部は、情報格納部１５に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。

車道横断判定部２１では、測位部１１で取得した自装置の位置情報と、情報格納部１５に格納された地図情報とに基づいて、自装置を所持する歩行者が横断歩道を渡るか否かを判定する。右左折車両判定部２２では、車載端末装置３から取得した車両情報に含まれる右左折情報に基づいて、交差点で右左折を行う車両が存在するか否かを判定する。歩行者情報送信制御部２３では、車道横断判定部２１および右左折車両判定部２２の判定結果などに応じて、通信部１２による歩行者情報の送信を制御する。危険判定部２４では、歩行者および車両の位置、移動速度、進行方向などに基づいて、注意喚起が必要か否か、すなわち、歩行者に車両が衝突する可能性が高いか否かを判定する。

次に、車載端末装置３の概略構成について説明する。図４は、車載端末装置３の概略構成を示すブロック図である。

車載端末装置３は、測位部（位置情報取得部）３１と、通信部３２と、入出力部３３と、制御部３４と、情報格納部３５と、を備えている。なお、車載端末装置３には、車両に搭載されたバッテリー３７から電力が供給される。

測位部３１は、歩行者端末装置１の測位部１１と同様に、衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、カーナビゲーション装置４が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。

通信部３２は、歩行者端末装置１との間で歩車間通信を行うものである。この歩車間通信では、歩行者端末装置１の通信部１２と同様に、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。

入出力部３３は、カーナビゲーション装置４との間で情報の入出力を行うものである。この入出力部３３から出力される情報に基づいて、カーナビゲーション装置４において、運転者に対する注意喚起などのための出力動作が行われる。

情報格納部３５は、地図情報や、制御部３４で実行されるプログラムを格納する。地図情報は、ユーザの操作に応じて、また、所定のタイミングで、自動で更新される。地図情報の更新情報は、適宜な記憶媒体を利用する他、車載端末装置３やカーナビゲーション装置４の通信機能を利用してサーバからダウンロードするようにすればよい。なお、地図情報をカーナビゲーション装置４から取得するようにしてもよい。

制御部３４は、交差点接近判定部４１と、右左折判定部４２と、車両情報送信制御部４３と、危険判定部４４と、を備えている。この制御部３４は、プロセッサで構成され、制御部３４の各部は、情報格納部３５に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。

交差点接近判定部４１では、測位部３１で取得した自装置の位置情報と、情報格納部３５に格納された地図情報とに基づいて、自車両が交差点の付近に位置するか否かを判定する。右左折判定部４２では、車両制御装置５から取得した車両状態情報や、自装置の位置情報および情報格納部３５に格納された地図情報に基づいて、自車両が交差点において右左折（右折および左折のいずれか）を行うか否かを判定する。車両情報送信制御部４３では、右左折判定部４２の判定結果などに応じて、通信部３２による車両情報の送信を制御する。危険判定部４４では、歩行者および車両の位置、移動速度、進行方向などに基づいて、注意喚起が必要か否か、すなわち、歩行者に車両が衝突する可能性が高いか否かを判定する。

本実施形態では、右左折判定部４２で車両が右左折を行うものと判定されると、車両情報を歩車間通信で歩行者端末装置１に送信する。このとき、車両の位置情報に加えて、右左折を行うことを示す右左折情報を含む車両情報を生成して、その車両情報を送信する。なお、本実施形態では、右折および左折の別を識別する必要がないため、右左折情報は１bitのデータでよい。

次に、歩行者端末装置１および車載端末装置３で行われる処理の手順について説明する。図５は、歩行者端末装置１および車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図である。

歩行者端末装置１では、まず、通信部１２において、車載端末装置３から歩車間通信で送信される車両情報を受信すると（ＳＴ１０１でＹｅｓ）、測位部１１において、歩行者の位置情報を取得する（ＳＴ１０２）。

そして、車道横断判定部２１において、測位部１１で取得した歩行者の位置情報と、情報格納部１５に格納された地図情報とに基づいて、歩行者が横断歩道を渡るか否かを判定する（ＳＴ１０３）。

ここで、歩行者が横断歩道を渡る場合には（ＳＴ１０３でＹｅｓ）、次に、右左折車両判定部２２において、車載端末装置３から取得した車両情報に含まれる右左折情報に基づいて、右左折を行う車両が存在するか否かを判定する（ＳＴ１０４）。

ここで、右左折を行う車両が存在する場合には（ＳＴ１０４でＹｅｓ）、通信部１２において、歩行者情報送信制御部２３の指示に応じて、位置情報を含む歩行者情報を歩車間通信で車載端末装置３に送信する（ＳＴ１０５）。

そして、通信部１２において、車載端末装置３から歩車間通信で送信される車両情報を受信すると（ＳＴ１０６）、危険判定部２４において、歩行者に対する注意喚起が必要か否かを判定する（ＳＴ１０７）。

ここで、注意喚起が必要と判定されると（ＳＴ１０７でＹｅｓ）、携帯情報端末装置２に注意喚起の実施を指示する（ＳＴ１０８）。これにより、携帯情報端末装置２において、歩行者に対する注意喚起の出力動作が行われる。

一方、歩行者が横断歩道を渡らない場合（ＳＴ１０３でＮｏ）や、右左折を行う車両が存在しない場合（ＳＴ１０４でＮｏ）には、特に実施する処理はなく、歩行者情報の送信は停止したままである。また、注意喚起が不要と判定された場合（ＳＴ１０７でＮｏ）にも、特に実施する処理はない。

車載端末装置３では、まず、測位部３１において、車両の位置情報を取得する（ＳＴ２０１）。そして、交差点接近判定部４１において、測位部３１で取得した自車両の位置情報と、情報格納部３５に格納された地図情報に基づいて、自車両が交差点の付近に位置するか否かを判定する（ＳＴ２０２）。

ここで、自車両が交差点の付近に位置する場合には（ＳＴ２０２でＹｅｓ）、右左折判定部４２において、車両制御装置５から車両状態情報を取得して（ＳＴ２０３）、その車両状態情報と、測位部３１で取得した自装置の位置情報および情報格納部３５に格納された地図情報とに基づいて、交差点で自車両が右左折を行うか否かを判定する（ＳＴ２０４）。

ここで、自車両が右左折するものと判定されると（ＳＴ２０４でＹｅｓ）、通信部３２において、車両情報送信制御部４３の指示に応じて、右左折を行うことを示す右左折情報と、自車両の位置情報とを含む車両情報を歩車間通信で歩行者端末装置１に送信する（ＳＴ２０５）。

一方、自車両が交差点の付近に位置しない場合（ＳＴ２０２でＮｏ）や、自車両が右左折しない場合（ＳＴ２０４でＮｏ）には、車両情報の送信は行わない。

そして、通信部３２において、歩行者端末装置１から送信される歩行者情報を受信すると（ＳＴ２０６でＹｅｓ）、自車両の位置情報を含む車両情報を歩車間通信で歩行者端末装置１に送信する（ＳＴ２０７）。ついで、危険判定部４４において、運転者に対する注意喚起が必要か否かを判定する（ＳＴ２０８）。

ここで、注意喚起が必要と判定されると（ＳＴ２０８でＹｅｓ）、カーナビゲーション装置４に注意喚起の実施を指示する（ＳＴ２０９）。これにより、カーナビゲーション装置４において、運転者に対する注意喚起の出力動作が行われる。

一方、歩行者情報を受信しない場合（ＳＴ２０６でＮｏ）や、注意喚起が不要と判定された場合（ＳＴ２０８でＮｏ）には、特に実施する処理はない。

以上のように、本実施形態では、右左折を行う車両が存在し、かつ、歩行者が車道を横断する場合に、歩行者端末装置１から歩行者情報を車載端末装置３に送信する。これにより、交差点で右左折を行う車両が存在しない場合や、歩行者が車道を横断しない場合には、歩行者情報を送信しないため、歩行者情報を送信する頻度を低減することができる。そして、交差点で右左折を行う車両が存在し、かつ、歩行者が車道を横断する場合には、車両が歩行者に衝突する可能性が高いことから、歩行者情報を適切なタイミングで送信して、車載端末装置３で注意喚起の判断を適切に行うことができるため、交差点における歩行者の安全を確保することができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。

図６は、第２実施形態に係る歩行者情報の送信状況を示す説明図である。

第１実施形態では、右左折を行う車両が存在し、かつ、歩行者が横断歩道を渡ることを、歩行者情報を送信する条件としたが、この第２実施形態では、右左折を行う車両が存在し、かつ、歩行者が横断歩道を渡り、かつ、右左折を行う車両が、歩行者の横断経路を横切る、すなわち、歩行者が渡っている横断歩道を通過する場合を、歩行者情報を車載端末装置３に送信する条件としている。

図６（Ａ），（Ｂ）に示すように、車両Ｖが交差点に接近すると、右左折を行うことを示す右左折情報を含む車両情報が、車載端末装置３から歩行者端末装置１に送信される。このとき、車載端末装置３では、右折、左折および直進の別、すなわち、自車両が右折、左折および直進のいずれを行うかを判定する。そして、右左折判定の判定結果である右折および左折の別を示す右左折情報を含む車両情報を歩車間通信で歩行者端末装置１に送信する。

歩行者端末装置１では、自装置を所持する歩行者が横断歩道を渡り、かつ、右左折を行う車両が存在し、かつ、その右左折を行う車両が歩行者の横断経路を横切る場合に、歩行者情報を車載端末装置３に送信する。一方、自装置を所持する歩行者が横断歩道を渡らない場合や、右左折を行う車両が存在しない場合や、右左折を行う車両が存在しても、その車両が歩行者の横断経路を横切らない場合には、歩行者情報の送信を停止したままとする。

ここで、図６（Ａ）に示すように、車両Ｖが右折する場合には、車両Ｖが歩行者Ｐ１の横断経路を横切るため、歩行者Ｐ１の歩行者端末装置１から歩行者情報が送信され、歩行者Ｐ２の歩行者端末装置１からは歩行者情報は送信されない。図６（Ｂ）に示すように、車両Ｖが左折する場合には、車両Ｖが歩行者Ｐ２の横断経路を横切るため、歩行者Ｐ２の歩行者端末装置１から歩行者情報が送信され、歩行者Ｐ１の歩行者端末装置１からは歩行者情報は送信されない。

なお、車載端末装置３では、右折、左折および直進の別を判定する必要があるが、この右左折判定は、第１実施形態と同様に、車両制御装置５から取得した車両状態情報や、自装置の位置情報および地図情報に基づいて行えばよい。車載端末装置３から歩行者端末装置１に通知する右左折情報では、直進と右左折との別に加えて、右折および左折の別を識別する必要があるため、右左折情報は少なくとも２bitのデータとなる。

次に、歩行者端末装置１の概略構成について説明する。図７は、歩行者端末装置１の概略構成を示すブロック図である。

歩行者端末装置１の制御部１４は、第１実施形態（図３参照）と同様に、車道横断判定部２１と、右左折車両判定部２２と、歩行者情報送信制御部２３と、危険判定部２４と、を備えているが、この第２実施形態では、さらに経路交差判定部５１を備えている。

歩行者端末装置１では、通信部１２において、車載端末装置３から送信される車両情報を受信すると、車道横断判定部２１において、歩行者の位置情報および地図情報に基づいて、歩行者が横断歩道を渡るか否かを判定し、右左折車両判定部２２において、車両情報に含まれる右左折情報に基づいて、右左折を行う車両が存在するか否かを判定する。

そして、右左折を行う車両が存在し、かつ、歩行者が横断歩道を渡る場合には、経路交差判定部５１において、右左折を行う車両が、歩行者の横断経路を横切るか否か、すなわち、歩行者が渡る横断歩道を通過するか否かを判定する。

次に、歩行者端末装置１の経路交差判定部５１で行われる処理について説明する。図８は、歩行者端末装置１の経路交差判定部５１で行われる処理の概要を示す説明図である。

経路交差判定部５１では、右左折を行う車両が歩行者の横断経路を横切るか否かを判定するが、この右左折を行う車両が歩行者の横断経路を横切るか否かは、車両が交差点に進入する際に走行する進入路と歩行者が渡る横断歩道との位置関係、および車両の右折および左折の別に応じて異なる。

図８（Ａ）に示す例は、交差点の４つの進入路Ａ１〜Ａ４のうち、進入路Ａ１から車両Ｖが交差点に進入する場合である。この場合、横断歩道Ｂ２を渡る歩行者Ｐ１では、車両Ｖが右折する場合に、車両Ｖが歩行者の横断経路を横切る。また、横断歩道Ｂ４を渡る歩行者Ｐ２では、車両Ｖが左折する場合に、車両Ｖが歩行者の横断経路を横切る。

図８（Ｂ）に示す例は、進入路Ａ３から車両Ｖが交差点に進入する場合である。この場合、図８（Ａ）に示す例とは逆に、歩行者Ｐ１では、車両Ｖが左折する場合に、車両Ｖが歩行者の横断経路を横切る。歩行者Ｐ２では、車両Ｖが右折する場合に、車両Ｖが歩行者の横断経路を横切る。

なお、図８では、進入路Ａ１，Ａ３から車両Ｖが交差点に進入する場合を示したが、進入路Ａ２，Ａ４から車両Ｖが交差点に進入する場合も同様である。

したがって、車両が走行する進入路と歩行者が渡る横断歩道との位置関係、および車両の右折および左折の別に基づいて、右左折を行う車両が歩行者の横断経路を横切るか否かを判定することができる。

ここで、車両が走行する進入路は、車載端末装置３から取得した車両情報に含まれる車両の位置情報と、情報格納部１５に格納された地図情報に基づいて判定すればよい。また、歩行者が渡る横断歩道は、測位部１１で取得した歩行者の位置情報と、情報格納部１５に格納された地図情報とに基づいて判定すればよい。また、車両の右折および左折の別は、車載端末装置３から取得した車両情報に含まれる右左折情報から取得すればよい。

なお、この経路交差判定は、歩行者に車両が衝突する可能性に関して判定を行うものであるが、注意喚起の要否を判定する危険判定のように、歩行者および車両の位置、進行方向および移動速度などに基づいて、歩行者に車両が衝突する可能性が高いか否かを判定するものではない。

次に、歩行者端末装置１および車載端末装置３で行われる処理の手順について説明する。図９は、歩行者端末装置１および車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図である。

歩行者端末装置１で行われる処理は、図４に示した例と略同様であるが、特にここでは、車載端末装置３から取得した車両情報に含まれる右左折情報に基づいて、右左折を行う車両が存在するか否かに関する右左折車両判定（ＳＴ１０４）で、右左折を行う車両が存在すると（ＳＴ１０４でＹｅｓ）、経路交差判定部５１において、右左折を行う車両が歩行者の横断経路を横切るか否かを判定する（ＳＴ３０１）。

ここで、右左折を行う車両が歩行者の横断経路を横切る場合には（ＳＴ３０１でＹｅｓ）、通信部１２において、歩行者情報送信制御部２３の指示に応じて、歩行者情報を歩車間通信で車載端末装置３に送信する（ＳＴ１０５）。

一方、右左折を行う車両が歩行者の横断経路を横切らない場合には（ＳＴ３０１でＮｏ）、特に実施する処理はなく、歩行者情報の送信は停止したままである。

車載端末装置３で行われる処理は、図４に示した例と略同様であるが、特にここでは、交差点で自車両が右左折を行うか否かに関する右左折判定（ＳＴ２０４）において、右折および左折の別を判定し、その右折および左折の別を表す右左折情報を含む車両情報を歩車間通信で歩行者端末装置１に送信する（ＳＴ２０５）。

この他は図５に示した例と同様である。

以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。

例えば、前記の実施形態では、車両が右左折を行うか否かを判定する右左折判定を車載端末装置で行うようにしたが、この右左折判定を歩行者端末装置で行うことも可能である。例えば、車両の走行軌跡で右左折判定を行う場合には、車両情報に含まれる車両の位置情報と、歩行者端末装置に保持された地図情報とに基づいて右左折判定を行うことができる。また、車両制御装置５から出力される車両状態情報に基づいて右左折判定を行う場合には、右左折判定に必要な車両状態情報を含む車両情報を、車載端末装置から歩行者端末装置に送信すれば、歩行者端末装置において車両状態情報に基づいて右左折判定を行うことができる。

また、横断歩道を渡っている歩行者が複数いる場合、代表となる歩行者端末装置１のみが歩行者情報を車載端末装置３に通知してもよい。代表となる歩行者端末装置１は、右左折を行う車両に最も近接した場所にいる歩行者の歩行者端末装置１、横断歩道を最初に横断している歩行者の歩行者端末装置１、電池残量が多い歩行者の歩行者端末装置１などを選択することができる。また、代表となる歩行者端末装置１は、周期的に切替えてもよいし、車載端末装置３が選択するようにしてもよい。

ここで、一般に歩行者情報は周期的に通知することになるが、歩行者情報を通知する周期は、可変にしてもよい。例えば、横断歩道を横断している歩行者が多い場合は、歩行者情報を通知する周期を長くすることにより、安全確保と歩行者端末の低消費電力化の両立を図ることができる。また、歩行者情報を通知する周期は、時刻や気象条件によって可変にしてもよい。例えば、夜間や悪天候時は、一般に車両が歩行者を発見し難いため、歩行者情報を通知する周期を短めに設定してもよい。

また、交差点付近で止まっている歩行者に対して、居眠り運転等の危険な車両が突入するような事故も考えられる。このような事故を防止するため、横断歩道を渡っている歩行者の歩行者端末装置１よりも交差点付近で止まっている歩行者の歩行者端末装置１の歩行者情報を通知する周期を長く設定して、歩行者情報を車載端末装置３に通知することにより、歩行者端末の低消費電力化を測ったうえで、安全確保を図るようにすることもできる。

また、本発明は、交差点に信号機があるなしに関係なく適用可能であり、交差点だけでなくＴ字路等にも適用することができる。また、歩行者との衝突防止だけでなく、広義の歩行者である自転車、高齢者向け電動車両、電動車椅子、農機などとの衝突防止にも、本発明を適用することができる。

さらに、本発明は、対向車線を直進する車両と右折をする車両との衝突防止等のように、車両同士の衝突防止にも適用可能である。例えば、右折動作を行っている車両は、右折をするという情報を対向車線の車両に通知する。右折をするという情報を受信した対向車線の車両は、該当交差点から所定距離以内にいる場合かつ該当交差点に近づいている場合、該当交差点を通過するという情報を右折車両に通知することにより、衝突防止が可能となる。

また、本発明は、左折をする車両における自動二輪の巻き込み事故防止にも適用可能である。例えば、左折動作を行っている車両は、左折をするという情報を自車線の後方の自動二輪に通知する。左折をするという情報を受信した自車線の後方の自動二輪は、該当交差点から所定距離以内にいる場合かつ該当交差点に近づいている場合、該当交差点を通過するという情報を左折車両に通知することにより、自動二輪の巻き込み事故防止が可能となる。

本発明に係る歩行者端末装置、歩車間通信システムおよび歩行者情報送信方法は、交差点における歩行者の安全を確保し、さらに、歩行者端末装置の送信頻度を低減して、歩車間通信のトラフィックの低減による歩車間通信の輻輳の回避、歩行者端末装置の省電力化、および頻繁な注意喚起により車両の運転者が感じる煩わしさの軽減を図ることができる効果を有し、歩行者が所持して、歩行者情報および車両情報を歩車間通信により車載端末装置との間で送受信する歩行者端末装置、車両に搭載されて、歩行者情報および車両情報を歩車間通信により歩行者端末装置との間で送受信する車載端末装置、歩行者情報および車両情報を歩車間通信により歩行者端末装置と車載端末装置との間で送受信する歩車間通信システム、および歩行者情報を歩行者端末装置から車載端末装置に送信する歩行者情報送信方法などとして有用である。

１ 歩行者端末装置
２ 携帯情報端末装置
３ 車載端末装置
４ カーナビゲーション装置
５ 車両制御装置
１１ 測位部（位置情報取得部）
１２ 通信部
１４ 制御部
２１ 車道横断判定部
２２ 右左折車両判定部
２３ 歩行者情報送信制御部
３１ 測位部（位置情報取得部）
３２ 通信部
３４ 制御部
４１ 交差点接近判定部
４２ 右左折判定部
５１ 経路交差判定部

Claims (7)

1. 歩行者が所持して、歩行者および車両の位置情報をそれぞれ含む歩行者情報および車両情報を、歩車間通信により車載端末装置との間で送受信する歩行者端末装置であって、
   自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記歩車間通信を行う通信部と、
   制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記車両が右左折を実施中である旨の情報を前記通信部が前記車載端末装置から受信した場合にのみ、前記自装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が車道を横断するか否かを判定するとともに、前記車載端末装置から受信した前記車両情報に基づいて、交差点で右左折を行う車両が存在するか否かを判定し、
   前記通信部は、前記制御部において、自装置を所持する歩行者が車道を横断するものと判定され、かつ、交差点で右左折を行う車両が存在すると判定された場合に、前記歩行者情報を前記車載端末装置に送信することを特徴とする歩行者端末装置。
2. 前記通信部は、前記制御部において、自装置を所持する歩行者が車道を横断するものと判定されなかった場合、または、交差点で右左折を行う車両が存在すると判定されなかった場合に、前記歩行者情報の送信を停止することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
3. 前記制御部は、前記車載端末装置から受信した前記車両情報および前記自装置の位置情報に基づいて、交差点で右左折を行う車両が、自装置を所持する歩行者の横断経路を横切るか否かを判定し、
   前記通信部は、前記制御部において、自装置を所持する歩行者が車道を横断するものと判定され、かつ、交差点で右左折を行う車両が歩行者の横断経路を横切るものと判定された場合に、前記歩行者情報を前記車載端末装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
4. 前記通信部は、前記制御部において、自装置を所持する歩行者が車道を横断するものと判定されなかった場合、または、交差点で右左折を行う車両が歩行者の横断経路を横切るものと判定されなかった場合に、前記歩行者情報の送信を停止することを特徴とする請求項３に記載の歩行者端末装置。
5. 前記車両情報は、車両が右左折を行うことを示す右左折情報を含むことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の歩行者端末装置。
6. 歩行者が所持する歩行者端末装置と、車両に搭載される車載端末装置と、を備え、歩行者および車両の位置情報をそれぞれ含む歩行者情報および車両情報を、歩車間通信により前記歩行者端末装置と前記車載端末装置との間で送受信する歩車間通信システムであって、
   前記車載端末装置は、
   自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記歩車間通信を行う通信部と、
   を備え、
   前記通信部は、交差点で右左折を行う車両が存在するか否かに関する判定を前記歩行者端末装置で行うために必要となる情報を含む前記車両情報を前記歩行者端末装置に送信し、
   前記歩行者端末装置は、
   自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記歩車間通信を行う通信部と、
   制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記車両が右左折を実施中である旨の情報を前記歩行者端末装置の前記通信部が前記車載端末装置から受信した場合にのみ、前記自装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が車道を横断するか否かを判定するとともに、前記車載端末装置から受信した前記車両情報に基づいて、交差点で右左折を行う車両が存在するか否かを判定し、
   前記歩行者端末装置の前記通信部は、前記制御部において、自装置を所持する歩行者が車道を横断するものと判定され、かつ、交差点で右左折を行う車両が存在すると判定された場合に、前記歩行者情報を前記車載端末装置に送信することを特徴とする歩車間通信システム。
7. 歩行者の位置情報を含む歩行者情報を歩行者端末装置から車載端末装置に送信する歩行者情報送信方法であって、
   前記歩行者端末装置において、
   前記車載端末装置から送信される車両情報を受信し、
   前記車両が右左折を実施中である旨の情報を前記車載端末装置から受信した場合にのみ、自装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が車道を横断するか否かを判定するとともに、前記車両情報に基づいて、交差点で右左折を行う車両が存在するか否かを判定し、
   自装置を所持する歩行者が車道を横断するものと判定され、かつ、交差点で右左折を行う車両が存在すると判定された場合に、前記歩行者情報を前記車載端末装置に送信することを特徴とする歩行者情報送信方法。

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