JP2010146459A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】路上の移動物体および路上、路面の静止物体を問わず、ドライバに注意を促す注意喚起情報の原因となる対象物の自車に対する方位をドライバが即座に把握できる運転支援装置を提供する。
【解決手段】路上の移動物体および路上、路面の静止物体を問わず、ドライバに注意を促す注意喚起情報の原因となる対象物の自車に対する方位を検出し、モニタ１２０に設定された複数の表示領域１２１のうちの検出した方位に対応する表示領域１２１に注意喚起情報のアイコンを表示するため、表示手段の注意喚起情報が表示された表示領域から、運転中のドライバは即座に注意喚起情報の原因となる対象物の自車に対する方位を把握し、自車の走行に影響を及ぼす可能性がある車両等の路上の移動物体を注視することができる。
【選択図】図３

Description

この発明は、ドライバに注意を促す注意喚起情報を表示手段に表示してドライバの運転を支援する運転支援装置に関する。

従来、カーナビゲーション装置のような運転支援装置において、モニタに通常の地図表示をしながらの走行中に、自車が交差点などの見通しが利かない領域に差しかかると、運転支援装置が備える車車間通信手段により、その周辺の車両（周辺車両）の情報を取得するように構成されたものが知られている（例えば特許文献１参照）。この従来の運転支援装置は、自車の周辺領域をモニタに拡大表示するとともに、周辺車両をその所在位置に表示して、表示された周辺車両の進行方向および速度を、矢印およびその長さで表示する。その際、各周辺車両の表示優先順位を、ドライバが注意すべき度合に基づいて決定し、決定した優先順位に基づいて各周辺車両のモニタへの表示を制御するように構成されている。すなわち、モニタに自車の走行に影響のある車両のみを表示して走行に影響のない車両は表示しなかったり、優先順位が低い車両は目立たない色で表示したり、明度を制御して薄い色で表示したりする。このように、車車間通信を利用して、自車周辺の車両の位置や進行方向、速度を表示してドライバに注意を促すことにより、ドライバの安全運転の支援を行っている。

特開２００４−７７２８１号公報（段落［０００７］、図１など）

ところで、前記従来の運転支援装置の場合、ドライバが注意すべき周辺車両などをモニタの地図に重ねて表示するのみであるため、ドライバはモニタの表示から、実際の走行路における注視すべき周辺車両などの方位をいちいち判断して把握し、その方向を注視等する必要がある。また、前記モニタには自車前方の信号機や、一旦停止、進入注意等の道路標識、道路標示までは表示されないので、前記モニターの表示からはそれらの存在は判らず、ドライバがそれらを見落す可能性もある。したがって、十分な運転支援が行えない問題がある。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、路上の移動物体および路上、路面の静止物体を問わず、ドライバに注意を促す注意喚起情報の原因となる対象物の自車に対する方位をドライバが即座に把握できる運転支援装置を提供することを目的とする。なお、本発明の「対象物」は、四輪車、自動二輪車、自転車、歩行者などの道路を通行する路上の全ての移動物体および、信号機、道路標識、道路標示等の路上、路面の静止物体を含むそれらの総称であり、本発明の「注意喚起情報」とはそれらが自車の走行に影響を及ぼす可能性を注意喚起する情報である。

上記した目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、ドライバに注意を促す注意喚起情報を表示手段に表示してドライバの運転を支援する運転支援装置において、自車に対する複数の異なる方位にそれぞれ対応付けられた複数の表示領域が設定された表示手段と、前記注意喚起情報の原因となる対象物の前記自車に対する方位を検出し、検出した方位に対応する前記表示領域に前記対象物に対応する前記注意喚起情報を表示する表示制御手段とを備えたことを特徴としている（請求項１）。

請求項１の発明によれば、路上の移動物体および路上、路面の静止物体を問わず、ドライバに注意を促す注意喚起情報の原因となる対象物の自車に対する方位を検出し、表示手段に設定された複数の表示領域のうちの検出した方位に対応する表示領域に注意喚起情報を表示することができる。そのため、表示手段の注意喚起情報が表示された表示領域から、運転中のドライバは、即座に注意喚起情報の原因となる対象物の自車に対する方位を把握し、自車の走行に影響を及ぼす可能性がある車両等の路上の移動物体を注視することができるとともに、自車の前方の信号機や道路標識、道路標示、停止車両等の自車の走行に影響を及ぼす可能性がある路上、路面の静止物体も見落とすことなく注視することができる。したがって、従来にない極めて的確で十分な運転支援が行え、車両の安全性が飛躍的に向上する。

本発明の一実施形態について図１ないし図５を参照して説明する。図１は自車１が備える運転支援装置１００のブロック図である。図２は自車１の走行に影響を及ぼす可能性がある移動物体の一例の説明図である。図３は図１のモニタ１２０の表示の説明図であり、（ａ）はモニタ１２０の表示画面を分割して設定された複数の表示領域１２１を示し、各表領域１２１は、自車１が画面中心に位置するとして自車１に対する複数の異なる方位に対応付けて設定されている。（ｂ）は各表示領域１２１に表示される注意喚起情報の例を示す。図４はモニタ１２０の注意喚起情報の表示例を示す。図５は運転支援装置１００の動作説明用のフローチャートである。

図１に示す運転支援装置１００を備える車両１は、所謂、先進安全自動車（ＡＳＶ：Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｓａｆｅｔｙ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。そして、運転支援装置１００は自車１の車速、操舵等の走行情報や自車１が搭載するカメラ１３０やレーザレーダ１４０の情報、地図データ、ＧＰＳの受信情報、さらには、車車間通信や路車間通信などにより得られる種々の情報に基づき、種々の内容の注意喚起情報（アイコンＩＣＯ）をモニタ（本発明の「表示手段」に相当）１２０に表示してドライバの運転を支援する。そのため、運転支援装置１００は、マイクロコンピュータ構成のコントロールユニット１１０、例えば液晶タッチパネルディスプレイのモニタ１２０などを備える。

なお、運転支援装置１００は、注意喚起情報を表示しないときは、所謂、通常のナビゲーション装置として機能するように構成されており、通常のナビゲーション装置として機能するときにはモニタ１２０に周知のナビゲーション画面を表示する。

次に、運転支援装置１００について具体的に説明する。運転支援装置１００は、コントロールユニット１１０、モニタ１２０、カメラ１３０、レーザーレーダ１４０、車車間無線機１５０、路車間無線機１６０、ＧＰＳ部１７０を備えており、これらの機器は例えばＣＡＮプロトコルによるネットワークにより互いに各種データの送受信ができるように構成されている。カメラ１３０は、例えば自車１の前方および後方を撮影可能に構成され、自車１の前方および後方の本発明の対象物等を撮影した時々刻々の映像情報をコントロールユニット１１０に送信する。レーザーレーダ１４０は、自車前方にレーザを照射して反射光を受光し、その時間差から先行車や前方の停止車両等と自車１との車間距離を検出し、検出した車間距離に関する情報をコントロールユニット１１０に送信する。

車車間無線機１５０は、同様に車車間無線機が搭載された他車（特に四輪車、自動二輪車）と無線通信を行うものであって、車両ＩＤ、車種などの基本情報、現在位置、移動方向などの車両位置情報、車両速度、ギアポジション、ブレーキの作動状態、方向指示器の点灯状態、ハザードランプの点灯状態などの自車１の挙動情報を他車との間でやり取りする。そして、車車間無線機１５０は、受信した各種の情報をコントロールユニット１１０に送る。

路車間無線機１６０は、交差点などに設置された路側通信装置（図示省略）との通信を行うものである。路側通信装置は歩道および車道を通行する他車および歩行者などの移動物体の認識を行うためのカメラおよびレーザーレーダなどを備えており、これらにより認識された移動物体の種類、現在位置、移動方向、移動速度などの種々の情報に関するデータを路車間無線機１６０を介して自車１に送信する。また、路側通信装置は、当該装置が設置された交差点などに配置される信号機や道路標識、路面に記載された道路標示などの路上、路面の静止物体の情報を自車１等に送信する。そして、路車間無線機１６０は、路側通信装置から受信した各種の情報をコントロールユニット１１０に送る。

ＧＰＳ部１７０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて自車１の現在位置を検出し、自車１の現在位置の情報をコントロールユニット１１０の後述する地図データ管理部１１３や注意喚起対象認識部１１４に送る。

次に、コントロールユニット１１０について説明する。コントロールユニット１１０の自車情報管理部１１１は、自車１の時々刻々の車速、アクセル開度、舵角、ギアポジション、ブレーキの作動状態、方向指示器の点灯状態、ハザードランプの点灯状態などの自車１の挙動情報を車両制御部２より得て管理する。そして、管理している自車１の挙動情報を注意喚起対象認識部１１４に送る。なお、管理している自車１の挙動情報は、要求に応じて車車間無線機１５０を介して他車にも送信する。

コントロールユニット１１０の受信情報管理部１１２は、車車間無線機１５０および路車間無線機１６０を介して受信した他車や歩行者などの移動物体の現在位置や移動方向等の情報、信号機や道路標識等の静止物体の位置や表示状態等の情報を受信して管理する。そして、管理している移動物体、静止物体の受信情報を注意喚起対象認識部１１４に送る。なお、管理している受信情報は、要求に応じて車車間無線機１５０を介して他車にも送信する。

地図データ管理部１１３は、信号機や道路標識、道路標示の位置や内容の情報を含む各地の地図データを保持し、ＧＰＳ部１７０からの自車１の現在位置の情報に基づき、該当する地図データを注意喚起対象認識部１１４および後述する表示制御部１１５に送る。

注意喚起対象認識部１１４は、カメラ１３０の映像情報、レーザーレーダ１４０車間距離に関する情報、自車情報管理部１１１の自車１の挙動情報、受信情報管理部１１２の移動物体、静止物体の受信情報、地図データ管理部１１３の地図データ、ＧＰＳ部１７０の自車１の現在位置の情報に基づいて、（ａ）自車１に接近する可能性や衝突する可能性がある自車１の周囲の他車や歩行者などの移動物体、すなわち、自車１の走行に影響を及ぼす可能性があり、ドライバに注意を促すべき車両等の路上の注意喚起対象の移動物体を認識する。（ｂ）自車１の前方の信号機や道路標識、道路標示、停止車両等の自車１の走行に影響を及ぼす可能性があり、ドライバに注意を促すべき路上、路面の静止物体を認識する。

ドライバに注意を促すべき注意喚起対象の移動物体の認識について説明すると、例えば図２に示す他車２００の場合、自車１の挙動情報から把握される自車１の挙動と、カメラ１３０の映像情報、レーザーレーダ１４０車間距離に関する情報や車車間無線機１５０および路車間無線機１６０の受信情報から把握される自車１の周辺の他車２００の挙動と、地図データとに基づき、自車１と他車２００の進路を予測して自車１と他車２００の接近点ＩＰに至る時間ＩＭＴ１、ＩＭＴ２や接近距離を予測し、その時間の差分や接近距離が閾値以下に短くなることから、他車２００を注意喚起対象の移動物体として認識する。また、前方の道路を横断中の歩行者についても同様にして認識し、右左折すると巻き込む可能性がある歩行者や自動二輪車については、簡単には、自車１の方向指示器の点灯状態と、歩行者の歩行状態や自動二輪車の走行状態とから認識する。そして、認識した注意喚起対象の移動物体については、その種別や自車１に接近する方位や巻き込みの可能性等の情報を後段の表示処理部１１５に出力する。なお、自車１に接近する他車については、車車間通信等により緊急車両であるか否かも把握してその情報を表示処理部１１５に出力する。

ドライバに注意を促すべき路上、路面の静止物体の認識について説明すると、例えば自車１の挙動情報から把握される自車１の挙動と、カメラ１３０、レーザーレーダ１４０の情報、路車間無線機１６０の受信情報や地図データに基づき、自車前方の一定距離内に信号機や道路標識、道路標示、停止車両等が接近することを検出し、それらの静止物体を注意喚起対象の移動物体として認識する。そして、認識した注意喚起対象の移動物体については、その種別等の情報を表示処理部１１５に出力する。

注意喚起対象認識部１１４とともに本発明の「表示制御手段」を形成する表示処理部１１５は、注意喚起対象認識部１１４から与えられた注意喚起対象の移動物体や静止物体の情報に基づき、注意喚起情報の原因となるそれらの自車１に対する方位や種別等を検出し、後で図３を参照して説明するように、自車１に対する複数の異なる方位にそれぞれ対応付けられてモニタ１２０に設定された表示領域１２１のうちの対応する方位の表示領域１２１に検出した種別等に応じた注意喚起情報を表示する。

アイコンデータ格納部１１６は、種々の注意喚起情報のアイコンＩＣＯの画像データを格納して管理する（図４参照）。そして、表示処理部１１５によりモニタ１２０の対応する方位の表示領域１２１に表示される注意喚起情報のアイコンＩＣＯの画像データがアイコンデータ格納部１１６から読み出されてモニタ１２０に該当するアイコンＩＣＯが表示される。なお、アイコンＩＣＯの表示位置等については後述する。

モニタ１２０は、通常は、ナビゲーション装置として地図データや各種の情報を表示するものであるが、図３（ａ）に示すように、画面を例えば９（＝３×３）分割して得られた８個（右下の１個を除く）の表示領域１２１が予め設定されている。各表示領域１２１は自車１に対する複数の異なる方位にそれぞれ対応付けられ、対応付けられた各方位の注意喚起情報をそれぞれ表示するように設定されている。なお、モニタ１２０の前記右下の１個の表示領域部分は、上記した車車間通信および路車間通信の通信状態を示す領域１２３、すなわち、モニタ１２０に表示されたアイコンＩＣＯが示す注意喚起情報が、車車間通信および路車間通信のどちらの通信に基づく情報なのかを示す領域１２３が設けられている。また、図３（ａ）に示すように、領域１２３に隣接して、各種システムの起動状態を示す領域１２２が設けられている。

そして、表示処理部１１５の表示処理により、図３（ｂ）および図４に示す注意喚起対象の移動物体や静止物体の注意喚起情報のアイコンＩＣＯが、モニタ１２０のドライバが注視すべき注意喚起対象の方位に対応した表示領域１２１に表示される。なお、図４中の「音声」は、アイコンＩＣＯがモニタ１２０に表示されたときに、同時にスピーカ（図示省略）から出力される注意喚起の音声である。また、図４の「表示領域」に記載された括弧付きの数字は、図３（ａ）、（ｂ）の「表示領域」の括弧付き数字に対応し、図４の各アイコンＩＣＯの画像が、図３（ａ）の各表示領域１２１のうちの対応する括弧付き数字が付された表示領域１２１に表示される。

次に、図４の各注意喚起情報とアイコンＩＣＯの表示位置について説明する。
（ａ）右直
自車１が右折するときに、対向車線を走行する四輪車や自動二輪車などの他車２００への注意を促す注意喚起情報であり、該当するアイコンＩＣＯが自車１の右前方に対応して設定された（３）で示す表示領域１２１に表示される。

（ｂ）一時停止
前方の一時停止の道路標識への注意を促す注意喚起情報であり、該当するアイコンＩＣＯが自車１の前方に対応して設定された（２）で示す表示領域１２１に表示される。

（ｃ）出合い頭
自車１が交差点に進入するときに、自車１の進行方向の左右から交差点に進入する四輪車や自動二輪車などの他車２００への注意を促す注意喚起情報であり、該当するアイコンＩＣＯが自車１の左方に対応して設定された（４）、（６）で示す表示領域１２１に表示される。

（ｄ）歩行者
自車１が右左折するときに、横断中の歩行者への注意を促す注意喚起情報であり、該当するアイコンＩＣＯが右左折に合わせて（３）、（１）で示す表示領域１２１に表示される。

（ｅ）緊急車両
緊急車両が自車１に接近するときに、緊急車両の自車１に対する方位に応じて、緊急車両が接近中である注意喚起情報であり、該当するアイコンＩＣＯが、自車１の前方に対応して設定された（２）で示す表示領域１２１、自車１の左右に対応して設定された（４）、（６）で示す表示領域１２１、自車１の後方に対応して設定された（８）で示す表示領域１２１のいずれかに表示される。

（ｆ）左折巻込み
自車１が左折するときに、自車１の左後方を走行中の自動二輪車、自転車などの他車２００を巻込む可能性を示す注意喚起情報であり、該当するアイコンＩＣＯが自車１の左後方に対応して設定された（７）で示す表示領域１２１に表示される。

（ｇ）追突
前方に停車している四輪車や自動二輪車などの他車２００への注意を促す注意喚起情報であり、該当するアイコンＩＣＯが自車１の目の前に対応して設定された（５）で示す表示領域１２１に表示される。

（ｈ）信号見落とし
自車１の前方の信号機の見落とし防止の注意を促す注意喚起情報であり、該当するアイコンＩＣＯが例外的に（８）で示す表示領域１２１に表示される。このとき、（８）の表示領域１２１にはアイコンＩＣＯのみを表示してもよいが、信号機部分の二次元または三次元（立体表示）の拡大地図の信号機の位置にアイコンＩＣＯを表示することが好ましい。

なお、複数の注意喚起情報が発生したときは、複数の上記したアイコンＩＣＯが各表示領域１２１に同時に表示されたり、モニタ１２０の中央に「感嘆符」のアイコンＩＣＯが大きく表示されたりする。

次に、図５を参照して、上記した運転支援装置１００の動作の一例について説明する。まず、カメラ１３０、レーザーレーダ１４０の情報、自車情報管理部１１１の自車１の挙動情報、受信情報管理部１１２の他の移動物体や静止物体等の受信情報、地図データ管理部１１３の地図データ、ＧＰＳ部１７０の自車位置の情報が注意喚起対象認識部１１４に取り込まれる（ステップＳ１）。注意喚起対象認識部１１４による最新の情報等の取り込みは、例えば、０．１秒に１回の割合で繰り返される。

そして、注意喚起対象認識部１１４により、自車１の走行に影響を及ぼす可能性があり、ドライバに注意を促すべき車両等の路上の注意喚起対象の移動物体や、自車１の前方の信号機や道路標識、道路標示、停止車両等の自車１の走行に影響を及ぼす可能性があり、ドライバに注意を促すべき路上、路面の静止物体を認識する（ステップＳ２）。さらに、自車１の走行に影響を及ぼす可能性があり、ドライバに注意を促すべき移動物体や静止物体（本発明の「対象物」）が存在すれば、ステップＳ３からステップＳ４に移行し、表示処理部１１５により、注意喚起情報の原因となるそれらの対象物の自車１に対する方位に対応するモニタ１２０の表示領域１２１に、注意喚起情報に該当する注意を促すアイコンＩＣＯを表示する。なお、アイコンＩＣＯの表示は、モニタ１２０に表示中のナビゲーション地図にインポーズして行ってもよく、モニタ１２０に表示中のナビゲーション地図と切り替えて行ってもよい。そして、自車１のエンジンが停止しない限り、ステップＳ４からステップＳ５を介してステップＳ１に戻り、このステップＳ１から処理を繰り返す。

なお、ステップＳ３において、ドライバに注意を促すべき移動物体や静止物体（本発明の「対象物」）が存在せず、ＮＯと判定されたときは、ステップＳ３からステップＳ５を介してステップＳ１に戻る。また、モニタ１２０のアイコンＩＣＯの表示は、このアイコンＩＣＯに対応する注意喚起情報の原因が解消したときに終了する。

以上のように、上記した実施形態では、路上の移動物体および路上、路面の静止物体を問わず、ドライバに注意を促す注意喚起情報の原因となる他車２００等の対象物の自車１に対する方位を検出し、モニタ１２０に設定された複数の表示領域１２１のうちの検出した方位に対応する表示領域１２１に注意喚起情報のアイコンＩＣＯを表示することができる。そのため、モニタ１２０の注意喚起情報が表示された表示領域１２１から、運転中のドライバは、即座に注意喚起情報の原因となる対象物の自車１に対する方位を把握し、自車の走行に影響を及ぼす可能性がある車両等の路上の移動物体を注視することができるとともに、自車１の前方の信号機や道路標識、道路標示、停止車両等の自車の走行に影響を及ぼす可能性がある路上、路面の静止物体も見落とすことなく注視することができる。したがって、従来にない極めて的確で十分な運転支援が行え、車両の安全性が飛躍的に向上する。

なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。例えば、上記した実施形態では、モニタ１２０に８個の表示領域１２１を設定したが、右下部分に、自車１の右後方に対応する９番目の表示領域を設定してもよい。このような構成とすれば、例えば、追越し車線に車線変更するときに、自車１の右後方の追越し車線を走行中の他車２００への注意を促す注意喚起情報のアイコンＩＣＯを前記９番目の表示領域に表示することで、一層安全性を高めることができる。そして、モニタ１２０に表示する表示領域の個数、換言すれば注意喚起情報を表示する方位の数は、前記の８個や９個より適当に増減して設定してもよいのは勿論である。

また、上記した実施形態では、本発明の運転支援装置１００をカーナビゲーション装置としても利用できる構成としたが、ドライバに対して注意喚起情報を表示する専用の運転支援装置として構成してもよい。

この場合、注意喚起情報の表示専用のモニタとして、所謂、ヘッドアップディスプレイを採用してもよく、メータパネルの中に専用のモニタを配設することもできる。また、画像表示によりメータ表示を行う車両であれば、メータ表示用のモニタを注意喚起情報表示用のモニタとして兼用してもよい。

本発明の一実施形態のブロック図である。 自車の走行に影響を及ぼす可能性がある移動物体の一例の説明図である。 図１のモニタの表示の説明図である。 図１のモニタの注意喚起情報の表示例を示す図である。 図１の動作説明用のフローチャートである。

符号の説明

１ 自車
１００ 運転支援装置
１１４ 注意喚起対象認識部
１１５ 表示処理部
１２０ モニタ
１２１ 表示領域

Claims (1)

1. ドライバに注意を促す注意喚起情報を表示手段に表示してドライバの運転を支援する運転支援装置において、
   自車に対する複数の異なる方位にそれぞれ対応付けられた複数の表示領域が設定された表示手段と、
   前記注意喚起情報の原因となる対象物の前記自車に対する方位を検出し、検出した方位に対応する前記表示領域に前記対象物に対応する前記注意喚起情報を表示する表示制御手段と
   を備えたことを特徴とする運転支援装置。

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