JP2015076006A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】路車間通信によって情報が入手できない場合でも、不要な運転支援処理を停止させることができる運転支援装置を提供すること。【解決手段】信号機判定部１０１ｅは、自車両位置検出部１０１ａにより検出された自車両位置や他車両情報取得部１０１ｂにより取得された他車両情報や加速度センサ１１１Ｇ、ジャイロセンサ１１１Ｊにより検出された自車両１０の挙動に基づいて、自車両１０の前方に信号機の有る交差点が有るか無いかを判定する。衝突可能性判定部１０１ｃは、信号機判定部１０１ｅにより自車両１０の前方に信号機の有る交差点が有ると判定された場合には、不要な衝突可能性判定処理を実行しないようにする。【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援装置に関し、詳しくは、走行する車両の衝突の可能性を予測して当該衝突を未然に回避するものに関する。

近年の車両では、外部との間で通信することにより、種々の情報を検出し取得することが行われており、車両と道路側との路車間通信、車両同士の車車間通信などがある。
車車間通信を使って、自車両の位置情報や速度情報などを相互に送受信し、自車両に接近してくる車両の衝突の可能性を判断し、運転者に注意喚起を行う運転支援装置がある。

特許文献１では、路車間通信により取得した信号機の灯色が赤色になるまでの時間と、車車間通信により取得した対向車の車両位置と車両速度と、に基づいて、信号機の灯色が赤色になったとき対向車が交差点を通過しているか否かを判定し、通過していると判定した場合には、その対向車に対する右折事故防止運転支援を実施しないようにすることが提案されている。

特開２０１１−１２３７３６号公報

しかしながら、このような運転支援装置にあっては、路車間通信による情報の入手ができないと、信号機の現在の灯色が変化するまでの時間を取得できず、運転支援処理を止めることができない、という問題があった。
そこで、本発明は、路車間通信によって情報が入手できない場合でも、不要な運転支援処理を停止させることができる運転支援装置を提供することを目的としている。

本発明の第１の態様は、走行する自車両の位置を検出する自車両位置検出部と、前記自車両周辺の他車両の少なくとも位置情報を含む情報を取得する他車両情報取得部と、前記自車両位置検出部により検出された自車両位置および前記他車両情報取得部により取得された他車両情報に基づいて前記自車両と前記他車両との衝突の可能性を判定する衝突可能性判定部と、を備え、前記自車両と前記他車両との衝突の可能性があると判定された場合に前記自車両の運転者に警告を報知する運転支援装置であって、前記自車両の挙動に基づいて前記自車両前方の交差点に信号機が有るか無いかを判定する信号機判定部を備え、前記衝突可能性判定部は、前記信号機判定部により前記自車両前方の交差点に信号機が有ると判定された場合には、不要な衝突可能性判定処理を実行しないようにすることを特徴とするものである。

本発明の第２の態様としては、前記自車両の前の先行車両を検出する先行車両検出部を備え、前記信号機判定部は、前記先行車両検出部により前記先行車両が検出された場合、前記先行車両の挙動に基づいて前記自車両前方の交差点に信号機が有るか無いかを判定するのが好ましい。
本発明の第３の態様としては、前記信号機判定部は、前記自車両の挙動に、前記自車両の左右方向から接近する前記他車両の前記自車両との間の距離を加味して前記自車両前方の交差点に信号機が有るか無いかを判定するのが好ましい。

本発明の第４の態様としては、前記信号機判定部は、前記先行車両の挙動に、前記自車両の左右方向から接近する前記他車両の前記自車両との間の距離を加味して前記自車両前方の交差点に信号機が有るか無いかを判定するのが好ましい。
本発明の第５の態様としては、前記信号機判定部は、前記自車両が停止したとき、前記自車両前方の交差点と前記自車両との間の距離に基づいて前記交差点に信号機が有るか無いかを判定するのが好ましい。

このように、上記の第１の態様によれば、自車両の挙動に基づいて自車両前方の交差点の信号機の有無を判定しているため、路車間通信等の外部からの情報が無くても信号機の有無を判定することができる。このため、信号機の有る交差点において不要な運転支援処理を実行しないようにすることができる。
上記の第２の態様によれば、先行車両の挙動に基づいて自車両前方の交差点の信号機の有無を判定しているため、先行車両が存在する場合は、早期に信号機の有無を判定することができる。このため、早期に不要な運転支援処理を実行しないようにすることができる。

上記の第３の態様によれば、自車両の挙動に、左右方向から接近してくる他車両との間の距離を加味して自車両前方の交差点の信号機の有無を判定しているため、精度良く信号機の有無を判定することができる。このため、運転支援装置の利便性を損なうことなく不要な運転支援処理を実行しないようにすることができる。
上記の第４の態様によれば、先行車両の挙動に、左右方向から接近してくる他車両との間の距離を加味して自車両前方の交差点の信号機の有無を判定しているため、精度良く信号機の有無を判定することができる。このため、運転支援装置の利便性を損なうことなく不要な運転支援処理を実行しないようにすることができる。

上記の第５の態様によれば、停止している自車両と自車両前方の交差点との間の距離に基づいて、この交差点の信号機の有無を判定しているため、路車間通信等の外部からの情報が無くても信号機の有無を判定することができる。このため、信号機の有る交差点において不要な運転支援処理を実行しないようにすることができる。

図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置を示す図であり、その概念ブロック図である。 図２は、その交差点の構成により信号機の有無を判定する方法を説明する右方向から接近する車両との位置関係を示した概念平面図である。 図３は、その斜め交差点での信号機の有無を判定する方法を説明する左右方向から接近する車両との位置関係を示した概念平面図である。 図４は、その処理手順を説明するフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。図１〜図４は本発明の一実施形態に係る運転支援装置を示す図である。
（基本構成）
図１において、運転支援装置１００は、車両１０に搭載され、例えば、道路上に設置された情報提供装置である路側通信装置や、歩行者が携帯している通信端末や、他車両２０（２０Ａ、２０Ｌ、２０Ｒ：図２、３を参照）の運転支援装置などと、各種情報のやり取りをすることにより、Ｔ字路や十字路等のように目視し難い環境で右左折等する際に、歩行者との間や車両間での安全性を確保する支援処理を実行する。

この運転支援装置１００は、制御部１０１、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１０２、ＧＰＳ受信回路１０３、対道路施設間用通信アンテナ１０４、対道路施設間用通信回路１０５、対車歩間用通信アンテナ１０６、対車歩間通信回路１０７、スピーカ１０８Ｓ、ブザー１０８Ｂ、液晶表示ユニット１１０、加速度センサ１１１Ｇ、ジャイロセンサ１１１Ｊ、カメラ１１２Ｃ、レーダー１１２Ｒ、を備えて構築されており、例えば、車載のナビゲーションシステムに搭載されて、運転支援装置として機能するようになっている。

制御部１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリなどを備え、予めメモリ内に格納されている各種制御プログラムに従って上述の支援処理を実行するようになっている。
スピーカ１０８Ｓ、ブザー１０８Ｂは、制御部１０１の選択した案内や警告などの各種情報を音声出力するようになっている。
液晶表示ユニット１１０（ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等でもよい）は、制御部１０１の選択した案内や警告などの各種情報を表示出力するようになっている。

加速度センサ１１１Ｇは、自車両１０の加速度を検出するもので、制御部１０１は、この加速度から自車両１０の傾きや動きなどを検出できるようになっている。
ジャイロセンサ１１１Ｊは、自車両１０の角速度を検出するもので、制御部１０１は、この角速度から自車両１０の動作や振動などを検出できるようになっている。
カメラ１１２Ｃは、自車両１０の前方の所定範囲内を撮像するもので、制御部１０１は、この撮像画像から自車両１０の前方の障害物や歩行者や他車両２０などを検出できるようになっている。

レーダー１１２Ｒは、例えば、レーザレーダー装置により構成され、自車両１０の進行方向に出射するレーザービームの反射光を受光することにより、自車両１０の進行方向に存在する物体を検知するとともに、反射光が返ってくるまでの時間により物体までの距離を算出できるようになっている。
ＧＰＳ受信回路１０３は、ＧＰＳアンテナ１０２を介して自車両１０の緯度・経度等のＧＰＳ情報を取得するようになっており、制御部１０１は、このＧＰＳ情報から自車両１０の位置を検出するようになっている。すなわち、制御部１０１は、自車両位置検出部１０１ａを構成する。

対道路施設間用通信回路１０５は、対道路施設間用通信アンテナ１０４を介して交差点Ｃ（Ｃ’、Ｃ”：図２、３を参照）近辺に設置された路側通信装置との間での通信プロトコルを実行して、その交差点Ｃの信号機Ｓ（図２を参照）の情報や道路幅の情報などの各種道路情報を取得するようになっている。
対車歩間通信回路１０７は、対車歩間用通信アンテナ１０６を介して歩行者の持つ携帯装置や他車両２０の運転支援装置との間での通信プロトコルを実行してＧＰＳ情報などの各種情報をやり取りするようになっている。

制御部１０１は、予め設定された時間間隔で対車歩間通信回路１０７によりＧＰＳ情報を取得し、歩行者または車両ごとに時系列に記憶しておき、例えば、ＧＰＳ情報の時間変化により移動速度や移動方向を算出可能にしている。なお、歩行者の持つ携帯装置や他車両２０の運転支援装置が加速度センサやジャイロセンサを備えていて、自装置の移動速度や移動方向や移動加速度を検出可能に構成されている場合には、対車歩間通信回路１０７は、それらの情報を取得するようにし、制御部１０１において利用するようにしてもよい。すなわち、制御部１０１は、他車両情報取得部１０１ｂを構成する。

この制御部１０１は、自車両１０周辺の歩行者や他車両２０の動きを検知し、また、自車両１０前方の歩行者や障害物を検知し、衝突等の可能性がある場合は、自車両１０の運転者に警告を報知する衝突回避制御処理を実行するようになっている。
例えば、制御部１０１は、ＧＰＳ受信回路１０３のＧＰＳ情報、対車歩間通信回路１０７により受け取った周辺の歩行者や他車両２０のＧＰＳ情報に基づいて、接近する相手側との間の距離や、その進行方向を演算して衝突等の可能性を算出し、衝突等の可能性がある場合は、警告メッセージを液晶表示ユニット１１０に表示出力し、また、スピーカ１０８Ｓから音声出力し、警告音をブザー１０８Ｂから音声出力する。

また、制御部１０１は、カメラ１１２Ｃ、レーダー１１２Ｒの検出情報により、例えば、自車両１０の前方の障害物や歩行者を検出して衝突の可能性を算出し、衝突の可能性がある場合は、警告メッセージを液晶表示ユニット１１０に表示出力し、また、スピーカ１０８Ｓから音声出力し、警告音をブザー１０８Ｂから音声出力する。
（本実施形態の特徴）
制御部１０１は、交差点Ｃにおいて、例えば、左右方向から接近する他車両２０Ｌ、２０Ｒ（図３を参照）との衝突の可能性を算出し、衝突の可能性がある場合は、警告を報知する出会い頭衝突回避制御処理を実行する。

具体的には、制御部１０１は、左右方向から接近する他車両２０Ｌ、２０Ｒの走行速度および進行方向と、自車両１０の予測進路とから、自車両１０と他車両２０Ｌ、２０Ｒとの衝突の可能性を判定する。制御部１０１は、衝突の可能性があると判定した場合には、衝突するまでの猶予時間ＴＴＣ（Time to Collision）を算出し、衝突猶予時間ＴＴＣが予め設定された警告時間以下であれば警告メッセージを液晶表示ユニット１１０に表示出力し、また、スピーカ１０８Ｓから音声出力し、警告音をブザー１０８Ｂから音声出力する。警告時間は、自車両１０の運転者が衝突の可能性のある他車両２０を把握して余裕を持って速度を下げる等の対策をとることができる時間であり、制御部１０１のメモリに記憶されている。

すなわち、制御部１０１は、衝突可能性判定部１０１ｃ、を構成する。
この制御部１０１は、自車両１０の進行方向に有る交差点Ｃの信号機Ｓの有無を判定して、信号機Ｓの有る交差点Ｃにおいては不要な運転支援処理、例えば、出会い頭衝突回避制御処理を実行しないようになっている。
制御部１０１は、カメラ１１２Ｃの撮像画像やレーダー１１２Ｒの検出情報や他車両情報取得部１０１ｂの取得結果により、自車両１０の前を走行中または停止中の先行車両２０Ａ（図２を参照）の有無を検出するようになっている。

また、制御部１０１は、カメラ１１２Ｃの撮像画像から先行車両２０Ａの方向指示器の状態やブレーキランプの状態を検出し、また、他車両情報取得部１０１ｂの取得情報により先行車両２０Ａの進行方向や走行速度を検出し、先行車両２０Ａの挙動を検知するようになっている。
また制御部１０１は、レーダー１１２Ｒの検出情報により、先行車両２０Ａとの間の距離を検出するようになっている。

すなわち、制御部１０１は、先行車両検出部１０１ｄを構成する。
（挙動による判定）
制御部１０１は、加速度センサ１１１Ｇ、ジャイロセンサ１１１Ｊにより検出した自車両１０の挙動または先行車両検出部１０１ｄで検出した先行車両２０Ａの挙動に基づいて、路車間通信などによる外部からの情報無しで自車両１０の前方の交差点Ｃに信号機Ｓが有るか無いかを判定するようになっている。すなわち、制御部１０１は、信号機判定部１０１ｅを構成する。

ここで、信号機判定部１０１ｅの交差点Ｃでの車両の挙動により信号機Ｓの有無を判定する方法について説明する。
ところで、運転者は、信号機Ｓの無い交差点Ｃでは、通過する前に左右方向から来る他車両２０Ｌ、２０Ｒの確認等をするため一時停止をするが、信号機Ｓの有る交差点Ｃではそのような確認は不要で、信号機Ｓに従って、停止しないで進行方向を右または左に変えることができる。

すなわち、信号機判定部１０１ｅは、加速度センサ１１１Ｇ、ジャイロセンサ１１１Ｊの検出情報により、停止しないで自車両１０の進行方向が、予め設定された右左折角度以上右または左に変わったと判定した場合、その交差点Ｃには信号機Ｓが有ると判定する。
また、信号機判定部１０１ｅは、先行車両検出部１０１ｄの検出情報により、停止しないで先行車両２１の進行方向が、予め設定された右左折角度以上右または左に変わったと判定した場合、その交差点Ｃには信号機Ｓが有ると判定する。

ここで、右左折角度は、右左折する際の進行方向の変化を判定するための進行方向の変化角度であり、右左折する際の進行方向の変化を確実に判定できるような値が実験等により求められ、制御部１０１のメモリ内に記憶されている。
ところで、運転者は、信号機Ｓの無い交差点Ｃでは、一時停止後、発進可能と判断すれば発進することができるが、信号機Ｓの有る交差点Ｃでは、赤信号であれば一定時間停止しなければならない。

すなわち、信号機判定部１０１ｅは、加速度センサ１１１Ｇ、ジャイロセンサ１１１Ｊの検出情報により、自車両１０が予め設定された一時停止時間以上停止していると判定した場合、赤信号で停止していると判定し、その交差点Ｃは信号機Ｓが有ると判定する。
また、信号機判定部１０１ｅは、先行車両検出部１０１ｄの検出情報により、先行車両２０Ａが予め設定された一時停止時間以上停止していると判定した場合、赤信号で停止していると判定し、その交差点Ｃは信号機Ｓが有ると判定する。

ここで、一時停止時間は、通常の一時停止時に停止している時間であり、赤信号の点灯時間の最短値以下の値を選択すると好適であり、制御部１０１のメモリ内に記憶されている。
なお、信号機Ｓの無い交差点Ｃでも、左右方向から接近する車両２０Ｌ、２０Ｒが有る場合は通過するまで発進できないため、左右方向から接近する車両２０Ｌ、２０Ｒの有無や車両２０Ｌ、２０Ｒの自車両１０からの距離を参照して停止時間を判定するようにすると好適である。

（十字交差点の構成による判定）
信号機判定部１０１ｅは、道路が直交している十字交差点Ｃ’の構成に基づいて、自車両１０の前方の十字交差点Ｃ’に信号機Ｓが有るか無いかを判定するようになっている。
ここで、十字交差点Ｃ’の構成により信号機Ｓの有無を判定する方法について説明する。
図２に示すように、信号機Ｓの有る十字交差点Ｃ’では、横断歩道Ｗなどがあるため自車両１０の停止位置から十字交差点Ｃ’までの距離が信号機Ｓの無い十字交差点Ｃ’よりも長くなる。

すなわち、信号機判定部１０１ｅは、自車両１０の停止位置から十字交差点Ｃ’までの距離が、予め設定された規定値未満であれば信号機Ｓの無い十字交差点Ｃ’と判定する。なお、自車両１０の停止位置から十字交差点Ｃ’までの距離が予め設定された規定値以上の場合は、上述の自車両１０または先行車両２０Ａの挙動により判定するようにする。
ここで、信号機判定部１０１ｅは、例えば、自車両１０の右方向から接近してくる他車両２０Ｒの進行方向の延長線と自車両１０の進行方向の延長線とが交わる点が、十字交差点Ｃ’の道路が交わっている部分にあることから、この点から自車両１０までの距離を十字交差点Ｃ’までの距離として利用するようになっている。

図２に示すように、信号機判定部１０１ｅは、自車両１０と対象車両２０Ｒを対角の頂点とする長方形の自車両１０の前後方向の辺の長さを前後方向距離Ｐとし、自車両１０から十字交差点Ｃ’までの距離として利用する。
具体的には、信号機判定部１０１ｅは、自車両１０が停止すると、自車両位置検出部１０１ａにより検出された自車両１０の位置情報と、例えば、他車両情報取得部１０１ｂにより取得された右方向から接近してくる車両２０Ｒの位置情報と、により、前後方向距離Ｐを算出する。

そして、信号機判定部１０１ｅは、先行車両２０Ａが有る場合、右方向から接近してくる他車両２０Ｒの前後方向距離Ｐが予め設定された先行車有り時の規定値未満であれば信号機Ｓの無い十字交差点Ｃ’と判定する。
ここで、先行車有り時の規定値は、信号機Ｓの有る十字交差点Ｃ’で、先行車両２０Ａが有る状態で停止中の自車両１０に対する、右方向から接近してくる車両２０Ｒの前後方向距離Ｐであり、予め実験等により求められ、制御部１０１のメモリ内に記憶されている。

また、信号機判定部１０１ｅは、先行車両２０Ａが無い場合、右方向から接近してくる他車両２０Ｒの前後方向距離Ｐが予め設定された先行車無し時の規定値未満であれば信号機Ｓの無い十字交差点Ｃ’と判定する。
ここで、先行車無し時の規定値は、信号機Ｓの有る十字交差点Ｃ’で、先行車両２０Ａが無い状態で停止中の自車両１０に対する、右方向から接近してくる車両２０Ｒの前後方向距離Ｐであり、予め実験等により求められ、制御部１０１のメモリ内に記憶されている。

なお、先行車両２０Ａが有る場合は、右方向から接近してくる車両２０Ｒの前後方向距離Ｐから先行車両２０Ａの車長と車間距離（レーダー１１２Ｒにより検出）を引いて先行車無し時の規定値と比較するようにしてもよい。先行車両２０Ａの車長は、標準的な値を用いてもよいし、カメラ１１２Ｃの撮像画像から大まかな車種（普通車、トラック等）を判定し、その車種に応じた車長を選択するようにしてもよい。
また、右方向から接近してくる他車両２０Ｒについて説明したが、左方向から接近してくる他車両２０Ｌにおいても同様にして前後方向距離Ｐにより十字交差点Ｃ’からの距離を判定することができる。この際、先行車有り時の規定値、先行車無し時の規定値は、左方向から接近してくる他車両２０Ｌ用のものを別途用意しておく必要がある。

また、左右方向から接近してくる他車両２０Ｌ、２０Ｒが無いときは、カメラ１１２Ｃやレーダー１１２Ｒにより前方を横断している歩行者を検出し、その歩行者との距離を算出し、その距離が予め設定された値未満であれば信号機Ｓの無い十字交差点Ｃ’と判定するようにしてもよい。
（斜め交差点での判定）
図３に示すような、道路が直交していない斜め交差点Ｃ”の場合、左右方向から接近してくる他車両２０Ｌ、２０Ｒの前後方向距離Ｐが、実際の斜め交差点Ｃ”までの距離と異なるため誤判定となる可能性がある。この場合、信号機判定部１０１ｅは、左右方向から接近してくる他車両２０Ｌ、２０Ｒの自車両１０までの距離を参照しながら、先行車両２０Ａまたは自車両１０の停止時間により信号機Ｓの有無を判定するようになっている。

左右方向から接近してくる他車両２０Ｌ、２０Ｒが、無いまたは自車両１０から離れていて先行車両２０Ａまたは自車両１０の発進が可能であるとき、一時停止に必要な時間以上停止している場合は、赤信号で停止していると判定してよく、信号機Ｓの有る斜め交差点Ｃ”と判定してよい。
また、左右方向から接近してくる他車両２０Ｌ、２０Ｒが先行車両２０Ａまたは自車両１０の発進不可能な距離まで近づいている場合、他車両２０Ｌ、２０Ｒが斜め交差点Ｃ”を通過してから一時停止に必要な時間以上停止している場合は、赤信号で停止していると判定してよく、信号機Ｓの有る斜め交差点Ｃ”と判定してよい。

ここで、信号機判定部１０１ｅは、左右方向から接近してくる他車両２０Ｌ、２０Ｒの自車両１０までの距離として、自車両１０の進行方向に直交する方向での自車両１０の進行方向の延長線までの距離を利用するようになっている。
図３に示すように、信号機判定部１０１ｅは、自車両１０と対象車両２０Ｌ、２０Ｒを対角の頂点とする長方形の自車両１０の左右方向の辺の長さを左右方向距離Ｈ（Ｈｌ、Ｈｒ）とし、他車両２０Ｌ、２０Ｒの自車両１０までの距離として利用する。

具体的には、信号機判定部１０１ｅは、自車両１０が停止すると、他車両情報取得部１０１ｂにより取得された情報に基づき、左右方向から接近してくる他車両２０Ｌ、２０Ｒが有るか無いかを判定する。
他車両２０Ｌ、２０Ｒが無かった場合、信号機判定部１０１ｅは、先行車両２０Ａまたは自車両１０の停車時間が予め設定された一時停止時間以上であれば、赤信号で停車していると判定し、信号機Ｓの有る斜め交差点Ｃ”と判定する。また、信号機判定部１０１ｅは、先行車両２０Ａまたは自車両１０が予め設定された一時停止時間未満で発進すれば、信号機Ｓの無い斜め交差点Ｃ”と判定する。

他車両２０Ｌ、２０Ｒが有る場合、信号機判定部１０１ｅは、他車両情報取得部１０１ｂにより取得された情報に基づき、その他車両２０Ｌ、２０Ｒいずれかの進行方向を算出する。信号機判定部１０１ｅは、この他車両２０Ｌ、２０Ｒのいずれかの進行方向が自車両１０の直進方向に直交するか否かにより、十字交差点Ｃ’か、斜め交差点Ｃ”か、を判定する。
そして、信号機判定部１０１ｅは、斜め交差点Ｃ”である場合、自車両位置検出部１０１ａにより検出された自車両１０の位置情報と、他車両情報取得部１０１ｂにより取得された位置情報と、により、左右方向から接近してくる他車両２０Ｌ、２０Ｒの左右方向距離Ｈｌ、Ｈｒを算出する。

信号機判定部１０１ｅは、他車両２０Ｌ、２０Ｒの左右方向距離Ｈｌ、Ｈｒが全て予め設定された発進可能距離以上の場合、先行車両２０Ａまたは自車両１０の停車時間が予め設定された一時停止時間以上であれば、赤信号で停車していると判定し、信号機Ｓの有る斜め交差点Ｃ”と判定する。また、信号機判定部１０１ｅは、先行車両２０Ａまたは自車両１０が予め設定された一時停止時間未満で発進すれば、信号機Ｓの無い斜め交差点Ｃ”と判定する。

ここで、発進可能距離は、一時停止中の運転者が発進可能と判断する他車両２０Ｌ、２０Ｒの左右方向距離Ｈｌ、Ｈｒの値であり、予め実験等により求められ、制御部１０１のメモリ内に記憶されている。
なお、左右方向距離Ｈｌ、Ｈｒが予め設定された発進可能距離未満であった場合、その時点では信号機Ｓの有無を判断することは困難なため、信号機判定部１０１ｅは、信号機Ｓの無い斜め交差点Ｃ”と判定し、運転支援処理を停止しないようにする。

また、信号機判定部１０１ｅは、左右方向距離Ｈｌ、Ｈｒが予め設定された発進可能距離未満の車両２０Ｌ、２０Ｒが通過してから、一時停止時間以内に先行車両２０Ａまたは自車両１０が発進した場合は、信号機Ｓの無い斜め交差点Ｃ”と判定するようにしてもよい。
また、方向指示器などにより、先行車両２０Ａまたは自車両１０が左折しようとしていると判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、右方向から接近してくる他車両２０Ｒの自車両１０までの距離のみ参照すればよく、上述と同様の方法で、右方向から接近してくる他車両２０Ｒの有無や左右方向距離Ｈｒを参照した先行車両２０Ａまたは自車両１０の停止時間により、信号機Ｓの有無を判定してよい。

このようにして、交差点Ｃに信号機Ｓが有ると判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、信号機Ｓの有る交差点Ｃにおいては不要な運転支援処理を停止させるサービス停止情報を衝突可能性判定部１０１ｃに出力する。
衝突可能性判定部１０１ｃは、信号機判定部１０１ｅからサービス停止情報を受け取ったときには、信号機Ｓの有る交差点Ｃにおいては不要な運転支援処理、例えば、出会い頭衝突回避制御処理を実行しないようにする。

（処理手順）
このような構成を備えて、制御部１０１は、予めメモリ内に格納されている運転支援制御プログラムを実行することにより、自車両１０の進行方向の交差点Ｃの信号機Ｓの有無を検知して、信号機Ｓの有る交差点Ｃでは出会い頭衝突回避制御処理を実行しないようにする制御処理を実現するようになっており、具体的には、図４のフローチャートに示す制御処理を実行する。

なお、図４のフローチャートの処理は、制御部１０１が処理を開始してから、予め設定された時間間隔で繰りされるようになっている。
（先行車両有りのとき）
図４のフローチャートに示すように、信号機判定部１０１ｅは、先行車両検出部１０１ｄにより、自車両１０の前方に先行車両２０Ａが有るか否かを判定する（ステップＳ１１）。先行車両２０Ａが有ると判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、先行車両２０Ａが走行中か否かを判定する（ステップＳ１２）。

先行車両２０Ａが走行中であると判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、先行車両２０Ａが停止しないで進行方向を右または左に変えたか否かを判定する（ステップＳ１３）。
先行車両２０Ａが停止しないで右左折しようとしていると判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、ステップＳ２１に進んで、前方の交差点Ｃは信号機Ｓの有る交差点Ｃであると判定し、衝突可能性判定部１０１ｃにサービス停止情報を出力して処理を終了する。

衝突可能性判定部１０１ｃは、サービス停止情報を受け取ると、出会い頭衝突回避制御処理を実行しないようにする（ステップＳ２２）。
このようにして、先行車両２０Ａが停止しないで右左折しようとしていると、前方の交差点Ｃは信号機Ｓの有る交差点Ｃであると判定され、出会い頭衝突回避制御処理が実行されなくなる。
ステップＳ１３において、先行車両２０Ａの進行方向が変わっていないと判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、処理を終了する。

ステップＳ１２において、先行車両２０Ａが停止していると判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、先行車両２０Ａの停止時間が予め設定された一時停止時間以上か否かを判定する（ステップＳ１４）。
先行車両２０Ａの停止時間が一時停止時間以上であると判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、ステップＳ２１に進んで、前方の交差点Ｃは信号機Ｓの有る交差点Ｃであると判定し、衝突可能性判定部１０１ｃにサービス停止情報を出力して処理を終了する。

衝突可能性判定部１０１ｃは、サービス停止情報を受け取ると、出会い頭衝突回避制御処理を実行しないようにする（ステップＳ２２）。
このようにして、先行車両２０Ａの停止時間が一時停止に要する時間以上であると、前方の交差点Ｃは信号機Ｓの有る交差点Ｃであると判定され、出会い頭衝突回避制御処理が実行されなくなる。
ステップＳ１４において、先行車両２０Ａの停止時間が一時停止時間に満たないと判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、左右方向から接近する他車両２０Ｌ、２０Ｒが有るか否かを判定する（ステップＳ１５）。

左右方向から接近する他車両２０Ｌ、２０Ｒが無いと判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、処理を終了する。
ステップＳ１５において、左右方向から接近する他車両２０Ｌ、２０Ｒが有ると判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、左右方向から接近する他車両２０Ｌ、２０Ｒのいずれかの進行方向と、自車両１０の直進方向と、の交わる角度から前方の交差点Ｃが斜め交差点Ｃ”か否かを判定する（ステップＳ１６）。

前方の交差点Ｃが斜め交差点Ｃ”ではないと判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、右方向から接近する他車両２０Ｒがあれば、他車両２０Ｒとの前後方向距離Ｐが予め設定された先行車有り時の規定値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。
右方向から接近する他車両２０Ｒとの前後方向距離Ｐが予め設定された先行車有り時の規定値未満であると判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、ステップＳ２０に進んで、前方の十字交差点Ｃ’は信号機Ｓの無い十字交差点Ｃ’であると判定し、処理を終了する。

このようにして、十字交差点Ｃ’からの距離が規定値未満であると、横断歩道Ｗなどが無い信号機Ｓの無い十字交差点Ｃ’であると判定され、出会い頭衝突回避制御処理が実行される。
ステップＳ１７において、右方向から接近する他車両２０Ｒが無いか、右方向から接近する他車両２０Ｒとの前後方向距離Ｐが予め設定された先行車有り時の規定値以上であると判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、処理を終了する。

ステップＳ１６において、前方の交差点Ｃが斜め交差点Ｃ”であると判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、左右方向から接近する他車両２０Ｌ、２０Ｒで、左右方向距離Ｈが予め設定された発進可能距離未満の他車両２０Ｌ、２０Ｒが無いか否かを判定する（ステップＳ１８）。
左右方向距離Ｈが予め設定された発進可能距離未満の左右方向から接近する他車両２０Ｌ、２０Ｒが有ると判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、ステップＳ２０に進んで、前方の斜め交差点Ｃ”は信号機Ｓの無い斜め交差点Ｃ”であると判定し、処理を終了する。

このようにして、自車両１０からの距離が発進可能距離未満の他車両２０Ｌ、２０Ｒが左右方向から接近していると、この時点で信号機Ｓの有無を判断するのは難しいため、出会い頭衝突回避制御処理が実行されるように、信号機Ｓの無い斜め交差点Ｃ”であると判定される。
ステップＳ１８において、左右方向距離Ｈが予め設定された発進可能距離未満の左右方向から接近する他車両２０Ｌ、２０Ｒが無いと判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、予め設定された一時停止時間未満に先行車両２０Ａが発進開始したか否かを判定する（ステップＳ１９）。

予め設定された一時停止時間未満に先行車両２０Ａが発進開始したと判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、ステップＳ２０に進んで、前方の斜め交差点Ｃ”は信号機Ｓの無い斜め交差点Ｃ”であると判定し、処理を終了する。
このようにして、自車両１０からの距離が発進可能距離未満の左右方向から接近している他車両２０Ｌ、２０Ｒが無く、先行車両２０Ａが一時停止に要する時間未満に発進すると、前方の斜め交差点Ｃ”は信号機Ｓの無い斜め交差点Ｃ”であると判定され、出会い頭衝突回避制御処理が実行される。

ステップＳ１９において、予め設定された一時停止時間経過しても先行車両２０Ａが発進開始しないと判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、ステップＳ２１に進んで、前方の斜め交差点Ｃ”は信号機Ｓの有る斜め交差点Ｃ”であると判定し、衝突可能性判定部１０１ｃにサービス停止情報を出力して処理を終了する。
衝突可能性判定部１０１ｃは、サービス停止情報を受け取ると、出会い頭衝突回避制御処理を実行しないようにする（ステップＳ２２）。

このようにして、自車両１０からの距離が発進可能距離未満の左右方向から接近している他車両２０Ｌ、２０Ｒが無く、先行車両２０Ａの停止時間が一時停止に要する時間以上であると、前方の斜め交差点Ｃ”は信号機Ｓの有る斜め交差点Ｃ”であると判定され、出会い頭衝突回避制御処理が実行されなくなる。
（先行車両無しのとき）
ステップＳ１１において、先行車両２０Ａが無いと判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、自車両１０について上述の先行車両２０Ａと同様の処理を行う。

具体的には、信号機判定部１０１ｅは、自車両１０が走行中か否かを判定する（ステップＳ２３）。
自車両１０が走行中であると判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、自車両１０が停止しないで進行方向を右または左に変えたか否かを判定する（ステップＳ２４）。
自車両１０が停止しないで右左折しようとしていると判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、ステップＳ３２に進んで、前方の交差点Ｃは信号機Ａの有る交差点Ｃであると判定し、衝突可能性判定部１０１ｃにサービス停止情報を出力して処理を終了する。

衝突可能性判定部１０１ｃは、サービス停止情報を受け取ると、出会い頭衝突回避制御処理を実行しないようにする（ステップＳ３３）。
このようにして、自車両１０が停止しないで右左折しようとしていると、前方の交差点Ｃは信号機Ｓの有る交差点Ｃであると判定され、出会い頭衝突回避制御処理が実行されなくなる。
ステップＳ２４において、自車両１０の進行方向が変わっていないと判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、処理を終了する。

ステップＳ２３において、自車両１０が停止していると判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、自車両１０の停止時間が予め設定された一時停止時間以上か否かを判定する（ステップＳ２５）。
自車両１０の停止時間が一時停止時間以上であると判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、ステップＳ３２に進んで、前方の交差点Ｃは信号機Ｓの有る交差点Ｃであると判定し、衝突可能性判定部１０１ｃにサービス停止情報を出力して処理を終了する。

衝突可能性判定部１０１ｃは、サービス停止情報を受け取ると、出会い頭衝突回避制御処理を実行しないようにする（ステップＳ３３）。
このようにして、自車両１０の停止時間が一時停止に要する時間以上であると、前方の交差点Ｃは信号機Ｓの有る交差点Ｃであると判定され、出会い頭衝突回避制御処理が実行されなくなる。

ステップＳ２５において、自車両１０の停止時間が一時停止時間に満たないと判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、左右方向から接近する他車両２０Ｌ、２０Ｒが有るか否かを判定する（ステップＳ２６）。
左右方向から接近する他車両２０Ｌ、２０Ｒが無いと判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、処理を終了する。

ステップＳ２６において、左右方向から接近する他車両２０Ｌ、２０Ｒが有ると判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、左右方向から接近する他車両２０Ｌ、２０Ｒのいずれかの進行方向と、自車両１０の直進方向と、の交わる角度から前方の交差点Ｃが斜め交差点Ｃ”か否かを判定する（ステップＳ２７）。
前方の交差点Ｃが斜め交差点Ｃ”ではないと判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、右方向から接近する他車両２０Ｒがあれば、他車両２０Ｒとの前後方向距離Ｐが予め設定された先行車無し時の規定値未満であるか否かを判定する（ステップＳ２８）。

右方向から接近する車両２０Ｒとの前後方向距離Ｐが予め設定された先行車無し時の規定値未満であると判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、ステップＳ３１に進んで、前方の十字交差点Ｃ’は信号機Ｓの無い十字交差点Ｃ’であると判定し、処理を終了する。
このようにして、十字交差点Ｃ’からの距離が規定値未満であると、横断歩道Ｗなどが無い信号機Ｓの無い十字交差点Ｃ’であると判定され、出会い頭衝突回避制御処理が実行される。

ステップＳ２８において、右方向から接近する他車両２０Ｒが無いか、右方向から接近する他車両２０Ｒとの前後方向距離Ｐが予め設定された先行車無し時の規定値以上であると判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、処理を終了する。
ステップＳ２７において、前方の交差点Ｃが斜め交差点Ｃ”であると判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、左右方向距離Ｈが予め設定された発進可能距離未満の左右方向から接近する他車両２０Ｌ、２０Ｒが無いか否かを判定する（ステップＳ２９）。

左右方向距離Ｈが予め設定された発進可能距離未満の左右方向から接近する車両２０Ｌ、２０Ｒが有ると判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、ステップＳ３１に進んで、前方の斜め交差点Ｃ”は信号機Ｓの無い斜め交差点Ｃ”であると判定し、処理を終了する。
このようにして、自車両１０からの距離が発進可能距離未満の他車両２０Ｌ、２０Ｒが左右方向から接近していると、この時点で信号機Ｓの有無を判断するのは難しいため、出会い頭衝突回避制御処理が実行されるように、信号機Ｓの無い斜め交差点Ｃ”であると判定される。

ステップＳ２９において、左右方向距離Ｈが予め設定された発進可能距離未満の左右方向から接近する他車両２０Ｌ、２０Ｒが無いと判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、予め設定された一時停止時間未満に自車両１０が発進開始したか否かを判定する（ステップＳ３０）。
予め設定された一時停止時間未満に自車両１０が発進開始したと判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、ステップＳ３１に進んで、前方の斜め交差点Ｃ”は信号機Ｓの無い斜め交差点Ｃ”であると判定し、処理を終了する。

このようにして、自車両１０からの距離が発進可能距離未満の左右方向から接近している他車両２０Ｌ、２０Ｒが無く、自車両１０の停止時間が一時停止に要する時間未満であると、前方の斜め交差点Ｃ”は信号機Ｓの無い斜め交差点Ｃ”であると判定され、出会い頭衝突回避制御処理が実行される。
ステップＳ３０において、予め設定された一時停止時間経過しても自車両１０が発進開始しないと判定した場合、信号機判定部１０１ｅは、ステップＳ３２に進んで、前方の斜め交差点Ｃ”は信号機Ｓの有る斜め交差点Ｃ”であると判定し、衝突可能性判定部１０１ｃにサービス停止情報を出力して処理を終了する。

衝突可能性判定部１０１ｃは、サービス停止情報を受け取ると、出会い頭衝突回避制御処理を実行しないようにする（ステップＳ３３）。
このようにして、自車両１０からの距離が発進可能距離未満の左右方向から接近している他車両２０Ｌ、２０Ｒが無く、自車両１０の停止時間が一時停止に要する時間以上であると、前方の交差点斜めＣ”は信号機Ｓの有る斜め交差点Ｃ”であると判定され、出会い頭衝突回避制御処理が実行されなくなる。

したがって、先行車両２０Ａまたは自車両１０の進行方向の変化や停止時間に基づいて自車両１０前方の交差点Ｃの信号機Ｓの有無を判定しているため、路車間通信等の情報が入手できない場合でも信号機Ｓの有無を判定することができる。このため、信号機Ｓが有ると判定された場合に、出会い頭衝突回避制御処理を実行させないようにして、不要な運転支援処理を減らすことができる。
また、先行車両２０Ａが有る場合は、先行車両２０Ａの進行方向の変化や停止時間に基づいて信号機Ｓの有無を判定しているため、早い段階で信号機Ｓの有無を判定することができ、早い段階から不要な運転支援処理を停止することができる。

また、左右方向から接近してくる他車両２０Ｌ、２０Ｒの自車両１０との距離を参照しながら自車両１０または先行車両２０Ａの停止時間を判定しているため、精度良く信号機Ｓの有無を判定することができ、運転支援装置１００の利便性を損なうことなく不要な運転支援処理を減らすことができる。
また、自車両１０の停止位置から交差点Ｃまでの距離に基づいて自車両１０前方の交差点Ｃの信号機Ｓの有無を判定しているため、路車間通信等の情報が入手できない場合でも信号機Ｓの有無を判定することができる。このため、信号機Ｓが有ると判定された場合に、出会い頭衝突回避制御処理を実行させないようにして、不要な運転支援処理を減らすことができる。

本発明の実施形態を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。

１０ 車両
２０Ａ 先行車両
１００ 運転支援装置
１０１ 制御部
１０１ａ 自車両位置検出部
１０１ｂ 他車両情報取得部
１０１ｃ 衝突可能性判定部
１０１ｄ 先行車両検出部
１０１ｅ 信号機判定部
１０２ ＧＰＳアンテナ
１０３ ＧＰＳ受信回路
１０４ 対道路施設間用通信アンテナ
１０５ 対道路施設間用通信回路
１０６ 対車歩間用通信アンテナ
１０７ 対車歩間通信回路
１０８Ｂ ブザー
１０８Ｓ スピーカ
１１０ 液晶表示ユニット
１１１Ｇ 加速度センサ
１１１Ｊ ジャイロセンサ
１１２Ｃ カメラ
１１２Ｒ レーダー

Claims (5)

1. 走行する自車両の位置を検出する自車両位置検出部と、
   前記自車両周辺の他車両の少なくとも位置情報を含む情報を取得する他車両情報取得部と、
   前記自車両位置検出部により検出された自車両位置および前記他車両情報取得部により取得された他車両情報に基づいて前記自車両と前記他車両との衝突の可能性を判定する衝突可能性判定部と、を備え、
   前記自車両と前記他車両との衝突の可能性があると判定された場合に前記自車両の運転者に警告を報知する運転支援装置であって、
   前記自車両の挙動に基づいて前記自車両前方の交差点に信号機が有るか無いかを判定する信号機判定部を備え、
   前記衝突可能性判定部は、前記信号機判定部により前記自車両前方の交差点に信号機が有ると判定された場合には、不要な衝突可能性判定処理を実行しないようにすることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記自車両の前の先行車両を検出する先行車両検出部を備え、
   前記信号機判定部は、前記先行車両検出部により前記先行車両が検出された場合、前記先行車両の挙動に基づいて前記自車両前方の交差点に信号機が有るか無いかを判定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記信号機判定部は、前記自車両の挙動に、前記自車両の左右方向から接近する前記他車両の前記自車両との間の距離を加味して前記自車両前方の交差点に信号機が有るか無いかを判定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記信号機判定部は、前記先行車両の挙動に、前記自車両の左右方向から接近する前記他車両の前記自車両との間の距離を加味して前記自車両前方の交差点に信号機が有るか無いかを判定することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
5. 前記信号機判定部は、前記自車両が停止したとき、前記自車両前方の交差点と前記自車両との間の距離に基づいて前記交差点に信号機が有るか無いかを判定することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の運転支援装置。

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