KR102042111B1 - 운전 지원 장치 - Google Patents

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Abstract

운전 지원 장치는 복수의 센서 장치(11, 12, 13, 14) 및 적어도 하나의 전자 제어 유닛을 포함한다. 상기 전자 제어 유닛은 자차량(100)의 진행 방향(TDv)으로 연신되는 유한 길이의 직선 경로를 예상 경로로서 추정하고, 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 있는 물표인 대상 물표가 존재하는지 여부를 판정하고, 대상 물표의 주행을 저해한다고 추정되는 교통 상황이 발생하고 있는지 여부를 판정한다. 상기 전자 제어 유닛은 상기 대상 물표가 존재한다고 판정하고 또한 상기 교통 상황이 발생하고 있지 않다고 판정한 경우에 운전 지원 요구 신호를 발생하고, 상기 대상 물표가 존재한다고 판정하고 또한 상기 교통 상황이 발생하고 있다고 판정한 경우, 상기 운전 지원 요구 신호의 발생을 금지한다.

Description

운전 지원 장치 {DRIVING ASSISTANCE APPARATUS}
본 발명은 차량이 통과할 것으로 예상되는 경로(이하, 간단히 「예상 경로」라고 칭함)를 물표가 가로지를 가능성이 있는 경우에, 차량의 운전자에게 주의 환기하는 기능 또는 차량을 자동 제동하는 기능을 구비한 운전 지원 장치에 관한 것이다.
관련 기술에서는, 차량에 탑재되고, 차량의 예상 경로를 물표가 가로지를 가능성이 있을 경우에, 차량의 운전자에게 주의 환기하거나, 또는 차량을 자동 제동하는 운전 지원 장치가 알려져 있다. 이하에서는, 운전 지원 장치가 탑재된 차량을 「자차량」이라고도 칭한다.
예를 들어, 일본 특허 공개 제2013-156688에 개시된 장치(이하, 「관련 기술의 장치」라고 칭함)는 자차량의 진행 방향이 물표의 진행 방향과 교차 지점에서 교차하는 경우에, 자차량이 상기 교차 지점에 도달할 때까지의 시간인 제1 시간과, 물표가 상기 교차 지점에 도달할 때까지의 시간인 제2 시간을 예측한다. 구체적으로는, 관련 기술의 장치는 제1 시간을, 현시점에 있어서의 자차량의 위치, 진행 방향 및 속도에 기초하여 예측하고, 제2 시간을, 현시점에 있어서의 물표의 위치, 진행 방향 및 속도에 기초하여 예측한다.
관련 기술의 장치는 미리 설정된 맵을 갖고 있다. 상기 맵의 종축은 제1 시간이고, 횡축은 제2 시간이다. 상기 맵에서는 제1 시간과 제2 시간의 시간차의 절댓값이 소정값 이하인 영역은 물표가 자차량의 예상 경로를 가로지를 가능성이 있는 에어리어(즉, 주의 환기가 필요한 에어리어)로서 설정되어 있고, 그 이외의 영역은 물표가 자차량의 예상 경로를 가로지를 가능성은 없는 에어리어(즉, 주의 환기가 불필요한 에어리어)로서 설정되어 있다. 관련 기술의 장치는 예측된 제1 시간 및 제2 시간을 성분에 갖는 좌표를 상기 맵에 매핑하고, 상기 좌표가 어느 에어리어에 위치하고 있는지 특정함으로써 물표가 자차량의 예상 경로를 가로지를 가능성이 있는지 여부를 판정하고, 가로지를 가능성이 있는 경우에 주의 환기를 행한다.
그러나, 관련 기술의 장치 구성에 의하면, 실제로는 물표가 자차량의 예상 경로를 가로지를 가능성이 없거나 또는 매우 낮은 경우라도, 상기 물표에 대하여 운전자에 대하여 주의 환기해 버리는 경우가 있다. 즉, 자차량의 진행 방향이 물표의 진행 방향과 교차 지점에서 교차하고 있고, 예측된 제1 시간 및 제2 시간에 의해 상기 물표에 대하여 주의 환기가 필요하다고 판정된 경우라도, 상기 물표의 주행을 저해한다고 추정되는 어떤 교통 상황이 발생하고 있음으로써, 상기 물표가 실제로는 자차량의 예상 경로를 가로지르지 않을 때가 있다. 발명자의 검토에 의하면, 이와 같은 교통 상황은, 예를 들어 자차량의 전방 또는 후방을 자차량과 동방향 또는 자차량과 대향하는 방향으로 주행하는 타차량이 존재하고 있거나, 주의 환기가 필요하다고 판정된 차량(주의 환기 대상 차량)의 주행 방향에 있어서의 신호기가 적색 점등하거나 함으로써, 상기 주의 환기 대상 차량이 감속 또는 정지하는 상황이다. 관련 기술의 장치는 그와 같은 교통 상황의 발생을 고려하고 있지 않기 때문에, 예측된 제1 시간 및 제2 시간에 의해 주의 환기가 필요하다고 판정한 경우, 항상 주의 환기를 행한다. 이 결과, 관련 기술의 장치는, 본래는 주의 환기가 불필요한 물표에 대해서도 주의 환기를 하게 되고, 운전자에 대하여 번거로움을 부여할 가능성이 있다.
상술한 문제는 물표가 자차량의 예상 경로를 가로지를 가능성이 있다고 판정된 경우에 주의 환기를 행하는 운전 지원 장치에 한정되지 않고, 상술한 경우에 자차량의 자동 제동을 행하는 운전 지원 장치에 대해서도 일어날 수 있다.
본 발명은 자차량의 운전자에 대하여 보다 적절하게 주의 환기하거나, 또는 자차량을 더 적절하게 자동 제동하는 것이 가능한 운전 지원 장치를 제공한다.
본 발명의 양태에 관한 운전 지원 장치는, 자차량에 탑재되고, 상기 자차량의 주행 상태를 나타내는 파라미터를 포함하는 자차량 정보 및 상기 자차량의 주변에 존재하는 물표의 상기 자차량에 대한 상대 위치와, 상기 물표의 진행 방향과, 상기 물표의 속도를 포함하는 물표 정보를 취득하도록 구성되는 복수의 센서 장치와; 적어도 하나의 전자 제어 유닛을 포함한다. 상기 전자 제어 유닛은 상기 자차량 정보에 기초하여 상기 자차량이 직진하고 있는지 여부를 판단하고, 상기 자차량이 직진하고 있다고 판단한 경우에, 상기 자차량 정보에 기초하여, 상기 자차량으로부터 상기 자차량의 진행 방향으로 연신되는 유한 길이의 직선 경로를 예상 경로로서 추정하도록 구성된다. 상기 전자 제어 유닛은 상기 물표 정보에 기초하여, 상기 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 있는 물표인 대상 물표가 존재하는지 여부를 판정하고, 상기 대상 물표의 주행을 저해한다고 추정되는 교통 상황이 발생하고 있는지 여부를 판정하도록 구성된다. 상기 전자 제어 유닛은 상기 대상 물표가 존재한다고 판정하고 또한 상기 교통 상황이 발생하고 있지 않다고 판정한 경우에 운전 지원 요구 신호를 발생하고, 상기 대상 물표가 존재한다고 판정하고 또한 상기 교통 상황이 발생하고 있다고 판정한 경우, 상기 운전 지원 요구 신호의 발생을 금지하도록 구성된다. 또한, 상기 전자 제어 유닛은 상기 운전 지원 요구 신호에 응답하여, 운전자의 상기 대상 물표에 대한 주의를 환기하는 주의 환기 지원 및 상기 자차량을 자동 제동하는 자동 제동 지원의 적어도 한쪽의 운전 지원을 실행하도록 구성된다.
본 발명의 양태에 의하면, 전자 제어 유닛에 의해, 자차량의 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 있는 물표인 대상 물표가 존재하는지 여부가 판정된다. 그리고, 대상 물표가 존재한다고 판정된 경우, 전자 제어 유닛에 의해, 자차량의 운전자에 대한 주의 환기 및/또는 자차량의 자동 제동 등의 운전 지원이 행해진다. 여기서, 예를 들어 대상 물표가 존재한다고 판정된 경우라도(즉, 운전 지원이 행해지는 경우라도), 상기 대상 물표의 주행을 저해한다고 추정되는 교통 상황이 발생하고 있을 때는, 상기 대상 물표가 실제로 자차량의 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성은 매우 낮아진다고 생각된다. 이와 같은 경우까지 운전 지원이 행해지면, 과잉의 운전 지원이 되고, 운전자에게 번거로움을 부여할 가능성이 있다. 이로 인해, 대상 물표가 존재한다고 판정된 경우라도, 자차량의 주위 상황에 의해 상기 대상 물표가 실제로 자차량의 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 매우 낮아질 때는, 운전 지원은 행해지지 않는 것이 바람직하다.
그래서, 본 발명의 양태에 의하면, 상기 대상 물표의 주행을 저해한다고 추정되는 교통 상황이 발생하고 있는지 여부를 판정하는 전자 제어 유닛을 더 구비하고, 상기 전자 제어 유닛은 상기 전자 제어 유닛에 의해 상기 대상 물표가 존재한다고 판정하고 또한 상기 교통 상황이 발생하고 있다고 판정된 경우, 상기 운전 지원 요구 신호의 발생을 금지하도록 구성되어 있다.
본 발명의 양태에 의하면, 전자 제어 유닛에 의해, 대상 물표의 주행을 저해한다고 추정되는 교통 상황이 발생하고 있는지 여부가 판정된다. 그리고, 대상 물표가 존재한다고 판정된 경우라도, 상술한 교통 상황이 발생하고 있다고 판정되었을 때는, 주의 환기 및/또는 자동 제동이 금지된다. 여기서, 교통 상황이 발생하고 있을 때는, 대상 물표가 자차량의 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성은 매우 낮아진다. 따라서, 운전 지원 장치에 의하면, 대상 물표가 존재한다고 판정된 경우라도, 교통 상황이 발생하고 있기 때문에 상기 대상 물표가 실제로 자차량의 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 매우 낮아질 때는, 주의 환기 및/또는 자동 제동을 금지하는 것이 가능해진다. 이로 인해, 불필요한 주의 환기 및/또는 자동 제동이 행해질 가능성을 대폭으로 저감할 수 있고, 자차량의 운전자에 대하여 더 적절하게 주의 환기하거나, 또는 자차량을 더 적절하게 자동 제동할 수 있다.
본 발명의 양태에 있어서, 상기 전자 제어 유닛은 상기 자차량 정보와 상기 물표 정보에 기초하여, 상기 자차량의 진행 방향에 대하여 소정의 동방향 판정용의 제1 역치 각도차 이하의 각도차를 갖고 진행하고 있고, 상기 자차량의 주위에 미리 설정된 동방향 영역에 존재하고, 또한 소정의 동방향 속도 범위 내의 속도를 갖고 진행하고 있는 물표인 동방향 물표를 추출하도록 구성되어도 된다. 또한, 상기 전자 제어 유닛은 상기 자차량 정보와 상기 물표 정보에 기초하여, 상기 자차량의 진행 방향에 대하여 소정의 대향 방향 판정용 제2 역치 각도차 이상의 각도차를 갖고 진행하고 있고, 상기 자차량의 주위에 설정된 대향 방향 영역에 존재하고, 또한 소정의 대향 방향 속도 범위 내의 속도를 갖고 진행하고 있는 물표인 대향 방향 물표를 추출하도록 구성되어도 된다. 또한, 상기 전자 제어 유닛은 상기 동방향 물표의 수와 상기 대향 방향 물표의 수의 합계에 기초하는 값이 소정값 이상인 경우, 상기 교통 상황이 발생하고 있다고 판정하도록 구성되어도 된다.
본 발명의 양태에 의하면, 동방향 물표는 상기 자차량 정보와 상기 물표 정보에 기초하여, 자차량의 진행 방향에 대하여 소정의 동방향 판정용의 제1 역치 각도차 이하의 각도차를 갖고 진행하고 있기 때문에, 그 진행 방향은 대상 물표의 진행 방향과 교차한다. 또한, 동방향 물표는 자차량의 주위에 설정된 동방향 영역 내를 소정의 동방향 속도 범위 내에서 진행하고 있다. 한편, 대향 방향 물표는 상기 자차량 정보와 상기 물표 정보에 기초하여, 자차량의 진행 방향에 대하여 소정의 대향 방향 판정용의 제2 역치 각도차 이상의 각도차를 갖고 진행하고 있기 때문에, 그 진행 방향은 대상 물표의 진행 방향과 교차한다. 또한, 대향 방향 물표는 자차량의 주위에 설정된 대향 방향 영역 내를 소정의 대향 방향 속도 범위 내에서 진행하고 있다. 이로 인해, 대상 물표의 주행은 이와 같은 동방향 물표 및 대향 방향 물표의 존재에 의해 저해된다고 생각된다. 따라서, 동방향 물표의 수와 대향 방향 물표의 수의 합계에 기초하는 값이 소정값 이상인 경우에 교통 상황이 발생하고 있다고 판정하는 구성을 채용함으로써, 교통 상황이 발생하고 있는지 여부를 적절하게 판정할 수 있다.
본 발명의 양태에 있어서, 상기 전자 제어 유닛은 상기 대상 물표 중 상기 자차량의 진행 방향에 대하여 좌측으로부터 상기 예상 경로에 접근해 오는 좌측 대상 물표가 존재하는지 여부를 판정하도록 구성되어도 된다. 상기 전자 제어 유닛은 상기 자차량 정보와 상기 물표 정보에 기초하여, 상기 자차량의 진행 방향에 대하여 소정의 동방향 판정용의 제1 역치 각도차 이하의 각도차를 갖고 진행하고 있고, 상기 자차량의 주위이며 상기 자차량의 진행 방향 좌측에 설정된 좌측 동방향 영역에 존재하고, 또한 소정의 동방향 속도 범위 내의 속도를 갖고 진행하고 있는 물표인 좌측 영역 내 동방향 물표를 추출하도록 구성되어도 된다. 상기 전자 제어 유닛은 상기 자차량 정보와 상기 물표 정보에 기초하여, 상기 자차량의 진행 방향에 대하여 소정의 대향 방향 판정용의 제2 역치 각도차 이상의 각도차를 갖고 진행하고 있고, 상기 자차량의 주위이며 상기 자차량의 진행 방향 좌측에 설정된 좌측 대향 방향 영역에 존재하고, 또한 소정의 대향 방향 속도 범위 내의 속도를 갖고 진행하고 있는 물표인 좌측 영역 내 대향 방향 물표를 추출하도록 구성되어도 된다. 상기 전자 제어 유닛은 상기 좌측 영역 내 동방향 물표의 수와 상기 좌측 영역 내 대향 방향 물표의 수의 합계에 기초하는 값이 소정값 이상인 경우, 상기 좌측 대상 물표에 대한 상기 교통 상황인 좌측 교통 상황이 발생하고 있다고 판정하도록 구성되어도 된다. 상기 전자 제어 유닛은 상기 좌측 대상 물표가 존재한다고 판정하고 또한 상기 좌측 교통 상황이 발생하고 있다고 판정한 경우, 상기 좌측 대상 물표에 대한 상기 운전 지원 요구 신호의 발생을 금지하도록 구성되어도 된다.
본 발명의 양태에 의하면, 좌측 영역 내 동방향 물표는 상기 자차량 정보와 상기 물표 정보에 기초하여, 자차량의 진행 방향에 대하여 소정의 동방향 판정용의 제1 역치 각도차 이하의 각도차를 갖고 진행하고 있기 때문에, 그 진행 방향은 좌측 대상 물표의 진행 방향과 교차한다. 또한, 좌측 영역 내 동방향 물표는 자차량의 주위이며 자차량의 진행 방향 좌측에 설정된 좌측 동방향 영역 내를 소정의 동방향 속도 범위 내에서 진행하고 있다. 한편, 좌측 영역 내 대향 방향 물표는 상기 자차량 정보와 상기 물표 정보에 기초하여, 자차량의 진행 방향에 대하여 소정의 대향 방향 판정용의 제2 역치 각도차 이상의 각도차를 갖고 진행하고 있기 때문에, 그 진행 방향은 좌측 대상 물표의 진행 방향과 교차한다. 또한, 좌측 영역 내 대향 방향 물표는 자차량의 주위이며 자차량의 진행 방향 좌측에 설정된 좌측 대향 방향 영역 내를 소정의 대향 방향 속도 범위 내에서 진행하고 있다. 이로 인해, 좌측 대상 물표의 주행은 이와 같은 좌측 영역 내 동방향 물표 및 좌측 영역 내 대향 방향 물표의 존재에 의해 저해된다고 생각된다. 따라서, 좌측 영역 내 동방향 물표의 수와 좌측 영역 내 대향 방향 물표의 수의 합계에 기초하는 값이 소정값 이상인 경우에 좌측 교통 상황이 발생하고 있다고 판정하는 구성을 채용함으로써, 좌측 교통 상황이 발생하고 있는지 여부를 적절하게 판정할 수 있다.
본 발명의 양태에 있어서, 상기 전자 제어 유닛은 상기 대상 물표 중 상기 자차량의 진행 방향에 대하여 우측으로부터 상기 예상 경로에 접근해 오는 우측 대상 물표가 존재하는지 여부를 판정하도록 구성되어도 된다. 상기 전자 제어 유닛은 상기 자차량 정보와 상기 물표 정보에 기초하여, 상기 자차량의 진행 방향에 대하여 소정의 동방향 판정용의 제1 역치 각도차 이하의 각도차를 갖고 진행하고 있고, 상기 자차량의 주위이며 상기 자차량의 진행 방향 우측에 설정된 우측 동방향 영역에 존재하고, 또한 소정의 동방향 속도 범위 내의 속도를 갖고 진행하고 있는 물표인 우측 영역 내 동방향 물표를 추출하도록 구성되어도 된다. 상기 전자 제어 유닛은 상기 자차량 정보와 상기 물표 정보에 기초하여, 상기 자차량의 진행 방향에 대하여 소정의 대향 방향 판정용의 제2 역치 각도차 이상의 각도차를 갖고 진행하고 있고, 상기 자차량의 주위이며 상기 자차량의 진행 방향 우측에 설정된 우측 대향 방향 영역에 존재하고, 또한 소정의 대향 방향 속도 범위 내의 속도를 갖고 진행하고 있는 물표인 우측 영역 내 대향 방향 물표를 추출하도록 구성되어도 된다. 상기 전자 제어 유닛은 상기 우측 영역 내 동방향 물표의 수와 상기 우측 영역 내 대향 방향 물표의 수의 합계에 기초하는 값이 소정값 이상인 경우, 상기 우측 대상 물표에 대한 상기 교통 상황인 우측 교통 상황이 발생하고 있다고 판정하도록 구성되어도 된다. 상기 전자 제어 유닛은 상기 전자 제어 유닛이 상기 우측 대상 물표가 존재한다고 판정하고 또한 상기 우측 교통 상황이 발생하고 있다고 판정한 경우, 상기 우측 대상 물표에 대한 상기 운전 지원 요구 신호의 발생을 금지하도록 구성되어도 된다.
본 발명의 양태에 의하면, 우측 영역 내 동방향 물표는 자차량의 진행 방향에 대하여 소정의 동방향 판정용의 제1 역치 각도차 이하의 각도차를 갖고 진행하고 있기 때문에, 그 진행 방향은 우측 대상 물표의 진행 방향과 교차한다. 또한, 우측 영역 내 동방향 물표는 자차량의 주위이며 자차량의 진행 방향 우측에 설정된 우측 동방향 영역 내를 소정의 동방향 속도 범위 내에서 진행하고 있다. 한편, 우측 영역 내 대향 방향 물표는 자차량의 진행 방향에 대하여 소정의 대향 방향 판정용의 제2 역치 각도차 이상의 각도차를 갖고 진행하고 있기 때문에, 그 진행 방향은 우측 대상 물표의 진행 방향과 교차한다. 또한, 우측 영역 내 대향 방향 물표는 자차량의 주위이며 자차량의 진행 방향 우측에 설정된 우측 대향 방향 영역 내를 소정의 대향 방향 속도 범위 내에서 진행하고 있다. 이로 인해, 우측 대상 물표의 주행은 이와 같은 우측 영역 내 동방향 물표 및 우측 영역 내 대향 방향 물표의 존재에 의해 저해된다고 생각된다. 따라서, 우측 영역 내 동방향 물표의 수와 우측 영역 내 대향 방향 물표의 수의 합계에 기초하는 값이 소정값 이상인 경우에 우측 교통 상황이 발생하고 있다고 판정하는 구성을 채용함으로써, 우측 교통 상황이 발생하고 있는지 여부를 적절하게 판정할 수 있다.
본 발명의 예시적인 실시예의 특징, 이점 및 기술적 및 산업적 의의는 유사 요소들을 유사 도면 부호로 나타낸 첨부 도면을 참조로 하여 후술될 것이다.
도 1은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 운전 지원 장치(이하, 「제1 실시 장치」라고 칭함) 및 상기 운전 지원 장치가 적용되는 차량을 도시한 도면이다.
도 2는 제1 실시 장치가 n주기째에 있어서 자차량의 주위에 설정하는 좌표축을 도시한 도면이다.
도 3은 n-1주기째 및 n주기째에 있어서의 자차량과 물표의 위치 관계를 나타내고, n주기째에 있어서의 물표의 물표 속도 벡터의 취득에 대하여 설명하기 위해 사용하는 도면이다.
도 4는 n주기째에 있어서의 자차량과, 자차량의 주변에 존재하는 물표의 도로 상에 있어서의 위치 관계를 나타내고, n주기째에 있어서의 대상 물표의 유무에 대하여 설명하기 위해 사용하는 도면이다.
도 5는 제1 실시 장치가 n주기째에 있어서 자차량의 주위에 설정하는 좌측 및 우측 동방향 영역 및 좌측 및 우측 대향 방향 영역을 도시한 도면이다.
도 6은 n주기째에 있어서의 자차량의 진행 방향과 물표의 진행 방향의 각도차의 산출에 대하여 설명하기 위해 사용하는 도면이다.
도 7은 도 4에 도시하는 자차량의 주위에, 도 5에 도시하는 4개의 영역을 설정한 상태를 도시하고, n주기째에 있어서의 교통 상황의 발생 유무에 대하여 설명하기 위해 사용하는 도면이다.
도 8은 제1 실시 장치의 운전 지원 ECU의 CPU(이하, 「제1 실시 장치의 CPU」라고 칭함)가 실행하는 루틴을 도시한 흐름도(그의 1)이다.
도 9는 제1 실시 장치의 CPU가 실행하는 루틴을 도시한 흐름도(그의 2)이다.
도 10은 제1 실시 장치의 CPU가 실행하는 루틴을 도시한 흐름도(그의 3)이다.
도 11은 제1 실시 장치의 CPU가 실행하는 루틴을 도시한 흐름도(그의 4)이다.
도 12는 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 운전 지원 장치(이하, 「제2 실시 장치」라고 칭함)가 n주기째에 있어서 자차량의 주위에 설정하는 동방향 영역 및 대향 방향 영역을 도시한 도면이다.
도 13은 제2 실시 장치의 운전 지원 ECU의 CPU(이하, 「제2 실시 장치의 CPU」라고 칭함)가 실행하는 루틴을 도시한 흐름도(그의 1)이다.
도 14는 제2 실시 장치의 CPU가 실행하는 루틴을 도시한 흐름도(그의 2)이다.
도 15는 제2 실시 장치의 CPU가 실행하는 루틴을 도시한 흐름도(그의 3)이다.
도 16은 대상 물표가 고스트 물표인 경우에 있어서의 주의 환기에 대하여 설명하기 위해 사용하는 도면이다.
(제1 실시 형태)
이하, 도면을 참조하면서 제1 실시 형태에 관한 운전 지원 장치(이하, 「제1 실시 장치」라고 칭함)에 대하여 설명한다. 제1 실시 장치는 도 1에 도시한 자차량(100)에 적용된다. 자차량(100)은 도시하지 않은 엔진을 동력원으로 하는 자동차이다. 제1 실시 장치는 운전 지원 ECU(전자 제어 유닛의 일례)(10) 및 표시 ECU(20)를 구비한다.
ECU는 일렉트로닉 컨트롤 유닛의 약칭이고, 운전 지원 ECU(10) 및 표시 ECU(20)는 각각, CPU, ROM, RAM 및 인터페이스 등을 포함하는 마이크로컴퓨터를 주요 구성 부품으로서 갖는 전자 제어 회로이다. CPU는 메모리(ROM)에 저장된 인스트럭션(루틴)을 실행함으로써, 후술하는 각종 기능을 실현한다. 운전 지원 ECU(10) 및 표시 ECU(20)는 하나의 ECU에 통합되어도 된다.
운전 지원 ECU(10) 및 표시 ECU(20)는 통신ㆍ센서계 CAN(Controller Area Network)(90)을 통해 데이터 교환 가능(통신 가능)하게 접속되어 있다.
자차량(100)은 차속 센서(11), 차륜속 센서(12), 요레이트 센서(13), 레이더 센서(14) 및 표시 장치(21)를 구비한다. 센서(11 내지 14)는 운전 지원 ECU(10)에 접속되어 있고, 표시 장치(21)는 표시 ECU(20)에 접속되어 있다. 또한, 자차량(100)은 상기 센서(11 내지 14) 이외에, 자차량(100)의 운전 상태를 검출하는 복수의 센서를 구비하고 있지만, 본 실시 형태에서는 본 명세서에 개시하는 운전 지원 장치의 구성에 관계되는 센서만을 설명한다.
차속 센서(11)는 자차량(100)의 속도(차속) SPDv[m/s]를 검출하고, 상기 차속 SPDv를 나타내는 신호를 운전 지원 ECU(10)에 출력한다. 운전 지원 ECU(10)는 차속 센서(11)로부터 수신한 신호에 기초하여 소정의 연산 시간 Tcal[s]의 경과마다 차속 SPDv를 취득한다.
차륜속 센서(12)는 자차량(100)의 좌우 전륜(도시 생략) 및 후륜(도시 생략)에 각각 설치된다. 각 차륜속 센서(12)는 각 차륜의 회전 속도 WS[rps]를 검출하고, 상기 회전 속도 WS를 나타내는 신호를 운전 지원 ECU(10)에 출력한다. 운전 지원 ECU(10)는 각 차륜속 센서(12)로부터 수신한 신호에 기초하여 소정 연산 시간 Tcal의 경과마다 각 차륜의 회전 속도 WS를 취득한다. 또한, 운전 지원 ECU(10)는 회전 속도 WS에 기초하여 차속 SPDv[m/s]를 취득할 수도 있다.
요레이트 센서(13)는 자차량(100)의 각속도(요레이트) Y[°/sec]를 검출하고, 상기 요레이트 Y를 나타내는 신호를 운전 지원 ECU(10)에 출력한다. 운전 지원 ECU(10)는 요레이트 센서(13)로부터 수신한 신호에 기초하여 연산 시간 Tcal의 경과마다 요레이트 Y를 취득한다.
레이더 센서(14)는 자차량(100)의 전단부의 좌측단 및 우측단 및 후단부의 좌측단 및 우측단에 각각 설치된다. 각 레이더 센서(14)는 자차량(100)의 좌측 경사 전방, 우측 경사 전방, 좌측 경사 후방 및 우측 경사 후방을 향해 전파를 송신한다. 상기 전파(이하, 「송신파」라고 칭함)의 도달 범위에 타차량 또는 보행자 등의 물체가 존재하는 경우, 송신파는 상기 물체에 의해 반사된다. 각 레이더 센서(14)는 상기 반사된 송신파(이하, 「반사파」라고 칭함)를 수신한다. 각 레이더 센서(14)는 송신파를 나타내는 신호 및 반사파를 나타내는 신호를 운전 지원 ECU(10)에 출력한다. 이하에서는, 상기 전파의 도달 범위에 존재하는 물체를 「물표」라고도 칭한다.
운전 지원 ECU(10)는 자차량(100)의 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 있는 물표가 존재하는지 여부를 판정하여(후술), 존재한다고 판정한 경우, 상기 물표에 대하여 자차량(100)의 운전자의 주의를 환기하기 위한 주의 환기 요구 신호를 발생하고, 상기 주의 환기 요구 신호를 표시 ECU(20)로 송신한다. 이하에서는, 주의 환기 요구 신호를 간단히 「요구 신호」라고 칭한다.
표시 장치(21)는 자차량(100)의 운전석으로부터 시인 가능한 위치(예를 들어, 미터 클러스터 패널 내)에 설치된 디스플레이 장치이다. 표시 ECU(20)는 운전 지원 ECU(10)로부터 상기 요구 신호를 수신하면, 표시 장치(21)에 명령 신호를 송신한다. 표시 장치(21)는 표시 ECU(20)로부터 명령 신호를 수신하면, 운전자의 주의를 환기하기 위한 표시를 행한다. 또한, 표시 장치(21)는 헤드업 디스플레이 및 센터 디스플레이 등이어도 된다.
<제1 실시 장치의 작동 개요>
이어서, 제1 실시 장치의 작동 개요에 대하여 설명한다. 제1 실시 장치는 이하에 설명하는 대상 물표 판정 및 교통 상황 판정의 2종류의 판정을 병행하여 행한다. 대상 물표 판정은 자차량(100)의 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 있는 물표(이하, 「대상 물표」라고도 칭함)가 존재하는지 여부의 판정이다. 교통 상황 판정은 대상 물표의 주행을 저해한다고 추정되는 교통 상황이 발생하고 있는지 여부의 판정이다. 제1 실시 장치는 상술한 2개의 판정 결과에 기초하여, 주의 환기의 필요 여부(즉, 요구 신호를 발생할지 여부)를 판정한다.
A. 대상 물표 판정과 교통 상황 판정에 공통되는 작동
먼저, 대상 물표 판정과 교통 상황 판정에 공통되는 작동에 대하여 설명한다. 제1 실시 장치는 자차량(100)의 도시하지 않은 엔진 스위치(이그니션 키ㆍ스위치)가 온이 되면, 상기 엔진 스위치가 오프될 때까지, 연산 시간 Tcal의 경과마다, 자차량(100)의 정보(자차량 정보)를 취득하고, 상기 자차량 정보에 기초하여 자차량(100)의 현재 위치를 원점으로 하는 좌표축을 설정하고, 자차량(100)의 속도 벡터 a, 물표의 상대 위치 P의 좌표 및 물표의 속도 벡터 b를 산출한다. 또한, 이하에서는, 엔진 스위치가 온이 되고 나서 오프될 때까지의 기간을 「엔진 온 기간」이라고도 칭한다. 또한, 임의의 요소 e에 관하여, 연산 주기가 n주기째의 요소 e를 e(n)라고 나타내고, 엔진 스위치가 온이 된 시점을 n＝0이라고 규정한다. 또한, 예를 들어 자차량(100)은 하이브리드차량 또는 전기 자동 차량이어도 된다. 이 경우, 상기 자차량(100)을 주행 가능한 상태로 설정하는 기동 스위치(예를 들어, 레디 스위치)가 온인 것은 엔진 스위치가 온인 것과 동의이고, 기동 스위치가 오프인 것은 엔진 스위치가 오프인 것과 동의이다.
<자차량 정보의 취득 및 좌표축의 설정>
제1 실시 장치의 운전 지원 ECU(10)는 차속 센서(11), 차륜속 센서(12) 및 요레이트 센서(13)로부터 수신한 신호에 기초하여, 차속 SPDv(n), 차륜속 WS(n) 및 요레이트 Y(n)를 자차량 정보로서 취득하고, 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 운전 지원 ECU(10)는 자차량 정보에 기초하여 자차량(100)의 현재 위치를 원점으로 하는 좌표축을 설정한다. 구체적으로는, 도 2에 도시한 바와 같이 운전 지원 ECU(10)는 n주기째의 자차량(100)의 전단부 중앙을 n주기째의 원점 O(n)(0, 0)로 하고, n주기째의 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)를 따라 x축을 설정하고, 원점 O(n)를 지나고, 상기 진행 방향 TDv(n)와 직교하는 방향으로 y축을 설정한다. x축은 진행 방향 TDv(n)를 정방향으로서 갖고, y축은 자차량(100)의 좌측 방향을 정방향으로서 갖는다. 진행 방향 TDv(n)는 n주기째의 차속 SPDv(n) 및 요레이트 Y(n)로부터 산출된다. 또한, 진행 방향은 n주기째의 차륜속 WS(n) 및 선회 반경 R(n)[즉, 차속 SPDv(n) 및 요레이트 Y(n)에 기초하여 산출되는 값]로부터 산출되어도 된다. 운전 지원 ECU(10)는 상기 좌표축을 나타내는 정보를 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. xy 좌표 평면에 있어서의 x성분 및 y성분의 단위는 [m]이다.
<차량 속도 벡터 a의 취득>
운전 지원 ECU(10)는 n주기째의 자차량(100)의 속도 벡터 a(n)[차량 속도 벡터 a(n)]를, 크기가 자차량(100)의 n주기째의 차속 SPDv(n)이고, 방향이 자차량(100)의 n주기째의 진행 방향 TDv(n)인 벡터로서 산출한다(도 2 참조). 차량 속도 벡터 a(n)는 x성분이 SPDv(n), y성분이 0인 벡터이다. 운전 지원 ECU(10)는 차량 속도 벡터 a(n)를 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다.
<물표 정보의 취득>
운전 지원 ECU(10)는 각 레이더 센서(14)로부터 수신한 신호에 기초하여, 자차량(100)의 주변에 물표가 존재하는지 여부를 판정한다. 운전 지원 ECU(10)는 물표가 존재한다고 판정한 경우, 자차량(100)으로부터 물표까지의 거리 및 자차량(100)에 대한 물표의 방위를 취득한다. 운전 지원 ECU(10)는 물표의 n주기째의 거리 및 방위로부터, 자차량(100)의 n주기째의 위치[즉, 원점 O(n)]에 대한 물표의 n주기째의 상대 위치 P(n)의 좌표[x(n), y(n)]를 산출한다. 또한, 운전 지원 ECU(10)는, 도 3에 도시한 바와 같이 이하의 수순으로 n주기째의 물표의 일례인 물표(200)의 진행 방향 TDo(n) 및 속도 SPDo(n)[m/s]를 산출하고, 물표(200)의 진행 방향 TDo(n) 및 속도 SPDo(n)[m/s]에 기초하여, n주기째의 물표(200)의 속도 벡터 b(n)[물표 속도 벡터 b(n)]를 취득한다. 또한, 도 3에서는, n주기째에 있어서의 자차량(100) 및 물표(200)를 실선으로 나타내고, n-1주기째에 있어서의 자차량(100) 및 물표(200)를 파선으로 나타내고 있다.
[물표의 진행 방향 TDo의 산출]
먼저, 운전 지원 ECU(10)는 하기 식 (1), 식 (2)에 준하여, n주기째의 물표(200)의 상대 위치 P(n)의 위치 벡터 p(n) 및 n-1주기째의 물표(200)의 상대 위치 P(n-1)의 위치 벡터 p(n-1)를 산출한다.
Figure 112017125594547-pat00001
Figure 112017125594547-pat00002
상기 식 (1) 및 식 (2)로부터 명백해진 바와 같이, 위치 벡터 p(n)의 성분은 n주기째의 물표(200)의 상대 위치 P(n)의 좌표와 동등하고, 위치 벡터 p(n-1)의 성분은 n-1주기째의 물표(200)의 상대 위치 P(n-1)의 좌표와 동등하다. 즉, 위치 벡터 p(n)는 n주기째의 원점 O(n)를 시점으로 하는 벡터이고, 위치 벡터 p(n-1)는 n-1주기째의 원점 O(n-1)를 시점으로 하는 벡터이기 때문에, 양자의 벡터는 시점이 다르다. 따라서, 운전 지원 ECU(10), 하기 식 (3)에 준하여, 위치 벡터 p(n-1)를, n주기째의 원점 O(n)를 시점으로 하는 위치 벡터 pc(n-1)로 변환한다.
Figure 112017125594547-pat00003
여기서, 벡터 O(n-1)O(n)는 n-1주기째의 원점 O(n-1)로부터 n주기째의 원점 O(n)까지의 벡터이다. 상기 벡터 O(n-1)O(n)는 n-1주기째에 있어서의 자차량(100)의 차속 SPDv(n-1)에 연산 시간 Tcal을 곱한 값을 크기에 갖고, n-1주기째의 진행 방향 TDv(n-1)을 방향에 갖는 벡터이다.
운전 지원 ECU(10)는 하기 식 (4)에 준하여 식 (1)로부터 식 (3)을 감산함으로써, n-1주기째로부터 n주기째까지의 물표(200)의 변위 방향을 산출한다.
Figure 112017125594547-pat00004
운전 지원 ECU(10)는 식 (4)에 의해 표시되는 물표의 변위 방향을, n주기째에 있어서의 물표(200)의 진행 방향 TDo(n)으로서 산출한다.
[물표의 속도 SPDo의 산출]
이어서, 운전 지원 ECU(10)는 하기 식 (5)에 준하여 n주기째에 있어서의 물표(200)의 속도 SPDo(n)를 산출한다. 또한, abs{X}는 벡터 X의 크기를 나타낸다.
Figure 112017125594547-pat00005
즉, 운전 지원 ECU(10)는 n-1주기째로부터 n주기째까지의 물표(200)의 변위량 (abs{p(n)－p(n-1)＋O(n－1)O(n)})을 연산 시간 Tcal로 나눈 값을, n주기째에 있어서의 물표(200)의 속도 SPDo(n)으로서 산출한다.
[물표 속도 벡터 b의 취득]
운전 지원 ECU(10)는 n주기째의 물표 속도 벡터 b(n)를, 크기가 물표의 n주기째의 속도 SPDo(n)이고, 방향이 물표의 n주기째의 진행 방향 TDo(n)인 벡터로서 산출한다. 운전 지원 ECU(10)는 물표의 상대 위치 P(n)의 좌표 및 속도 벡터 b(n)를, 물표 정보로서 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 또한, 각 레이더 센서(14)가 동일 물표에 의해 반사된 신호를 운전 지원 ECU(10)에 출력하는 경우, 운전 지원 ECU(10)는 상기 신호에 기초하여 상기 동일 물표에 관한 물표 정보를 취득한다.
B. 대상 물표 판정에 관한 작동
이어서, 대상 물표 판정에 관한 작동에 대하여 설명한다. 운전 지원 ECU(10), 엔진 온 기간 중, 연산 시간 Tcal의 경과마다, 자차량(100) 및 물표의 예상 경로를 추정하고, 자차량(100)의 예상 경로와 역치 시간 이내에 교차하는 물표가 존재하는지 여부를 판정한다. 운전 지원 ECU(10)는 그와 같은 물표가 존재한다고 판정한 경우, 상기 물표에 대하여 주의 환기가 필요하다고 판정하고, 상기 물표에 대한 주의 환기 플래그의 값을 1로 설정한다. 한편, 운전 지원 ECU(10)는 그와 같은 물표가 존재하지 않는다고 판정한 경우, 상기 물표에 대하여 주의 환기가 불필요하다고 판정하고, 상기 물표에 대한 주의 환기 플래그의 값을 0으로 설정한다.
<자차량(100)의 좌측 예상 경로 및 우측 예상 경로의 추정>
운전 지원 ECU(10)는 자차량(100)의 전단부의 좌측단 OL(n)(도 4 참조)이 통과할 것으로 예상되는 예상 경로(좌측 예상 경로)와, 자차량(100)의 전단부의 우측단 OR(n)(도 4 참조)이 통과할 것으로 예상되는 예상 경로(우측 예상 경로)를 각각 추정한다. 운전 지원 ECU(10)는 xy 좌표 평면에 있어서의 n주기째의 좌측 예상 경로를, 하기 식 (6)에 나타내는 좌측 예상 경로식 fL(n)에 의해 표시되는 직선 중, 자차량(100)으로부터 유한 길이(본 예에서는 7m)까지의 부분으로서 산출한다. 또한, 운전 지원 ECU(10)는 xy 좌표 평면에 있어서의 n주기째의 우측 예상 경로를, 하기 식 (7)에 나타내는 우측 예상 경로식 fR(n)에 의해 표시되는 직선 중, 자차량(100)으로부터 유한 길이(본 예에서는 7m)까지의 부분으로서 산출한다. 상기 각 예상 경로는 자차량(100)이 직진하고 있는 경우에 있어서의 예상 경로이다. 또한, w는 자차량(100)의 폭(y축 방향의 길이)을 나타낸다. w는 운전 지원 ECU(10)가 탑재될 예정의 차량마다 미리 설정되어 있다.
Figure 112017125594547-pat00006
Figure 112017125594547-pat00007
여기서, 도 4에 도시한 바와 같이, n주기째의 자차량(100)의 좌측단 OL(n)의 좌표는 (0, w/2)이고, n주기째의 자차량(100)의 우측단 OR(n)의 좌표는 (0, －w/2)이다. 즉, 운전 지원 ECU(10)는 좌측 예상 경로식 fL(n)을, 자차량(100)의 좌측단 OL(n)로부터 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)로 연장되는 반직선의 식으로서 산출한다. 또한, 운전 지원 ECU(10)는 우측 예상 경로식 fR(n)을, 자차량(100)의 우측단 OR(n)로부터 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)를 따라 연장되는 반직선의 식으로서 산출한다. 운전 지원 ECU(10)는 각 예상 경로식 fL(n) 및 fR(n)을 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다.
<물표의 예상 경로의 추정>
운전 지원 ECU(10)는 물표 정보에 기초하여, 물표가 통과할 것으로 예상되는 예상 경로를 추정한다. 운전 지원 ECU(10)는 xy 좌표 평면에 있어서의 n주기째의 물표의 예상 경로를 나타내는 예상 경로식 g(n)를, 물표의 상대 위치 P(n)로부터 물표의 진행 방향 TDo(n)로 연장되는 반직선의 식으로서 산출한다. 도 4에 도시하는 물체 A 내지 물체 G는 n주기째의 자차량(100)의 각 레이더 센서(14)에 의해 송신된 전파의 도달 범위에 존재하는 물체(즉, 물표)이다. 도 4의 예에서는, 운전 지원 ECU(10)는 n주기째의 물표 정보에 기초하여, 물표 A 내지 물표 G의 각각의 상대 위치 Pa(n) 내지 상대 위치 Pg(n)로부터, 각각의 진행 방향 TDoa(n) 내지 진행 방향 TDog(n)(도 4의 화살표 참조)로 연장되는 예상 경로식 ga(n) 내지 예상 경로식 gg(n)를 각각 산출한다[이하, 예상 경로식 g(n)를, 간단히 「식 g(n)」이라고도 칭함) . 운전 지원 ECU(10)는 각 식 ga(n) 내지 식 gg(n)를 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다.
<교차 조건 및 교점 Q의 좌표의 산출>
운전 지원 ECU(10)는 물표의 식 g(n)[본 예에 있어서, 식 ga(n) 내지 식 gg(n)의 각각]에 의해 표시되는 직선이, 자차량(100)의 좌측 예상 경로식 fL(n)에 의해 표시되는 직선과 우측 예상 경로식 fR(n)에 의해 표시되는 직선의 양쪽과 교차하고 있다는 교차 조건이 성립되어 있는지 여부를 판정한다. 운전 지원 ECU(10)는 교차 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우, 상기 물표를 교차 조건을 만족시키는 물표로서 추출한다. 또한, 운전 지원 ECU(10)는 좌측 예상 경로식 fL(n) 및 우측 예상 경로식 fR(n)에 의해 표시되는 직선 중, 추출된 물표의 식 g(n)에 의해 표시되는 직선이 최초로 교차하는 쪽의 직선과의 교점 Q(n)의 좌표를 산출한다. 한편, 운전 지원 ECU(10)는 교차 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, 상기 물표를 추출하지 않는다. 운전 지원 ECU(10)는 추출 결과 및 교점 Q(n)의 좌표를 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 상술한 설명으로부터 명백해진 바와 같이, 물표의 식 g(n)에 의해 표시되는 직선이 상기 2개의 직선의 한쪽으로밖에 교차하고 있지 않은 경우[즉, 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)와 교차하는 진행 방향 TDo(n)를 갖는 물표의 상대 위치 P(n)가, 상기 2개의 직선 사이에 위치하고 있는 경우], 교차 조건은 성립되지 않는다.
도 4의 예에서는 물표 B에 대한 식 gb(n)에 의해 표시되는 직선은 자차량(100)의 좌측 예상 경로식 fL(n) 및 우측 예상 경로식 fR(n)에 의해 표시되는 양쪽의 직선과 교차하고, 또한 상기 양쪽의 직선 중 좌측 예상 경로식 fL(n)에 의해 표시되는 직선과 점 Qb(n)에서 최초로 교차하고 있다. 또한, 물표 D에 대한 식 gd(n)에 의해 표시되는 직선은 좌측 예상 경로식 fL(n) 및 우측 예상 경로식 fR(n)에 의해 표시되는 양쪽의 직선과 교차하고, 또한 상기 양쪽의 직선 중 우측 예상 경로식 fR(n)에 의해 표시되는 직선과 점 Qd(n)에서 최초로 교차하고 있다. 이로 인해, 운전 지원 ECU(10)는 물표 B 및 물표 D에 대해서는 교차 조건이 성립되어 있다고 판정하고, 물표 B 및 물표 D를 교차 조건을 만족시키는 물표로서 추출한다. 또한, 운전 지원 ECU(10)는 물표 B에 대하여 교점 Qb(n)의 좌표를 산출하고, 물표 D에 대하여 교점 Qd(n)의 좌표를 산출한다. 한편, 물표 A에 대한 식 ga(n), 물표 C에 대한 식 gc(n), 물표 E 내지 G의 각각에 대한 식 ge(n) 내지 식 gg(n)에 의해 표시되는 직선은, 좌측 예상 경로식 fL(n) 및 우측 예상 경로식 fR(n)에 의해 표시되는 직선의 어느 것과도 교차하고 있지 않다. 이로 인해, 운전 지원 ECU(10)는 물표 A, 물표 C, 물표 E 내지 물표 G에 대해서는 교차 조건이 성립되어 있지 않다고 판정하고, 상기 물표 A, 물표 C, 물표 E 내지 물표 G를 추출하지 않는다.
<거리 d의 산출 및 길이 조건>
운전 지원 ECU(10)는 물표가 상술한 교차 조건을 만족시키는 물표로서 추출된 경우, 자차량(100)으로부터 상기 물표에 대한 교점 Q(n)까지의 거리 d(n)[m]를 산출한다. 운전 지원 ECU(10)는 교점 Q(n)가 좌측 예상 경로 상에 위치하고 있는 경우, 거리 d(n)를, 자차량(100)의 좌측단 OL(n)로부터 교점 Q(n)까지의 거리로 하여 산출하고, 교점 Q(n)가 우측 예상 경로 상에 위치하고 있는 경우, 거리 d(n)를, 자차량(100)의 우측단 OR(n)로부터 교점 Q(n)까지의 거리로서 산출한다. 운전 지원 ECU(10)는 상기 거리 d(n)를 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 또한, 운전 지원 ECU(10)는 상기 거리 d(n)가 자차량(100)의 각 예상 경로의 길이(본 예에서는 7m) 이하에서 말하는 길이 조건이 성립되어 있는지 여부를 판정한다. 길이 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 상기 물표를 「길이 조건을 만족시키는 물표」로서 추출한다. 한편, 길이 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 상기 물표를 추출하지 않는다. 운전 지원 ECU(10)는 추출 결과를 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다.
도 4의 예에서는 교차 조건을 만족시키는 물표로서 추출된 물표 B 및 물표 D 중, 물표 B에 대해서는, 자차량(100)의 좌측단 OL(n)로부터 교점 Qb(n)까지의 거리 db(n)는 좌측 예상 경로의 길이(도 4의 굵은 선 참조) 이하이다. 또한, 물표 D에 대해서는, 자차량(100)의 우측단 OR(n)로부터 교점 Qd(n)까지의 거리 dd(n)는 우측 예상 경로의 길이(도 4의 굵은 선 참조) 이하이다. 이로 인해, 운전 지원 ECU(10)는 물표 B 및 물표 D의 어느 것에 대해서도 길이 조건이 성립되어 있다고 판정하고, 상기 물표 B 및 물표 D를 길이 조건을 만족시키는 물표로서 추출한다.
<시간 t의 산출 및 시간 조건>
운전 지원 ECU(10)는 물표가 상술한 길이 조건을 만족시키는 물표로서 추출된 경우, 상기 물표가 예상 경로에 도달할 것으로 예상되는 시간 t(n)를 산출한다. 운전 지원 ECU(10)는 시간 t(n)를, 「물표의 상대 위치 P(n)로부터 교점 Q(n)까지의 길이」를 「물표의 속도 SPDo(n)」로 나눔으로써 산출한다. 운전 지원 ECU(10)는 상기 시간 t(n)를 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 또한, 운전 지원 ECU(10)는 상기 시간 t(n)가 역치 시간(본 예에서는 4초) 이하라고 하는 시간 조건이 성립되어 있는지 여부를 판정한다. 시간 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 상기 물표를 시간 조건을 만족시키는 물표로서 추출한다. 한편, 시간 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 상기 물표를 추출하지 않는다. 운전 지원 ECU(10)는 추출 결과를 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다.
도 4의 예에서는, 운전 지원 ECU(10)는 길이 조건을 만족시키는 물표로서 추출된 물표 B 및 물표 D에 대하여, 시간 tb(n) 및 시간 td(n)를 각각 산출한다. 시간 tb(n)는 물표 B의 상대 위치 Pb(n)로부터 교점 Qb(n)까지의 길이를 물표 B의 속도 SPDob(n)로 나눔으로써 산출된다. 시간 td(n)도 동일한 방법으로 산출된다. 예를 들어, 시간 tb(n)＝2초, 시간 td(n)＝3초인 경우, 시간 tb(n) 및 시간 td(n)는 모두 역치 시간 이하이기 때문에, 운전 지원 ECU(10)는 물표 B 및 물표 D 중 어느 것에 대해서도 시간 조건이 성립되어 있다고 판정하고, 상기 물표 B 및 물표 D를 시간 조건을 만족시키는 물표로서 추출한다.
<좌측 위치 조건>
운전 지원 ECU(10)는 물표가 상술한 시간 조건을 만족시키는 물표로서 추출된 경우, 상기 물표의 상대 위치 P(n)의 y좌표가 w/2 이상이라는 좌측 위치 조건이 성립되어 있는지 여부를 판정한다. 좌측 위치 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 물표의 상대 위치 P(n)가 좌측 예상 경로 상 또는 좌측 예상 경로보다도 좌측에 위치하고 있다고 판정하고, 물표가 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)에 대하여 좌측으로부터 접근하고 있다고 판정한다. 이 경우, 운전 지원 ECU(10)는 상기 물표를 「좌측 위치 조건을 만족시키는 물표」로서 추출한다.
한편, 좌측 위치 조건이 성립되어 있지 않다고 판정된 경우, 이하의 이유에 의해, 상술한 시간 조건을 만족시키는 물표로서 추출된 물표의 상대 위치 P(n)의 y좌표는 반드시 －w/2 이하이기 때문에, 운전 지원 ECU(10)는 상기 물표의 상대 위치 P(n)가 우측 예상 경로 상 또는 우측 예상 경로보다도 우측에 위치하고 있다고 판정하고, 상기 물표가 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)에 대하여 우측으로부터 접근하고 있다고 판정한다. 즉, 상기 좌측 위치 조건의 판정은 상술한 교차 조건이 성립된 경우에 행해지는 판정이다. 여기서, 상기 <교차 조건 및 교점 Q의 좌표의 산출>에서 설명한 바와 같이, 물표의 상대 위치 P(n)의 y좌표가 －w/2보다 크고 w/2 미만인 경우, 물표는 좌측 예상 경로식 fL(n)에 의해 표시되는 직선과 우측 예상 경로식 fR(n)에 의해 표시되는 직선 사이에 위치하고 있기 때문에, 교차 조건은 성립되지 않는다. 이로 인해, 물표의 상대 위치 P(n)의 y좌표가 －w/2보다 크고 w/2 미만인 경우, 좌측 위치 조건의 판정은 행해지지 않는다. 따라서, 좌측 위치 조건이 성립되어 있지 않다고 판정된 경우, 상술한 시간 조건을 만족시키는 물표로서 추출된 물표의 상대 위치 P(n)의 y좌표는 반드시 －w/2 이하가 된다. 좌측 위치 조건이 성립되어 있지 않다고 판정된 경우, 운전 지원 ECU(10)는 상기 물표를 「좌측 위치 조건을 만족시키지 않는 물표」로서 추출한다. 이하에서는, 「물표가 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)에 대하여 좌측 또는 우측에 위치하고 있다」는 것을, 간단히 「물표가 자차량(100)의 좌측 또는 우측에 위치하고 있다」라고도 나타낸다.
도 4의 예에서는, 물표 B의 상대 위치 Pb(n)의 y좌표는 w/2 이상이고, 좌측 위치 조건이 성립되어 있기 때문에, 운전 지원 ECU(10)는, 물표 B는 자차량(100)의 좌측으로부터 접근하고 있다고 판정하고, 물표 B를 좌측 위치 조건을 만족시키는 물표로서 추출한다. 한편, 물표 D의 상대 위치 Pd(n)의 y좌표는 －w/2 이하이고, 좌측 위치 조건이 성립되어 있지 않기 때문에, 운전 지원 ECU(10)는, 물표 D는 자차량(100)의 우측으로부터 접근하고 있다고 판정하고, 물표 D를 좌측 위치 조건을 만족시키지 않는 물표로서 추출한다.
또한, 좌측 위치 조건은 상술한 조건 대신에, 교점 Q(n)[즉, 자차량(100)의 각 예상 경로식 fL(n) 및 fR(n)에 의해 표시되는 직선 중, 물표의 식 g(n)에 의해 표시되는 직선이 최초로 교차하는 쪽의 직선과의 교점]의 y좌표가 w/2인 경우에 성립되는 구성이어도 된다. 즉, 물표가 자차량(100)의 좌측으로부터 접근하고 있는 경우, 식 g(n)에 의해 표시되는 직선은 좌측 예상 경로식 fL(n)(y＝w/2(x≥0))에 의해 표시되는 직선과 최초로 교차하기 때문에, 교점 Q(n)의 y좌표는 w/2가 되고, 좌측 위치 조건이 성립된다. 한편, 물표가 자차량(100)의 우측으로부터 접근하고 있는 경우, 식 g에 의해 표시되는 직선은 우측 예상 경로식 fR(n)(y＝-w/2(x≥0))에 의해 표시되는 직선과 최초로 교차하기 때문에, 교점 Q(n)의 y좌표는 －w/2가 되고, 좌측 위치 조건은 성립되지 않는다. 상술한 구성에 의해서도, 물표가 자차량(100)의 좌측으로부터 접근하고 있는지, 또는 우측으로부터 접근하고 있는지를 적절하게 판정할 수 있다.
<주의 환기 플래그의 설정>
운전 지원 ECU(10)는 물표가 좌측 위치 조건을 만족시키는 물표로서 추출된 경우[즉, 물표가 자차량(100)의 좌측으로부터 접근하고 있다고 판정한 경우], 상기 물표가 좌측 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 있다고 판정하고, 상기 물표에 대하여, 주의 환기 플래그의 일례인 좌측 주의 환기 플래그의 값을 1로 설정함과 함께 동일하게 주의 환기 플래그의 일례인 우측 주의 환기 플래그의 값을 0으로 설정한다. 한편, 운전 지원 ECU(10)는 물표가 좌측 위치 조건을 만족시키지 않는 물표로서 추출된 경우[즉, 물표가 자차량(100)의 우측으로부터 접근하고 있다고 판정한 경우], 상기 물표가 우측 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 있다고 판정하고, 상기 물표에 대하여, 우측 주의 환기 플래그의 값을 1로 설정함과 함께 좌측 주의 환기 플래그의 값을 0으로 설정한다. 이에 비해, 물표가 상술한 교차 조건, 길이 조건 및 시간 조건의 모두를 만족시키는 물표(즉, 대상 물표)로서 추출되지 않은 경우, 운전 지원 ECU(10)는 상기 물표가 각 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성은 매우 낮다고 판정하고, 상기 물표에 대하여, 좌측 주의 환기 플래그의 값 및 우측 주의 환기 플래그의 값을 각각 0으로 설정한다. 상술한 설명으로부터 명백해진 바와 같이, 물표에 대하여 좌측 및 우측 주의 환기 플래그의 값이 모두 1로 설정되는 일은 없다. 운전 지원 ECU(10)는 각 물표에 대한 주의 환기 플래그의 설정값을 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 보존한다.
도 4의 예에서는, 운전 지원 ECU(10)는 좌측 위치 조건을 만족시키는 물표로서 추출된 물표 B에 대해서는, 좌측 주의 환기 플래그의 값을 1로 설정함과 함께 우측 주의 환기 플래그의 값을 0으로 설정한다. 그리고, 좌측 위치 조건을 만족시키지 않는 물표로서 추출된 물표 D에 대해서는, 우측 주의 환기 플래그의 값을 1로 설정함과 함께 좌측 주의 환기 플래그의 값을 0으로 설정한다. 한편, 교차 조건을 만족시키는 물표로서 추출되지 않은 물표 A, 물표 C, 물표 E 내지 물표 G에 대해서는, 좌측 주의 환기 플래그의 값 및 우측 주의 환기 플래그의 값을 각각 0으로 설정한다.
C. 교통 상황 판정에 관한 작동
계속해서, 교통 상황 판정에 관한 작동에 대하여 설명한다. 운전 지원 ECU(10)는 엔진 온 기간 중, 연산 시간 Tcal의 경과마다, 자차량(100)의 주위에 소정의 크기를 갖는 영역을 설정한다. 그리고, 운전 지원 ECU(10)는 상기 소정의 영역에 존재하는 물표 중, 자차량(100)의 진행 방향 TDv와 대략 평행한 방향으로, 소정의 속도 범위 내에서 주행하고 있는 물표의 수를 계측한다. 운전 지원 ECU(10)는 소정 기간에 있어서의 상기 물표 수의 합계인 총 물표 수가 소정의 역치(역치물표 수) 이상이라고 판정한 경우, 이것들의 물표에 의해 대상 물표의 주행이 저해되는 상황(이하에서는, 상기 상황을 「교통 상황」이라고도 칭함)이 발생하고 있다고 판정하고, 교통 상황 플래그의 값을 1로 설정한다. 한편, 운전 지원 ECU(10)는 상술한 총 물표 수가 상술한 역치 미만이라고 판정한 경우, 상술한 교통 상황은 발생하고 있지 않다고 판정하고, 교통 상황 플래그의 값을 0으로 설정한다. 이하, 교통 상황 판정 방법에 대하여 보다 구체적으로 설명한다.
<동방향 영역 및 대향 방향 영역의 설정>
운전 지원 ECU(10)는, 도 5에 도시한 바와 같이 하기 식 (8) 내지 식 (11)에 준하여, 자차량(100)의 주위에 4개의 영역, 즉 좌측 동방향 영역 Rsl, 우측 동방향 영역 Rsr, 좌측 대향 방향 영역 Rol 및 우측 대향 방향 영역 Ror을 설정한다. 이하에서는, 각 영역을, 각각 「영역 Rsl」, 「영역 Rsr」, 「영역 Rol」 및 「영역 Ror」이라고도 칭한다.
Figure 112017125594547-pat00008
Figure 112017125594547-pat00009
Figure 112017125594547-pat00010
Figure 112017125594547-pat00011
즉, 좌측 동방향 영역 Rsl(n)은 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)로(즉, x축 방향으로) 길이 13m의 긴 변을 갖고, 진행 방향 TDv(n)와 직교하는 방향으로(즉, y축 방향으로) 길이 6m의 짧은 변을 갖는 직사각 형상의 영역이다. 영역 Rsl(n)의 2개의 긴 변 중, 우측[자차량(100)측]의 긴 변은 자차량(100)의 원점 O(n)으로부터 1m만큼 이격되어 있다. xy 좌표 평면에 있어서의 x≥0의 범위를 「자차량(100)의 전방」이라고 규정하면, 자차량(100)의 전방에 위치하는 부분의 영역 Rsl(n)의 긴 변의 길이는 7m이고, 좌측 예상 경로의 길이(도 5의 굵은 선 참조)와 동등하다. 한편, 우측 동방향 영역 Rsr(n)은 좌측 동방향 영역 Rsl(n)과 x축에 관하여 선 대칭의 관계에 있다. 이로 인해, 자차량(100)의 전방에 위치하는 부분의 영역 Rsr(n)의 긴 변의 길이도 7m이고, 우측 예상 경로의 길이(도 5의 굵은 선 참조)와 동등하다. 이하에서는, 좌측 동방향 영역 Rsl(n)과 우측 동방향 영역 Rsr(n)을 「동방향 영역 Rs(n)」라고 총칭하는 경우가 있다.
한편, 좌측 대향 방향 영역 Rol(n)은 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)에 길이 31m의 긴 변을 갖고, 진행 방향 TDv(n)와 직교하는 방향으로 길이 6m의 짧은 변을 갖는 직사각 형상의 영역이다. 영역 Rol(n)의 2개의 긴 변 중, 우측의 긴 변은 자차량(100)의 원점 O(n)로부터 1m만큼 이격되어 있다. 자차량(100)의 전방에 위치하는 부분의 영역 Rol(n)의 긴 변의 길이는 25m이고, 좌측 예상 경로의 길이보다도 길다. 한편, 우측 대향 방향 영역 Ror(n)은 좌측 대향 방향 영역 Rol(n)과 x축에 관하여 선 대칭의 관계에 있다. 이로 인해, 자차량(100)의 전방에 위치하는 부분의 영역 Ror(n)의 긴 변의 길이도 25m이고, 우측 예상 경로의 길이보다도 길다.
또한, 각 레이더 센서(14)가 송신하는 전파의 도달 범위는 각 영역 Rsl(n), Rsr(n), Rol(n) 및 Ror(n)보다도 넓다. 이하에서는, 좌측 대향 방향 영역 Rol(n)과 우측 대향 방향 영역 Ror(n)을 「대향 방향 영역 Ro(n)」라고 총칭하는 경우가 있다. 또한, 영역 Rsl(n), 영역 Rsr(n), 영역 Rol(n) 및 영역 Ror(n)의 각각을 나타내는 영역의 식(다르게 말하면, 각 영역의 각 코너부의 좌표)은 적절히 설정할 수 있다. 단, 영역 Rsl(n) 및 영역 Rol(n)은 모두 자차량(100)의 좌측에 설정될 필요가 있고, 영역 Rsr(n) 및 영역 Ror(n)은 모두 자차량(100)의 우측에 설정될 필요가 있다. 영역 Rsl(n) 및 영역 Rsr(n)은 모두 원점 O(n)에 대하여 진행 방향 TDv(n)와 반대 방향에 영역을 갖고 있을 필요가 있고, 영역 Rol 및 영역 Ror은 모두 원점 O(n)에 대하여 진행 방향 TDv(n)와 동방향에 영역을 갖고 있는 것이 바람직하다.
<각도차 θ의 산출>
운전 지원 ECU(10)는 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)와 물표의 진행 방향 TDo(n)의 각도차 θ(n)(0°≤θ(n)≤180°)를 산출한다. 상기 각도차 θ(n)는 진행 방향 TDv(n)와 물표의 진행 방향 TDo(n)가 이루는 각도의 크기이다. 운전 지원 ECU(10)는, 도 6에 도시한 바와 같이 상기 각도차 θ(n)를, 자차량(100)의 차량 속도 벡터 a(n)의 단위 벡터 e(n)와, 물표의 일례로서의 물표(200)의 물표 속도 벡터 b(n)에 기초하여 산출한다. 구체적으로는, 단위 벡터 e(n)와 물표 속도 벡터 b(n) 사이에는 하기 식 (12)의 관계가 성립한다.
Figure 112017125594547-pat00012
여기서, 단위 벡터 e(n)의 크기는 1이기 때문에, 식 (12)에 abs(e(n))＝1을 대입하여 식 변형하면, 하기 식 (13)이 얻어진다. 운전 지원 ECU(10)는 식 (13)을 사용하여 각도차 θ(n)를 산출한다.
Figure 112017125594547-pat00013
즉, 운전 지원 ECU(10)는 각도차 θ(n)를, 차량 속도 벡터 a(n)의 단위 벡터 e(n)와 물표 속도 벡터 b(n)의 내적을 이용하여 산출한다. 운전 지원 ECU(10)는 각도차 θ(n)를 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 또한, 상기 식 (13)의 우변의 분자 e(n)ㆍb(n)는 물표 속도 벡터 b(n)의 x성분과 동등하다.
도 7의 예에서는, 물표 A 내지 물표 G가 화살표에 의해 나타나는 방향으로 이동하고 있다. 물표 A, C, E 내지 G는 x축과 평행하게 이동하고 있고, 물표 B 및 D는 y축과 평행하게 이동하고 있다. 운전 지원 ECU(10)는 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)와, 물표 A 내지 물표 G의 진행 방향 TDoa(n) 내지 진행 방향 TDog(n)의 각각의 각도차 θa(n) 내지 각도차 θg(n)를 식 (13)을 사용하여 각각 산출한다. 예를 들어, 물표 A의 경우, 물표 A의 물표 속도 벡터 ba(n)는 ba(n)＝(SPDoa(n), 0)이기 때문에, 상기 물표 속도 벡터 ba(n)를 식 (13)에 대입하면, cosθa(n)＝1이 되고, 각도차 θa(n)＝0°가 얻어진다. 물표 B 내지 물표 G에 대해서도 동일한 처리를 행하면, θb(n)＝θd(n)＝90°, θc(n)＝0°, θe(n)＝θf(n)＝θg(n)＝180°가 얻어진다.
<각도차 θ에 기초하는 물표의 분류>
운전 지원 ECU(10)는 상기 각도차 θ(n)에 기초하여, 물표의 진행 방향 TDo(n)가 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)와 대략 동방향이라고 편의상 간주할 수 있는지, 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)에 대하여 대략 대향 방향이라고 편의상 간주할 수 있는지를 판정한다. 상술한 처치는, 후속의 처치를 위한 전단계의 처치이고, 물표를 상기 물표의 진행 방향 TDo(n)에 기초하여 편의상 2개의 방향(대략 동방향 및 대략 대향 방향)의 어떤 방향인지를 잠정적으로 분류하는 처치이다. 구체적으로는, 운전 지원 ECU(10)는 각도차 θ(n)가 제1 각도 역치(본 예에서는 90°) 이하인지 여부를 판정한다. 각도차 θ가 제1 각도 역치 이하라고 판정한 경우[즉, 0°≤θ(n)≤90°라고 판정한 경우], 운전 지원 ECU(10)는 물표의 진행 방향 TDo(n)가 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)와 대략 동방향이라고 편의적(잠정적)으로 간주할 수 있다고 판정하고, 상기 물표를, 자차량(100)과 대략 동방향으로 이동하는 동방향 물표로서 분류한다. 한편, 각도차 θ(n)가 제1 각도 역치보다도 크다고 판정한 경우[즉, 90°<θ(n)≤180°라고 판정한 경우], 운전 지원 ECU(10)는 물표의 진행 방향 TDo(n)가 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)에 대하여 대략 대향 방향이라고 편의적(잠정적)으로 간주할 수 있다고 판정하고, 상기 물표를, 자차량(100)에 대하여 대략 대향 방향으로 이동하는 대향 방향 물표로서 분류한다. 운전 지원 ECU(10)는 분류 결과를 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 또한, 제1 각도 역치는 90°에는 한정되지 않지만, 대략 90°라고 간주할 수 있는 임의의 값(예를 들어, 85° 내지 95° 사이의 각도)으로 설정될 수 있다.
도 7의 예에서는, 물표 A 내지 물표 D의 각각의 각도차 θa(n) 내지 각도차 θd(n)는 0° 이상 90° 이하이기 때문에, 운전 지원 ECU(10)는 물표 A 내지 물표 D의 각각의 진행 방향 TDoa(n) 내지 진행 방향 TDod(n)는 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)와 대략 동방향이라고 간주할 수 있다고 판정하고, 상기 물표 A 내지 물표 D를, 동방향 물표로서 분류한다. 한편, 물표 E 내지 물표 G의 각각의 각도차 θe(n) 내지 각도차 θg(n)는 90° 초과 180° 이하이기 때문에, 운전 지원 ECU(10)는 물표 E 내지 물표 G의 각각의 진행 방향 TDoe(n) 내지 TDog(n)는 자차량(100)에 대하여 대략 대향 방향이라고 간주할 수 있다고 판정하고, 상기 물표 E 내지 물표 G를, 대향 방향 물표로서 분류한다.
<동방향 영역 조건 및 대향 방향 영역 조건>
운전 지원 ECU(10)는 물표가 동방향 물표로서 분류된 경우, 「상기 동방향 물표의 상대 위치 P(n)의 좌표가, 상기 식 (8)에 의해 규정되는 좌측 동방향 영역 Rsl(n) 및 상기 식 (9)에 의해 규정되는 우측 동방향 영역 Rsr(n) 중 어떤 영역 내에 위치한다는 동방향 영역 조건」이 성립되어 있는지 여부를 판정한다. 한편, 운전 지원 ECU(10)는 물표가 대향 방향 물표로서 분류된 경우, 「상기 대향 방향 물표의 상대 위치 P(n)의 좌표가, 상기 식 (10)에 의해 규정되는 좌측 대향 방향 영역 Rol(n) 및 상기 식 (11)에 의해 규정되는 우측 대향 방향 영역 Ror(n)의 어떤 영역 내에 위치한다는 대향 방향 영역 조건」이 성립되어 있는지 여부를 판정한다.
동방향 영역 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 동방향 물표가 동방향 영역 Rs(n)에 존재하고 있다고 판정하고, 상기 동방향 물표를 영역 내 동방향 물표로서 추출한다. 한편, 동방향 영역 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 동방향 물표가 동방향 영역 Rs(n)에는 존재하고 있지 않다고 판정하고, 상기 동방향 물표를 추출하지 않는다.
한편, 대향 방향 영역 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 대향 방향 물표가 대향 방향 영역 Ro(n)에 존재하고 있다고 판정하고, 상기 대향 방향 물표를 영역 내 대향 방향 물표로서 추출한다. 한편, 대향 방향 영역 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 대향 방향 물표가 대향 방향 영역 Ro(n)에는 존재하고 있지 않다고 판정하고, 상기 대향 방향 물표를 추출하지 않는다. 운전 지원 ECU(10)는 추출 결과를 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다.
도 7의 예에서는, 동방향 물표로서 분류된 물표 A 내지 물표 D 중, 물표 A의 상대 위치 Pa(n)의 좌표는 상기 식 (9)에 의해 규정되는 우측 동방향 영역 Rsr(n) 내이고, 물표 B의 상대 위치 Pb(n)의 좌표 및 물표 C의 상대 위치 Pc(n)의 각각의 좌표는 상기 식 (8)에 의해 규정되는 좌측 동방향 영역 Rsl(n) 내이다. 이로 인해, 운전 지원 ECU(10)는 물표 A 내지 물표 C에 대해서는 동방향 영역 조건이 성립되어 있다고 판정하고, 상기 물표 A 내지 물표 C를 영역 내 동방향 물표로서 추출한다. 한편, 물표 D의 상대 위치 Pd(n)의 좌표는 우측 동방향 영역 Rsr(n) 내가 아니고, 좌측 동방향 영역 Rsl(n) 내가 아니다. 이로 인해, 운전 지원 ECU(10)는, 물표 D에 대해서는 동방향 영역 조건이 성립되어 있지 않다고 판정하고, 상기 물표 D를 추출하지 않는다.
이에 비해, 대향 방향 물표로서 분류된 물표 E 내지 물표 G 중, 물표 E의 상대 위치 Pe(n)의 좌표 및 물표 F의 상대 위치 Pf(n)의 각각의 좌표는 상기 식 (11)에 의해 규정되는 우측 대향 방향 영역 Ror(n) 내에 있다. 이로 인해, 운전 지원 ECU(10)는, 물표 E 및 물표 F에 대해서는 대향 방향 영역 조건이 성립되어 있다고 판정하고, 상기 물표 E 및 물표 F를 영역 내 대향 방향 물표로서 추출한다. 한편, 물표 G의 상대 위치 Pg(n)의 좌표는 상기 식 (10)에 의해 규정되는 좌측 대향 방향 영역 Rol(n) 내가 아니고, 상기 식 (11)에 의해 규정되는 우측 대향 방향 영역 Ror(n) 내가 아니다. 이로 인해, 운전 지원 ECU(10)는 물표 G에 대해서는 대향 방향 영역 조건이 성립되어 있지 않다고 판정하고, 상기 물표 G를 추출하지 않는다.
<동방향 속도 조건, 대향 방향 속도 조건>
운전 지원 ECU(10)는 물표가 영역 내 동방향 물표로서 추출된 경우, 상기 영역 내 동방향 물표의 속도 SPDo(n)가 동방향 속도 범위 내(본 예에서는 5.56m/s 이상 27.78m/s 이하)라는 동방향 속도 조건이 성립되어 있는지 여부를 판정한다. 한편, 운전 지원 ECU(10)는 물표가 영역 내 대향 방향 물표로서 추출된 경우, 상기 영역 내 대향 방향 물표의 속도 SPDo(n)가 대향 방향 속도 범위 내(본 예에서는 2.8m/s 이상 27.78m/s 이하)라는 대향 방향 속도 조건이 성립되어 있는지 여부를 판정한다.
동방향 속도 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 영역 내 동방향 물표는 동방향 속도 범위 내에서 주행하고 있다고 판정하고, 상기 영역 내 동방향 물표를, 「동방향 속도 조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표」로서 추출한다. 한편, 동방향 속도 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 영역 내 동방향 물표는 동방향 속도 범위 외에서 주행하고 있다고 판정하고, 상기 영역 내 동방향 물표를 추출하지 않는다.
이에 비해, 대향 방향 속도 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 영역 내 대향 방향 물표는 대향 방향 속도 범위 내에서 주행하고 있다고 판정하고, 상기 영역 내 대향 방향 물표를, 「대향 방향 속도 조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표」로서 추출한다. 한편, 대향 방향 속도 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 영역 내 대향 방향 물표는 대향 방향 속도 범위 외에서 주행하고 있다고 판정하고, 상기 영역 내 대향 방향 물표를 추출하지 않는다. 운전 지원 ECU(10)는 추출 결과를 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다.
도 7의 예에 있어서, 물표 A, 물표 B, 물표 C, 물표 E 및 물표 F의 속도 SPDo(n)가 각각 SPDoa(n)＝6m/s, SPDob(n)＝8m/s, SPDoc(n)＝1m/s, SPDoe(n)＝15m/s, SPDof(n)＝12m/s라고 한다. 이 경우, 영역 내 동방향 물표로서 추출된 물표 A 내지 물표 C 중, 물표 A의 속도 SPDoa(n)(6m/s) 및 물표 B의 속도 SPDob(n)(8m/s)는 동방향 속도 범위 내이다. 이로 인해, 운전 지원 ECU(10)는 물표 A 및 물표 B에 대해서는 동방향 속도 조건이 성립되어 있다고 판정하고, 물표 A 및 물표 B를 「동방향 속도 조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표」로서 추출한다. 한편, 물표 C의 속도 SPDoc(n)(1m/s)는 동방향 속도 범위 외이다. 이로 인해, 운전 지원 ECU(10)는 물표 C에 대해서는 동방향 속도 조건이 성립되어 있지 않다고 판정하고, 상기 물표 C를 추출하지 않는다.
이에 비해, 영역 내 대향 방향 물표로서 추출된 물표 E 및 물표 F에 대해서는, 물표 E의 속도 SPDoe(n)(15m/s) 및 물표 F의 속도 SPDof(n)(12m/s)는 모두 대향 방향 속도 범위 내이다. 이로 인해, 운전 지원 ECU(10)는 물표 E 및 물표 F에 대해서는 대향 방향 속도 조건이 성립되어 있다고 판정하고, 물표 E 및 물표 F를 「대향 방향 속도 조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표」로서 추출한다.
<동방향 각도 조건, 대향 방향 각도 조건>
대상 물표[즉, 자차량(100)의 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 있는 물표]의 주행을 저해하는 교통 상황은 대상 물표의 전방을 가로지르는 물표, 즉, 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)와 대략 평행한 진행 방향 TDo(n)를 갖는 물표에 의해 야기된다고 생각된다. 상술한 <물표의 분류>의 설명으로부터 명백해진 바와 같이, 물표는 각도차 θ(n)가 제1 각도 역치(본 예에서는 90°) 이하인지 여부에 기초하여, 동방향 물표 또는 대향 방향 물표의 어느 것으로 분류되어 있다. 이로 인해, 「동방향 속도 조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표」 중에는 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)와 대략 평행하지 않은 진행 방향 TDo(n)를 갖는 물표가 포함되어 있다. 마찬가지로, 「대향 방향 속도 조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표」 중에도 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)와 대략 평행하지 않은 진행 방향 TDo(n)를 갖는 물표가 포함되어 있다. 이로 인해, 운전 지원 ECU(10)는 물표가 「동방향 속도 조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표」로서 추출된 경우 및 물표가 「대향 방향 속도 조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표」로서 추출된 경우, 각도차 θ(n)에 기초하여, 이것들의 물표의 진행 방향 TDo(n)가 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)와 대략 평행한지 여부를 판정한다.
구체적으로는, 운전 지원 ECU(10)는 물표가 「동방향 속도 조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표」로서 추출된 경우, 상기 각도차 θ(n)가 제2 각도 역치(본 예에서는 20°) 이하라고 하는 동방향 각도 조건이 성립되어 있는지 여부를 판정한다. 동방향 각도 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우[즉, 0°≤θ(n)≤20°의 경우], 운전 지원 ECU(10)는 물표의 진행 방향 TDo(n)가 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)와 대략 평행이라고 판정하고, 상기 물표를, 「동방향 속도 조건 및 동방향 각도 조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표」로서 추출한다. 한편, 동방향 각도 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우[즉, 20°<θ(n)≤90°의 경우], 운전 지원 ECU(10)는 물표의 진행 방향 TDo(n)가 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)와 대략 평행이 아니라고 판정하고, 상기 물표를 추출하지 않는다. 운전 지원 ECU(10)는 추출 결과를 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 이하에서는, 「동방향 속도 조건 및 동방향 각도 조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표」를 간단히 「조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표」라고도 칭한다. 또한, 제2 각도 역치는 20°로 한정되지 않고, 제1 각도 역치보다도 작은 임의의 값(예를 들어, 0°보다 크고 또한 45° 이하의 범위 내의 소정값)으로 설정될 수 있다. 단, 제2 각도 역치가 작을수록, 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)와의 평행도가 더 높은 진행 방향 TDo(n)를 갖는 물표만이 추출된다.
이에 비해, 운전 지원 ECU(10)는 물표가 「대향 방향 속도 조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표」로서 추출된 경우, 상기 각도차 θ(n)가 제3 각도 역치(본 예에서는 160°) 이상이라고 하는 대향 방향 각도 조건이 성립되어 있는지 여부를 판정한다. 대향 방향 각도 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우[즉, 160°≤θ(n)≤180°의 경우], 운전 지원 ECU(10)는 물표의 진행 방향 TDo(n)가 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)와 대략 평행이라고 판정하고, 상기 물표를, 「대향 방향 속도 조건 및 대향 방향 각도 조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표」로서 추출한다. 한편, 대향 방향 각도 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우[즉, 90°<θ(n) <160°의 경우], 운전 지원 ECU(10)는 물표의 진행 방향 TDo(n)가 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)와 대략 평행이 아니라고 판정하고, 상기 물표를 추출하지 않는다. 운전 지원 ECU(10)는 추출 결과를 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 이하에서는, 「대향 방향 속도 조건 및 대향 방향 각도 조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표」를 간단히 「조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표」라고도 칭한다. 또한, 「조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표」 및 「조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표」를, 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」라고 총칭하는 경우가 있다. 또한, 제3 각도 역치는 160°에 한정되지 않고, 제1 각도 역치보다도 큰 임의의 값(예를 들어, 135° 이상 또한 180° 미만의 범위 내의 소정값)으로 설정될 수 있다. 단, 제3 각도 역치가 클수록, 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)와의 평행도가 보다 높은 진행 방향 TDo(n)를 갖는 물표만이 추출된다.
도 7의 예에서는 「동방향 속도 조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표」로서 추출된 물표 A 및 물표 B 중, 물표 A의 각도차 θa(n)(=0°)는 제2 각도 역치 이하이다. 이로 인해, 운전 지원 ECU(10)는 물표 A에 대해서는 동방향 각도 조건이 성립되어 있다고 판정하고, 물표 A를 「동방향 속도 조건 및 동방향 각도 조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표」로서 추출한다. 한편, 물표 B의 각도차 θb(n)(＝90°)는 제2 각도 역치를 초과하고 있다. 이로 인해, 운전 지원 ECU(10)는 물표 B에 대해서는 동방향 각도 조건이 성립되어 있지 않다고 판정하고, 물표 B를 추출하지 않는다.
이에 비해, 「대향 방향 속도 조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표」로서 추출된 물표 E 및 물표 F에 대해서는, 물표 E의 각도차 θe(n)(＝180°) 및 물표 F의 각도차 θf(n)(＝180°)는 모두 제3 각도 역치 이상이다. 이로 인해, 운전 지원 ECU(10)는 물표 E 및 물표 F에 대해서는 대향 방향 각도 조건이 성립되어 있다고 판정하고, 물표 E 및 물표 F를 「대향 방향 속도 조건 및 대향 방향 각도 조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표」로서 추출한다.
<상대 위치 P에 기초하는 물표의 분류>
그런데, 대상 물표[자차량(100)의 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 있는 물표]의 주행이 저해되는지 여부는, 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」가 자차량(100)의 좌측에 존재하고 있는지, 우측에 존재하고 있는지에 따라 다르다고 생각된다. 즉, 예를 들어 대상 물표가 자차량(100)의 우측으로부터 접근하고 있는 경우에 있어서, 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」가 자차량(100)의 우측에 존재하고 있을 때는, 상기 대상 물표에 있어서는, 상기 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」는 자차량(100)보다도 전방측에 존재하고 있게 된다. 이로 인해, 대상 물표가, 상기 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」보다도 안측에 위치하는 자차량(100)의 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지른다고는 생각하기 어렵다. 즉, 대상 물표의 주행은 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」에 의해 저해된다고 생각된다. 한편, 대상 물표가 자차량(100)의 우측으로부터 접근하고 있는 경우에 있어서, 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」가 자차량(100)의 좌측에 존재하고 있을 때는, 상기 대상 물표에 있어서는, 상기 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」는 자차량(100)보다도 안측에 존재하고 있게 된다. 이로 인해, 대상 물표가, 상기 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」보다도 전방측에 위치하는 자차량(100)의 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 있다. 즉, 대상 물표의 주행이 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」에 의해 저해될 가능성은 매우 낮다고 생각된다. 이것은, 대상 물표가 자차량(100)의 좌측으로부터 접근하고 있는 경우에 있어서도 마찬가지이다. 이로 인해, 운전 지원 ECU(10)는 물표가 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」로서 추출된 경우, 상기 물표가 자차량(100)의 좌측에 존재하고 있는지, 우측에 존재하고 있는지를 판정하고, 상기 물표가 대상 물표의 주행을 저해하는 요인이 될 수 있는지 여부를 판정한다.
구체적으로는, 운전 지원 ECU(10)는 물표가 「동방향 속도 조건 및 동방향 각도 조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표」로서 추출된 경우, 상기 상대 위치 P(n)의 좌표가 상기 식 (8)에 의해 규정되는 좌측 동방향 영역 Rsl(n) 내인지 여부를 판정한다. 상대 위치 P(n)의 좌표가 좌측 동방향 영역 Rsl(n) 내라고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 상기 물표가 자차량(100)의 좌측에 존재하고 있다고 판정하고, 상기 물표를 「동방향 속도 조건 및 동방향 각도 조건을 만족시키는 『좌측』 영역 내 동방향 물표」(좌측 동방향 물표)로서 분류한다. 한편, 「동방향 속도 조건 및 동방향 각도 조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표」의 상대 위치 P(n)의 좌표가 좌측 동방향 영역 Rsl(n) 내가 아니라고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 상기 좌표는 상기 식 (9)에 의해 규정되는 우측 동방향 영역 Rsr(n) 내에 있다[즉, 상기 물표는 자차량(100)의 우측에 존재하고 있다]고 판정하고, 상기 물표를 「동방향 속도 조건 및 동방향 각도 조건을 만족시키는 『우측』 영역 내 동방향 물표」(우측 동방향 물표)로서 분류한다. 운전 지원 ECU(10)는 분류 결과를 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 이하에서는, 「동방향 속도 조건 및 동방향 각도 조건을 만족시키는 『좌측』 영역 내 동방향 물표」를 간단히 「조건을 만족시키는 좌측 영역 내 동방향 물표」라고 칭하고, 「동방향 속도 조건 및 동방향 각도 조건을 만족시키는 『우측』 영역 내 동방향 물표」를 간단히 「조건을 만족시키는 우측 영역 내 동방향 물표」라고 칭하는 경우가 있다.
이에 비해, 운전 지원 ECU(10)는 물표가 「대향 방향 속도 조건 및 대향 방향 각도 조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표」로서 추출된 경우, 상기 상대 위치 P(n)의 좌표가 상기 식 (10)에 의해 규정되는 좌측 대향 방향 영역 Rol(n) 내 인지 여부를 판정한다. 상대 위치 P(n)의 좌표가 좌측 대향 방향 영역 Rol(n) 내라고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 상기 물표가 자차량(100)의 좌측에 존재하고 있다고 판정하고, 상기 물표를 「대향 방향 속도 조건 및 대향 방향 각도 조건을 만족시키는 『좌측』 영역 내 대향 방향 물표」(좌측 대향 방향 물표)로서 분류한다. 한편, 「대향 방향 속도 조건 및 대향 방향 각도 조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표」의 상대 위치 P(n)의 좌표가 좌측 대향 방향 영역 Rol(n) 내가 아니라고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 상기 좌표는 상기 식 (11)에 의해 규정되는 우측 대향 방향 영역 Ror(n) 내에 있다[즉, 상기 물표는 자차량(100)의 우측에 존재하고 있다]라고 판정하고, 상기 물표를 「대향 방향 속도 조건 및 대향 방향 각도 조건을 만족시키는 『우측』 영역 내 대향 방향 물표」(우측 대향 방향 물표)로서 분류한다. 운전 지원 ECU(10)는 분류 결과를 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 이하에서는, 「대향 방향 속도 조건 및 대향 방향 각도 조건을 만족시키는 『좌측』 영역 내 대향 방향 물표」를 간단히 「조건을 만족시키는 좌측 영역 내 대향 방향 물표」라고 칭하고, 「대향 방향 속도 조건 및 대향 방향 각도 조건을 만족시키는 『우측』 영역 내 대향 방향 물표」를 간단히 「조건을 만족시키는 우측 영역 내 대향 방향 물표」라고 칭하는 경우가 있다.
도 7의 예에서는, 「조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표」로서 추출된 물표 A의 상대 위치 Pa(n)의 좌표는 상기 식 (8)에 의해 규정되는 좌측 동방향 영역 Rsl(n) 내에 없다. 따라서, 운전 지원 ECU(10)는, 물표 A는 우측 동방향 영역 Rsr(n)에 존재하고 있다고 판정하고, 물표 A를 「조건을 만족시키는 『우측』 영역 내 동방향 물표」로서 분류한다. 또한, 「조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표」로서 추출된 물표 E의 상대 위치 Pe(n)의 좌표 및 물표 F의 상대 위치 Pf(n)의 좌표는, 모두 상기 식 (10)에 의해 규정되는 좌측 대향 방향 영역 Rol(n) 내에 없다. 이로 인해, 운전 지원 ECU(10)는 물표 E 및 물표 F는 우측 대향 방향 영역 Ror(n)에 존재하고 있다고 판정하고, 물표 E 및 물표 F를 「조건을 만족시키는 『우측』 영역 내 대향 방향 물표」로서 분류한다.
<물표 수의 계측>
운전 지원 ECU(10)는 자차량(100)의 좌측에 존재하고 있는 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」의 수와, 자차량(100)의 우측에 존재하고 있는 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」의 수를 각각 계측한다.
구체적으로는, 운전 지원 ECU(10)는 좌측 동방향 카운터 ksl에 의해 「조건을 만족시키는 좌측 영역 내 동방향 물표」의 수를 계측하고, 좌측 대향 방향 카운터 kol에 의해 「조건을 만족시키는 좌측 영역 내 대향 방향 물표」의 수를 계측한다. 그리고, 운전 지원 ECU(10)는 양자의 합계(＝ksl＋kol)를, 자차량(100)의 좌측에 존재하고 있는 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」의 수로서 산출한다(이하, 상기 수를 「좌측 물표 수」라고도 칭함). 이하에서는, 「자차량(100)의 좌측에 존재하고 있는 『조건을 만족시키는 영역 내 물표』」를, 「조건을 만족시키는 좌측 영역 내 물표」라고 칭한다.
또한, 운전 지원 ECU(10)는 우측 동방향 카운터 ksr에 의해 「조건을 만족시키는 우측 영역 내 동방향 물표」의 수를 계측하고, 우측 대향 방향 카운터 kor에 의해 「조건을 만족시키는 우측 영역 내 대향 방향 물표」의 수를 계측한다. 그리고, 운전 지원 ECU(10)는 양자의 합계(＝ksr＋kor)를, 자차량(100)의 우측에 존재하고 있는 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」의 수로서 산출한다(이하, 상기 수를 「우측 물표 수」라고도 칭함) . 이하에서는, 「자차량(100)의 우측에 존재하고 있는 『조건을 만족시키는 영역 내 물표』」를, 「조건을 만족시키는 우측 영역 내 물표」라고 칭한다. 운전 지원 ECU(10)는 좌측 물표 수 및 우측 물표 수를 각각 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다.
도 7의 예에서는, 상술한 바와 같이 n주기째에 있어서 「조건을 만족시키는 좌측 영역 내 동방향 물표」로서 분류된 물표는 존재하지 않기 때문에, 물표의 수는 0이다. 마찬가지로, n주기째에 있어서 「조건을 만족시키는 좌측 영역 내 대향 방향 물표」라고 분류된 물표도 존재하지 않기 때문에, 물표의 수는 0이다. 이로 인해, 운전 지원 ECU(10)에 의해 산출되는 「조건을 만족시키는 좌측 영역 내 물표」의 수(좌측 물표 수)는 양자의 합계인 「0」이다. 한편, 물표 A는, n주기째에 있어서의 「조건을 만족시키는 우측 영역 내 동방향 물표」로서 분류되어 있기 때문에, 물표 A의 수는 1이다. 또한, 물표 E 및 물표 F는 n주기째에 있어서의 「조건을 만족시키는 우측 영역 내 대향 방향 물표」로서 분류되어 있기 때문에, 물표 E 및 물표 F의 수는 2이다. 이로 인해, 운전 지원 ECU(10)에 의해 산출되는 「조건을 만족시키는 우측 영역 내 물표」의 수(우측 물표 수)는 양자의 합계인 「3」이다.
<총 좌측 물표 수 및 총 우측 물표 수의 산출>
운전 지원 ECU(10)는 소정 기간에 있어서의 좌측 물표 수의 합계(이하, 「총 좌측 물표 수」라고도 칭함)와, 소정 기간에 있어서의 우측 물표 수의 합계(이하, 「총 우측 물표 수」라고도 칭함)를 각각 산출한다. 소정 기간을, M개(M은 양의 정수)의 주기에 상당하는 기간(즉, M×Tcal[s])이라고 규정하면, 운전 지원 ECU(10)는 최신의 주기에서 취득된 좌측 물표 수를 포함하는, 직근에 취득된 M개의 좌측 물표 수의 합계를 총 좌측 물표 수로서 산출한다. 또한, 운전 지원 ECU(10)는 최신의 주기에서 취득된 우측 물표 수를 포함하는, 직근에 취득된 M개의 우측 물표 수의 합계를 총 우측 물표 수로서 산출한다. 또한, 엔진 스위치가 온이 되고 나서 소정 기간이 경과할 때까지는, 운전 지원 ECU(10)는 엔진 스위치가 온이 되고 나서 현시점의 주기까지 취득된 좌측 물표 수의 합계를 총 좌측 물표 수로서 산출함과 함께, 엔진 스위치가 온이 되고 나서 현시점의 주기까지 취득된 우측 물표 수의 합계를 총 우측 물표 수로서 산출한다.
도 7의 예에 있어서, M＝5라고 가정하면, 소정 기간은 n-4 주기째로부터 n주기째까지의 5개의 주기에 상당하는 기간이 된다. 또한, 가령, 물표 A는 n-1주기째로부터 n주기째까지 「조건을 만족시키는 우측 영역 내 동방향 물표」로서 분류되고, 물표 E는 n-4 주기째로부터 n주기째까지 「조건을 만족시키는 우측 영역 내 대향 방향 물표」로서 분류되고, 물표 F는 n-2 주기째로부터 n주기째까지 「조건을 만족시키는 우측 영역 내 대향 방향 물표」로서 분류되어 있는 것으로 한다. 또한, 상기 소정 기간 동안, 물표 A, B 및 E 외에, 「조건을 만족시키는 우측 영역 내 물표」 및 「조건을 만족시키는 좌측 영역 내 물표」로서 분류된 물표는 없었다고 가정한다.
상술한 가정에 기초하면, 「조건을 만족시키는 좌측 영역 내 동방향 물표」의 수 및 「조건을 만족시키는 좌측 영역 내 대향 방향 물표」의 수는 모두, n-4 주기째 내지 n주기째에 있어서, 차례로 0, 0, 0, 0, 0이다. 이로 인해, 좌측 물표 수는 차례로, 0, 0, 0, 0, 0이 된다. 따라서, 운전 지원 ECU(10)는 상기 좌측 물표 수 합계(즉, 0)를, 총 좌측 물표 수로서 산출한다. 한편, 상술한 가정에 기초하면, 「조건을 만족시키는 우측 영역 내 동방향 물표」의 수는 n-4 주기째 내지 n주기째에 있어서, 차례로 0, 0, 0, 1, 1이고, 「조건을 만족시키는 우측 영역 내 대향 방향 물표」의 수는 n-4 주기째 내지 n주기째에 있어서, 차례로 1, 1, 2, 2, 2이다. 이로 인해, 우측 물표 수는 차례로 1, 1, 2, 3, 3이 된다. 따라서, 운전 지원 ECU(10)는 상기 우측 물표 수의 합계(즉, 10)를, 총 우측 물표 수로서 산출한다.
<좌측/우측 교통 상황 발생 유무의 판정 및 좌측/우측 교통 상황 플래그의 설정>
운전 지원 ECU(10)는 상술한 총 좌측 물표 수가 소정의 좌측 역치 이상인지 여부를 판정한다. 총 좌측 물표 수가 좌측 역치 이상이라고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 「자차량(100)의 좌측으로부터 접근하는 대상 물표의 주행이, 『조건을 만족시키는 좌측 영역 내 물표』에 의해 저해되는 상황(이하, 상기 상황을 「좌측 교통 상황」이라고도 칭함) 」이 발생하고 있다고 판정하고, 좌측 교통 상황 플래그의 값을 1로 설정한다. 한편, 총 좌측 물표 수가 좌측 역치 미만이라고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 상술한 좌측 교통 상황은 발생하고 있지 않다고 판정하고, 좌측 교통 상황 플래그의 값을 0으로 설정한다.
또한, 운전 지원 ECU(10)는 상술한 총 우측 물표 수가 소정의 우측 역치 이상인지 여부를 판정한다. 총 우측 물표 수가 우측 역치 이상이라고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 「자차량(100)의 우측으로부터 접근하는 대상 물표의 주행이, 『조건을 만족시키는 우측 영역 내 물표』에 의해 저해되는 상황(이하, 상기 상황을 「우측 교통 상황」이라고도 칭함)」이 발생하고 있다고 판정하고, 우측 교통 상황 플래그의 값을 1로 설정한다. 한편, 총 우측 물표 수가 우측 역치 미만이라고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 상술한 우측 교통 상황은 발생하고 있지 않다고 판정하고, 우측 교통 상황 플래그의 값을 0으로 설정한다. 운전 지원 ECU(10)는 좌측 교통 상황 플래그 및 우측 교통 상황 플래그의 각각의 설정값을 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 보존한다.
도 7의 예에 있어서, 좌측 역치 및 우측 역치가 각각 5라고 가정한다. 상기 가정에 기초하면, 상술한 바와 같이 총 좌측 물표 수는 0이기 때문에, 운전 지원 ECU(10)는 총 좌측 물표 수는 좌측 역치 미만이라고 판정하고, 좌측 교통 상황 플래그의 값을 0으로 설정한다. 또한, 상술한 바와 같이 총 우측 물표 수는 10이기 때문에, 운전 지원 ECU(10)는, 총 우측 물표 수는 우측 역치 이상이라고 판정하고, 우측 교통 상황 플래그의 값을 1로 설정한다.
D. 주의 환기 필요 여부 판정에 관한 작동
계속해서, 주의 환기 필요 여부 판정에 관한 작동에 대하여 설명한다. 운전 지원 ECU(10)는 엔진 온 기간 중, 연산 시간 Tcal의 경과마다, 각 물표에 대하여, 상술한 B의 대상 물표 판정에 의한 판정 결과(즉, 좌측 및 우측 주의 환기 플래그의 값)와, 상술한 C의 교통 상황 판정에 의한 판정 결과(즉, 좌측 및 우측 교통 상황 플래그의 값)에 기초하여, 주의 환기의 필요 여부를 판정한다.
<주의 환기를 행하는 경우>
구체적으로는, 물표의 좌측 주의 환기 플래그의 값이 1이고(즉, 물표의 우측 주의 환기 플래그의 값이 0이고), 또한 좌측 교통 상황 플래그의 값이 0이라고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 우측 교통 상황 플래그의 값에 관계없이, 「자차량(100)의 좌측으로부터 접근하고 있는 대상 물표가 존재하고 있고, 또한 상기 대상 물표의 주행을 저해하는 교통 상황이 자차량(100)의 좌측에서 발생하고 있지 않기 때문에, 상기 대상 물표는 주행이 저해되는 일 없이 이동한다. 그 결과, 자차량(100)의 좌측 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 있다」라고 판정하고, 요구 신호를 발생하고, 표시 장치(21)를 사용하여 상기 대상 물표에 대하여 주의 환기를 행한다. 즉, 운전 지원 ECU(10)는 자차량(100)의 좌측으로부터 접근하고 있는 대상 물표가 존재하고 있고, 또한 좌측 교통 상황이 발생하고 있지 않은 경우, 우측 교통 상황이 발생하고 있었다고 해도 주의 환기를 행한다. 또한, 물표의 우측 주의 환기 플래그의 값이 1이고(즉, 물표의 좌측 주의 환기 플래그의 값이 0이고), 또한 우측 교통 상황 플래그의 값이 0이라고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 좌측 교통 상황 플래그의 값에 관계없이, 「자차량(100)의 우측으로부터 접근하고 있는 대상 물표가 존재하고 있고, 또한 상기 대상 물표의 주행을 저해하는 교통 상황이 자차량(100)의 우측에서 발생하고 있지 않기 때문에, 상기 대상 물표는 주행이 저해되는 일 없이 이동한다. 그 결과, 자차량(100)의 우측 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 있다」라고 판정하고, 요구 신호를 발생하고, 표시 장치(21)를 사용하여 상기 대상 물표에 대하여 주의 환기를 행한다. 즉, 운전 지원 ECU(10)는 자차량(100)의 우측으로부터 접근하고 있는 대상 물표가 존재하고 있고, 또한 우측 교통 상황이 발생하고 있지 않은 경우, 좌측 교통 상황이 발생하고 있었다고 해도, 주의 환기를 행한다.
<주의 환기를 금지하는 경우>
한편, 물표의 좌측 주의 환기 플래그의 값이 1이고, 또한 좌측 교통 상황 플래그의 값이 1이라고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 우측 교통 상황 플래그의 값에 관계없이, 「자차량(100)의 좌측으로부터 접근하고 있는 대상 물표가 존재하고 있지만, 상기 대상 물표의 주행은 좌측 교통 상황에 의해 저해되기 때문에, 결과적으로 상기 대상 물표가 자차량(100)의 좌측 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 매우 낮아진다」라고 판정하고, 요구 신호를 발생하는 것을 금지하고, 따라서, 상기 대상 물표에 대하여 주의 환기를 행하는 것을 금지한다. 즉, 운전 지원 ECU(10)는 자차량(100)의 좌측으로부터 접근하고 있는 대상 물표가 존재하고 있고, 또한 좌측 교통 상황이 발생하는 경우, 우측 교통 상황이 발생하고 있지 않아도 주의 환기를 금지한다. 또한, 물표의 우측 주의 환기 플래그의 값이 1이고, 또한 우측 교통 상황 플래그의 값이 1이라고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 좌측 교통 상황 플래그의 값에 관계없이, 「자차량(100)의 우측으로부터 접근하고 있는 대상 물표가 존재하고 있지만, 상기 대상 물표의 주행은 우측 교통 상황에 따라 저해되기 때문에, 결과적으로 상기 대상 물표가 자차량(100)의 우측 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 매우 낮아진다」라고 판정하고, 요구 신호를 발생하는 것을 금지하고, 따라서, 상기 대상 물표에 대하여 주의 환기를 행하는 것을 금지한다. 즉, 운전 지원 ECU(10)는 자차량(100)의 우측으로부터 접근하고 있는 대상 물표가 존재하고 있고, 또한 우측 교통 상황이 발생하는 경우, 좌측 교통 상황이 발생하고 있지 않아도 주의 환기를 금지한다.
<주의 환기를 행하지 않는 경우>
이에 비해, 물표의 좌측 주의 환기 플래그 및 우측 주의 환기 플래그의 값이 모두 0이라고 판정한 경우, 운전 지원 ECU(10)는 좌측 및 우측 교통 상황 플래그의 값에 관계없이, 대상 물표는 존재하지 않는다(즉, 상기 물표는 대상 물표가 아니다)고 판정하고, 요구 신호를 발생하지 않고, 따라서, 주의 환기를 행하지 않는다.
<제1 실시 장치의 구체적 작동>
이어서, 제1 실시 장치의 구체적인 작동에 대하여 설명한다. 제1 실시 장치의 운전 지원 ECU(10)의 CPU는 도 8 내지 도 11에 흐름도에 의해 나타낸 루틴을 연산 시간 Tcal의 경과마다 실행하도록 되어 있다. 상기 루틴은 자차량(100)이 직진하고 있다고 판정된 경우에 행해진다. 또한, 자차량(100)이 직진하고 있는지 여부는, 예를 들어 좌측 전륜의 차륜속 WS(n)와 우측 전륜의 차륜속 WS(n)의 차분, 요레이트 Y(n), 조타각 및 횡가속도의 어느 하나에 기초하여 판정할 수 있다. 이하에서는 n주기째(n≥M)의 루틴에 대하여 설명한다. 또한, 이하에서는, 운전 지원 ECU(10)의 CPU를 간단히 「CPU」라고 칭한다.
CPU는 소정의 타이밍이 되면, 도 8의 스텝 800부터 처리를 개시하여 이하에 설명하는 스텝 802 내지 스텝 808의 처리를 차례로 행한다.
스텝 802: CPU는 상술한 바와 같이 하여 자차량 정보[차속 SPDv(n) 및 요레이트 Y 등]를 취득하고, 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다.
스텝 804: CPU는 스텝 802에서 취득된 자차량 정보에 기초하여 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)를 결정한다. 또한, CPU는 상술한 바와 같이 하여 좌표축(x축 및 y축)을 설정하고, 상기 좌표축을 나타내는 정보를 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다.
스텝 806: CPU는 스텝 802에서 취득된 자차량 정보에 기초하여, 스텝 804에서 설정된 좌표축에 의해 구성되는 xy 좌표 평면에 있어서의 차량 속도 벡터 a(n)를 취득하고, 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다.
스텝 808: CPU는 상술한 바와 같이 하여 자차량(100)의 주변에 존재하는 물표의 물표 정보{물표의 상대 위치 P(n)의 좌표와, 속도 벡터 b(n)[속도 SPDo(n) 및 진행 방향 TDo(n)]}를 취득하고, 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다[식 (4) 및 식 (5) 참조].
이어서, CPU는 스텝 810으로 진행하여 대상 물표 판정 처리를 행하고, 계속해서, 스텝 812로 진행하여 좌측/우측 교통 상황 판정 처리를 행한다. 또한, CPU는 스텝 812의 처리를 행한 후에 스텝 810의 처리를 행해도 되고, 스텝 812의 처리 및 스텝 810의 처리를 병행하여 행해도 된다.
도 8의 루틴에서는, CPU는 스텝 810에 있어서, 도 9에 흐름도에 의해 나타낸 루틴을 실행하도록 되어 있다. CPU는 스텝 810으로 진행하면, 도 9의 스텝 900부터 처리를 개시하고, 이하의 스텝 902 및 스텝 904의 처리를 차례로 행한다.
스텝 902: CPU는 xy 좌표 평면에 있어서의 자차량(100)의 좌측 예상 경로식 fL(n) 및 우측 예상 경로식 fR(n)을 산출하고, 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다(식 (6) 및 식 (7) 참조].
스텝 904: CPU는 스텝 808에서 취득된 물표 정보에 기초하여, 임의의 하나의 물표를 선택하고, 상기 선택한 물표의 xy 좌표 평면에 있어서의 예상 경로식 g(n)를 산출하고, 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 또한, 상기 스텝 904 내지 후술하는 스텝 924의 처리는 선택한 물표마다 개별로 행해진다.
계속해서, CPU는 스텝 906으로 진행하고, 스텝 904에서 산출된 식 g(n)를 사용하여, 물표에 대하여 교차 조건이 성립되어 있는지 여부를 판정한다. 교차 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우, CPU는 스텝 906에서 「예」라고 판정하고, 이하의 스텝 908 및 스텝 910의 처리를 차례로 행한다.
스텝 908: CPU는 좌측 예상 경로식 fL(n) 및 우측 예상 경로식 fR(n)에 의해 표시되는 직선 중, 식 g(n)에 의해 표시되는 직선이 최초로 교차하는 쪽의 직선과의 교점 Q(n)의 좌표를 산출하고, 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다.
스텝 910: CPU는 자차량(100)으로부터, 스텝 908에서 산출된 교점 Q(n)까지의 거리 d(n)를 산출하고, 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다.
계속해서, CPU는 스텝 912로 진행하고, 스텝 910에서 산출된 거리 d(n)를 사용하여, 스텝 906에서 교차 조건이 성립되어 있다고 판정된 물표에 대하여, 길이 조건 [d(n)≤예상 경로의 길이(본 예에서는 7m)]가 성립되어 있는지 여부를 판정한다. 길이 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우, CPU는 스텝 912에서 「예」라고 판정하고, 이하의 스텝 914의 처리를 행한다.
스텝 914: CPU는 상술한 바와 같이 하여, 물표가 교점 Q(n)에 도달할 것으로 예상되는 시간 t(n)를 산출하고, 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다.
계속해서, CPU는 스텝 916으로 진행하고, 스텝 914에서 산출된 시간 t(n)를 사용하여, 스텝 912에서 길이 조건이 성립되어 있다고 판정된 물표에 대하여, 시간 조건 [t(n)≤역치 시간(본 예에서는 4s)]가 성립되어 있는지 여부를 판정한다. 시간 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우, CPU는 스텝 916에서 「예」라고 판정하고, 이하의 스텝 918로 진행한다.
스텝 918에서는, CPU는 스텝 916에서 시간 조건이 성립되어 있다고 판정된 물표에 대하여, 좌측 위치 조건[물표의 상대 위치 P(n)의 y좌표가 w/2 이상임]이 성립되어 있는지 여부를 판정한다. 좌측 위치 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우, CPU는 물표가 자차량(100)의 좌측으로부터 접근하고 있다고 판정하고(다르게 말하면, 물표가 좌측 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 있다고 판정하고), 스텝 918에서 「예」라고 판정하고, 이하의 스텝 920의 처리를 행한다.
스텝 920: CPU는 상기 물표에 대하여, 좌측 주의 환기 플래그의 값을 1로 설정함과 함께 우측 주의 환기 플래그의 값을 0으로 설정하고, 좌측 주의 환기 플래그의 값 및 우측 주의 환기 플래그의 값의 설정값을 상기 물표에 관련지으면서 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 그 후, CPU는 후술하는 스텝 926으로 진행한다. 이와 같이, 좌측 주의 환기 플래그 및 우측 주의 환기 플래그는 물표(스텝 904에서 선택한 물표)마다 설치된다.
한편, 스텝 916에서 시간 조건이 성립되어 있다고 판정된 물표에 대하여, 좌측 위치 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, CPU는 물표가 자차량(100)의 우측으로부터 접근하고 있다고 판정하고(다르게 말하면, 물표가 우측 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 있다고 판정하고), 스텝 918에서 「아니오」라고 판정하고, 이하의 스텝 922의 처리를 행한다.
스텝 922: CPU는 상기 물표에 대하여, 우측 주의 환기 플래그의 값을 1로 설정함과 함께 좌측 주의 환기 플래그의 값을 0으로 설정하고, 우측 주의 환기 플래그의 값 및 좌측 주의 환기 플래그의 값의 설정값을 상기 물표에 관련지으면서 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 그 후, CPU는 후술하는 스텝 926으로 진행한다.
이에 비해, 스텝 906에서 교차 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, 스텝 912에서 길이 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, 또는 스텝 916에서 시간 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, CPU는 스텝 904에서 선택한 물표는 자차량(100)의 좌측으로부터도 우측으로부터도 접근하고 있지 않다고 판정하고(다르게 말하면, 상기 물표가 각 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성은 매우 낮다고 판정하고), 스텝 906, 스텝 912, 또는 스텝 916에서 각각 「아니오」라고 판정하고, 이하의 스텝 924로 진행한다.
스텝 924: CPU는 상기 물표에 대하여, 좌측 주의 환기 플래그의 값 및 우측 주의 환기 플래그의 값을 각각 0으로 설정하고, 좌측 주의 환기 플래그의 값 및 우측 주의 환기 플래그의 값의 설정값을 상기 물표에 관련지으면서 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 그 후, CPU는 이하의 스텝 926으로 진행한다.
스텝 926에서는, CPU는 상술한 스텝 904 이후의 처리가, 도 8의 스텝 808에서 취득된 물표 정보를 갖는 물표의 모두에 대하여 실행되었는지 여부를 판정한다. 상술한 처리가 모든 물표에 대해서는 아직 실행되어 있지 않다고 판정한 경우, CPU는 스텝 926에서 「아니오」라고 판정하고 스텝 904로 돌아가고, 나머지의 물표에 대하여 스텝 904 이후의 처리를 반복한다. 한편, 상술한 처리가 모든 물표에 대하여 실행되었다고 판정한 경우, CPU는 스텝 926에서 「예」라고 판정하고, 스텝 928을 경유하여, 도 8의 스텝 812로 진행한다.
도 8의 루틴에서는, CPU는 스텝 812에 있어서, 도 10 및 도 11에 흐름도에 의해 나타낸 루틴을 실행하도록 되어 있다. CPU는 스텝 812로 진행하면, 도 10의 스텝 1000부터 처리를 개시하고, 이하에 설명하는 스텝 1002 및 스텝 1004의 처리를 차례로 행한다.
스텝 1002: CPU는 상술한 바와 같이 하여, xy 좌표 평면 상에, 좌측 동방향 영역 Rsl(n), 우측 동방향 영역 Rsr(n), 좌측 대향 방향 영역 Rol(n) 및 우측 대향 방향 영역 Ror(n)을 각각 설정한다[상기 식 (8) 내지 식 (11) 참조]. 스텝 1004: CPU는 스텝 808에서 취득된 물표 정보를 갖는 물표 중에서 임의의 하나의 물표를 선택한다. 또한, CPU는 도 8의 스텝 806에서 취득된 차량 속도 벡터 a(n)와, 선택한 물표에 대한 스텝 808에서 취득된 물표 속도 벡터 b(n)에 기초하여, 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)와 상기 선택한 물표의 진행 방향 TDo(n)의 각도차 θ(n)(0°≤θ(n)≤180°)를 산출한다. 그리고, CPU는 상기 각도차 θ(n)를 상기 선택한 물표에 관련지으면서 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 또한, 상기 스텝 1004 내지 후술하는 스텝 1030의 처리는 선택한 물표마다 개별로 행해진다.
계속해서, CPU는 스텝 1006으로 진행하고, 스텝 1004에서 산출된 각도차 θ(n)가 제1 각도 역치(본 예에서는 90°) 이하인지 여부를 판정한다. 각도차 θ(n)가 제1 각도 역치 이하라고 판정한 경우[즉, 0°≤θ(n)≤90°의 경우], CPU는 스텝 1006에서 「예」라고 판정하고, 이하의 스텝 1008로 진행한다.
스텝 1008에서는, CPU는 스텝 1006에서 각도차 θ(n)가 제1 각도 역치 이하라고 판정된 물표(동방향 물표)에 대하여, 상술한 동방향 영역 조건[동방향 물표의 상대 위치 P(n)의 좌표가 상기 식 (8) 또는 식 (9)를 만족시킴]이 성립되어 있는지 여부를 판정한다. 동방향 영역 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우, CPU는 스텝 1008에서 「예」라고 판정하고, 이하의 스텝 1010으로 진행한다.
스텝 1010에서는, CPU는 스텝 1008에서 동방향 영역 조건이 성립되어 있다고 판정된 물표(영역 내 동방향 물표)에 대하여, 상기 속도 SPDo(n)가 동방향 속도 조건[본 예에서는, 5.56≤SPDo(n)≤27.78]을 만족시키고 있는지 여부를 판정한다. 동방향 속도 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우, CPU는 스텝 1010에서 「예」라고 판정하고, 이하의 스텝 1012로 진행한다.
스텝 1012에서는, CPU는 스텝 1010에서 동방향 속도 조건이 성립되어 있다고 판정된 물표(동방향 속도 조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표)에 대하여, 상기 스텝 1004에서 산출된 각도차 θ(n)가 제2 각도 역치(본 예에서는 20°) 이하라고 하는 동방향 각도 조건 (0°≤θ(n)≤20°)가 성립되어 있는지 여부를 판정한다. 동방향 각도 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우, CPU는 스텝 1012에서 「예」라고 판정하고, 이하의 스텝 1014로 진행한다.
스텝 1014에서는 스텝 1012에서 동방향 각도 조건이 성립되어 있다고 판정된 물표(조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표)의 상대 위치 P(n)의 좌표가 상기 식 (8)을 만족시키고 있는지 여부를 판정한다. 상기 식 (8)을 만족시키고 있다고 판정한 경우, CPU는 스텝 1014에서 「예」라고 판정하고[즉, 상기 물표가 좌측 동방향 영역 Rsl(n)에 존재하고 있다고 판정하고], 이하의 스텝 1016의 처리를 행한다.
스텝 1016: CPU는 좌측 동방향 카운터 ksl의 값을 1만큼 증가시키고, 그 값을 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 그 후, CPU는 후술하는 스텝 1032로 진행한다.
한편, 스텝 1012에서 동방향 각도 조건이 성립되어 있다고 판정된 물표(조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표)의 상대 위치 P(n)의 좌표가 상기 식 (8)을 만족시키고 있지 않다고 판정한 경우, CPU는 스텝 1014에서 「아니오」라고 판정하고[즉, 상기 물표가 우측 동방향 영역 Rsr(n)에 존재하고 있다고 판정하고], 이하의 스텝 1018의 처리를 행한다.
스텝 1018: CPU는 우측 동방향 카운터 ksr의 값을 1만큼 증가시키고, 그 값을 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 그 후, CPU는 후술하는 스텝 1032로 진행한다.
이에 비해, 스텝 1008에서 동방향 영역 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, 스텝 1010에서 동방향 속도 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, 또는 스텝 1012에서 동방향 각도 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, CPU는 스텝 1008, 스텝 1010, 또는 스텝 1012에서 각각 「아니오」라고 판정하고, 후술하는 스텝 1032로 진행한다.
한편, 스텝 1004에서 산출된 각도차 θ(n)가 제1 각도 역치(본 예에서는 90°)보다도 크다고 판정한 경우[즉, 90°<θ(n)≤180°의 경우], CPU는 스텝 1006에서 「아니오」라고 판정하고, 이하의 스텝 1020으로 진행한다.
스텝 1020에서는, CPU는 스텝 1006에서 각도차 θ(n)가 제1 각도 역치보다도 크다고 판정된 물표(대향 방향 물표)에 대하여, 상술한 대향 방향 영역 조건[대향 방향 물표의 상대 위치 P(n)의 좌표가 상기 식 (10) 또는 식 (11)을 만족시킴]이 성립되어 있는지 여부를 판정한다. 대향 방향 영역 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우, CPU는 스텝 1020에서 「예」라고 판정하고, 이하의 스텝 1022로 진행한다.
스텝 1022에서는, CPU는 스텝 1020에서 대향 방향 영역 조건이 성립되어 있다고 판정된 물표(영역 내 대향 방향 물표)에 대하여, 상기 속도 SPDo(n)가 대향 방향 속도 조건[본 예에서는, 2.8≤SPDo(n)≤27.78]을 만족시키고 있는지 여부를 판정한다. 대향 방향 속도 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우, CPU는 스텝 1022에서 「예」라고 판정하고, 이하의 스텝 1024로 진행한다.
스텝 1024에서는, CPU는 스텝 1022에서 대향 방향 속도 조건이 성립되어 있다고 판정된 물표(대향 방향 속도 조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표)에 대하여, 상기 스텝 1004에서 산출된 각도차 θ(n)가 제3 각도 역치(본 예에서는 160°) 이상이라고 하는 대향 방향 각도 조건 (160°≤θ(n)≤180°)가 성립되어 있는지 여부를 판정한다. 대향 방향 각도 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우, CPU는 스텝 1024에서 「예」라고 판정하고, 이하의 스텝 1026으로 진행한다.
스텝 1026에서는 스텝 1024에서 대향 방향 각도 조건이 성립되어 있다고 판정된 물표(조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표)의 상대 위치 P(n)의 좌표가 상기 식 (10)을 만족시키고 있는지 여부를 판정한다. 상기 식 (10)을 만족시키고 있다고 판정한 경우, CPU는 스텝 1026에서 「예」라고 판정하고[즉, 상기 물표가 좌측 대향 방향 영역 Rol(n)에 존재하고 있다고 판정하고], 이하의 스텝 1028의 처리를 행한다.
스텝 1028: CPU는 좌측 대향 방향 카운터 kol의 값을 1만큼 증가시키고, 그 값을 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 그 후, CPU는 후술하는 스텝 1032로 진행한다.
한편, 스텝 1024에서 대향 방향 각도 조건이 성립되어 있다고 판정된 물표(조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표)의 상대 위치 P(n)의 좌표가 상기 식 (10)을 만족시키고 있지 않다고 판정한 경우, CPU는 스텝 1026에서 「아니오」라고 판정하고[즉, 상기 물표가 우측 대향 방향 영역 Ror(n)에 존재하고 있다고 판정하고], 이하의 스텝 1030의 처리를 행한다.
스텝 1030: CPU는 우측 대향 방향 카운터 kor의 값을 1만큼 증가시키고, 그 값을 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 그 후, CPU는 후술하는 스텝 1032로 진행한다.
이에 비해, 스텝 1020에서 대향 방향 영역 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, 스텝 1022에서 대향 방향 속도 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, 또는 스텝 1024에서 대향 방향 각도 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, CPU는 스텝 1020, 스텝 1022, 또는, 스텝 1024에서 각각 「아니오」라고 판정하고, 이하의 스텝 1032로 진행한다.
스텝 1032(도 11 참조)에서는, CPU는 상술한 스텝 1004 이후의 처리가, 도 8의 스텝 808에서 취득된 물표 정보를 갖는 물표의 모두에 대하여 실행되었는지 여부를 판정한다. 상술한 처리가 모든 물표에 대해서는 아직 실행되어 있지 않다고 판정한 경우, CPU는 스텝 1032에서 「아니오」라고 판정하여 도 10의 스텝 1004로 돌아가고, 나머지의 물표에 대하여 스텝 1004 이후의 처리를 반복한다. 한편, 상술한 처리가 모든 물표에 대하여 실행되었다고 판정한 경우, CPU는 스텝 1032에서 「예」라고 판정하고, 이하의 스텝 1034로 진행한다.
스텝 1034: CPU는 스텝 1016의 좌측 동방향 카운터 ksl의 값과, 스텝 1028의 좌측 대향 방향 카운터 kol의 값을 합계하여 좌측 물표 수(즉, n주기째에 있어서 조건을 만족시키는 좌측 영역 내 물표의 수)를 산출하고, 그 값을 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 그 후, CPU는 스텝 1036의 처리를 행한다.
스텝 1036: CPU는 직근에 취득된 M-1개의 좌측 물표 수의 합계(즉, n-4 주기째로부터 n-1주기째까지의 좌측 물표 수의 합계)에, 스텝 1034에서 산출된 n주기째의 좌측 물표 수를 가산하여 총 좌측 물표 수를 산출하고, 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다.
계속해서, CPU는 스텝 1038로 진행하고, 스텝 1036에서 산출된 총 좌측 물표 수가 좌측 역치 이상인지 여부를 판정한다. 총 좌측 물표 수가 좌측 역치 이상인 경우, 좌측 교통 상황이 발생하고 있다고 판정된다. 이 경우, CPU는 스텝 1038에서 「예」라고 판정하고, 이하의 스텝 1040의 처리를 행한다.
스텝 1040: CPU는 좌측 교통 상황 플래그의 값을 1로 설정하고, 그 값을 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 그 후, CPU는 스텝 1046으로 진행한다.
한편, 총 좌측 물표 수가 좌측 역치 미만이라고 판정한 경우, CPU는 좌측 교통 상황은 발생하고 있지 않다고 판정하고, 스텝 1038에서 「아니오」라고 판정하고, 이하의 스텝 1044의 처리를 행한다.
스텝 1044: CPU는 좌측 교통 상황 플래그의 값을 0으로 설정하고, 그 값을 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 그 후, CPU는 스텝 1046으로 진행한다.
스텝 1046: CPU는 스텝 1018의 우측 동방향 카운터 ksr의 값과, 스텝 1030의 우측 대향 방향 카운터 kor의 값을 합계하여 우측 물표 수(즉, n주기째에 있어서 조건을 만족시키는 우측 영역 내 물표의 수)를 산출하고, 그 값을 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 그 후, CPU는 스텝 1048로 진행한다.
스텝 1048: CPU는 직근에 취득된 M-1개의 우측 물표 수의 합계(즉, n-4 주기째로부터 n-1주기째까지의 우측 물표 수의 합계)에, 스텝 1046에서 산출된 n주기째의 우측 물표 수를 가산하여 총 우측 물표 수를 산출하고, 그 값을 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다.
계속해서, CPU는 스텝 1050으로 진행하고, 스텝 1048에서 산출된 총 우측 물표 수가 우측 역치 이상인지 여부를 판정한다. 총 우측 물표 수가 우측 역치 이상이라고 판정한 경우, CPU는 우측 교통 상황이 발생하고 있다고 판정하고, 스텝 1050에서 「예」라고 판정하고, 이하의 스텝 1052의 처리를 행한다.
스텝 1052: CPU는 우측 교통 상황 플래그의 값을 1로 설정하고, 그 값을 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 그 후, CPU는 스텝 1042를 경유하고, 도 8의 스텝 814로 진행한다.
한편, 총 우측 물표 수가 우측 역치 미만이라고 판정한 경우, CPU는 우측 교통 상황은 발생하고 있지 않다고 판정하고, 스텝 1050에서 「아니오」라고 판정하고, 이하의 스텝 1054의 처리를 행한다.
스텝 1054: CPU는 우측 교통 상황 플래그의 값을 0으로 설정하고, 그 값을 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 그 후, CPU는 스텝 1042를 경유하고, 이하의 도 8의 스텝 814로 진행한다.
도 8의 스텝 814에서는, CPU는 스텝 808에서 취득된 물표 정보를 갖는 물표의 임의의 하나를 선택하고, 상기 선택한 물표의 좌측 주의 환기 플래그의 값이 0이고, 또한 상기 선택한 물표의 우측 주의 환기 플래그의 값이 0인지 여부를 판정한다. 양자의 플래그의 값이 모두 0인 경우, CPU는 좌측 및 우측 교통 상황 플래그의 값에 관계없이, 스텝 814에서 「예」라고 판정하고(즉, 상기 물표는 대상 물표가 아니라고 판정하고), 이하의 스텝 816의 처리를 행한다. 또한, CPU는 스텝 814 내지 스텝 824까지의 처리를 선택한 물표마다 개별로 행한다(후술하는 스텝 826을 참조).
스텝 816: CPU는 선택한 물표에 대한 요구 신호를 발생하지 않는다. 이로 인해, 표시 장치(21)에 의한 선택한 물표에 대한 주의 환기는 행해지지 않는다. 그 후, CPU는 후술하는 스텝 826으로 진행한다.
한편, 선택한 물표의 「좌측 주의 환기 플래그의 값 및 우측 주의 환기 플래그의 값」의 한쪽이 1인 경우, CPU는 스텝 814에서 「아니오」라고 판정하고, 이하의 스텝 818로 진행한다.
스텝 818에서는, CPU는 선택한 물표의 좌측 주의 환기 플래그의 값이 1이고, 또한 좌측 교통 상황 플래그의 값이 1인지 여부를 판정한다. 양자의 플래그의 값이 모두 1인 경우, CPU는 우측 교통 상황 플래그의 값에 관계없이, 스텝 818에서 「예」라고 판정하고[즉, 선택한 물표는 자차량(100)의 좌측으로부터 접근하고 있는 대상 물표(즉, 좌측 대상 물표)이지만, 상기 대상 물표의 주행은 좌측 교통 상황에 의해 저해되기 때문에, 결과적으로 상기 대상 물표가 자차량(100)의 좌측 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 매우 낮아진다고 판정하고], 후술하는 스텝 820으로 진행한다.
한편, 선택한 물표의 좌측 주의 환기 플래그의 값 및 좌측 교통 상황 플래그의 값의 적어도 한쪽이 0인 경우, CPU는 스텝 818에서 「아니오」라고 판정하고, 이하의 스텝 822로 진행한다.
스텝 822에서는, CPU는 선택한 물표의 우측 주의 환기 플래그의 값이 1이고, 또한 우측 교통 상황 플래그의 값이 1인지 여부를 판정한다. 양자의 플래그의 값이 모두 1인 경우, CPU는 좌측 교통 상황 플래그의 값에 관계없이, 스텝 822에서 「예」라고 판정하고[즉, 자차량(100)의 우측으로부터 접근하고 있는 대상 물표(즉, 우측 대상 물표)가 존재하고 있지만, 상기 대상 물표의 주행은 우측 교통 상황에 의해 저해되기 때문에, 결과적으로 상기 대상 물표가 자차량(100)의 우측 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 매우 낮아진다고 판정하고], 이하의 스텝 820으로 진행한다.
스텝 820: CPU는 선택한 물표에 대한 요구 신호의 발생을 금지한다. 이로 인해, 표시 장치(21)에 의한 선택한 물표에 대한 주의 환기는 금지된다. 그 후, CPU는 후술하는 스텝 826으로 진행한다.
한편, 선택한 물표의 좌측 주의 환기 플래그의 값이 1이고, 또한 좌측 교통 상황 플래그의 값이 0인 경우, CPU는 우측 교통 상황 플래그의 값에 관계없이, 스텝 822에서 「아니오」라고 판정하고[즉, 선택한 물표는 자차량(100)의 좌측으로부터 접근하고 있는 대상 물표이고, 또한 상기 대상 물표의 주행을 저해하는 교통 상황이 자차량(100)의 좌측에서 발생하고 있지 않기 때문에, 상기 대상 물표는 주행이 저해되는 일 없이 이동한다. 그 결과, 자차량(100)의 좌측 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 있다고 판정하고], 이하의 스텝 824로 진행한다. 또한, 물표의 우측 주의 환기 플래그의 값이 1이고, 또한 우측 교통 상황 플래그의 값이 0인 경우도, CPU는 좌측 교통 상황 플래그의 값에 관계없이, 스텝 822에서 「아니오」라고 판정하고[즉, 선택한 물표는 자차량(100)의 우측으로부터 접근하고 있는 대상 물표이고, 또한 상기 대상 물표의 주행을 저해하는 교통 상황이 자차량(100)의 우측에서 발생하고 있지 않기 때문에, 상기 대상 물표는 주행이 저해되는 일 없이 이동한다. 그 결과, 자차량(100)의 우측 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 있다고 판정하고], 이하의 스텝 824로 진행한다.
스텝 824: CPU는 선택한 물표에 대한 요구 신호를 발생하고, 상기 요구 신호를 표시 ECU(20)로 송신한다. 이에 의해, 표시 장치(21)에 의해 선택한 물표에 대한 주의 환기가 실행된다. 그 후, CPU는 이하의 스텝 826으로 진행한다.
스텝 826에서는, CPU는 상술한 스텝 814 이후의 처리가, 스텝 808에서 취득된 물표 정보를 갖는 물표의 모두에 대하여 실행되었는지 여부를 판정한다. 상술한 처리가 모든 물표에 대해서는 아직 실행되어 있지 않은 경우, CPU는 스텝 826에서 「아니오」라고 판정하고 스텝 814로 돌아가고, 나머지의 물표에 대하여 스텝 814 이후의 처리를 반복한다. 또한, 예를 들어 물표 A에 대한 주의 환기가 스텝 824의 처리에 의해 행해지고 있을 때에, 물표 A와 다른 물표 B에 대하여 스텝 816 및 스텝 820의 어떤 처리가 행해져도, 물표 A에 대한 주의 환기는 계속해서 행해진다. 또한, 예를 들어 물표 A에 대한 주의 환기가 스텝 824의 처리에 의해 행해지고 있을 때에, 물표 A와 다른 물표 B에 대하여 스텝 824의 처리가 행해지는 경우, 물표 A 및 물표 B의 양쪽에 대하여 주의 환기가 행해진다. 즉, 주의 환기를 실행할지 여부의 판정은 물표마다 개별로 행해진다. 한편, 상술한 처리가 모든 물표에 대하여 실행된 경우, CPU는 스텝 826에서 「예」라고 판정하고, 이하의 스텝 828 및 스텝 830의 처리를 차례로 행한다.
스텝 828: CPU는 각 물표에 대한 좌측 및 우측 주의 환기 플래그의 값을 각각 초기화한다(0으로 설정함). 또한, CPU는 좌측 및 우측 교통 상황 플래그의 값을 각각 초기화한다(0으로 설정함). 또한, 좌측 및 우측 주의 환기 플래그의 값과 좌측 및 우측 교통 상황 플래그의 값은, 엔진 스위치가 오프로부터 온으로 변경되었을 때, CPU에 의해 초기화된다.
스텝 830: CPU는 좌측 동방향 카운터 ksl, 우측 동방향 카운터 ksr, 좌측 대향 방향 카운터 kol 및 우측 대향 방향 카운터 kor의 값을 각각 초기화한다(0으로 설정함). 또한, 상술한 카운터의 값은 엔진 스위치가 오프로부터 온으로 변경되었을 때, CPU에 의해 초기화된다. 그 후, CPU, 스텝 832로 진행하고, 본 루틴을 일단 종료한다.
제1 실시 장치의 작용 효과에 대하여 설명한다. 제1 실시 장치에서는, 대상 물표의 주행을 저해한다고 추정되는 교통 상황이 발생하고 있는지 여부가 판정된다. 그리고, 대상 물표가 존재한다고 판정된 경우라도, 상술한 교통 상황이 발생하고 있다고 판정되었을 때는, 주의 환기가 금지된다. 여기서, 교통 상황이 발생하고 있을 때는, 대상 물표가 자차량(100)의 좌측/및 우측 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성은 매우 낮아진다. 따라서, 제1 실시 장치에 의하면, 대상 물표가 존재한다고 판정된 경우라도, 교통 상황이 발생하고 있기 때문에 상기 대상 물표가 실제로 자차량(100)의 좌측/및 우측 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 매우 낮아질 때는, 주의 환기를 금지하는 것이 가능해진다. 이로 인해, 불필요한 주의 환기가 행해질 가능성을 대폭으로 저감할 수 있고, 자차량의 운전자에 대하여 더 적절하게 주의 환기할 수 있다.
또한, 제1 실시 장치는 대상 물표가 자차량(100)의 좌측과 우측의 어느 쪽으로부터 접근하고 있는지를 판정할 수 있다. 또한, 제1 실시 장치는 교통 상황이 자차량(100)의 좌측과 우측의 어느 쪽에서 발생하고 있는지를 판정할 수 있다. 이에 의해, 자차량(100)에 대하여 대상 물표가 접근해 오는 측과, 자차량(100)에 대하여 교통 상황이 발생하고 있는 측이 동일하다고 판정된 경우만(즉, 대상 물표의 주행이 상기 교통 상황에 의해 저해될 가능성이 매우 높은 경우만) 상기 대상 물표에 대하여 주의 환기를 금지할 수 있다. 다르게 말하면, 자차량(100)에 대하여 대상 물표가 접근해 오는 측과, 자차량(100)에 대하여 교통 상황이 발생하고 있는 측이 다르다고 판정된 경우(즉, 대상 물표의 주행이 상기 교통 상황에 의해 저해된다고는 반드시 제한하지는 않는 경우)는 상기 대상 물표에 대하여 주의 환기를 행할 수 있다. 이것에 의하면, 주의 환기의 신뢰성을 유지하면서, 불필요한 주의 환기를 행할 가능성을 저감할 수 있다.
또한, 운전 지원 ECU(10)에서는 자차량(100)의 전방(즉, xy 좌표 평면에 있어서의 x≥0의 범위)에 위치하는 부분의 좌측 동방향 영역 Rsl의 길이(7m) 및 좌측 대향 방향 영역 Rol의 길이(25m)는 자차량(100)의 각 예상 경로의 길이(본 예에서는 7m) 이상이 되어 있다. 이로 인해, 대상 물표(즉, 좌측 및/또는 우측 예상 경로의 길이 이내의 부분을 소정 시간 이내에 가로지를 가능성이 있는 물표)의 식 g에 의해 표시되는 직선은 영역 Rsl 및 영역 Rol을 가로지르게 된다. 따라서, 이와 같은 영역 Rsl 및 영역 Rol에 「조건을 만족시키는 좌측 영역 내 물표」가 존재하면, 대상 물표의 주행은 상기 「조건을 만족시키는 좌측 영역 내 물표」에 의해 저해될 가능성이 있다. 이로 인해, 소정 기간에 있어서의 「조건을 만족시키는 좌측 영역 내 물표」의 수의 합계인 총 좌측 물표 수가 좌측 역치 이상인 경우에 좌측 교통 상황이 발생하고 있다고 판정하는 구성으로 함으로써, 좌측 교통 상황의 발생을 적절하게 판정할 수 있다. 마찬가지로, 자차량(100)의 전방에 위치하는 부분의 우측 동방향 영역 Rsl의 길이(7m) 및 우측 대향 방향 영역 Rol의 길이(25m)는 자차량(100)의 각 예상 경로의 길이(본 예에서는 7m) 이상이 되어 있다. 이로 인해, 대상 물표의 식 g에 의해 표시되는 직선은 영역 Rsr 및 영역 Ror을 가로지르게 된다. 따라서, 이와 같은 영역 Rsr 및 영역 Ror에 「조건을 만족시키는 우측 영역 내 물표」가 존재하면, 대상 물표의 주행은 상기 「조건을 만족시키는 우측 영역 내 물표」에 의해 저해될 가능성이 있다. 이로 인해, 소정 기간에 있어서의 「조건을 만족시키는 우측 영역 내 물표」의 수의 합계인 총 우측 물표 수가 우측 역치 이상인 경우에 우측 교통 상황이 발생하고 있다고 판정하는 구성으로 함으로써, 우측 교통 상황의 발생을 적절하게 판정할 수 있다.
(제2 실시 형태)
이어서, 제2 실시 형태에 관한 운전 지원 장치(이하, 「제2 실시 장치」라고 칭함)에 대하여 설명한다. 제2 실시 장치는 대상 물표가 존재하는지 여부를 판정하는 연산상의 방법 및 교통 상황이 발생하고 있는지 여부를 판정하는 연산상의 방법이 운전 지원 ECU(10)와 상위하다. 즉, 전자의 방법에 관하여, 운전 지원 ECU(10)는 교차 조건, 길이 조건 및 시간 조건을 만족시키고 있는 물표(대상 물표)에 대하여 좌측 위치 조건이 성립되어 있는지 여부를 판정함으로써, 상기 대상 물표가 자차량(100)의 좌측과 우측의 어느 쪽으로부터 접근하고 있는지를 판정했다. 이에 비해, 제2 실시 장치는 교차 조건, 길이 조건 및 시간 조건의 성립 가부만을 판정하고, 좌측 위치 조건의 성립 가부에 대해서는 판정하지 않는다. 즉, 제2 실시 장치는 대상 물표가 자차량(100)의 좌측과 우측의 어느 쪽으로부터 접근하고 있는 것인지에 대해서서는 판정하지 않는다. 또한, 후자의 방법에 관하여, 운전 지원 ECU(10)는 좌측 물표 수(조건을 만족시키는 좌측 영역 내 물표의 1주기분의 수)와 우측 물표 수(조건을 만족시키는 우측 영역 내 물표의 1주기분의 수)를 각각 산출하고, 좌측 교통 상황의 발생 유무와, 우측 교통 상황의 발생 유무를 각각 판정했다. 이에 비해, 제2 실시 장치는 물표 수를 좌측 물표 수와 우측 물표 수로 나누지 않고 이것들의 합인 물표 수(즉, 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」의 1주기분의 수)를 산출한다. 그리고, 소정 기간에 있어서의 물표 수의 합계인 총 물표 수를 산출하고, 상기 총 물표 수가 소정의 역치 이상인 경우, 자차량(100)의 주위에서 교통 상황(특정 교통 상황)이 발생하고 있다고 판정한다.
이와 같이, 제2 실시 장치는 대상 물표가 자차량(100)의 좌우 어느 쪽으로부터 접근하고 있는지에 대해서서는 판정하지 않는 점 및 좌측 교통 상황의 발생 유무와, 우측 교통 상황의 발생 유무를 각각 판정하지 않는 점에 있어서 운전 지원 ECU(10)와 다르다. 이로 인해, 이하에서는, 도 12 내지 도 15를 참조하여, 운전 지원 ECU(10)와의 상위점에 대하여 구체적으로 설명한다.
E. 대상 물표 판정에 관한 작동
<주의 환기 플래그의 설정>
제2 실시 장치는 물표가 교차 조건, 길이 조건 및 시간 조건의 모두를 만족시키는 물표로서 추출된 경우, 상기 물표가 좌측 및/또는 우측 예상 경로를 가로지를 가능성이 있다고 판정하고, 상기 물표에 대한 주의 환기 플래그의 값을 1로 설정한다. 한편, 제2 실시 장치는 물표가 교차 조건, 길이 조건 및 시간 조건의 어느 것을 만족시키지 않는 물표라고 판정한 경우, 상기 물표가 좌측 및/또는 우측 예상 경로를 가로지를 가능성은 매우 낮다고 판정하고, 상기 물표에 대한 주의 환기 플래그의 값을 0으로 설정한다. 제2 실시 장치의 운전 지원 ECU는 각 물표에 대한 주의 환기 플래그의 설정값을 각 물표에 관련지으면서 RAM에 보존한다. 도 12는 이하의 점을 제외하고 도 4와 동일한 도면이다.
ㆍ 자차량(100)에는 제1 실시 장치 대신에 제2 실시 장치가 탑재되어 있는 점.
ㆍ 좌측 동방향 영역 Rsl(n)과 우측 동방향 영역 Rsr(n)을 통합한 동방향 영역 Rs(n)가 설정되는 점(후술).
ㆍ 좌측 대향 방향 영역 Rol(n)과 우측 대향 방향 영역 Ror(n)을 통합한 대향 방향 영역 Ro(n)가 설정되는 점(후술).
도 12의 예에서는, 제2 실시 장치는 교차 조건, 길이 조건 및 시간 조건의 모두를 만족시키는 물표로서 추출된 「물표 B 및 물표 D」에 대해서는, 각각의 물표에 대한 주의 환기 플래그의 값을 1로 설정하고, 교차 조건을 만족시키지 않기 때문에 추출되지 않은 「물표 A, 물표 C, 물표 E 내지 물표 G」에 대해서는 각각의 물표에 대한 주의 환기 플래그의 값을 0으로 설정한다.
F. 교통 상황 판정에 관한 작동
<동방향 영역 및 대향 방향 영역의 설정>
제2 실시 장치는, 도 12에 도시한 바와 같이 좌측 동방향 영역 Rsl(n)과 우측 동방향 영역 Rsr(n)을 통합한 동방향 영역 Rs(n)와, 좌측 대향 방향 영역 Rol(n)과 우측 대향 방향 영역 Ror(n)을 통합한 대향 방향 영역 Ro(n)를 설정한다.
<물표 수의 계측>
제2 실시 장치는 자차량(100)의 주변에 존재하고 있는 「조건을 만족시키는 영역 내 물표(상술)」의 수를 계측한다.
구체적으로는, 제2 실시 장치는 동방향 영역 조건, 동방향 속도 조건 및 동방향 각도 조건의 모두를 만족시키고 있는 물표의 수를, 동방향 카운터 ks에 의해 「조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표」의 수로서 계측한다. 또한, 제2 실시 장치는 대향 방향 영역 조건, 대향 방향 속도 조건 및 대향 방향 각도 조건의 모두를 만족시키고 있는 물표의 수를, 대향 방향 카운터 ko에 의해 「조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표」의 수로서 계측한다. 그리고, 제2 실시 장치는 양자의 합계(＝ks＋ko)를, 자차량(100)의 주변에 존재하고 있는 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」의 수로서 산출한다(이하, 상기 수를 「물표 수」라고도 칭함).
제1 실시 형태와 동일한 가정에 기초하면, 도 12의 예에서는, 물표 A가 n주기째에 있어서의 「조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표」로서 분류되어 있기 때문에, 그 수는 1이다. 또한, 물표 E 및 물표 F는 n주기째에 있어서의 「조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표」로서 분류되어 있기 때문에, 그 수는 2이다. 이로 인해, 제2 실시 장치는 양자의 합계(즉, 3)를, 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」의 수(물표 수)로서 산출한다.
<총 물표 수의 산출>
제2 실시 장치는 소정 기간에 있어서의 물표 수의 합계인 총 물표 수를 산출한다. 상기 총 물표 수는 최신의 주기에서 취득된 물표 수를 포함하는, 직근에 취득된 M개의 물표 수의 합계로서 산출된다. 제1 실시 형태와 동일한 가정에 기초하면, 도 12의 예에서는, 「조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표」의 수는 n-4 주기째 내지 n주기째에 있어서, 차례로 0, 0, 0, 1, 1이고, 「조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표」의 수는 n-4 주기째 내지 n주기째에 있어서, 차례로 1, 1, 2, 2, 2이다. 이로 인해, 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」의 수(물표 수)는 차례로 1, 1, 2, 3, 3이 된다. 따라서, 제2 실시 장치는 상기 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」의 수의 합계(즉, 10)를 총 물표 수로서 산출한다.
<교통 상황 발생 유무의 판정 및 교통 상황 플래그의 설정>
제2 실시 장치는 상술한 총 물표 수가 소정의 역치 이상인지 여부를 판정한다. 총 물표 수가 역치 이상인 경우, 제2 실시 장치는 「대상 물표의 주행이, 『조건을 만족시키는 영역 내 물표』에 의해 저해되는 상황(이하, 상기 상황도 「교통 상황」이라고 칭해지는 경우가 있음)」이 발생하고 있다고 판정하고, 교통 상황 플래그의 값을 1로 설정한다. 한편, 총 물표 수가 역치 미만인 경우, 제2 실시 장치는, 상술한 교통 상황은 발생하고 있지 않다고 판정하고, 교통 상황 플래그의 값을 0으로 설정한다. 제2 실시 장치의 운전 지원 ECU(10)는 교통 상황 플래그의 설정값을 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 보존한다.
도 12의 예에 있어서, 역치가 7이라고 가정한다. 상기 가정에 기초하면, 상술한 바와 같이 총 물표 수는 10이기 때문에, 총 물표 수는 역치 이상이다. 따라서, 제2 실시 장치는 교통 상황이 발생하고 있다고 판정하고, 교통 상황 플래그의 값을 1로 설정한다.
G. 주의 환기 필요 여부 판정에 관한 작동
제2 실시 장치는 엔진 온 기간 중, 연산 시간 Tcal의 경과마다, 각 물표에 대하여, 각 물표의 주의 환기 플래그의 값과, 교통 상황 플래그의 값에 기초하여, 주의 환기의 필요 여부를 판정한다.
<주의 환기를 행하는 경우>
구체적으로는, 어느 물표의 주의 환기 플래그의 값이 1이고, 또한 교통 상황 플래그의 값이 0이라고 판정한 경우, 제2 실시 장치는 「대상 물표가 존재하고 있고, 또한 상기 대상 물표의 주행을 저해하는 교통 상황이 발생하고 있지 않기 때문에, 상기 대상 물표는 주행이 저해되는 일 없이 이동한다. 그 결과, 자차량(100)의 좌측 및/또는 우측 예상 경로를 가로지를 가능성이 있다」라고 판정하고, 상기 대상 물표에 대한 요구 신호를 발생하고, 표시 장치(21)를 사용하여 상기 대상 물표에 대하여 주의 환기를 행한다.
<주의 환기를 금지하는 경우>
한편, 어느 물표의 주의 환기 플래그의 값이 1이고, 또한 교통 상황 플래그의 값이 1이라고 판정한 경우, 제2 실시 장치는 「대상 물표가 존재하고 있지만, 상기 대상 물표의 주행은 교통 상황에 의해 저해되기 때문에, 결과적으로 상기 대상 물표가 자차량(100)의 좌측 및/또는 우측 예상 경로를 가로지를 가능성이 매우 낮아진다」라고 판정하고, 상기 대상 물표에 대한 요구 신호를 발생하는 것을 금지하고, 따라서, 상기 대상 물표에 대하여 주의 환기를 행하는 것을 금지한다.
<주의 환기를 행하지 않는 경우>
이에 비해, 어느 물표의 주의 환기 플래그의 값이 0이라고 판정한 경우, 제2 실시 장치는 교통 상황 플래그의 값에 관계없이, 상기 물표는 대상 물표가 아니라고 판정하고, 상기 물표에 대한 요구 신호를 발생하지 않고, 따라서, 상기 물표에 대하여 주의 환기를 행하지 않는다.
<제2 실시 장치의 구체적 작동>
이어서, 제2 실시 장치의 구체적인 작동에 대하여 설명한다. 제2 실시 장치의 운전 지원 ECU(10)의 CPU는 도 13 내지 도 15에 흐름도에 의해 나타낸 루틴을 연산 시간 Tcal의 경과마다 실행하도록 되어 있다. 이하에서는, n주기째(n≥M)의 루틴에 대하여 설명한다.
CPU는 소정의 타이밍이 되면, 도 13의 스텝 1300부터 처리를 개시하고, 스텝 1302 내지 스텝 1308의 처리를 행한다. 여기서, 스텝 1302 내지 스텝 1308의 처리는 도 8의 스텝 802 내지 스텝 808의 처리와 각각 동일하기 때문에, 그것들의 설명을 생략한다.
스텝 1308의 처리를 종료하면, CPU는 스텝 1310의 대상 물표 판정 처리를 행하고, 계속해서, 스텝 1312의 교통 상황 판정 처리를 행한다. 이하에서는, 먼저, 스텝 1310의 처리에 대하여 설명하고, 그 후, 스텝 1312의 처리에 대하여 설명한다. 또한, CPU는 스텝 1312의 처리를 행한 후에 스텝 1310의 처리를 행해도 되고, 스텝 1312와 스텝 1310을 병행하여 행해도 된다.
도 13의 루틴에서는 CPU는 스텝 1310에 있어서, 도 14에 흐름도에 의해 나타낸 루틴을 실행하도록 되어 있다. CPU는 스텝 1310으로 진행하면, 도 14의 스텝 1400부터 처리를 개시한다. 여기서, 도 14의 스텝 1402 내지 스텝 1416의 처리 또는 판정은 각각 도 9의 스텝 902 내지 스텝 916의 처리 또는 판정과 각각 동일하기 때문에, 그것들의 설명을 생략한다.
스텝 1416에서 「예」라고 판정한 경우(즉, 시간 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우), CPU는 이하의 스텝 1418로 진행한다.
스텝 1418: CPU는 스텝 1416에서 시간 조건이 성립되어 있다고 판정된 물표에 대한 주의 환기 플래그의 값을 1로 설정하고, 그 설정값을 상기 물표에 관련지으면서 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 그 후, CPU는 후술하는 스텝 1422로 진행한다.
이에 비해, 스텝 1406에서 교차 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, 스텝 1412에서 길이 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, 또는 스텝 1416에서 시간 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, CPU는 스텝 1404에서 선택한 물표는 자차량(100)의 좌측으로부터도 우측으로부터도 접근하고 있지 않다고 판정하고(다르게 말하면, 선택한 물표가 각 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성은 없다고 판정하고), 스텝 1406, 스텝 1412, 또는 스텝 1416에서 각각 「아니오」라고 판정하고, 이하의 스텝 1420으로 진행한다.
스텝 1420: CPU는 스텝 1404에서 선택한 물표의 주의 환기 플래그의 값을 0으로 설정하고, 그 설정값을 상기 물표에 관련지으면서 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 그 후, CPU는 이하의 스텝 1422로 진행한다.
스텝 1422에서는, CPU는 상술한 스텝 1404 이후의 처리가, 도 13의 스텝 1308에서 취득된 물표 정보를 갖는 물표의 모두에 대하여 실행되었는지 여부를 판정한다. 상술한 처리가 모든 물표에 대해서는 아직 실행되어 있지 않다고 판정한 경우, CPU는 스텝 1422에서 「아니오」라고 판정하고 스텝 1404로 돌아가고, 나머지의 물표에 대하여 스텝 1404 이후의 처리를 반복한다. 한편, 상술한 처리가 모든 물표에 대하여 실행되었다고 판정한 경우, CPU는 스텝 1422에서 「예」라고 판정하고, 스텝 1424를 경유하고, 도 13의 스텝 1312로 진행한다.
이어서, 도 13의 스텝 1312의 처리에 대하여 설명한다. 도 13의 루틴에서는, CPU는 스텝 1312에 있어서, 도 15에 흐름도에 의해 나타낸 루틴을 실행하도록 되어 있다. CPU는 스텝 1312로 진행하면, 도 15의 스텝 1500부터 처리를 개시하여 이하에 설명하는 스텝 1502의 처리를 행한다.
스텝 1502: CPU는, 상술한 바와 같이 하여 xy 좌표 평면 상에, 동방향 영역 Rs(n) 및 대향 방향 영역 Ro(n)를 각각 설정한다. CPU는 스텝 1502의 처리를 종료하면, 스텝 1504로 진행한다.
여기서, 도 15의 스텝 1504 내지 스텝 1512의 처리 또는 판정은 도 10의 스텝 1004 내지 스텝 1012의 처리 또는 판정과 각각 동일하다. 또한, 도 15의 스텝 1516 내지 스텝 1520의 판정은 도 10의 스텝 1020 내지 스텝 1024의 판정과 각각 동일하다. 따라서, 스텝 1516 내지 스텝 1520에 대한 설명을 생략한다.
스텝 1512에서 「예」라고 판정한 경우(즉, 동방향 각도 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우), CPU는 이하의 스텝 1514로 진행한다.
스텝 1514: CPU는 동방향 카운터 ks의 값을 1만큼 증가시키고, 그 값을 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 그 후, CPU는 후술하는 스텝 1524로 진행한다.
이에 비해, 스텝 1508에서 동방향 영역 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, 스텝 1510에서 동방향 속도 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, 또는 스텝 1512에서 동방향 각도 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, CPU는 스텝 1508, 스텝 1510, 또는 스텝 1512에서 각각 「아니오」라고 판정하고, 후술하는 스텝 1524로 진행한다.
한편, 스텝 1520에서 「예」라고 판정한 경우(즉, 대향 방향 각도 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우), CPU는 이하의 스텝 1522로 진행한다.
스텝 1522: CPU는 대향 방향 카운터 ko의 값을 1만큼 증가시키고, 그 값을 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 그 후, CPU는 후술하는 스텝 1524로 진행한다.
이에 비해, 스텝 1516에서 대향 방향 영역 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, 스텝 1518에서 대향 방향 속도 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, 또는 스텝 1520에서 대향 방향 각도 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한 경우, CPU는 스텝 1516, 스텝 1518, 또는 스텝 1520에서 각각 「아니오」라고 판정하고, 이하의 스텝 1524로 진행한다.
스텝 1524에서는, CPU는 상술한 스텝 1504 이후의 처리가, 도 13의 스텝 1308에서 취득된 물표 정보를 갖는 물표의 모두에 대하여 실행되었는지 여부를 판정한다. 상술한 처리가 모든 물표에 대해서는 아직 실행되어 있지 않다고 판정한 경우, CPU는 스텝 1524에서 「아니오」라고 판정하고 스텝 1504로 돌아가고, 나머지의 물표에 대하여 스텝 1504 이후의 처리를 반복한다. 한편, 상술한 처리가 모든 물표에 대하여 실행되었다고 판정한 경우, CPU는 스텝 1524에서 「예」라고 판정하고, 이하의 스텝 1526 및 스텝 1528의 처리를 차례로 행한다.
스텝 1526: CPU는 스텝 1514의 동방향 카운터 ks의 값과, 스텝 1522의 대향 방향 카운터 ko의 값을 합계하여 물표 수(즉, n주기째에 있어서 조건을 만족시키는 영역 내 물표의 수 = ks＋ko)를 산출하고, 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 스텝 1528: CPU는 직근에 취득된 M-1개의 물표 수의 합계(즉, n-4 주기째로부터 n-1주기째까지의 물표 수의 합계)에, 스텝 1526에서 산출된 n주기째의 물표 수를 가산하여 총 물표 수를 산출하고, 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다.
계속해서, CPU는 스텝 1530으로 진행하고, 스텝 1528에서 산출된 총 물표 수가 역치 이상인지 여부를 판정한다. 총 물표 수가 역치 이상인 경우, 교통 상황이 발생하고 있다고 판정된다. 이 경우, CPU는 스텝 1530에서 「예」라고 판정하고, 이하의 스텝 1532의 처리를 행한다.
스텝 1532: CPU는 교통 상황 플래그의 값을 1로 설정하고, 그 값을 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 그 후, CPU는 스텝 1534를 경유하고, 도 13의 스텝 1314로 진행한다.
한편, 총 물표 수가 역치 미만인 경우, 교통 상황은 발생하고 있지 않다고 판정된다. 이 경우, CPU는 스텝 1530에서 「아니오」라고 판정하고, 이하의 스텝 1536의 처리를 행한다.
스텝 1536: CPU는 교통 상황 플래그의 값을 0으로 설정하고, 그 값을 운전 지원 ECU(10)의 RAM에 저장한다. 그 후, CPU는 스텝 1534를 경유하고, 도 13의 스텝 1314로 진행한다.
도 13의 스텝 1314에서는, CPU는 스텝 1308에서 취득된 물표 정보를 갖는 물표의 임의의 하나를 선택하고, 상기 선택한 물표의 주의 환기 플래그의 값이 0인지 여부를 판정한다. 주의 환기 플래그의 값이 0인 경우, CPU는 교통 상황 플래그의 값에 관계없이, 스텝 1314에서 「예」라고 판정하고(즉, 상기 물표는 대상 물표가 아니라고 판정하고), 이하의 스텝 1316의 처리를 행한다. 또한, CPU는 스텝 1314 내지 스텝 1322까지의 처리를 선택한 물표마다 개별로 행한다(후술하는 스텝 1324를 참조).
스텝 1316: CPU는 선택한 물표에 대한 요구 신호를 발생하지 않는다. 이로 인해, 표시 장치(21)에 의한 선택한 물표에 대한 주의 환기는 행해지지 않는다. 그 후, CPU는 후술하는 스텝 1324로 진행한다.
한편, 선택한 물표의 주의 환기 플래그의 값이 1인 경우, CPU는 스텝 1314에서 「아니오」라고 판정하고, 이하의 스텝 1318로 진행한다.
스텝 1318에서는, CPU는 교통 상황 플래그의 값이 1인지 여부를 판정한다. 교통 상황 플래그의 값이 1인 경우(즉, 선택한 물표의 주의 환기 플래그의 값이 1이고, 또한 교통 상황 플래그의 값이 1인 경우), CPU는 스텝 1318에서 「예」라고 판정하고(즉, 선택한 물표는 대상 물표이지만, 상기 대상 물표의 주행은 교통 상황에 의해 저해되기 때문에, 결과적으로 상기 대상 물표가 자차량(100)의 좌측 및/또는 우측 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 매우 낮아진다고 판정하고], 이하의 스텝 1320으로 진행한다.
스텝 1320: CPU는 선택한 물표에 대한 요구 신호의 발생을 금지한다. 이로 인해, 표시 장치(21)에 의한 선택한 물표에 대한 주의 환기는 금지된다. 그 후, CPU는 후술하는 스텝 1324로 진행한다.
한편, 교통 상황 플래그의 값이 0인 경우(즉, 선택한 물표의 주의 환기 플래그의 값이 1이고, 또한 교통 상황 플래그의 값이 0인 경우), CPU는 스텝 1318에서 「아니오」라고 판정하고[즉, 선택한 물표는 대상 물표이고, 또한 상기 대상 물표의 주행을 저해하는 교통 상황이 발생하고 있지 않기 때문에, 상기 대상 물표는 주행이 저해되는 일 없이 이동한다. 그 결과, 자차량(100)의 좌측 및/또는 우측 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 있다고 판정하고], 이하의 스텝 1322로 진행한다.
스텝 1322: CPU는 선택한 물표에 대한 요구 신호를 발생하고, 상기 요구 신호를 표시 ECU(20)로 송신한다. 이에 의해, 표시 장치(21)에 의해 선택한 물표에 대한 주의 환기가 실행된다. 그 후, CPU는 이하의 스텝 1324로 진행한다.
스텝 1324에서는, CPU는 상술한 스텝 1314 이후의 처리가, 스텝 1308에서 취득된 물표 정보를 갖는 물표의 모두에 대하여 실행되었는지 여부를 판정한다. 상술한 처리가 모든 물표에 대해서는 아직 실행되어 있지 않은 경우, CPU는 스텝 1324에서 「아니오」라고 판정하고 스텝 1314로 돌아가고, 나머지의 물표에 대하여 스텝 1314 이후의 처리를 반복한다. 또한, 예를 들어 물표 A에 대한 주의 환기가 스텝 1322의 처리에 의해 행해지고 있을 때에, 물표 A와 다른 물표 B에 대하여 스텝 1316 및 스텝 1320의 어떤 처리가 행해져도, 물표 A에 대한 주의 환기는 계속해서 행해진다. 또한, 예를 들어 물표 A에 대한 주의 환기가 스텝 1322의 처리에 의해 행해지고 있을 때에, 물표 A와 다른 물표 B에 대하여 스텝 1322의 처리가 행해지는 경우, 물표 A 및 물표 B의 양쪽에 대하여 주의 환기가 행해진다. 즉, 주의 환기를 실행할지 여부의 판정은 물표마다 개별로 행해진다. 한편, 상술한 처리가 모든 물표에 대하여 실행된 경우, CPU는 스텝 1324에서 「예」라고 판정하고, 이하의 스텝 1326 및 스텝 1328의 처리를 차례로 행한다.
스텝 1326: CPU는 각 물표에 대한 주의 환기 플래그의 값을 초기화한다(0으로 설정함). 또한, CPU는 교통 상황 플래그의 값을 초기화한다(0으로 설정함). 또한, 주의 환기 플래그의 값 및 교통 상황 플래그의 값은 엔진 스위치가 오프로부터 온으로 변경되었을 때, CPU에 의해 초기화된다.
스텝 1328: CPU는 동방향 카운터 ks 및 대향 방향 카운터 ko의 값을 각각 초기화한다(0으로 설정함). 그 후, CPU는 스텝 1330으로 진행하고, 본 루틴을 일단 종료한다. 또한, 상술한 카운터의 값은 엔진 스위치가 오프로부터 온으로 변경되었을 때, CPU에 의해 초기화된다.
제2 실시 장치에 의해서도, 불필요한 주의 환기가 행해질 가능성을 대폭으로 저감할 수 있고, 자차량(100)의 운전자에 대하여 더 적절하게 주의 환기할 수 있다.
(변형예)
이어서, 제2 실시 형태의 변형예에 관한 운전 지원 장치(이하, 「제2 변형 장치」라고 칭함)에 대하여 설명한다. 제2 변형 장치는 자차량(100)의 주변에 존재하는 물표 중에서 자차량(100)과 대략 평행하게 주행하고 있는 물표를 추출하기 위한 연산상의 방법이 제2 실시 장치와 다르다. 즉, 제2 실시 장치는, 먼저, 자차량(100)의 주변에 존재하는 모든 물표를, 상기 각도차 θ(n)가 제1 역치(＝90°) 이하인지 여부의 판정 결과에 기초하여, 동방향 물표와 대향 방향 물표의 어느 것으로 편의상 분류했다(도 15의 스텝 1506 참조). 그리고, 제2 실시 장치는, 동방향 물표에 대해서는 동방향 각도 조건 (0°≤θ(n)≤20°)를 만족시키는 물표만을 「조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표」로서 추출했다(도 15의 스텝 1512 참조). 또한, 제2 실시 장치는, 대향 방향 물표에 대해서는 대향 방향 각도 조건 (160°≤θ(n)≤180°)를 만족시키는 물표만을 「조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표」로서 추출했다(도 15의 스텝 1520 참조).
이에 비해, 제2 변형 장치는 자차량(100)의 주변에 존재하는 모든 물표에 대하여, 물표의 각도차 θ(n)가 제4 각도 역치(본 예에서는 20°) 이하인지 여부를 판정한다. 또한, 제4 각도 역치는 제1 각도 역치(본 예에서는 90°)보다도 작은 값으로 설정된다. 물표의 각도차 θ(n)가 제4 각도 역치 이하라고 판정한 경우[즉, 0°≤θ(n)≤20°라고 판정한 경우], 제2 변형 장치는 상기 물표를, 상기 물표의 진행 방향 TDo(n)가 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)와 대략 평행인 동방향 물표라고 판정하고, 상기 물표를 동방향 물표로서 추출한다. 한편, 물표의 각도차 θ(n)가 제4 각도 역치보다도 크다고 판정한 경우[즉, 20°<θ(n)≤180°의 경우], 제2 변형 장치는 상기 물표의 각도차 θ(n)가 제5 각도 역치(본 예에서는 160°) 이상인지 여부를 판정한다. 또한, 제5 각도 역치는 제1 각도 역치보다도 큰 값으로 설정된다. 물표의 각도차 θ(n)가 제5 각도 역치 이상이라고 판정한 경우[즉, 160°≤θ(n)≤180°라고 판정한 경우], 제2 변형 장치는 상기 물표를, 상기 물표의 진행 방향 TDo(n)가 자차량(100)의 진행 방향 TDv(n)와 대략 평행인 대향 방향 물표라고 판정하고, 상기 물표를 대향 방향 물표로서 추출한다.
물표가 동방향 물표로서 추출된 경우, 제2 변형 장치는 상기 동방향 물표가 동방향 영역 조건 및 동방향 속도 조건을 만족시키고 있는지 여부를 판정하고, 양 조건을 만족시키고 있다고 판정한 경우, 상기 동방향 물표를 「조건을 만족시키는 영역 내 동방향 물표」로서 추출한다. 한편, 물표가 대향 방향 물표로서 추출된 경우, 제2 변형 장치는 상기 대향 방향 물표가 대향 방향 영역 조건 및 대향 방향 속도 조건을 만족시키고 있는지 여부를 판정하고, 양 조건을 만족시키고 있다고 판정한 경우, 상기 대향 방향 물표를 「조건을 만족시키는 영역 내 대향 방향 물표」로서 추출한다.
즉, 제2 변형 장치는 자차량(100)의 주변에 존재하는 모든 물표를 동방향 물표와 대향 방향 물표로 편의적으로 분류하는 처리는 행하지 않고, 제2 실시 장치에 있어서의 스텝 1512 및 스텝 1520에 상당하는 판정을 먼저 행한다. 그리고, 상기 판정 후에, 제2 실시 장치에 있어서의 스텝 1508 및 스텝 1510에 상당하는 판정 및 스텝 1516 및 스텝 1518에 상당하는 판정을 행한다. 이것에 의하면, 자차량(100)의 주변에 존재하는 모든 물표를 동방향 물표와 대향 방향 물표로 분류하고 나서 자차량과 대략 평행하게 주행하는 물표를 추출하는 구성과 비교하여, 처리 시간을 단축할 수 있다. 또한, 본 변형예의 구성은 운전 지원 ECU(10)에 적용되어도 된다.
이상, 본 발명의 실시 형태에 관한 운전 지원 장치에 대하여 설명했지만, 본 발명은 이들에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 목적을 일탈하지 않는 한에 있어서 다양한 변경이 가능하다.
예를 들어, 운전 지원 장치는 표시 ECU(20) 및 표시 장치(21) 대신에 또는 표시 ECU(20) 및 표시 장치(21)에 더하여, 경보 ECU 및 버저를 구비하고 있어도 된다. 구체적으로는, 경보 ECU는 통신ㆍ센서계 CAN(90)을 통해 운전 지원 ECU(10)에 데이터 교환 가능하게 접속되어 있고, 버저는 경보 ECU에 접속되어 있다. 경보 ECU는 운전 지원 ECU(10)로부터 주의 환기 요구 신호를 수신하면, 버저에 명령 신호를 송신한다. 버저는 경보 ECU로부터 명령 신호를 수신하면, 운전자의 주의를 환기하기 위한 경보를 발한다. 상술한 구성에 의해서도 상술한 실시 장치 및 변형 장치와 동일한 작용 효과를 발휘할 수 있다.
또한, 운전 지원 장치는 자차량(100)의 운전자에 대하여 주의 환기를 행하는 대신에 또는 주의 환기를 행하는 것에 더하여, 자차량(100)을 자동 제동해도 된다. 구체적으로는, 운전 지원 장치는 표시 ECU(20) 및 표시 장치(21) 대신에 브레이크 ECU 및 자동 브레이크 액추에이터를 구비한다. 브레이크 ECU는 통신ㆍ센서계 CAN(90)을 통해 운전 지원 ECU(10)에 데이터 교환 가능하게 접속되어 있다. 자동 브레이크 액추에이터는 브레이크 ECU에 접속되어 있다. 운전 지원 ECU(10)는 상술한 주의 환기 요구 신호를 발생할 때, 자차량(100)을 자동 제동하기 위한 자동 제동 요구 신호를 발생하고, 상기 자동 제동 요구 신호를 브레이크 ECU로 송신한다. 브레이크 ECU는 운전 지원 ECU(10)로부터 상술한 자동 제동 요구 신호를 수신하면, 자동 브레이크 액추에이터로 명령 신호를 송신한다. 자동 브레이크 액추에이터는 브레이크 ECU로부터 명령 신호를 수신하면, 브레이크 장치를 작동시켜 자동 제동을 행한다. 상기 운전 지원 장치는 대상 물표가 존재한다고 판정되고, 또한 교통 상황이 발생하고 있다고 판정된 경우, 자동 제동 요구 신호의 발생을 금지한다. 즉, 자동 제동을 금지한다. 상술한 구성에 의해서도, 불필요한 자동 제동이 행해질 가능성을 대폭으로 저감할 수 있고, 자차량(100)을 더 적절하게 자동 제동할 수 있다.
그런데, 자차량(100)이 주행하는 도로의 형상에 따라서는, 도 16에 도시한 바와 같이 건물 및 간판 등의 반사물이 도로를 따르도록 존재하고, 레이더 센서(14)로부터 송신되는 전파가 상기 반사물 및 물표 H1에 의해 반사되어, 파선 화살표로 나타낸 바와 같은 경로를 따라가는 경우가 있다. 이 경우, 레이더 센서(14)는 상기 전파를, 파선 H2로 나타내는 위치에서 반사된 반사파(실선 화살표 참조)로서 수신한다. 이하에서는, 이와 같은 반사파를 「고스트파」라고 칭한다. 즉, 레이더 센서(14)는 물표 그 자체로부터 반사되는 「고스트파가 아닌 통상의 반사파(도시 생략)」와, 「고스트파」의 2개의 전파를 수신한다. 이로 인해, 운전 지원 장치는 실재하는 물표(물표 H1)의 물표 정보와, 실재하지 않는 물표(파선 H2로 나타내는 물표. 이하에서는, 「고스트 물표」라고 칭함)의 물표 정보의 2개의 물표 정보를 취득한다. 관련 기술의 운전 지원 장치에서는 고스트 물표의 물표 정보에 기초하여 대상 물표 판정이 행해진다. 그 결과, 상기 고스트 물표가 대상 물표라고 판정되면, 실재하지 않는 물표에 대하여 주의 환기 또는 자동 제동이 행해지게 되므로, 불필요한 운전 지원이 행해져 버린다는 문제가 있었다. 이에 비해, 본 명세서가 개시하는 운전 지원 장치는 대상 물표 판정 처리와 병행하여 교통 상황 판정 처리를 행하고, 대상 물표가 존재한다고 판정했다고 해도, 교통 상황이 발생하고 있다고 판정한 경우(즉, 총 물표 수가 역치 이상인 경우)는 주의 환기 또는 자동 제동을 금지한다. 여기서, 고스트 물표(H2)가 대상 물표라고 판정되는 상황에서는, 실재의 물표(H1)는 자차량(100)과 대략 평행하게 주행하고 있을 가능성이 매우 높다(도 16 참조). 이로 인해, 실재의 물표가 상술한 각 조건을 만족시킨다고 판정된 경우(도 16의 예에서는, 물표 H1이 대향 방향 영역 조건, 대향 방향 속도 조건 및 대향 방향 각도 조건을 만족시킨다고 판정된 경우), 상기 실재의 물표는 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」로서 계측되기 때문에, 소정 기간에 있어서의 총 물표 수는 적어도 1이 된다. 이로 인해, 상술한 역치를 「1」로 설정함으로써, 총 물표 수가 역치 이상이 되기 때문에, 운전 지원 장치는 교통 상황이 발생하고 있다고 판정한다. 이 결과, 고스트 물표에 대한 주의 환기 또는 자동 제동이 금지되고, 고스트 물표에 대하여 불필요한 주의 환기 또는 자동 제동을 해 버릴 가능성을 대폭으로 저감할 수 있다. 즉, 상술한 실시 형태 및 변형예의 구성은 상술한 역치를 「1」로 설정함으로써, 고스트 물표에 대해서도 적용할 수 있다. 따라서, 상술한 실시 장치 및 변형 장치는 자차량(100)이 교차점 부근을 주행하고 있을 때뿐만 아니라, 교차로[즉, 자차량(100)이 주행하는 주행로와 교차하고 있는 도로]가 존재하지 않는 도로를 주행하고 있을 때에도 「고스트 물표에 기인하는 불필요한 주의 환기 또는 자동 제동」을 행할 가능성을 대폭으로 저감할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 변형예에 관한 운전 지원 장치는 레이더 센서(14) 대신에 카메라를 구비하고 있어도 된다. 카메라가 수신하는 화상 데이터를 해석함으로써 소정 기간에 있어서의 총 물표 수를 산출하고, 교통 상황의 발생 유무를 판정해도 된다. 혹은, 본 발명의 다른 변형예에 관한 운전 지원 장치는 총 물표 수를 산출하는 대신에, 교차점에 있어서의 교차로의 신호기의 화상 데이터로부터 신호기의 색 정보를 취득하고, 색 정보가 적색인 경우에 교통 상황이 발생하고 있다고 판정해도 된다.
또한, 운전 지원 장치는 총 물표 수를 산출하는 대신에, 노차간 통신에 의해 교차로의 신호기의 색 정보를 취득하고, 색 정보가 적색인 경우에 교통 상황이 발생하고 있다고 판정해도 된다.
또한, 본 발명의 제1 실시 형태의 다른 변형예에 관한 운전 지원 장치는 「조건을 만족시키는 좌측 영역 내 동방향 물표」의 수를 계측하는 대신에, 「조건을 만족시키는 좌측 영역 내 동방향 물표」의 각각에 「각 물표와 자차량(100)의 거리 및 각 물표의 속도 등」에 따라 각 물표에 점수(가중치 부여값)를 부여하고, 상기 점수의 합계를 상술한 「조건을 만족시키는 좌측 영역 내 동방향 물표의 수」로서 채용해도 된다. 조건을 만족시키는 좌측 영역 내 대향 방향 물표의 수, 조건을 만족시키는 우측 영역 내 동방향 물표의 수 및 조건을 만족시키는 우측 영역 내 대향 방향 물표의 수에 대해서도 마찬가지이다. 이 경우, 부여되는 점수는 대상 물표의 교통을 저해하는 정도가 높을수록 높아진다. 마찬가지로, 제2 실시 형태에 있어서의, n주기째에 있어서 조건을 만족시키는 영역 내 물표의 수로서, 상술한 바와 같이 부여된 점수의 합계를 사용해도 된다.
또한, 소정 기간은 복수개의 주기에 상당하는 기간에 한정되지 않고, 1주기에 상당하는 기간이어도 된다. 단, 대상 물표의 주행을 저해하는 요인은 현시점에 있어서 대상 물표의 전방을 주행하고 있는 물표에 한정되지 않는다. 예를 들어, 과거에 대상 물표의 전방을 통과한 물표(예를 들어, 도 4의 물표 E)의 영향에 의해 대상 물표가 감속하거나 하여 자차량(100)의 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지르지 않게 되는 경우도 있다. 이 경우, 과거에 대상 물표의 전방을 통과한 물표도 대상 물표의 주행을 저해하는 요인이 되어 있기 때문에, 상기 물표도 교통 상황의 발생에 기여하고 있다. 따라서, 상술한 각 실시 형태와 같이, 소정 기간을 복수개의 주기에 상당하는 기간으로 하고, 이와 같은 물표도 「조건을 만족시키는 영역 내 물표」로서 계측함으로써, 교통 상황의 발생 유무의 판정 정밀도가 향상되고, 결과적으로, 불필요한 주의 환기 또는 자동 제동을 행할 가능성을 더 저감할 수 있다.
또한, 각도차는 다른 방법으로 산출되어도 된다. 예를 들어, 원점이 소정의 위치에 고정된 좌표축을 설정하고, 상기 좌표축을 기준으로 한 자차량(100)의 진행 방향 TDv의 각도 및 물표의 진행 방향 TDo의 각도를 각각 산출하고, 양자의 차를 각도차로서 산출해도 된다.
또한, 자차량(100)의 주위에 설정되는 4개의 영역(영역 Rsl, 영역 Rsr, 영역 Rol 및 영역 Ror)의 크기는 각각 달라도 된다.
또한, 자차량(100)은 전기 자동차 또는 하이브리드차여도 된다. 자차량(100)이 전기 자동차인 경우, 차량 구동용 모터가 구동 가능한 상태로 설정되어 있는 기간이 상술한 실시 장치 및 변형 장치에 있어서의 엔진 온 기간에 상당한다. 한편, 자차량(100)이 하이브리드차인 경우, 차량 구동용 모터가 구동 가능한 상태로 설정되어 있는 기간 및 엔진이 온으로 되어 있는 기간(하이브리드 시스템이 기동하고 있고 가동 가능한 기간)이, 상술한 실시 장치 및 변형 장치에 있어서의 엔진 온 기간에 상당한다.
또한, 운전 지원 장치는 좌측 예상 경로와 우측 예상 경로의 2개의 예상 경로를 추정하는 대신에, 1개 또는 3개 이상의 예상 경로를 추정하는 구성이어도 된다. 예상 경로는 자차량(100)의 좌측단 OL 및 우측단 OR이 통과한다고 예상되는 경로(즉, 좌측 예상 경로 및 우측 예상 경로)에 한정되지 않는다. 예를 들어, 예상 경로는 자차량(100)의 위치 O가 통과한다고 예상되는 경로여도 된다.
또한, 운전 지원 장치는 좌측 통행의 도로를 주행하는 차량뿐만 아니라, 우측 통행의 도로를 주행하는 차량에 탑재되어도 된다.
또한, 운전 지원 장치는 요레이트 센서(13)가 검출한 값을 요레이트 Y로서 사용하는 대신에, 횡가속도 및 차속 SPDv로부터 추정된 값을 요레이트 Y로서 사용해도 되고, 조타각 및 차속 SPDv로부터 추정된 값을 요레이트 Y로서 사용해도 된다.

Claims (4)

  1. 운전 지원 장치에 있어서,
    자차량(100)에 탑재되고, 상기 자차량(100)의 주행 상태를 나타내는 파라미터를 포함하는 자차량 정보 및 상기 자차량(100)의 주변에 존재하는 물표의 상기 자차량(100)에 대한 상대 위치(P)와, 상기 물표의 진행 방향(TDo)과, 상기 물표의 속도(SPDo)를 포함하는 물표 정보를 취득하도록 구성되는 복수의 센서 장치(11, 12, 13, 14)와,
    적어도 하나의 전자 제어 유닛을 포함하고,
    상기 적어도 하나의 전자 제어 유닛은,
    상기 자차량 정보에 기초하여 상기 자차량(100)이 직진하고 있는지 여부를 판단하고;
    상기 전자 제어 유닛이 상기 자차량(100)이 직진하고 있다고 판단한 경우에, 상기 자차량 정보에 기초하여, 상기 자차량(100)으로부터 상기 자차량(100)의 진행 방향(TDv)으로 연신되는 유한 길이의 직선 경로를 예상 경로로서 추정하고;
    상기 물표 정보에 기초하여, 상기 예상 경로를 역치 시간 이내에 가로지를 가능성이 있는 물표인 대상 물표가 존재하는지 여부를 판정하고;
    상기 자차량(100)의 진행 방향(TDv)과 평행한 방향으로 이동하고 또한 상기 대상 물표의 전방을 가로지를 가능성이 있는 물표에 의해 상기 대상 물표의 주행이 저해된다고 추정되는 교통 상황이 발생하고 있는지 여부를 판정하고;
    상기 전자 제어 유닛이 상기 대상 물표가 존재한다고 판정하고 또한 상기 교통 상황이 발생하고 있지 않다고 판정한 경우에 운전 지원 요구 신호를 발생하고, 상기 전자 제어 유닛이 상기 대상 물표가 존재한다고 판정하고 또한 상기 교통 상황이 발생하고 있다고 판정한 경우, 상기 운전 지원 요구 신호의 발생을 금지하고;
    상기 운전 지원 요구 신호의 발생에 응답하여, 운전자의 상기 대상 물표에 대한 주의를 환기하는 주의 환기 지원 및 상기 자차량(100)을 자동 제동하는 자동 제동 지원의 적어도 한쪽의 운전 지원을 실행하도록 구성되는, 운전 지원 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 전자 제어 유닛은 상기 자차량 정보와 상기 물표 정보에 기초하여, 상기 자차량(100)의 진행 방향(TDv)에 대하여 소정의 동방향 판정용의 제1 역치 각도차 이하의 각도차(θ)를 갖고 진행하고 있고, 상기 자차량(100)의 주위에 미리 설정된 동방향 영역(Rs)에 존재하고, 또한 소정의 동방향 속도 범위 내의 속도를 갖고 진행하고 있는 물표인 동방향 물표를 추출하도록 구성되고,
    상기 전자 제어 유닛은 상기 자차량 정보와 상기 물표 정보에 기초하여, 상기 자차량(100)의 진행 방향(TDv)에 대하여 소정의 대향 방향 판정용의 제2 역치 각도차 이상의 각도차(θ)를 갖고 진행하고 있고, 상기 자차량(100)의 주위에 설정된 대향 방향 영역(Ro)에 존재하고, 또한 소정의 대향 방향 속도 범위 내의 속도를 갖고 진행하고 있는 물표인 대향 방향 물표를 추출하도록 구성되고;
    상기 전자 제어 유닛은 상기 동방향 물표의 수와 상기 대향 방향 물표의 수의 합계에 기초하는 값이 소정값 이상인 경우, 상기 교통 상황이 발생하고 있다고 판정하도록 구성되는, 운전 지원 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 전자 제어 유닛은 상기 대상 물표 중 상기 자차량(100)의 진행 방향(TDv)에 대하여 좌측으로부터 상기 예상 경로에 접근해 오는 좌측 대상 물표가 존재하는지 여부를 판정하도록 구성되고;
    상기 전자 제어 유닛은 상기 자차량 정보와 상기 물표 정보에 기초하여, 상기 자차량(100)의 진행 방향(TDv)에 대하여 소정의 동방향 판정용의 제1 역치 각도차 이하의 각도차(θ)를 갖고 진행하고 있고, 상기 자차량(100)의 주위이며 상기 자차량(100)의 진행 방향 좌측에 설정된 좌측 동방향 영역(Rsl)에 존재하고, 또한 소정의 동방향 속도 범위 내의 속도를 갖고 진행하고 있는 물표인 좌측 영역 내 동방향 물표를 추출하도록 구성되고;
    상기 전자 제어 유닛은 상기 자차량 정보와 상기 물표 정보에 기초하여, 상기 자차량(100)의 진행 방향(TDv)에 대하여 소정의 대향 방향 판정용의 제2 역치 각도차 이상의 각도차(θ)를 갖고 진행하고 있고, 상기 자차량(100)의 주위이며 상기 자차량(100)의 진행 방향 좌측에 설정된 좌측 대향 방향 영역(Rol)에 존재하고, 또한 소정의 대향 방향 속도 범위 내의 속도를 갖고 진행하고 있는 물표인 좌측 영역 내 대향 방향 물표를 추출하도록 구성되고;
    상기 전자 제어 유닛은, 상기 좌측 영역 내 동방향 물표의 수와 상기 좌측 영역 내 대향 방향 물표의 수의 합계에 기초하는 값이 소정값 이상인 경우, 상기 좌측 대상 물표에 대한 상기 교통 상황인 좌측 교통 상황이 발생하고 있다고 판정하도록 구성되고;
    상기 전자 제어 유닛은 상기 전자 제어 유닛이 상기 좌측 대상 물표가 존재한다고 판정하고 또한 상기 좌측 교통 상황이 발생하고 있다고 판정한 경우, 상기 좌측 대상 물표에 대한 상기 운전 지원 요구 신호의 발생을 금지하도록 구성되는, 운전 지원 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 전자 제어 유닛은 상기 대상 물표 중 상기 자차량(100)의 진행 방향(TDv)에 대하여 우측으로부터 상기 예상 경로에 접근해 오는 우측 대상 물표가 존재하는지 여부를 판정하도록 구성되고;
    상기 전자 제어 유닛은 상기 자차량 정보와 상기 물표 정보에 기초하여, 상기 자차량(100)의 진행 방향(TDv)에 대하여 소정의 동방향 판정용의 제1 역치 각도차 이하의 각도차(θ)를 갖고 진행하고 있고, 상기 자차량(100)의 주위이며 상기 자차량(100)의 진행 방향 우측에 설정된 우측 동방향 영역(Rsr)에 존재하고, 또한 소정의 동방향 속도 범위 내의 속도를 갖고 진행하고 있는 물표인 우측 영역 내 동방향 물표를 추출하도록 구성되고;
    상기 전자 제어 유닛은 상기 자차량 정보와 상기 물표 정보에 기초하여, 상기 자차량(100)의 진행 방향(TDv)에 대하여 소정의 대향 방향 판정용의 제2 역치 각도차 이상의 각도차(θ)를 갖고 진행하고 있고, 상기 자차량(100)의 주위이며 상기 자차량(100)의 진행 방향 우측에 설정된 우측 대향 방향 영역(Ror)에 존재하고, 또한 소정의 대향 방향 속도 범위 내의 속도를 갖고 진행하고 있는 물표인 우측 영역 내 대향 방향 물표를 추출하도록 구성되고;
    상기 전자 제어 유닛은 상기 우측 영역 내 동방향 물표의 수와 상기 우측 영역 내 대향 방향 물표의 수의 합계에 기초하는 값이 소정값 이상인 경우, 상기 우측 대상 물표에 대한 상기 교통 상황인 우측 교통 상황이 발생하고 있다고 판정하도록 구성되고;
    상기 전자 제어 유닛은 상기 전자 제어 유닛이 상기 우측 대상 물표가 존재한다고 판정하고 또한 상기 우측 교통 상황이 발생하고 있다고 판정한 경우, 상기 우측 대상 물표에 대한 상기 운전 지원 요구 신호의 발생을 금지하도록 구성되는, 운전 지원 장치.
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