JP5094658B2 - 走行環境認識装置 - Google Patents
走行環境認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5094658B2 JP5094658B2 JP2008240166A JP2008240166A JP5094658B2 JP 5094658 B2 JP5094658 B2 JP 5094658B2 JP 2008240166 A JP2008240166 A JP 2008240166A JP 2008240166 A JP2008240166 A JP 2008240166A JP 5094658 B2 JP5094658 B2 JP 5094658B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- vehicle
- road shape
- dimensional object
- recognition device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 15
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 9
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 8
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 claims description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 3
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 claims description 2
- 241000255925 Diptera Species 0.000 claims 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 24
- 230000008569 process Effects 0.000 description 18
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 18
- 238000012887 quadratic function Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000012888 cubic function Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18145—Cornering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/072—Curvature of the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/076—Slope angle of the road
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
前記物体検出部が検出した立体物の中から、前記道路形状予測部が予測した道路の箇所から所定の範囲内の立体物のみを選択する立体物選択部と、前記立体物選択部が選択した立体物の位置情報に基づいて前記道路の形状を推定する道路形状推定部と、を備え、前記計測部は、撮像部,レーザレーダ,ミリ波レーダ,超音波センサのうち少なくとも1つを示し、前記道路形状予測部は、前記自車から所定の範囲内の道路形状を、車線,縁石,ガードレール,中央分離帯,アスファルト、及び道路端の境界,並木,標識のうち少なくとも一つに基づいて予測し、前記自車から所定の範囲外の道路形状を、前記自車から所定の範囲内の道路形状の算出結果に基づいて予測する。
(数2)
X=a×Z2+b×Z+c (式2)
を最小二乗法などにより当てはめることにより予測する(ステップ107)。この時、2次関数以外に直線や多項式、複数の直線の組み合わせ、多項式の組み合わせ等により道路形状を予測しても良い。また、この時、図6に示すように道路を真上から見たX−Z座標系で道路形状を予測するとカーブが、図7に示すように道路を真横からみたY−Z座標系で道路形状を予測すると勾配が予測できる。カーブの道路形状を2本の直線で道路形状を予測した例を図8に、曲線を現す多項式で道路形状を予測した例を図9に示す。また、道路形状予測部は、車線の位置情報の代わりに縁石,ガードレール,中央分離帯,アスファルトと道路端の境界など道路の形状を構成する物体から道路形状を予測しても良い。更に、道路形状の予測は、ステップ106の検出結果以外に、図示しないナビゲーションシステムの地図データベースとGPSとを用いて自車が走行中の道路形状を地図データベースから取得して予測しても良い。この時、ステレオカメラを用いて道路形状を予測すると、単眼のカメラ等と異なり車線や縁石などの3次元位置が求まるためより精度の良い道路形状の予測ができる。
2 コントロールユニット
3 車載システム
4a,4b カメラ
6,12 CPU
7,13 データROM
9,11 RAM
10,14 プログラムROM
15 ディスプレイ
19 スピーカ
20 イグニッションスイッチ
21 起動スイッチ
30 計測部
31 物体検出部
32 道路形状予測部
33 立体物選択部
34 道路形状推定部
Claims (11)
- 対象物を計測する計測部と、
前記計測部が取得した信号に基づいて物体を検出する物体検出部と、
自車が走行する道路の形状を予測する道路形状予測部と、
前記物体検出部が検出した立体物の中から、前記道路形状予測部が予測した道路の箇所から所定の範囲内の立体物のみを選択する立体物選択部と、
前記立体物選択部が選択した立体物の位置情報に基づいて前記道路の形状を推定する道路形状推定部と、を備え、
前記計測部は、撮像部,レーザレーダ,ミリ波レーダ,超音波センサのうち少なくとも1つを示し、
前記道路形状予測部は、前記自車から所定の範囲内の道路形状を、車線,縁石,ガードレール,中央分離帯,アスファルト、及び道路端の境界,並木,標識のうち少なくとも一つに基づいて予測し、前記自車から所定の範囲外の道路形状を、前記自車から所定の範囲内の道路形状の算出結果に基づいて予測する走行環境認識装置。 - 前記立体物とは、車線,縁石,ガードレール,中央分離帯,アスファルト、及び道路端の境界,樹木,建物,標識,車などの移動物,壁のうち少なくとも一つを示す、請求項1記載の走行環境認識装置。
- 前記道路形状推定部は、自車走行車線と前記立体物までの距離を算出して前記立体物の位置を補正し、当該補正した立体物の位置情報に基づいて道路形状を推定する、請求項1記載の走行環境認識装置。
- 前記道路形状推定部は、自車走行車線の隣にある車線数を検出し、前記立体物の位置を検出した車線数に応じて補正して、補正した立体物の位置情報に基づいて道路形状を推定する、請求項1記載の走行環境認識装置。
- 前記道路形状推定部は、道路内に障害物が存在する場合、前記障害物の手前を通る経路を道路形状として推定する、請求項1乃至4何れか一に記載の走行環境認識装置。
- 前記立体物選択部は、道路内に移動物が存在する場合、当該移動物を除外して立体物を選択する、請求項1乃至4何れか一に記載の走行環境認識装置。
- 前記立体物選択部は、道路内に駐車車両が存在する場合、道路内にある立体物が駐車車両であるか否かを識別し、当該駐車車両を除外して立体物を選択する、請求項1乃至4何れか一に記載の走行環境認識装置。
- カーブまでの距離,カーブ半径,カーブ曲率,カーブ接線角度,坂までの距離,坂の角度,勾配の変化率のうち少なくとも1つを出力する、請求項1乃至7何れか一に記載の走行環境認識装置。
- 道路端の立体物の高さ,種別,先行車や対向車や静止車両の位置や相対速度,車線の種別,車線数のうち少なくとも1つを出力する、請求項1乃至7何れか一に記載の走行環境認識装置。
- カーブまでの距離,カーブ半径,曲率,カーブ接線角度,坂までの距離,坂の角度,勾配の変化率,道路端の立体物の高さ,道路端の立体物の種別,先行車や対向車や静止車両の位置や相対速度,車線の種別,車線数のうち、少なくとも1つから検出した道路形状を走行する適正速度を算出する、請求項8又は9記載の走行環境認識装置。
- カーブまでの距離,カーブ半径,曲率,カーブ接線角度,坂までの距離,坂の角度,勾配の変化率のうち少なくとも1つから減速の必要性があると判断した際、ブレーキ,エンジンブレーキ,回生ブレーキのうち少なくとも一つにより減速する、請求項8又は9記載の走行環境認識装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008240166A JP5094658B2 (ja) | 2008-09-19 | 2008-09-19 | 走行環境認識装置 |
US13/059,741 US8620025B2 (en) | 2008-09-19 | 2009-06-24 | Traveling environment recognition device |
CN2009801323445A CN102132335B (zh) | 2008-09-19 | 2009-06-24 | 行驶环境识别装置 |
PCT/JP2009/062020 WO2010032532A1 (ja) | 2008-09-19 | 2009-06-24 | 走行環境認識装置 |
EP09814377A EP2325824A1 (en) | 2008-09-19 | 2009-06-24 | Traveling environment recognition device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008240166A JP5094658B2 (ja) | 2008-09-19 | 2008-09-19 | 走行環境認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010072973A JP2010072973A (ja) | 2010-04-02 |
JP5094658B2 true JP5094658B2 (ja) | 2012-12-12 |
Family
ID=42039376
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008240166A Active JP5094658B2 (ja) | 2008-09-19 | 2008-09-19 | 走行環境認識装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8620025B2 (ja) |
EP (1) | EP2325824A1 (ja) |
JP (1) | JP5094658B2 (ja) |
CN (1) | CN102132335B (ja) |
WO (1) | WO2010032532A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2942643A1 (en) | 2014-05-09 | 2015-11-11 | Ricoh Company, Ltd. | Information processing apparatus, measuring method and program |
US10733459B2 (en) | 2016-03-18 | 2020-08-04 | Ricoh Company, Ltd. | Image processing device, image processing method, computer-readable recording medium, object recognition device, device control system, and movable body |
US10748014B2 (en) | 2015-12-28 | 2020-08-18 | Ricoh Company, Ltd. | Processing device, object recognition apparatus, device control system, processing method, and computer-readable recording medium |
Families Citing this family (74)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5075152B2 (ja) * | 2009-03-24 | 2012-11-14 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
JP5269755B2 (ja) | 2009-12-10 | 2013-08-21 | 株式会社日立製作所 | 人横断支援車両システム及び人横断支援方法 |
EP2347940A1 (en) * | 2010-01-25 | 2011-07-27 | Autoliv Development AB | An object collision warning system and method for a motor vehicle |
JP5206752B2 (ja) * | 2010-08-30 | 2013-06-12 | 株式会社デンソー | 走行環境認識装置 |
JP5716343B2 (ja) | 2010-10-01 | 2015-05-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の物体認識システム |
JP5516301B2 (ja) | 2010-10-05 | 2014-06-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走路判定システム |
US9002630B2 (en) * | 2010-11-04 | 2015-04-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Road shape estimation apparatus |
JP5747593B2 (ja) * | 2011-03-22 | 2015-07-15 | 株式会社豊田中央研究所 | 規範車速算出装置及びプログラム |
DE102011079886A1 (de) * | 2011-07-27 | 2013-01-31 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen aktueller fahrzeugspezifischer Orientierungsdaten für ein Fahrzeug |
EP2574958B1 (en) | 2011-09-28 | 2017-02-22 | Honda Research Institute Europe GmbH | Road-terrain detection method and system for driver assistance systems |
JP5628137B2 (ja) * | 2011-11-15 | 2014-11-19 | クラリオン株式会社 | 車載用環境認識装置 |
US9827925B2 (en) * | 2011-11-18 | 2017-11-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving environment prediction device, vehicle control device and methods thereof |
KR101348941B1 (ko) * | 2011-12-30 | 2014-01-16 | 한국과학기술연구원 | 무인주행차량을 위한 도로정보 검출 방법 및 이를 이용한 무인주행차량 |
AU2012367661B2 (en) * | 2012-01-26 | 2015-04-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Object recognition device and vehicle control device |
FR2986646B1 (fr) * | 2012-02-03 | 2016-07-01 | Renault Sas | Procede de determination du positionnement d'un vehicule dans un couloir de circulation d'une voie, et methodes de detection d'alignement et de risque de collision entre deux vehicules |
JP5916444B2 (ja) * | 2012-03-08 | 2016-05-11 | 日立建機株式会社 | 鉱山用車両 |
KR101316353B1 (ko) * | 2012-05-31 | 2013-10-08 | 현대자동차주식회사 | 차량 주변의 차선 생성 장치 및 방법 |
KR101380888B1 (ko) * | 2012-07-24 | 2014-04-02 | 현대모비스 주식회사 | 차간 거리 산출 장치 및 방법 |
JP5655831B2 (ja) * | 2012-09-13 | 2015-01-21 | トヨタ自動車株式会社 | 走行環境推定装置およびその方法 |
JP6270102B2 (ja) * | 2012-10-10 | 2018-01-31 | 株式会社リコー | 移動面境界線認識装置、これを用いた移動体機器制御システム、移動面境界線認識方法及び移動面境界線認識用プログラム |
JP2014093018A (ja) * | 2012-11-06 | 2014-05-19 | Honda Elesys Co Ltd | 車線認識装置、運転支援装置、車線認識方法、および、車線認識プログラム |
DE102012110595A1 (de) * | 2012-11-06 | 2014-05-08 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen für ein Fahrzeug |
CN103198662A (zh) * | 2012-12-13 | 2013-07-10 | 尚玉东 | 雾霾天气安全行车报警器 |
JP5754470B2 (ja) * | 2012-12-20 | 2015-07-29 | 株式会社デンソー | 路面形状推定装置 |
JP5884771B2 (ja) | 2013-05-22 | 2016-03-15 | 株式会社デンソー | 衝突緩和装置 |
US9145139B2 (en) * | 2013-06-24 | 2015-09-29 | Google Inc. | Use of environmental information to aid image processing for autonomous vehicles |
CN103456182B (zh) * | 2013-09-06 | 2015-10-21 | 浙江大学 | 一种基于测距传感器的道路边缘检测方法及其系统 |
CN103809186B (zh) * | 2013-12-20 | 2016-10-05 | 长沙中联重科环卫机械有限公司 | 路缘检测系统、方法、装置及工程机械 |
JP5929936B2 (ja) * | 2014-01-21 | 2016-06-08 | トヨタ自動車株式会社 | 特異走行箇所検出装置及び特異走行箇所検出方法 |
JP6256207B2 (ja) * | 2014-05-30 | 2018-01-10 | 株式会社Jvcケンウッド | 車線認識装置、車線認識方法、及び、プログラム |
WO2015189847A1 (en) | 2014-06-10 | 2015-12-17 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Top-down refinement in lane marking navigation |
CN105216792A (zh) * | 2014-06-12 | 2016-01-06 | 株式会社日立制作所 | 对周围环境中的障碍物目标进行识别跟踪的方法和设备 |
JP6550881B2 (ja) * | 2014-07-14 | 2019-07-31 | 株式会社リコー | 立体物検出装置、立体物検出方法、立体物検出プログラム、及び移動体機器制御システム |
US11352090B2 (en) * | 2014-07-28 | 2022-06-07 | Robert Bosch Gmbh | Information providing device and program for motorcycle |
US10150473B2 (en) * | 2014-08-18 | 2018-12-11 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Recognition and prediction of lane constraints and construction areas in navigation |
JP6434743B2 (ja) * | 2014-08-19 | 2018-12-05 | 日野自動車株式会社 | 走路端部推定装置 |
KR20160054825A (ko) * | 2014-11-07 | 2016-05-17 | 현대모비스 주식회사 | 주행 가능 공간 판단 장치 및 방법 |
EP3023906B1 (en) | 2014-11-18 | 2018-05-16 | Volvo Car Corporation | Roundabout detecting arrangement, adaptive cruise control arrangement equipped therewith and method of detecting a roundabout |
KR101664620B1 (ko) * | 2014-12-11 | 2016-10-10 | 현대자동차주식회사 | 도로 곡률 안내 장치 및 방법 |
JP6363518B2 (ja) * | 2015-01-21 | 2018-07-25 | 株式会社デンソー | 区画線認識装置 |
CN104950313B (zh) * | 2015-06-11 | 2017-11-07 | 同济大学 | 一种路面提取及道路坡度识别方法 |
US10691958B1 (en) * | 2015-07-30 | 2020-06-23 | Ambarella International Lp | Per-lane traffic data collection and/or navigation |
EP3333828B1 (en) * | 2015-08-04 | 2020-12-09 | Nissan Motor Co., Ltd. | Step detection device and step detection method |
US10410070B2 (en) * | 2015-08-04 | 2019-09-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | Step detection device and step detection method |
US9747506B2 (en) * | 2015-10-21 | 2017-08-29 | Ford Global Technologies, Llc | Perception-based speed limit estimation and learning |
DE102015224192B4 (de) * | 2015-12-03 | 2021-03-18 | Robert Bosch Gmbh | Erkennen einer Freifläche |
KR101837393B1 (ko) * | 2015-12-07 | 2018-04-19 | 현대자동차주식회사 | 차량, 및 그 제어방법 |
JP6580982B2 (ja) * | 2015-12-25 | 2019-09-25 | 日立建機株式会社 | オフロードダンプトラック及び障害物判別装置 |
JP6293213B2 (ja) * | 2016-08-01 | 2018-03-14 | 三菱電機株式会社 | 車線区画線検知補正装置、車線区画線検知補正方法、及び自動運転システム |
TW201807523A (zh) * | 2016-08-22 | 2018-03-01 | 金寶電子工業股份有限公司 | 移動式機器人的即時導航方法 |
JP6515898B2 (ja) * | 2016-09-29 | 2019-05-22 | トヨタ自動車株式会社 | 物標レーン関係認識装置 |
JP6592423B2 (ja) * | 2016-11-25 | 2019-10-16 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
KR101748780B1 (ko) * | 2016-12-02 | 2017-06-19 | (주) 비전에스티 | 스테레오 카메라를 이용한 도로객체 인식방법 및 장치 |
JP6450413B2 (ja) | 2017-03-31 | 2019-01-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
KR20200008657A (ko) | 2017-07-03 | 2020-01-28 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법 및 목표 차속 생성 장치 |
CN107300013A (zh) * | 2017-07-11 | 2017-10-27 | 吉林工程技术师范学院 | 一种自动变速器道路坡度识别方法及系统 |
JP6747405B2 (ja) * | 2017-08-25 | 2020-08-26 | トヨタ自動車株式会社 | 自車位置自信度演算装置 |
US10678249B2 (en) | 2018-04-20 | 2020-06-09 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for controlling a vehicle at an uncontrolled intersection with curb detection |
US20200055402A1 (en) * | 2018-08-14 | 2020-02-20 | Sf Motors, Inc. | Adaptive off-throttle regenerative braking |
KR102675522B1 (ko) | 2018-09-07 | 2024-06-14 | 삼성전자주식회사 | 센서들에 대한 정렬 모델 조정 방법 및 그 방법을 수행하는 전자 장치 |
JP2020085688A (ja) * | 2018-11-27 | 2020-06-04 | 本田技研工業株式会社 | 表示システム、表示制御方法、およびプログラム |
US11262209B2 (en) * | 2018-12-12 | 2022-03-01 | Here Global B.V. | Methods and systems for road work extension identification |
CN109760688B (zh) * | 2018-12-29 | 2020-07-28 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 路段信息确定方法、装置、车辆及计算机可读存储介质 |
CN112818727A (zh) * | 2019-11-18 | 2021-05-18 | 华为技术有限公司 | 一种道路约束确定方法及装置 |
JP7419085B2 (ja) * | 2020-01-29 | 2024-01-22 | 本田技研工業株式会社 | 認識装置、認識システム、方法、およびプログラム |
JP7359715B2 (ja) | 2020-02-14 | 2023-10-11 | 株式会社Soken | 道路形状推定装置 |
JP7344182B2 (ja) * | 2020-07-20 | 2023-09-13 | 日立Astemo株式会社 | 情報処理装置 |
KR20220045846A (ko) * | 2020-10-06 | 2022-04-13 | 현대자동차주식회사 | 트랙렛의 사전분포모델을 활용한 표적차량의 운동 및 형상 동시 추정방법 |
EP4250044A4 (en) * | 2020-11-18 | 2024-09-04 | Kubota Kk | MOVABLE BODY, CONTROL UNIT AND METHOD FOR CONTROLLING THE OPERATION OF A MOVABLE BODY |
EP4250046A4 (en) * | 2020-11-18 | 2024-07-24 | Kubota Kk | MOVING BODY, CONTROL UNIT, DATA GENERATING UNIT, METHOD FOR CONTROLLING THE MOVEMENT OF A MOVING BODY AND METHOD FOR GENERATING DATA |
JPWO2022107587A1 (ja) * | 2020-11-18 | 2022-05-27 | ||
CN112537302B (zh) * | 2020-11-30 | 2022-06-17 | 南通路远科技信息有限公司 | 一种无人驾驶交通载具车道保持方法、装置及交通载具 |
JP2022126341A (ja) * | 2021-02-18 | 2022-08-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP2023019038A (ja) * | 2021-07-28 | 2023-02-09 | 株式会社Subaru | 運転支援装置 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08326573A (ja) * | 1995-06-02 | 1996-12-10 | Aqueous Res:Kk | 車両用安全運転支援装置 |
JPH10120305A (ja) * | 1996-10-17 | 1998-05-12 | Sony Corp | ワーク設定装置 |
JP4624594B2 (ja) * | 2000-06-28 | 2011-02-02 | パナソニック株式会社 | 物体認識方法および物体認識装置 |
KR20030050150A (ko) * | 2001-12-18 | 2003-06-25 | 현대자동차주식회사 | 도로 상황 판정 시스템 및 그 방법 |
CN100456828C (zh) * | 2004-04-27 | 2009-01-28 | 松下电器产业株式会社 | 车辆周围环境显示装置 |
JP4637690B2 (ja) * | 2005-08-31 | 2011-02-23 | 三菱電機株式会社 | 道路形状認識装置 |
DE102006011481A1 (de) * | 2006-03-13 | 2007-09-20 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Führens eines Fahrzeugs |
KR101075615B1 (ko) * | 2006-07-06 | 2011-10-21 | 포항공과대학교 산학협력단 | 주행 차량의 운전자 보조 정보 생성 장치 및 방법 |
JP4950623B2 (ja) * | 2006-11-07 | 2012-06-13 | クラリオン株式会社 | 自動制動制御装置 |
JP4062353B1 (ja) * | 2006-11-10 | 2008-03-19 | トヨタ自動車株式会社 | 障害物進路予測方法、装置、およびプログラム |
JP4265646B2 (ja) * | 2006-11-14 | 2009-05-20 | トヨタ自動車株式会社 | クルーズコントロール制御の設定車速変更装置 |
-
2008
- 2008-09-19 JP JP2008240166A patent/JP5094658B2/ja active Active
-
2009
- 2009-06-24 WO PCT/JP2009/062020 patent/WO2010032532A1/ja active Application Filing
- 2009-06-24 CN CN2009801323445A patent/CN102132335B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2009-06-24 US US13/059,741 patent/US8620025B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2009-06-24 EP EP09814377A patent/EP2325824A1/en not_active Withdrawn
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2942643A1 (en) | 2014-05-09 | 2015-11-11 | Ricoh Company, Ltd. | Information processing apparatus, measuring method and program |
US10748014B2 (en) | 2015-12-28 | 2020-08-18 | Ricoh Company, Ltd. | Processing device, object recognition apparatus, device control system, processing method, and computer-readable recording medium |
US10733459B2 (en) | 2016-03-18 | 2020-08-04 | Ricoh Company, Ltd. | Image processing device, image processing method, computer-readable recording medium, object recognition device, device control system, and movable body |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2325824A1 (en) | 2011-05-25 |
CN102132335B (zh) | 2013-10-23 |
CN102132335A (zh) | 2011-07-20 |
JP2010072973A (ja) | 2010-04-02 |
WO2010032532A1 (ja) | 2010-03-25 |
US8620025B2 (en) | 2013-12-31 |
US20110222732A1 (en) | 2011-09-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5094658B2 (ja) | 走行環境認識装置 | |
US9074906B2 (en) | Road shape recognition device | |
JP4615038B2 (ja) | 画像処理装置 | |
US9963149B2 (en) | Vehicle control device | |
JP6523361B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
US10643474B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and recording medium | |
JP6446732B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
CN113060141B (zh) | 高级驾驶员辅助系统、具有其的车辆及控制车辆的方法 | |
JP6189815B2 (ja) | 走行区画線認識システム | |
US20190073540A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US20190071071A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US10421394B2 (en) | Driving assistance device, and storage medium | |
CN109720343B (zh) | 车辆控制设备 | |
US11275385B2 (en) | Driving support device, storage medium, and driving support method | |
WO2020145053A1 (ja) | 走行車線推定装置、走行車線推定方法、制御プログラム、およびコンピュータ読み出し可能持続的記録媒体 | |
CN115769050A (zh) | 本车位置估计装置、行驶控制装置 | |
JP2014203235A (ja) | 運転制御装置 | |
JP2020134981A (ja) | 運転支援装置 | |
US20220266830A1 (en) | Driving assist method and driving assist device | |
JP7152848B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP7304334B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US20240042999A1 (en) | Travel control apparatus for vehicle | |
JP7151653B2 (ja) | 車載表示制御装置 | |
US20240042997A1 (en) | Travel control apparatus for vehicle | |
JP7420008B2 (ja) | 表示制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20100106 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100326 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100326 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120124 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120326 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120821 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120918 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5094658 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150928 Year of fee payment: 3 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |