JP2014093018A - 車線認識装置、運転支援装置、車線認識方法、および、車線認識プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1車線認識装置11Aは、撮像装置17により撮像される車両10の進行方向の画像に基づいて自車走行車線40に係る情報を取得する車線情報取得部33と、監視装置15により取得される車両10の進行方向の物標に係る情報に基づいて自車走行車線40に沿って存在する静止物標43に係る情報を取得する物標情報取得部31と、物標情報取得部31により取得される静止物標43に係る情報、および、車線情報取得部33により取得される自車走行車線40に係る情報に基づいて、自車走行車線41bを認識する第1車線認識部35Aと、を備える。第1車線認識部35Aは、静止物標43に対する仮の自車走行車線41aの相対位置関係を照合した結果に基づいて仮の自車走行車線41aの正誤に係る判定を行い、正誤に係る判定の結果に基づいて正式な自車走行車線41bを認識する。
【選択図】図1
Description
以下に示す図面において、同一の部材または相当する部材間には同一の参照符号を付し、その重複した説明を省略するものとする。
はじめに、本発明の第1実施形態に係る第1車線認識装置11Aを内包する第1運転支援装置13Aの構成について、図1を参照して説明する。図1は、第1実施形態に係る第1車線認識装置11Aを内包する第1運転支援装置13Aの構成を表す機能ブロック図である。
なお、物標情報取得部31で取得される静止物標に係る(レーダ座標系の二次元座標)情報は、後記する射影座標系の二次元座標上に、煩雑な変換を要することなくマッピングすることができる。このように煩雑な変換を要しない理由は、レーダ座標系と射影座標系とは、自車両10に対する距離を基準として二次元座標を展開する点で共通だからである。
なお、仮の自車走行車線41aを認識するための具体的態様については、特に限定されないが、例えば、特開2012−89005号公報に記載(本引用により本発明に取り込まれる)されている態様と同様の構成を適宜採用すればよい。このため、仮の自車走行車線41aを認識するための具体的態様についての詳細な説明を省略する。
第1の所定数Nin_th、および、第2の所定数Not_thのそれぞれは、手動、または、生産ラインにおいて自動的に設定してもよいし、サンプリングしたタイミングの静止物標の総数に応じて、可変設定してもよい。
(1) 予め設定した車速まで減速するように、制動アクチュエータ25を制御する制御信号
(2) 予め設定した駆動力となるように、駆動アクチュエータ27を制御する制御信号
(3) 変速機(不図示)の変速動作を制御する制御信号
(4) EPS(Electric Power Steering)アクチュエータ(不図示)の操舵動作を制御する制御信号
(5) 警告表示を表示画面上に表示させるように表示部21を制御する制御信号
(6) 警報音を発生させるようにスピーカ23を制御する制御信号
次に、第1実施形態に係る第1車線認識装置11Aの動作について、図2、および、図3A〜図3Dを参照して説明する。図2は、第1実施形態に係る第1車線認識装置11Aの動作説明に供するフローチャート図である。
次に、第1実施形態に係る第1車線認識装置11Aの作用効果について、図3A〜図3Dを参照して説明する。
図3A,図3Bは、ビュー座標系(実空間)に表れる自車走行車線40aのうち屈曲部に沿って幅方向両側に静止物標(ポール)43が所定の間隔を置いて設けられた道路状況を表している。
一方、図3C,図3Dは、図3A,図3Bにそれぞれ対応する、射影座標系における静止物標(ポール)43に対する、自車走行車線40b、射影変換に係る画像処理後の仮の自車走行車線41a、および、正式な自車走行車線41bの相対位置関係をそれぞれ表している。
前記所定の内方比率閾値は、手動、または、生産ラインにおいて自動的に設定される。
前記所定の外方比率閾値は、手動、または、生産ラインにおいて自動的に設定される。
次に、本発明の第2実施形態に係る第2車線認識装置11Bを内包する第2運転支援装置13Bの構成について、図4を適宜参照して説明する。図4は、第2実施形態に係る第2車線認識装置11Bを内包する第2運転支援装置13Bの構成を表す機能ブロック図である。
なお、物標中心座標Pおよび自車線中心座標Qのそれぞれの算出方法について、詳しくは後記する。
第1の閾値Dthは、手動、または、生産ラインにおいて自動的に設定される。
なお、物標半径Robおよび自車線半径Rlnのそれぞれの算出方法について、詳しくは後記する。
第2の閾値Rthは、手動、または、生産ラインにおいて自動的に設定される。
次に、物標中心座標P、自車線中心座標Q、物標半径Rob、および、自車線半径Rlnのそれぞれの算出方法について、図6を参照して説明する。
第2車線認識部35Bは、まず、仮の自車走行車線41aが描く軌跡53に属する3点の座標を抽出する。これら3点の座標を、仮に、(x0,y0)、(x1,y1)、(x2,y2)とする。また、仮の自車走行車線41aが描く軌跡53と略同等の円の中心(自車線中心座標Q)を(Qx,Qy)とし、その円の半径(自車線半径Rln)をrとする。
(x0−Qx)2+(y0−Qy)2=r2
(x1−Qx)2+(y1−Qy)2=r2 ・・・(式1)
(x2−Qx)2+(y2−Qy)2=r2
なお、物標中心座標P、および、物標半径Robについても、前記と同様の手順を用いてそれぞれ算出することができる。
次に、第2実施形態に係る第2車線認識装置11Bの動作について、図3A,図3B、図5および図6を参照して説明する。図5は、第2実施形態に係る第2車線認識装置11Bの動作説明に供するフローチャート図である。
次に、第2実施形態に係る第2車線認識装置11Bの作用効果について、図6を参照して説明する。
はじめに、第2車線認識装置11Bでは、第2車線認識部35Bは、図6に示すように、静止物標(ポール)43が描く軌跡51に係る物標中心座標P、および、仮の自車走行車線41aが描く軌跡53に係る自車線中心座標Qをそれぞれ求め、物標中心座標Pおよび自車線中心座標Qの間隔が第1の閾値Dthを超えている場合に、車線情報取得部33による情報の取得に基づく仮の自車走行車線41aが誤っている旨の判定を下す、構成を採用している。
次に、本発明に係る車線認識方法について、図7を参照して説明する。図7は、本発明に係る車線認識方法の手順を表す工程図である。
次に、本発明に係る車線認識プログラムについて説明する。
本発明に係る車線認識プログラムは、コンピュータ(第1演算装置19A)に、車線情報取得部33の機能と、物標情報取得部31の機能と、第1車線認識部35Aが有する各機能と、を実行させる。
次に、本発明に係るコンピュータ読み取り可能な記録媒体について説明する。
本発明に係るコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、前記車線認識プログラムを記録したことを特徴とする。
コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、DVD−ROMなどの非一過性の記録媒体や、半導体メモリなどを例示することができる。
また、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体として含んでもよい。
以上説明した実施形態は、本発明の具現化例を示したものである。従って、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
11A 第1車線認識装置
11B 第2車線認識装置
13A 第1運転支援装置
13B 第2運転支援装置
15 レーダ装置(監視装置)
17 撮像装置
31 物標情報取得部
33 車線情報取得部
35A 第1車線認識部
35B 第2車線認識部
37 障害物判定部
39 制御部
40 (射影変換に係る画像処理前の)自車走行車線
41a (射影変換に係る画像処理後の)仮の自車走行車線
41b (射影変換に係る画像処理後の)正式な自車走行車線
42 自車走行車線領域
43 静止物標
51 静止物標が描く軌跡
53 自車走行車線が描く軌跡
Nin_th 第1の所定数
Not_th 第2の所定数
Dth 第1の閾値
Rth 第2の閾値
Claims (9)
- 車両に設けた撮像装置により撮像される当該車両の進行方向の画像に基づいて当該車両が走行中の道路に設けられた自車走行車線に係る情報を少なくとも取得する車線情報取得部と、
前記車両に設けた監視装置により取得される当該車両の進行方向の物標に係る情報に基づいて前記自車走行車線に沿って存在する静止物標に係る情報を少なくとも取得する物標情報取得部と、
前記車線情報取得部により取得される自車走行車線に係る情報に基づいて、仮の自車走行車線を認識し、前記物標情報取得部により取得される静止物標に係る情報に基づく静止物標に対する、前記認識された仮の自車走行車線の相対位置関係を照合し、当該照合の結果に基づいて当該仮の自車走行車線の正誤に係る判定を行い、当該正誤に係る判定の結果に基づいて自車走行車線を認識する車線認識部と、
を備えることを特徴とする車線認識装置。 - 請求項1に記載の車線認識装置であって、
前記車線認識部は、第1車線認識部を含み、
当該第1車線認識部は、前記車線情報取得部による情報の取得に基づく前記仮の自車走行車線により区画される自車走行車線領域の内方に存在する前記静止物標の数が第1の所定数以上であるか、または、前記自車走行車線領域の外方に存在する前記静止物標の数が第2の所定数未満である場合に、当該仮の自車走行車線が誤っている旨の判定を下す、
ことを特徴とする車線認識装置。 - 請求項1に記載の車線認識装置であって、
前記車線認識部は、第1車線認識部を含み、
当該第1車線認識部は、前記物標情報取得部により取得される静止物標の総数に対する、前記自車走行車線領域の内方に存在する前記静止物標の数の比率が、予め設定された内方比率閾値を超えている場合に、前記仮の自車走行車線が誤っている旨の判定を下す、
ことを特徴とする車線認識装置。 - 請求項1に記載の車線認識装置であって、
前記車線認識部は、第1車線認識部35Aを含み、
当該第1車線認識部35Aは、前記物標情報取得部により取得される静止物標の総数に対する、前記自車走行車線領域の外方に存在する前記静止物標の数の比率が、予め設定された外方比率閾値未満の場合に、前記仮の自車走行車線が誤っている旨の判定を下す、
ことを特徴とする車線認識装置。 - 請求項1に記載の車線認識装置であって、
前記車線認識部は、第2車線認識部を含み、
当該第2車線認識部は、前記静止物標が描く軌跡の中心座標、および、前記仮の自車走行車線が描く軌跡の中心座標をそれぞれ求め、前記静止物標が描く軌跡に係る中心座標および当該仮の自車走行車線が描く軌跡に係る中心座標の間隔が第1の閾値を超えている場合に、当該仮の自車走行車線が誤っている旨の判定を下す、
ことを特徴とする車線認識装置。 - 請求項1に記載の車線認識装置であって、
前記車線認識部は、第2車線認識部を含み、
当該第2車線認識部は、前記静止物標が描く軌跡の半径、および、前記仮の自車走行車線が描く軌跡の半径をそれぞれ求め、前記静止物標が描く軌跡に係る半径および当該仮の自車走行車線が描く軌跡に係る半径の偏差が第2の閾値を超えている場合に、当該仮の自車走行車線が誤っている旨の判定を下す、
ことを特徴とする車線認識装置。 - 請求項2〜6のいずれか一項に記載の車線認識装置を備える運転支援装置であって、
前記仮の自車走行車線が誤っている旨の判定を前記車線認識部が下した場合、前記車両の走行制御または報知制御の少なくとも一方を実行させる制御部を備える、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 車両に設けた撮像装置により撮像される当該車両の進行方向の画像に基づいて当該車両が走行中の道路に設けられた自車走行車線に係る情報を少なくとも取得する工程と、
前記車両に設けた監視装置により取得される当該車両の進行方向の物標に係る情報に基づいて前記自車走行車線に沿って存在する静止物標に係る情報を少なくとも取得する工程と、
前記取得される自車走行車線に係る情報に基づいて、仮の自車走行車線を認識する工程と、
前記取得される静止物標に係る情報に基づく静止物標に対する、前記認識された仮の自車走行車線の相対位置関係を照合する工程と、
前記照合の結果に基づいて当該仮の自車走行車線の正誤に係る判定を行う工程と、
前記判定の結果に基づいて自車走行車線を認識する工程と、
を有することを特徴とする車線認識方法。 - コンピュータに、
車両に設けた撮像装置により撮像される当該車両の進行方向の画像に基づいて当該車両が走行中の道路に設けられた自車走行車線に係る情報を少なくとも取得する機能と、
前記車両に設けた監視装置により取得される当該車両の進行方向の物標に係る情報に基づいて前記自車走行車線に沿って存在する静止物標に係る情報を少なくとも取得する機能と、
前記取得される自車走行車線に係る情報に基づいて、仮の自車走行車線を認識する機能と、
前記取得される静止物標に係る情報に基づく静止物標に対する、前記認識された仮の自車走行車線の相対位置関係を照合する機能と、
前記照合の結果に基づいて当該仮の自車走行車線の正誤に係る判定を行う機能と、
前記判定の結果に基づいて自車走行車線を認識する機能と、を実行させる、
ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な車線認識プログラム。
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