JP6787157B2 - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6787157B2 JP6787157B2 JP2017016079A JP2017016079A JP6787157B2 JP 6787157 B2 JP6787157 B2 JP 6787157B2 JP 2017016079 A JP2017016079 A JP 2017016079A JP 2017016079 A JP2017016079 A JP 2017016079A JP 6787157 B2 JP6787157 B2 JP 6787157B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- scene
- target
- image
- collision prediction
- prediction time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 224
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 38
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 11
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 14
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 12
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 2
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 1
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000010494 dissociation reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005593 dissociations Effects 0.000 description 1
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
- G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
- G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
- G01S13/726—Multiple target tracking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/25—Fusion techniques
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
- G06V10/77—Processing image or video features in feature spaces; using data integration or data reduction, e.g. principal component analysis [PCA] or independent component analysis [ICA] or self-organising maps [SOM]; Blind source separation
- G06V10/80—Fusion, i.e. combining data from various sources at the sensor level, preprocessing level, feature extraction level or classification level
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/30—Auxiliary equipments
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9318—Controlling the steering
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/93185—Controlling the brakes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Evolutionary Biology (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
Description
自車両(50)の周囲に存在する物体を検出する物体検出センサとしてレーダ装置(21)及び撮像装置(22)を備える車両に適用され、
前記レーダ装置によって検出される第1物標に対し前記自車両が衝突するまでの時間である第1衝突予測時間を取得する第1取得部(11)と、
前記撮像装置により検出される撮像画像内の第2物標に対し前記自車両が衝突するまでの時間として複数の算出方法のうちいずれかにより算出された第2衝突予測時間を取得する第2取得部(12)と、
それぞれ取得された前記第1衝突予測時間及び前記第2衝突予測時間に基づいて、前記第1物標と前記第2物標とが同一物体にかかる物標であることの同一判定を実施する同一判定部(13)と、
前記第2衝突予測時間の算出方法毎に、算出誤差の大きい所定シーンが定められており、前記第2取得部により前記第2衝突予測時間が取得される場合に、当該第2衝突予測時間に対応する前記算出方法に応じて、前記所定シーンであるか否かを判定するシーン判定部(14)と、
前記算出方法と前記シーン判定部による判定結果とに基づいて、前記同一判定の態様を設定する設定部(16)と、
を備えることを特徴とする。
画像TTC=Di/Vi … (1)
拡大率k=(H2−H1)/(t2−t1) … (2)
レーダTTC=Dr/Vr … (3)
なお、第2取得部12は、選択部22cにより選択された画像TTCを取得する。
・上記実施形態では、画像TTCの算出方法として第1算出方法及び第2算出方法を用いたが、3つ以上の算出方法を用いてもよい。つまり、撮像装置22が第3算出部を有する構成であってもよい。なお、かかる構成においても、算出方法毎に複数の所定シーンが設定され、算出方法毎に所定シーンであるか否かが判定される。
Claims (6)
- 自車両(50)の周囲に存在する物体を検出する物体検出センサとしてレーダ装置(21)及び撮像装置(22)を備える車両に適用され、
前記レーダ装置によって検出される第1物標に対し前記自車両が衝突するまでの時間である第1衝突予測時間を取得する第1取得部と、
前記撮像装置により検出される撮像画像内の第2物標に対し前記自車両が衝突するまでの時間を複数の算出方法により算出可能であり、前記複数の算出方法のうちいずれかにより算出された第2衝突予測時間を取得する第2取得部と、
それぞれ取得された前記第1衝突予測時間及び前記第2衝突予測時間に基づいて、前記第1物標と前記第2物標とが同一物体にかかる物標であることの同一判定を実施する同一判定部と、
前記第2衝突予測時間の算出方法毎に、算出誤差の大きい所定シーンが定められており、前記第2取得部により前記第2衝突予測時間が取得される場合に、都度のシーンが当該第2衝突予測時間に対応する前記算出方法に応じた前記所定シーンであるか否かを判定するシーン判定部と、
前記算出方法と前記シーン判定部による判定結果とに基づいて、前記同一判定の態様を設定する設定部と、
を備え、
前記同一判定部は、前記第1衝突予測時間及び前記第2衝突予測時間を用いる所定の判定条件が成立することで、前記第1物標と前記第2物標とが同一物体にかかる物標であると判定するものであり、
前記設定部は、前記シーン判定部により前記算出方法毎の前記所定シーンであると判定された場合に、前記所定シーンでないと判定された場合に比べて、前記所定の判定条件を緩くする側に設定する車両制御装置。 - 自車両(50)の周囲に存在する物体を検出する物体検出センサとしてレーダ装置(21)及び撮像装置(22)を備える車両に適用され、
前記レーダ装置によって検出される第1物標に対し前記自車両が衝突するまでの時間である第1衝突予測時間を取得する第1取得部と、
前記撮像装置により検出される撮像画像内の第2物標に対し前記自車両が衝突するまでの時間を複数の算出方法により算出可能であり、前記複数の算出方法のうちいずれかにより算出された第2衝突予測時間を取得する第2取得部と、
それぞれ取得された前記第1衝突予測時間及び前記第2衝突予測時間に基づいて、前記第1物標と前記第2物標とが同一物体にかかる物標であることの同一判定を実施する同一判定部と、
前記第2衝突予測時間の算出方法毎に、算出誤差の大きい所定シーンが定められており、前記第2取得部により前記第2衝突予測時間が取得される場合に、都度のシーンが当該第2衝突予測時間に対応する前記算出方法に応じた前記所定シーンであるか否かを判定するシーン判定部と、
前記算出方法と前記シーン判定部による判定結果とに基づいて、前記同一判定の態様を設定する設定部と、
を備え、
前記同一判定部は、前記第1衝突予測時間及び前記第2衝突予測時間を用いる所定の判定条件が成立することで、前記第1物標と前記第2物標とが同一物体にかかる物標であると判定するものであり、
前記設定部は、前記シーン判定部により前記算出方法毎の前記所定シーンであると判定された場合に、前記所定シーンでないと判定された場合に比べて、前記所定の判定条件を厳しくする側に設定する車両制御装置。 - 前記所定の判定条件は、前記第1衝突予測時間及び前記第2衝突予測時間の差分が所定の範囲内であることを含むものであって、
前記設定部は、前記所定の範囲を広くすることで前記所定の判定条件を緩くする側に設定する請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記撮像画像に基づいて、前記第2物標に対応する物体の種類を判定する種別判定部を備え、
前記設定部は、前記シーン判定部により前記算出方法毎の前記所定シーンであると判定された場合において、前記種別判定部により判定された前記物体の種類に応じて前記所定の判定条件を設定する請求項1乃至3のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記複数の算出方法は、第1算出方法と第2算出方法とを含み、
前記第1算出方法は、前記撮像画像における画素毎の視差情報を取得し、その視差情報を用いて前記自車両と前記第2物標との距離を算出するとともに、前記距離の単位時間当たりの変化量に基づいて相対速度を算出し、前記距離及び前記相対速度に基づいて前記第2衝突予測時間を算出する方法であり、
前記第2算出方法は、過去の前記撮像画像における前記第2物標の大きさに対する、現在の前記撮像画像における前記第2物標の大きさの比率である変化率に基づいて前記第2衝突予測時間を算出する方法であり、
前記所定シーンは、前記第2衝突予測時間が前記第1算出方法により算出された場合と、前記第2算出方法により算出された場合とでそれぞれ設定される請求項1乃至4のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記所定シーンは、前記第2衝突予測時間の算出方法毎に、算出誤差レベルが異なる複数のシーンが定められており、
前記シーン判定部は、前記第2取得部により前記第2衝突予測時間が取得される場合に、当該第2衝突予測時間に対応する算出方法に応じて、前記複数のシーンのいずれかのシーンであるか否かを判定する請求項1乃至5のいずれか1項に記載の車両制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017016079A JP6787157B2 (ja) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | 車両制御装置 |
US15/882,896 US10592755B2 (en) | 2017-01-31 | 2018-01-29 | Apparatus and method for controlling vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017016079A JP6787157B2 (ja) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | 車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018124768A JP2018124768A (ja) | 2018-08-09 |
JP6787157B2 true JP6787157B2 (ja) | 2020-11-18 |
Family
ID=62980029
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017016079A Active JP6787157B2 (ja) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | 車両制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10592755B2 (ja) |
JP (1) | JP6787157B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11763441B2 (en) * | 2018-04-25 | 2023-09-19 | Ntt Docomo, Inc. | Information processing apparatus |
CN110609274B (zh) * | 2018-06-15 | 2022-07-01 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种测距方法、装置及系统 |
CN109446877B (zh) * | 2018-09-01 | 2022-01-07 | 哈尔滨工程大学 | 一种联合多维特征迁移融合的雷达辐射源信号调制识别方法 |
JP2020057189A (ja) * | 2018-10-02 | 2020-04-09 | 日野自動車株式会社 | 運転支援システム |
CN109615870A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-12 | 南京慧尔视智能科技有限公司 | 一种基于毫米波雷达和视频的交通检测系统 |
CN110435642A (zh) * | 2019-08-06 | 2019-11-12 | 吉利汽车研究院(宁波)有限公司 | 数据融合方法、装置及存储介质 |
WO2021189385A1 (zh) * | 2020-03-26 | 2021-09-30 | 华为技术有限公司 | 一种目标检测方法以及装置 |
CN111739343B (zh) * | 2020-06-02 | 2023-12-19 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 车辆事故风险的预警方法、装置、介质及电子设备 |
US20230072441A1 (en) * | 2021-09-03 | 2023-03-09 | Texas Instruments Incorporated | Empty band doppler division multiple access |
CN114212102B (zh) * | 2021-12-01 | 2024-03-19 | 智己汽车科技有限公司 | 一种避免侧向碰撞的辅助驾驶方法、系统及装置 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20010031068A1 (en) * | 2000-04-14 | 2001-10-18 | Akihiro Ohta | Target detection system using radar and image processing |
JP3779280B2 (ja) * | 2003-03-28 | 2006-05-24 | 富士通株式会社 | 衝突予測装置 |
JP4598653B2 (ja) * | 2005-05-13 | 2010-12-15 | 本田技研工業株式会社 | 衝突予知装置 |
US7460951B2 (en) * | 2005-09-26 | 2008-12-02 | Gm Global Technology Operations, Inc. | System and method of target tracking using sensor fusion |
JP4304517B2 (ja) * | 2005-11-09 | 2009-07-29 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
JP4595833B2 (ja) * | 2006-02-24 | 2010-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
DE102007018470A1 (de) * | 2007-04-19 | 2008-10-23 | Robert Bosch Gmbh | Fahrerassistenzsystem und Verfahren zur Objektplausibilisierung |
JP5379543B2 (ja) | 2009-04-09 | 2013-12-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自動車の外界認識装置 |
JP5556508B2 (ja) * | 2010-08-30 | 2014-07-23 | 株式会社デンソー | 物体検出装置 |
JP5910046B2 (ja) | 2011-12-05 | 2016-04-27 | トヨタ自動車株式会社 | 障害物検出装置 |
JP5673568B2 (ja) * | 2012-01-16 | 2015-02-18 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
CN105324287B (zh) * | 2013-04-11 | 2018-07-06 | 伟摩有限责任公司 | 使用车载传感器检测天气条件的方法和系统 |
EP2821308B1 (en) * | 2013-07-03 | 2016-09-28 | Volvo Car Corporation | Vehicle system for control of vehicle safety parameters, a vehicle and a method for controlling safety parameters |
WO2015075836A1 (ja) * | 2013-11-25 | 2015-05-28 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
JP6394228B2 (ja) * | 2014-09-24 | 2018-09-26 | 株式会社デンソー | 物体検出装置 |
JP6203421B2 (ja) * | 2014-10-17 | 2017-09-27 | 三菱電機株式会社 | ドライバー支援装置および警報タイミング制御方法 |
JP6133345B2 (ja) * | 2015-03-23 | 2017-05-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両用衝突回避支援装置 |
JP6347262B2 (ja) * | 2016-02-12 | 2018-06-27 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
US20170242117A1 (en) * | 2016-02-19 | 2017-08-24 | Delphi Technologies, Inc. | Vision algorithm performance using low level sensor fusion |
-
2017
- 2017-01-31 JP JP2017016079A patent/JP6787157B2/ja active Active
-
2018
- 2018-01-29 US US15/882,896 patent/US10592755B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018124768A (ja) | 2018-08-09 |
US20180218228A1 (en) | 2018-08-02 |
US10592755B2 (en) | 2020-03-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6787157B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US10956757B2 (en) | Image processing device, outside recognition device | |
CN106463064B (zh) | 物体识别装置和使用该物体识别装置的车辆行驶控制装置 | |
EP2803546B1 (en) | Collision mitigation apparatus | |
US10836388B2 (en) | Vehicle control method and apparatus | |
EP2933790B1 (en) | Moving object location/attitude angle estimation device and moving object location/attitude angle estimation method | |
JP6084192B2 (ja) | 物体認識装置 | |
JP5862785B2 (ja) | 衝突判定装置及び衝突判定方法 | |
US20170066445A1 (en) | Vehicle control apparatus | |
CN109204311B (zh) | 一种汽车速度控制方法和装置 | |
US10625739B2 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control method | |
JP6856452B2 (ja) | 物標判定装置及び運転支援システム | |
US10752223B2 (en) | Autonomous emergency braking system and method for vehicle at crossroad | |
JP6458651B2 (ja) | 路面標示検出装置及び路面標示検出方法 | |
JP5785578B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP6354659B2 (ja) | 走行支援装置 | |
JP5482672B2 (ja) | 移動物体検出装置 | |
JP6601362B2 (ja) | 移動検出装置 | |
JP5012270B2 (ja) | 物体検出装置 | |
US11407390B2 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control method | |
JP2017174016A (ja) | 車両検知装置 | |
JP2014035561A (ja) | 車両走行支援装置及び車両走行支援方法 | |
JP2006004188A (ja) | 障害物認識方法及び障害物認識装置 | |
JP6699568B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6200780B2 (ja) | 車線認識判定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190325 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200303 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200228 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200424 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200929 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201012 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6787157 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |