JP6347262B2

JP6347262B2 - 車両の制御装置

Info

Publication number: JP6347262B2
Application number: JP2016024988A
Authority: JP
Inventors: 貴行森谷; 山下　丈晴; 丈晴山下; 浩一小嶋
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2016-02-12
Filing date: 2016-02-12
Publication date: 2018-06-27
Anticipated expiration: 2036-02-12
Also published as: CN107082062B; US20170232964A1; DE102017000641A1; JP2017140993A; CN107082062A; US10220842B2

Description

本発明は、車両の制御装置に係わり、特に、自車両と前方に存在する物体（対象物）との衝突を回避するように自車両を制動する制御を行う車両の制御装置に関する。

従来から、自車両と前方に存在する物体との衝突を回避すべく、自車両を自動で制動させる制御を行う技術（つまり自動ブレーキ）が提案されている。例えば、特許文献１には、自車両が対向車線を横切る場合に自動ブレーキの開始閾値を通常の閾値から変更することで、自動ブレーキを行わない又は行いにくくして、自車両が対向車線を横切っている間に対向車線内で減速したり停止したりするのを回避する技術が開示されている。また、例えば特許文献２には、自車両の右折時に対向車両と衝突する可能性が高い場合において、助手席乗員が存在する場合には自動ブレーキを抑制あるいは中止して、自車両と対向車両との衝突から助手席乗員を保護するようにし、助手席乗員が存在しない場合には自動ブレーキを確実に行って、自車両と対向車両との衝突を回避するようにした技術が開示されている。

特開２００５−１３８７４８号公報特開２０１０−１３２０３０号公報

ところで、自車両が対向車線を横切って右折するときに、自車両が右折により進入する道路を横断する歩行者などの横断者が存在する場合には、自車両と当該横断者との衝突を回避するように自動ブレーキが行われることとなる。この場合、自車両が対向車線内において停車すると、対向車両が自車両に衝突してしまう可能性がある。これを回避するために、自車両を対向車線に差し掛かる前の自車線（自車両が走行する車線を意味する。以下同様とする。）内において停車させるように自動ブレーキを行って、自車両と横断者及び対向車両との衝突を回避することが考えられる。

しかしながら、自車両が右折により進入する道路上において横断者が横断する横断歩道と対向車線との間に十分なスペースが存在する場合には、自車両を自車線内において停車させるよりも、そのような横断歩道の手前のスペース内において自車両を停車させるように自動ブレーキを行うほうが、自車両と横断者及び対向車両との衝突を回避しつつ、右折しようとするドライバの意思を優先したものとなっているため、より望ましい制御であると考えられる。

本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、自車両が対向車線を横切って右折又は左折する場合に、自車両と横断者との衝突及び自車両と対向車両との衝突の両方を回避するように自車両を制動する制御を適切に行うことができる車両の制御装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明は、自車両を制動する制御を行う車両の制御装置において、自車両が交差点において対向車線を横切って右折又は左折するときに、自車両が右折又は左折により進入する道路上において交差点付近に存在する横断歩道を横断する横断者の存在を検出する横断者検出手段と、横断者検出手段により横断者の存在が検出された場合に、自車両が右折又は左折により進入する道路において横断歩道と対向車線との間の道路に沿った方向のスペースの長さを検出するスペース検出手段と、少なくとも自車両と横断者との衝突を回避するように自車両を制動する制御を行う制動制御手段であって、この制動制御手段は、スペース検出手段により検出されたスペースの長さに基づいて自車両を制動する制御を行うタイミングを変化させる、制動制御手段と、を有し、自車両が対向車線を横切る前に、制動制御手段は、スペースの長さが自車両の前後方向長さよりも短い場合には、自車両を制動する制御を行ったときに自車両が対向車線の手前の自車線内で停車するように、自車両を制動する制御を行うタイミングを設定し、スペースの長さが自車両の前後方向長さよりも長い場合には、自車両を制動する制御を行ったときに自車両がスペース内で停車するように、自車両を制動する制御を行うタイミングを設定する、ことを特徴とする。

このように構成された本発明では、自車両が交差点を右折又は左折する場合、対向車線を横切る前に、自車両が右折又は左折により進入する道路上において交差点付近にある横断歩道を横断する横断者が存在するとき、横断歩道と対向車線との間のスペースの大きさを検出して、このスペースの大きさに基づいて自車両を制動する制御を行うタイミングを変化させる。これにより、自車両を制動する制御によって自車両を状況に応じた適切な位置に停車させることができ、自車両と横断者との衝突及び自車両と対向車両との衝突の両方を適切に回避することができる。また、自車両が対向車線を横切る前に、横断歩道手前のスペースの長さと自車両の前後方向長さとの大小関係に基づいて自車両を制動する制御を行うタイミングを変化させる。これにより、自車両を状況に応じた適切な位置に確実に停車させることができる。したがって、自車両が対向車線上において停車してしまうことを確実に抑制することができ、横断者と衝突してしまうことを確実に抑制することができる。

なお、法令上においては「横断歩道」は「道路標識又は道路標示により歩行者の横断の用に供するための場所であることが示されている道路の部分」と定義されるが、本明細書では、そのような法令上の横断歩道だけでなく、自転車専用の「自転車横断帯」も「横断歩道」に含むものとする。また、本明細書では、「横断者」は、歩行者だけでなく、横断歩道において道路を横断する自転車などの種々の物体（特に移動体）を含むものとする。

本発明において、好ましくは、制動制御手段は、スペースの長さが自車両の前後方向長さよりも短い場合には、スペースの長さが自車両の前後方向長さよりも長い場合よりも、自車両を制動する制御を開始するタイミングを早くする。
このように構成された本発明によれば、横断歩道手前のスペースが小さい場合には、比較的早めに自車両を制動する制御を開始して、自車両を対向車線の手前の自車線上で停車させることができる。これに対して、横断歩道手前のスペースが大きい場合には、比較的遅めに自車両を制動する制御を開始して、自車両をスペース内で停車させることができる。このような本発明によれば、自車両と横断者との衝突及び自車両と対向車両との衝突の両方をより確実に回避することができる。
また、本発明によれば、横断歩道手前のスペースが大きい場合には自車両を対向車線の先のスペース内で停車させるように自車両を制動する制御を行うので、右折又は左折しようとするドライバの意図を適切に優先することができる。

本発明において、好ましくは、制動制御手段は、自車両から横断者までの距離及び横断者に対する自車両の相対速度に基づき、横断者に対する自車両の衝突余裕時間を求め、この衝突余裕時間が所定の閾値以下となったときに、自車両を制動する制御を開始し、スペースの長さが自車両の前後方向長さよりも短い場合には、スペースの長さが自車両の前後方向長さよりも長い場合よりも、衝突余裕時間に対して用いる閾値を大きな値に設定することで、自車両を制動する制御を開始するタイミングを早くするのがよい。

本発明において、好ましくは、自車両が対向車線を横切って右折又は左折しようとしているときに対向車線を走行する対向車両に自車両が衝突する可能性を判定し、自車両が対向車両に衝突する可能性がないと判定した場合には、制動制御手段による自車両を制動する制御の実行を禁止し、ドライバへの警報を行う警報制御手段を更に備える。
このように構成された本発明では、自車両が対向車両に衝突する可能性がないと判定した場合には、車両を制動する制御の実行を禁止してドライバへの警報のみを行って、右折又は左折しようとするドライバの意図を適切に優先することができる。

本発明の車両の制御装置によれば、自車両が対向車線を横切って右折又は左折する場合に、自車両と横断者との衝突及び自車両と対向車両との衝突の両方を回避するように自車両を制動する制御を適切に行うことができる。

本発明の実施形態による車両の制御装置を搭載した車両の電気的構成を示すブロック図である。本発明の実施形態による車両の制御装置を搭載した車両の各種センサの検知範囲を示す概念図である。自車両が交差点において対向車線を横切って右折するときに自動ブレーキを行った場合に生じ得る問題点についての説明図である。本発明の実施形態による横断歩道手前スペースの定義についての説明図である。本発明の実施形態において横断歩道手前スペースが大きい場合に行う自動ブレーキ制御についての説明図である。本発明の実施形態において横断歩道手前スペースが小さい場合に行う自動ブレーキ制御についての説明図である。本発明の実施形態による自動ブレーキ制御を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車両の制御装置について説明する。

［装置構成］
まず、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態による車両の制御装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施形態による車両の制御装置を搭載した車両の電気的構成を示すブロック図であり、図２は、本発明の実施形態による車両の制御装置を搭載した車両の各種センサの検知範囲の一例を示す概念図である。

図１に示すように、車両１においては、主に、ミリ波レーダ２、超音波センサ４、前方カメラ６、側方カメラ７及び車速センサ８からの信号が、車両の制御装置としてのＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０に入力される。なお、以下では車両１のことを適宜「自車両」や「自車両Ｖ１」と表記する。

ミリ波レーダ２は、自車両前方の所定の角度範囲Ａへ向けて電波を発し（図２参照）、送信波と受信波との時間差や受信波の強度などから、自車両と前方に存在する物体（例えば先行車両や対向車両や歩行者や自転車などである。以下同様とする。）との距離や相対速度などを検出する。このミリ波レーダ２は、例えば自車両の前方１００ｍ程度の物体まで検出可能である。

超音波センサ４は、車両の前方へ向けて、上述したミリ波レーダの検知範囲よりも広い角度範囲Ｂへ向けて超音波を発し（図２参照）、超音波の放射から対象物による反射波の受信までの時間差から、自車両と前方に存在する物体との間の距離や相対速度などを検出する。この超音波センサ４は、例えば自車両の前方１０ｍ程度の物体まで検出可能である。

前方カメラ６及び側方カメラ７は、典型的には単眼カメラであり、それぞれ、自車両の前方及び側方（典型的には自車両の前側方）において上述したミリ波レーダの検知範囲よりも広い角度範囲Ｃ、Ｄの画像を撮影する（図２参照）。自車両の移動時に前方カメラ６及び側方カメラ７によって撮影された画像に基づき、自車両の前方に存在する物体の判別や、自車両と前方に存在する物体との間の距離の推定などが可能である。

ＥＣＵ２０は、これらのミリ波レーダ２、超音波センサ４、前方カメラ６及び側方カメラ７から入力された信号、並びに自車両の車速を検出する車速センサ８から入力された信号に基づき、エンジン１０及びブレーキ１２（典型的には油圧ブレーキ）に対して制御信号を供給して、これらを制御する。特に、本実施形態では、ＥＣＵ２０は、自車両と前方の物体との距離や相対速度などに基づいて自車両が前方の物体に衝突する可能性を判定し、自車両が前方の物体に衝突する可能性があると判定した場合に、自車両と前方の物体との衝突を回避すべく、自車両に対して自動で制動力を付与するようにブレーキ１２を制御する（この場合、エンジンブレーキも制動力として自車両に付与するように、エンジン１０を制御してもよい）。なお、本明細書では、衝突回避のために自車両に対して自動で制動力を付与することを適宜「自動ブレーキ」や「自動ブレーキ制御」や「自動ブレーキ作動」と表現する。

詳細は後述するが、ＥＣＵ２０は、本発明における「車両の制御装置」に相当し、本発明における「横断者検出手段」、「スペース検出手段」及び「制動制御手段」として機能する。

［制御内容］
次に、本発明の実施形態においてＥＣＵ２０が行う自動ブレーキに関する制御内容について説明する。

まず、図３を参照して、自車両が交差点において対向車線を横切って右折するときに自動ブレーキを行った場合に生じ得る問題点について説明する。図３において、符号Ｖ１は、自車両を示し、符号Ｖ２は、自車両Ｖ１に対向して走行する対向車両（特に前方から自車両Ｖ１に向って近付いてくる対向車両）を示し、符号Ｒ１は、自車両Ｖ１が走行する自車線に対応する道路を示し、符号Ｒ２は、対向車両Ｖ２が走行する対向車線に対応する道路を示し、符号Ｒ３は、自車両Ｖ１が交差点において対向車線Ｒ２を横切って右折により進入する道路を示し、符号ＣＷは、この道路Ｒ３上において交差点付近に存在する横断歩道を示し、符号Ｐは、横断歩道ＣＷを横断する横断者（図３に示す例では歩行者を示しているが、横断歩道ＣＷを横断する自転車なども含まれるものとする）を示している。なお、図３に示す符号の定義は、後述する図４乃至図６においても同様に適用されるものとする。

図３に示すように、自車両Ｖ１が対向車線Ｒ２を横切って右折するときに、自車両Ｖ１が右折により進入する道路Ｒ３を横断する横断者Ｐが存在する場合には、自車両Ｖ１と当該横断者Ｐとの衝突を回避するように自動ブレーキが行われることとなる。この場合、自動ブレーキにより自車両Ｖ１が交差点内における対向車線Ｒ２上において停車すると、対向車両Ｖ２が自車両Ｖ１に衝突してしまう可能性がある。なお、上記の場合、自車両Ｖ１が右折するときには自車両Ｖ１と対向車両Ｖ２との関係では自動ブレーキが作動しなかったものとする、つまり自車両Ｖ１が対向車両Ｖ２に衝突する可能性が低いと判定されて自動ブレーキが作動しなかったものとする（そもそも自車両Ｖ１と対向車両Ｖ２との関係では自動ブレーキを作動させなくてもよい）。

上述したような自車両Ｖ１と対向車両Ｖ２との衝突を回避するために、対向車線Ｒ２に差し掛かる前の交差点内における自車線Ｒ１上で自車両Ｖ１を停車させるように自動ブレーキを行う方法が考えられる。しかしながら、自車両Ｖ１が右折により進入する道路Ｒ３上の横断歩道ＣＷと対向車線Ｒ２との間に十分なスペースが存在する場合には、自車両Ｖ１を自車線Ｒ１上で停車させるよりも、そのような横断歩道ＣＷの手前のスペース内において自車両Ｖ１を停車させるように自動ブレーキを行うほうが、自車両Ｖ１と横断者Ｐ及び対向車両Ｖ２との衝突を回避しつつ、右折しようとするドライバの意図を優先したものとなっているため、より望ましい制御であると考えられる。当然ながら、横断歩道ＣＷと対向車線Ｒ２との間に十分なスペースが存在しない場合には、自車両Ｖ１を自車線Ｒ１上で停車させるように自動ブレーキを行うのがよい。

以上のことから、本実施形態では、ＥＣＵ２０は、自車両Ｖ１が交差点において対向車線Ｒ２を横切って右折するときに、自車両Ｖ１が右折により進入する道路Ｒ３上において交差点付近にある横断歩道ＣＷを横断する横断者Ｐが存在する場合に、横断歩道ＣＷと対向車線Ｒ２との間のスペース（以下では適宜「横断歩道手前スペース」と呼ぶ。）の大きさを検出して、この横断歩道手前スペースの大きさに基づいて自車ブレーキを行うタイミングを変化させる。具体的には、ＥＣＵ２０は、横断歩道手前スペースが小さい場合には、自車両Ｖ１が対向車線Ｒ２の手前の自車線Ｒ１上で停車するように自車ブレーキを行うタイミングを設定し（この場合、比較的早めに自車ブレーキを開始することとなる）、横断歩道手前スペースが十分大きい場合には、自車両Ｖ１が横断歩道手前スペース内で停車するように自車ブレーキを行うタイミングを設定する（この場合、比較的遅めに自車ブレーキを開始することとなる）。こうすることで、自動ブレーキにより自車両Ｖ１が対向車線Ｒ２上において停車してしまうことを確実に抑制する。

次に、図４乃至図６を参照して、本発明の実施形態による自動ブレーキ制御について具体的に説明する。

図４は、本発明の実施形態による横断歩道手前スペースの定義についての説明図である。図４において、符号ＳＰは、自車両Ｖ１が交差点において対向車線Ｒ２を横切って右折して進入する道路Ｒ３上で当該交差点付近に存在する横断歩道ＣＷと対向車線Ｒ２との間の横断歩道手前スペースを示している。本実施形態では、対向車線Ｒ２における横断歩道ＣＷ側の縁端Ｅｎ１と、横断歩道ＣＷにおける対向車線Ｒ２側の縁端Ｅｎ２と間の道路Ｒ３に沿った長さＬ１を、横断歩道手前スペースＳＰの大きさとして用いる。

図５は、本発明の実施形態において横断歩道手前スペースＳＰが大きい場合（換言すると横断歩道手前スペースＳＰの長さＬ１が長い場合）に行う自動ブレーキ制御についての説明図である。図５に示すケースでは、自車両Ｖ１が対向車線Ｒ２を横切って右折するときに、自車両Ｖ１が右折により進入する道路Ｒ３上の横断歩道ＣＷを横断する横断者Ｐが存在するものとする。特に、図５に示すケースでは、横断者Ｐが横断する横断歩道ＣＷと対向車線Ｒ２との間の横断歩道手前スペースＳＰの長さＬ１が、自車両Ｖ１の前後方向長さＬ２よりも長いものとする。この場合には、ＥＣＵ２０は、横断歩道ＣＷの手前の道路Ｒ３上、つまり横断歩道手前スペースＳＰ内で自車両Ｖ１を停車させるように自車ブレーキを行う。こうすることで、自車両Ｖ１と横断者Ｐとの衝突及び自車両Ｖ１と対向車両Ｖ２との衝突の両方を適切に回避するようにしている。

図６は、本発明の実施形態において横断歩道手前スペースＳＰが小さい場合（換言すると横断歩道手前スペースＳＰの長さＬ１が短い場合）に行う自動ブレーキ制御についての説明図である。図６に示すケースでも、自車両Ｖ１が対向車線Ｒ２を横切って右折するときに、自車両Ｖ１が右折により進入する道路Ｒ３上の横断歩道ＣＷを横断する横断者Ｐが存在するものとする。特に、図６に示すケースでは、横断者Ｐが横断する横断歩道ＣＷと対向車線Ｒ２との間の横断歩道手前スペースＳＰの長さＬ１が、自車両Ｖ１の前後方向長さＬ２よりも短いものとする。この場合には、図５に示したように自動ブレーキにより自車両Ｖ１を横断歩道ＣＷの手前で停車させると、自車両Ｖ１の一部が対向車線Ｒ２内にはみ出して、自車両Ｖ１に対向車両Ｖ２が衝突する可能性がある。そのため、ＥＣＵ２０は、このような自車両Ｖ１と対向車両Ｖ２との衝突を確実に回避するように、自車両Ｖ１が交差点内における対向車線Ｒ２の手前の自車線Ｒ１上で停車するように自車ブレーキを行う（こうすることで、当然、自車両Ｖ１と横断者Ｐとの衝突も回避される）。

［制御フロー］
次に、図７を参照して、本発明の実施形態による自動ブレーキの制御フローについて説明する。このフローは、車両１（自車両Ｖ１）内のＥＣＵ２０によって所定の周期で繰り返し実行される。

まず、ステップＳ１１では、ＥＣＵ２０は、自車両Ｖ１が右折するか否かを判定する。例えば、ＥＣＵ２０は、ウィンカースイッチからの信号、及び、ナビゲーション装置が有する地図情報（若しくは所定のサーバから取得した地図情報）に基づいて、自車両Ｖ１が特に交差点において右折するか否かを判定する。その結果、自車両Ｖ１が右折すると判定された場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１２に進み、自車両Ｖ１が右折すると判定されなかった場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、処理は終了する。

ステップＳ１２では、ＥＣＵ２０は、自車両Ｖ１が右折して進入する道路Ｒ３上において交差点付近にある横断歩道ＣＷを横断する横断者Ｐが存在するか否かを判定する。例えば、ＥＣＵ２０は、前方カメラ６及び／又は側方カメラ７によって撮影された画像データを画像処理することで、横断歩道ＣＷを横断する横断者Ｐが存在するか否かを判定する。その結果、横断者Ｐが存在すると判定された場合には（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１３に進み、横断者Ｐが存在すると判定されなかった場合には（ステップＳ１２：Ｎｏ）、処理は終了する。

ステップＳ１３では、ＥＣＵ２０は、自車両Ｖ１が右折により進入する道路Ｒ３上の横断歩道ＣＷと対向車線Ｒ２との間の横断歩道手前スペースＳＰの長さＬ１を検出する。例えば、ＥＣＵ２０は、前方カメラ６及び／又は側方カメラ７によって撮影された画像データを画像処理することで、及び／又は、ナビゲーション装置が有する地図情報（若しくは所定のサーバから取得した地図情報）を参照することで、横断歩道手前スペースＳＰの長さＬ１を求める。

次いで、ステップＳ１４では、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１３において検出された横断歩道手前スペースＳＰの長さＬ１が自車両Ｖ１の前後方向長さＬ２よりも短いか否かを判定する。この場合、ＥＣＵ２０は、メモリに事前に記憶された自車両Ｖ１の前後方向長さＬ２を用いる。

ステップＳ１４の判定の結果、横断歩道手前スペースＳＰの長さＬ１が自車両Ｖ１の前後方向長さＬ２よりも短いと判定された場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、ＥＣＵ２０は、自車両Ｖ１が対向車線Ｒ２の手前の自車線Ｒ１上で停車するように、自動ブレーキを実行するタイミングを判定するための衝突余裕時間（以下では適宜「ＴＴＣ（Time to Collision）」と表記する。）に対して適用するＴＴＣ閾値を設定する。ＴＴＣは、自車両Ｖ１から横断者Ｐまでの距離を横断者Ｐに対する自車両Ｖ１の相対速度（横断者Ｐの速度を０として自車両Ｖ１の速度をそのまま用いてもよい）によって除算した時間であり、基本的には、このＴＴＣがＴＴＣ閾値以下になったときに自動ブレーキが作動される。ＥＣＵ２０は、横断歩道手前スペースＳＰの長さＬ１が自車両Ｖ１の前後方向長さＬ２よりも短い場合には、ＴＴＣ閾値を通常時（例えば自車両Ｖ１が対向車線Ｒ２を横切って右折しない場合や、自車両Ｖ１が右折により進入する道路Ｒ３を横断する横断者Ｐが存在しない場合など。以下同様とする。）に用いる基準値（例えば２秒）よりも長く設定する。こうすることで、自動ブレーキによって自車両Ｖ１を交差点内における対向車線Ｒ２の手前の自車線Ｒ１上で停車させるようにする。

他方で、ステップＳ１４の判定の結果、横断歩道手前スペースＳＰの長さＬ１が自車両Ｖ１の前後方向長さＬ２よりも短いと判定されなかった場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、つまり横断歩道手前スペースＳＰの長さＬ１が自車両Ｖ１の前後方向長さＬ２よりも長い場合には、処理はステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、ＥＣＵ２０は、横断歩道ＣＷの手前の道路Ｒ３上、つまり横断歩道手前スペースＳＰ内で自車両Ｖ１を停車させるように、自動ブレーキを実行するタイミングを判定するためのＴＴＣ閾値を設定する。具体的には、ＥＣＵ２０は、横断歩道手前スペースＳＰの長さＬ１が自車両Ｖ１の前後方向長さＬ２よりも長い場合には、自動ブレーキによって自車両Ｖ１を横断歩道手前スペースＳＰ内で停車させるように、ＴＴＣ閾値を通常時に用いる基準値よりも短く設定する。

上記したステップＳ１５及びステップＳ１６の後、処理はステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、ＥＣＵ２０は、自車両Ｖ１と横断者ＰとのＴＴＣ（衝突余裕時間）を算出する。この場合、ＥＣＵ２０は、ミリ波レーダ２から入力された信号、超音波センサ４から入力された信号、前方カメラ６及び／又は側方カメラ７によって撮影された画像データ、及び車速センサ８から入力された信号のうちの少なくとも１以上に基づいて、自車両Ｖ１から横断者Ｐまでの距離、及び、横断者Ｐに対する自車両Ｖ１の相対速度（横断者Ｐの速度を０として自車両Ｖ１の速度をそのまま用いてもよい）を求める。

次いで、ステップＳ１８では、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１７において算出されたＴＴＣが、ステップＳ１５又はステップＳ１６において設定されたＴＴＣ閾値以下となったか否かを判定する。その結果、ＴＴＣがＴＴＣ閾値以下となったと判定された場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１９に進み、ＥＣＵ２０は自動ブレーキを作動させる。具体的には、ＥＣＵ２０は、自車両Ｖ１に対して制動力を付与するように、ブレーキ１２を制御する（詳しくはブレーキ１２のアクチュエータに対して制御信号を供給する）。例えば、ＥＣＵ２０は、最大の制動力が自車両に付与されるようにブレーキ１２を制御する。他方で、ＴＴＣがＴＴＣ閾値以下となったと判定されなかった場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）、処理はステップＳ１７に戻る。この場合には、ＥＣＵ２０は、ＴＴＣがＴＴＣ閾値以下になるまで、ＴＴＣを算出する処理とＴＴＣに対する判定処理とを繰り返し行う。

［作用効果］
次に、本発明の実施形態による車両の制御装置の作用効果について説明する。

本実施形態では、自車両Ｖ１が交差点において対向車線Ｒ２を横切って右折するときに、自車両Ｖ１が右折により進入する道路Ｒ３上において交差点付近にある横断歩道ＣＷを横断する横断者Ｐが存在する場合に、横断歩道ＣＷと対向車線Ｒ２との間の横断歩道手前スペースＳＰの大きさを検出して、この横断歩道手前スペースＳＰの大きさに基づいて自車ブレーキを行うタイミングを変化させる。特に、本実施形態では、横断歩道手前スペースＳＰの大きさとして、自車両Ｖ１が右折により進入する道路Ｒ３に沿った横断歩道手前スペースＳＰの長さＬ１を用いて、横断歩道手前スペースＳＰの長さＬ１と自車両Ｖ１の前後方向長さＬ２との大小関係に応じて、自車ブレーキを行うタイミングを変化させる。具体的には、横断歩道手前スペースＳＰの長さＬ１が自車両Ｖ１の前後方向長さＬ２よりも短い場合には、横断歩道手前スペースＳＰの長さＬ１が自車両Ｖ１の前後方向長さＬ２よりも長い場合よりも、自車ブレーキを開始するタイミングを早くする。

このような本実施形態によれば、横断歩道手前スペースＳＰが小さい場合には、比較的早めに自車ブレーキを行って、自車両Ｖ１を対向車線Ｒ２の手前の自車線Ｒ１上で停車させることができる。これに対して、横断歩道手前スペースＳＰが大きい場合には、比較的遅めに自車ブレーキを行って、自車両Ｖ１を横断歩道手前スペースＳＰ内で停車させることができる。したがって、本実施形態によれば、自動ブレーキにより自車両Ｖ１を状況に応じた適切な位置に停車させることができ、自車両Ｖ１と横断者Ｐとの衝突及び自車両Ｖ１と対向車両Ｖ２との衝突の両方を適切に回避することができる。また、本実施形態によれば、横断歩道手前スペースＳＰが大きい場合に自車両Ｖ１を対向車線Ｒ２の先の横断歩道手前スペースＳＰ内で停車させるように自動ブレーキを行うので、右折しようとするドライバの意図を優先した自動ブレーキを適切に実現することができる。

特に、本実施形態では、横断歩道手前スペースＳＰの長さＬ１が自車両Ｖ１の前後方向長さＬ２よりも短い場合には、横断歩道手前スペースＳＰの長さＬ１が自車両Ｖ１の前後方向長さＬ２よりも長い場合よりも、ＴＴＣに対して用いるＴＴＣ閾値を大きな値に設定して、自車ブレーキを開始するタイミングを早くするので、自動ブレーキにより自車両Ｖ１を適切な位置に確実に停車させることができる。

［変形例］
上記した実施形態では、自車両Ｖ１が対向車両Ｖ２に衝突する可能性に関わらずに、自車両Ｖ１と横断者Ｐとの関係のみに基づき自動ブレーキを行っていたが、他の例では、自車両Ｖ１が対向車両Ｖ２に衝突する可能性を判定し、自車両Ｖ１が対向車両Ｖ２に衝突する可能性がないと判定した場合には、自動ブレーキを実行しなくてもよい。具体的には、ＥＣＵ２０は、自車両Ｖ１が交差点において対向車線Ｒ２を横切って右折しようとしているときの自車両Ｖ１と対向車両Ｖ２とのＴＴＣ（衝突余裕時間）が、通常時に用いるＴＴＣ閾値（基準値）を超える場合には、自動ブレーキの実行を禁止して、ドライバへの警報を行ってもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、所定の画像を表示させる制御や所定の音声を出力させる制御を行って、右折するときに対向車両Ｖ２や横断者Ｐに注意すべき旨をドライバに警報するのがよい。このような変形例では、ＥＣＵ２０は、本発明における「警報制御手段」として機能する。

上記した実施形態では、自車両Ｖ１が交差点において対向車線Ｒ２を横切って右折する場合に本発明を適用する例を示したが、この実施形態は、道路の左側の部分を通行しなければならないとする左側通行を採用する国を想定したものであった。他の例では、道路の右側の部分を通行しなければならないとする右側通行を採用する国では、自車両Ｖ１が交差点において対向車線Ｒ２を横切って左折する場合に本発明を適用すればよい。

上記した実施形態では、ＴＴＣ（衝突余裕時間）を用いて自動ブレーキを行っていたが、ＴＴＣの代わりに、いわゆる車頭時間（ＴＨＷ：Time Headway）を用いてもよい。この車頭時間は、自車両Ｖ１から前方の対象物までの距離を自車両Ｖ１の車速で除算することで得られる。

１車両
２ミリ波レーダ
４超音波センサ
６前方カメラ
７側方カメラ
１０エンジン
１２ブレーキ
２０ＥＣＵ
ＣＷ横断歩道
Ｐ横断者
ＳＰ横断歩道手前スペース
Ｖ１自車両
Ｖ２対向車両

Claims

自車両を制動する制御を行う車両の制御装置において、
自車両が交差点において対向車線を横切って右折又は左折するときに、自車両が右折又は左折により進入する道路上において上記交差点付近に存在する横断歩道を横断する横断者の存在を検出する横断者検出手段と、
上記横断者検出手段により横断者の存在が検出された場合に、自車両が右折又は左折により進入する道路において上記横断歩道と上記対向車線との間の道路に沿った方向のスペースの長さを検出するスペース検出手段と、
少なくとも自車両と上記横断者との衝突を回避するように自車両を制動する制御を行う制動制御手段であって、この制動制御手段は、上記スペース検出手段により検出されたスペースの長さに基づいて自車両を制動する制御を行うタイミングを変化させる、上記制動制御手段と、を有し、
自車両が上記対向車線を横切る前に、上記制動制御手段は、上記スペースの長さが自車両の前後方向長さよりも短い場合には、自車両を制動する制御を行ったときに自車両が上記対向車線の手前の自車線内で停車するように、自車両を制動する制御を行うタイミングを設定し、上記スペースの長さが自車両の前後方向長さよりも長い場合には、自車両を制動する制御を行ったときに自車両が上記スペース内で停車するように、自車両を制動する制御を行うタイミングを設定する、ことを特徴とする車両の制御装置。
上記制動制御手段は、上記スペースの長さが自車両の前後方向長さよりも短い場合には、上記スペースの長さが自車両の前後方向長さよりも長い場合よりも、自車両を制動する制御を開始するタイミングを早くする、請求項１に記載の車両の制御装置。
上記制動制御手段は、
自車両から上記横断者までの距離及び上記横断者に対する自車両の相対速度に基づき、上記横断者に対する自車両の衝突余裕時間を求め、この衝突余裕時間が所定の閾値以下となったときに自車両を制動する制御を開始し、
上記スペースの長さが自車両の前後方向長さよりも短い場合には、上記スペースの長さが自車両の前後方向長さよりも長い場合よりも、上記衝突余裕時間に対して用いる閾値を大きな値に設定することで、自車両を制動する制御を開始するタイミングを早くする、請求項２に記載の車両の制御装置。
自車両が上記対向車線を横切って右折又は左折しようとしているときに上記対向車線を走行する対向車両に自車両が衝突する可能性を判定し、自車両が上記対向車両に衝突する可能性がないと判定した場合には、上記制動制御手段による自車両を制動する制御の実行を禁止し、ドライバへの警報を行う警報制御手段を更に備える、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両の制御装置。