JP6733616B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
自車両周辺の物体を検出する物体検出センサ(21,22)を備える車両(50)に適用され、前記物体検出センサの検出結果に基づいて、前記物体との衝突を回避又は軽減する安全装置(31,32)を作動させる車両制御装置(10)であって、
前記自車両が走行する自車線の区画部を認識する認識部と、
前記自車両の進行方向前方に、前記物体検出センサにより検出された物体が存在していることを判定する判定部と、
前記判定部により前記物体の存在が判定された場合に、その物体と前記自車両との間に前記区画部があると認識されていることに基づいて、前記安全装置の作動態様を変更する変更部と、
を備えることを特徴とする。
図1は、車両制御装置を適用したプリクラッシュセーフティシステム(以下、PCSS:Pre-crash safety systemと記載する。)を示している。PCSSは、車両に搭載される車両システムの一例であり、自車両の周辺に存在する物体を検出し、検出した物体と自車両とが衝突する可能性がある場合に、物体に対する自車両の衝突の回避動作、又は衝突の緩和動作を実施する。
・上記実施形態では、警報装置31及びブレーキ装置32の作動タイミングをいずれも遅くする側に変更したが、いずれか一方のみを遅くする側に変更してもよい。この場合、例えば警報装置31の作動タイミングのみを遅くする側に変更するとよい。かかる構成によれば、警報装置31の作動に伴うドライバの煩わしさを軽減しつつ、ブレーキ装置32の作動が確保される。
上記第1実施形態では、区画部として、ガードレール等の自車線を区画する立体区画体を認識する構成としたのに対し、第2実施形態では、区画部として、自車線を区画する区画線を認識する構成としている。例えば、図7は、区画線L11,L12に区画された自車線を自車両50が走行し、自車線の外側を歩行者80が移動している状況を示している。図7において、自車線は自車両50の前方において右側に曲がっているものの、図7の状況下における自車両50の進路は、歩行者80の移動軌跡と交差するようになっている。かかる場合には、歩行者80に対して安全装置31,32が作動されるおそれがある。
・上記実施形態では、自車両50と歩行者との間の区画線を認識した場合に、安全装置の作動タイミングを変更する構成としたが、歩行者以外でもよく、例えば自車両50と対向車両との間の区画線を認識した場合に、安全装置の作動タイミングを変更する構成としてもよい。
・上記実施形態では、物体として対向車両や歩行者を検出したが、これに限らず、例えば自転車やバイクなどの二輪車を検出してもよい。
Claims (4)
- 自車両周辺の物体を検出する物体検出センサ(21,22)を備える車両(50)に適用され、前記物体検出センサの検出結果に基づいて、前記物体との衝突を回避又は軽減する安全装置(31,32)を作動させる車両制御装置(10)であって、
前記自車両が走行する自車線の区画部を認識する認識部と、
前記自車両の進行方向前方に、前記物体検出センサにより検出された物体が存在していることを判定する判定部と、
前記判定部により前記物体の存在が判定された場合に、その物体と前記自車両との間に前記区画部があると認識されていることに基づいて、前記安全装置の作動態様を変更する変更部と、
を備え、
前記安全装置は、所定の作動条件を満たすことで作動されるものであり、
前記変更部は、前記判定部により前記物体の存在が判定された場合において、その物体と前記自車両との間に前記区画部があると認識されていれば、前記作動条件を厳しくする側へ変更し、前記判定部により前記物体の存在が判定された場合において、その物体と前記自車両との間に前記区画部があると認識されていなければ、前記作動条件の前記厳しくする側への変更を行わず、前記作動条件を厳しくする側へ変更した場合でも、前記物体と前記自車両との衝突可能性があり、且つ前記作動条件を満たす場合には、前記安全装置を作動させる車両制御装置。 - 前記判定部は、前記自車線に隣接する対向車線を走行する対向車両の存在を判定し、
前記変更部は、前記判定部により前記対向車両の存在が判定された場合に、その対向車両と前記自車両との間に前記区画部があると認識されていることに基づいて、前記作動態様を変更する請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記区画部は、前記自車線と、前記自車線に隣接する隣接車線又は歩道部とを区画する立体区画体であり、
前記認識部は、前記立体区画体が存在していることを認識する請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記認識部は、地図情報に基づいて前記立体区画体が存在することを認識する請求項3に記載の車両制御装置。
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017127328A JP6733616B2 (ja) | 2017-06-29 | 2017-06-29 | 車両制御装置 |
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