JP7275623B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

自車周囲の物体と自車との衝突を回避するための衝突回避制御を実行する運転支援装置に関する。

自車周囲の物体が、自車に対して衝突すると判定された場合に、自車を制動する等の衝突回避制御を実行する運転支援装置が知られている。自車の死角から飛び出す移動体について適切に衝突回避を実行するためには、自車の死角から飛び出す移動体を検知し、検知した移動体が自車と衝突するか否かについての衝突判定を実行し、衝突回避制御を実行するまでの一連の処理を迅速に実行することが求められる。特許文献１には、死角領域内に潜在的に存在する可能性のある移動体を仮想目標として設定し、この仮想目標が自車と衝突する可能性がある場合に、仮想目標が飛び出すと予測される死角領域の境界近傍において物体を検知するセンサの検知範囲を絞り込む技術が記載されている。センサによる移動体の検知を早期化することによって、仮想目標が死角から飛び出してくる状況を早期に検出する。

特開２０１５－８２１５７号公報

特許文献１の技術は、センサによる物体検知を早期化する技術であり、検知された物体についての衝突判定を早期化する技術ではない。

上記に鑑み、本発明は、死角領域から現れる物体と自車との衝突判定を早期化する技術を提供することを目的とする。

本発明は、物体検出装置により検出された自車の周囲の物体と前記自車との衝突を判定する衝突判定に基づいて、前記物体と前記自車との衝突を回避する衝突回避制御を実行する運転支援装置を提供する。この運転支援装置は、前記自車の周囲の物体を検知する物体検知部と、前記物体検知部により検知された遮蔽物体によって遮蔽された前記自車の死角に位置する領域に死角領域を設定する死角領域設定部と、前記死角領域を含み、前記死角領域よりも拡張された早出し領域を設定する早出し領域設定部と、前記早出し領域内で検知された物体についての前記衝突判定を、前記早出し領域外で検知された物体についての前記衝突判定よりも早期化する衝突判定部と、を備える。

本発明に係る運転支援装置によれば、早出し領域設定部により、死角領域を含み、死角領域よりも拡張された早出し領域を設定する。そして、早出し領域内で検知された物体についての衝突判定を、早出し領域外で検知された物体についての衝突判定よりも早期化する。運転支援装置における処理によって早出し領域内で検知された物体についての衝突判定を早期化することにより、死角領域から現れる物体と自車との衝突判定を早期化することができ、死角領域から飛び出す物体と自車との衝突回避をより適切化することができる。

第１実施形態に係る運転支援装置を含む運転支援システムを示すブロック図。 死角領域と早出し領域とについて説明する図。 死角領域と早出し領域とについて説明する図。 死角領域における存在可能性の判定について説明する図。 交差点における死角領域と早出し領域とについて説明する図。 交差点における死角領域と早出し領域とについて説明する図。 第１実施形態に係る運転支援制御のフローチャート。 死角領域設定処理のフローチャート。 早出し領域設定処理のフローチャート。 第２実施形態に係る運転支援制御のフローチャート。

（第１実施形態）
図１に示すように、実施形態に係る運転支援システム１０は、レーダ装置２１と、撮像装置２２と、車速センサ２３と、操舵角センサ２４と、ヨーレートセンサ２５と、受信装置２６と、ＥＣＵ３０と、被制御装置４０とを備えている。被制御装置４０は、警報装置４１と、制動装置４２とを備えている。運転支援システム１０は、車両に搭載され、自車と衝突すると判定された物体について、その物体と自車との衝突を回避すべく、若しくは自車の衝突被害を軽減すべく制御を行うＰＣＳ（Ｐｒｅ－Ｃｒａｓｈ Ｓａｆｅｔｙ）システムとして機能する。

レーダ装置２１は、例えば、ミリ波帯の高周波信号を送信波とする公知のミリ波レーダである。レーダ装置２１は、自車に１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。レーダ装置２１は、例えば、自車の前端部等に設けられ、所定の検知角に入る領域を物体検知可能な検知範囲とし、検知範囲内の物体の位置を検知する。具体的には、所定周期で探査波を送信し、複数のアンテナにより反射波を受信する。この探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とにより、物体との距離を算出することができる。また、物体に反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、相対速度を算出する。加えて、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、物体の方位を算出することができる。なお、物体の位置および方位が算出できれば、その物体の、自車に対する相対位置を特定することができる。

撮像装置２２は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等の単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。撮像装置２２は、自車に１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。撮像装置２２は、例えば、車両の車幅方向中央の所定高さに取り付けられており、車両前方または後方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮像する。撮像装置２２は、撮像した画像における、物体の存在を示す特徴点を抽出する。具体的には、撮像した画像の輝度情報に基づきエッジ点を抽出し、抽出したエッジ点に対してハフ変換を行う。ハフ変換では、例えば、エッジ点が複数個連続して並ぶ直線上の点や、直線どうしが直交する点が特徴点として抽出される。撮像装置２２は、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報としてＥＣＵ３０へ逐次出力する。

レーダ装置２１および撮像装置２２は、自車の周辺情報を取得する物体検知装置の一例である。物体検知装置としては、上記の他に、超音波センサ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ／Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の探査波を送信するセンサを備えていてもよい。レーダ装置２１等のミリ波レーダ、レーザセンサ、ソナー、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報としてＥＣＵ３０へ逐次出力する。

上述の各種物体検知装置は、自車の前方や側方の物体に限らず、後方の物体を検知し、位置情報として利用してもよい。また、使用する物体検知装置の種類に応じて、監視対象とする対象物体を変更してもよい。例えば、撮像装置２２を用いる場合には、道路標識や建物等の静止物体を対象物体とすることが好ましい。また、レーダ装置２１を用いる場合には、反射電力が大きい物体を対象物体とすることが好ましい。また、対象物体の種類や位置、移動速度に応じて、使用する物体検知装置を選択してもよい。

車速センサ２３は、自車の走行速度を検知するセンサであり、限定されないが、例えば、車輪の回転速度を検知可能な車輪速センサを用いることができる。車速センサ２３として利用される車輪速センサは、例えば、車輪のホイール部分に取り付けられており、車両の車輪速度に応じた車輪速度信号をＥＣＵ３０に出力する。

操舵角センサ２４は、例えば、車両のステアリングロッドに取り付けられており、運転者の操作に伴うステアリングホイールの操舵角の変化に応じた操舵角信号をＥＣＵ３０に出力する。

ヨーレートセンサ２５は、１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。１つのみ設置する場合には、例えば、自車の中央位置に設けられる。ヨーレートセンサ２５は、自車の操舵量の変化速度に応じたヨーレート信号をＥＣＵ３０に出力する。ヨーレートセンサ２５が複数設置されている場合には、それぞれの検知値の平均値や中間値等を用いてもよい。また、複数のヨーレートの検知値の平均値等を算出するに際して、重み付けを行ってもよい。

受信装置２６は、ＧＰＳ受信装置であり、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置の一例である。受信装置２６によって、人工衛星により地上の現在位置を決定する衛星測位システムからの測位信号を受信することができる。

ＥＣＵ３０は、レーダ装置２１、撮像装置２２、車速センサ２３、操舵角センサ２４、ヨーレートセンサ２５、受信装置２６から取得した情報に基づいて、被制御装置４０への制御指令を作成し、出力することにより、自車の運転支援を実行する運転支援装置として機能する。

被制御装置４０は、ＥＣＵ３０からの制御指令に基づいて作動するともに、運転者の操作入力によって作動するように構成されていてもよい。なお、運転者の操作入力は、ＥＣＵ３０によって適宜処理された後に、ＥＣＵ３０への制御指令として被制御装置４０に入力されてもよい。

警報装置４１は、運転者等に報知するための装置であり、例えば自車の車室内に設置されたスピーカやブザー等の聴覚的に報知する装置、ディスプレイ等の視覚的に報知する装置等を例示できるが、これに限定されない。警報装置４１は、ＥＣＵ３０からの制御指令に基づき警報音等を発することにより、例えば、運転者に対し、物体との衝突の危険が及んでいること等を報知する。

制動装置４２は、自車を制動するための装置であり、運転者のブレーキ操作またはＥＣＵ３０からの指令によって制御される。ＥＣＵ３０は、物体との衝突回避又は衝突被害の軽減のためのブレーキ機能として、運転者のブレーキ操作による制動力を増強して補助するブレーキアシスト機能、及び運転者のブレーキ操作がない場合に自動制動を行う自動ブレーキ機能を有していてもよい。制動装置４２は、ＥＣＵ３０からの制御指令に基づき、これらの機能によるブレーキ制御を実施することができる。

被制御装置４０は、さらに、自車を操舵するための操舵装置、内燃機関やモータ、蓄電池等の車両の駆動源を含む駆動装置等を含んでいてもよい。

ＥＣＵ３０は、データ取得部３１と、物体検知部３２と、死角領域設定部３３と、早出し領域設定部３４と、衝突判定部３５と、運転支援部３６とを備えている。ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えた、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することでこれら各機能を実現する。

データ取得部３１は、レーダ装置２１、撮像装置２２、各種センサ２３～２５が取得した検知データと、受信装置２６が受信した測位信号とを取得する。データ取得部３１が取得した各種データ、および各種データに基づいて算出した算出値は、ＥＣＵ３０に記憶されるように構成されていてもよい。

物体検知部３２は、レーダ装置２１や撮像装置２２等の物体検知装置から取得した検知データに基づいて、自車の周囲の物体を検知することができる。例えば、図２に示すように、自車５０の移動方向（前方）に存在する他車５１を検知することができる。物体検知部３２は、検知した物体を識別可能に構成されていることが好ましい。例えば、検知した物体が、車両、自転車、自動二輪車、人、動物、ガードレール等の路上静止物等に種別可能に構成されていることが好ましい。

死角領域設定部３３は、物体検知部３２により検知された遮蔽物体によって遮蔽された領域、すなわち、自車の死角に位置する領域において、死角領域を設定する。なお、遮蔽物体とは、物体検知部３２によって検知され、レーダ装置２１や撮像装置２２等の物体検知装置による検知を遮る物体を意味する。自車の死角においては、物体検知装置による検知ができない。遮蔽物体は、移動体であってもよいし、静止体であってもよい。死角領域設定部３３は、物体検知装置によって検知された全ての物体について、自車の死角が生じるか否かを判断し、死角が生じると判断された物体の全てを遮蔽物体として死角領域を設定するように構成されていることが好ましい。

死角領域設定部３３は、レーダ装置２１、撮像装置２２等の物体検知装置の死角（物体検知装置により検知できない領域）があるか否かを判定し、死角がある場合に、死角領域の設定を行う。死角領域設定部３３は、死角となる位置の領域の全てを死角領域として設定してもよいし、その一部の領域を死角領域として設定してもよい。例えば、遮蔽物体の向きや移動方向等に基づいて、その領域から飛び出す移動体について衝突判定を早期化する必要性が高いと推定する一部の領域を死角領域として設定してもよい。

死角領域設定部３３は、自車に対して遮蔽物体の奥側に死角領域を設定するように構成されていてもよい。自車に対して遮蔽物体の奥側となる領域は、自車の死角に位置する領域に相当する。

死角領域設定部３３は、遮蔽物体の外縁を示す検知点との自車との角度に基づいて死角領域を設定するように構成されていてもよい。遮蔽物体の外縁を示す検知点との自車との角度に基づいて、自車位置から各検知点に端線を設定し、その端線内に含まれる領域を死角領域とすることができる。

例えば、図２（ａ）に示すように、自車５０の前方に検知され、自車５０にほぼ対向して自車５０に近づく方向に移動する他車５１を遮蔽物体とする。遮蔽物体である他車５１の外縁を示す検知点５１Ｒ，５１Ｌについて自車５０との角度を算出する。検知点５１Ｌは、自車５０から見て他車５１の左端の検知点であり、検知点５１Ｒは、自車５０から見て他車５１の右端の検知点である。検知点５１Ｌから算出した角度により左端線５０Ｌを設定し、検知点５１Ｒから算出した角度により右端線５０Ｒを設定する。左端線５０Ｌは、検知点５１Ｌを概ね通過する端線であり、右端線５０Ｒは、検知点５１Ｒを概ね通過する端線である。

この場合、左端線５０Ｌと、右端線５０Ｒとによって挟まれる領域のうち、自車５０から見て他車５１の奥側となる領域（具体的には、参照番号６０，６１により示された領域）が、自車の死角に位置する領域となる。例えば、自車５０に対して他車５１の奥側の領域６０，６１を死角領域として設定することにより、自車５０の死角に位置する領域全体を死角領域とすることができる。

遮蔽物体である他車５１の外縁を示す検知点は、左端の検知点５１Ｌおよび右端の検知点５１Ｒに限定されず、他車５１の外縁上の他の検知点をさらに用いてもよい。検知点の個数は、２点以上であればよく、限定されないが、４点以上であることが好ましい。さらには、他車５１の外縁における左端および右端に概ね位置する検知点を含んでいることが特に好ましい。

死角領域設定部３３は、自車の死角に位置する領域の一部を死角領域として設定するものであってもよい。例えば、死角領域設定部３３は、遮蔽物体の向きまたは進行方向と略平行な線により区画された死角領域を設定してもよい。

具体的には、図２（ａ）に示すように、遮蔽物体である他車５１は、車両の向き（前方向）および移動方向がＹ軸の負方向である。この場合、死角領域設定部３３は、自車の死角に位置する領域（領域６０，６１の双方を含む領域）において、他車５１の向きおよび移動方向（すなわちＹ軸の負方向）に略平行な線６０Ｌにより区画された奥側（図２（ａ）におけるＸ軸の正方向側）の領域を、死角領域６０として設定するように構成されていてもよい。領域６１は、他車５１の後方に位置するため、領域６１から物体が飛び出す物体は、他車５１の手前側の側面に出現する可能性が高く、衝突判定を早期化しなくても衝突回避が間に合う可能性が高い。領域６１を死角領域から除外することにより、衝突判定を早期化する必要性が高いと推定される領域６０を死角領域とすることができる。

同様に、例えば、図３に示すように、自車５０の前方に検知され、自車５０の前方をＸ軸の負方向に横切って移動する他車５３を遮蔽物体とする。遮蔽物体である他車５３は、車両の向き（前方向）および移動方向がＸ軸の負方向である。この場合、死角領域設定部３３は、自車５０の死角に位置する領域において、他車５３の向きおよび移動方向（すなわちＸ軸の負方向）に略平行な線６３Ｎにより区画された奥側（Ｙ軸の正方向側）の領域を、死角領域６３として設定するように構成されていてもよい。

死角領域設定部３３は、遮蔽物体における自車から離れた側の面（奥側の面）よりも奥側に死角領域を設定するように構成されていてもよい。例えば、物体検知部３２において遮蔽物体を種別することにより、遮蔽物体の形状を推定することにより、遮蔽物体の奥側の面の位置を推定することができる。具体的には、死角領域設定部３３は、図２（ａ）に示す他車５１において、自車５０から離れたＸ軸の正方向側の面よりも奥側（すなわち、Ｘ軸の正方向側）の領域を、死角領域６０として設定するように構成されていてもよい。

早出し領域設定部３４は、死角領域を含み、死角領域よりも拡張された早出し領域を設定する。早出し領域は、後述する衝突判定部３５において衝突判定の早出し（早期化）を行う領域である。

例えば、図２（ａ）に示す死角領域６０に対して、拡張領域７０Ｅの分だけ拡張した領域７０を早出し領域として設定する。早出し領域７０は、図２において参照番号７０により示される線により囲まれた領域であり、死角領域６０と、拡張領域７０Ｅとを含んでいる。また、例えば、図３に示す死角領域６３に対して、拡張領域７３Ｅの分だけ拡張した領域７３を早出し領域として設定する。早出し領域７３は、図３において参照番号７３により示される線により囲まれた領域であり、死角領域６３と、拡張領域７３Ｅとを含んでいる。

早出し領域設定部３４は、撮像装置２２から取得した自車の周囲の路面標示、道路標識等の情報や、受信装置２６から取得する自車の位置情報、地理情報、交通情報等を用いて、早出し領域を設定するか否かについて決定してもよく、早出し領域の拡張の方向および拡張量を決定してもよい。

早出し領域設定部３４は、自車の周囲の全ての物体について早出し領域を設定してもよいし、自車の移動方向において検知された物体のみについて早出し領域を設定するように構成されていてもよい。

例えば、早出し領域設定部３４は、自車の移動方向に検知された遮蔽物体による死角領域について、早出し領域を設定するように構成されていてもよい。

また、例えば、早出し領域設定部３４は、自車の現在の走行状態に基づいて推定された自車の移動軌跡と、遮蔽物体の現在の走行状態に基づいて推定された遮蔽物体に移動軌跡とが重なる場合に、早出し領域を設定するように構成されていてもよい。

図２（ｃ）は、自車５０および他車５１における位置と走行状態が図２（ａ）と同様である場合について、自車５０の推定された移動軌跡５０Ｐと、遮蔽物体である他車５１の推定された移動軌跡５１Ｐとを示した図である。図２（ｃ）に示すように、早出し領域設定部３４は、自車５０の移動軌跡５０Ｐと他車５１の移動軌跡５１Ｐとが重なる場合に、早出し領域７１を設定する。

また、例えば、早出し領域設定部３４は、自車と遮蔽物体との距離が近い場合に、早出し領域を設定するように構成されていてもよい。より具体的には、例えば、自車と遮蔽物体との距離が所定の距離閾値以下である場合に、早出し領域を設定するように構成されていてもよい。自車と遮蔽物体との距離は、自車の移動方向の距離と、自車の移動方向に略垂直な横方向の距離とに分けて、それぞれ評価するものであってもよい。

また、例えば、早出し領域設定部３４は、自車の現在の走行状態に基づいて推定された自車の移動軌跡が、遮蔽物体の近傍を通過する場合に、早出し領域を設定するように構成されていてもよい。図２（ｃ）に示すように、早出し領域設定部３４は、自車５０の移動軌跡５０Ｐが、他車５１の近傍を通過する場合に、早出し領域７１を設定する。

早出し領域設定部３４は、死角領域内に、遮蔽物体以外の物体が存在し得る空間がある可能性（存在可能性）を判定するように構成されていてもよい。そして、存在可能性の判定結果に基づいて、早出し領域を設定するか否かを決定するように構成されていてもよい。例えば、存在可能性の判定において、肯定判定が成された場合、すなわち、死角領域内に遮蔽物体以外の物体が存在し得る空間があると判定された場合に、早出し領域を設定するように構成されていてもよい。

例えば、物体検知装置による自車の周囲の物体検知により、図２（ａ）に示すように、死角領域６０内に十分な空間が存在すると推定される場合には、死角領域６０内に他車５２等の他の移動体が存在し得る空間があると判定できる。また、例えば、自車の周囲の道路情報を取得する等により、自車の対向車線が２車線以上であると認識され、対向車線の最も自車に遠い側以外の車線を遮蔽物体としての他車が走行すると認識された場合に、死角領域内に他の移動体が存在し得る空間があると判定できる。また、例えば、遮蔽物体である他車と、他車の走行する車線側の道路端との距離が所定の道路端距離閾値以上である場合には、死角領域内に十分な空間が存在すると推定され、死角領域内に他の移動体が存在し得る空間があると判定できる。

他方、例えば、図４に示すように、遮蔽物体である他車５４が道路端８０のすぐ横を走行している場合には、他車５４と道路端８０との間の空間が殆ど存在しない。この場合には、他車５４に対して設定された死角領域６４内に、十分な空間が存在しないと推定できる。このため、死角領域６４内には、死角領域６４内に他の移動体が存在し得る空間が無いと判定できる。

早出し領域設定部３４は、存在可能性の判定を行う場合であっても、所定の無効化条件を満たす場合において、存在可能性の判定結果に関わらず、早出し領域を設定するように構成されていてもよい。なお、無効化条件とは、存在可能性判定を無効化する条件を意味する。

例えば、自車が交差点に進入することを無効化条件とすることができる。なお、交差点とは、十字路、丁字路その他２以上の道路が交わる場合における当該２以上の道路（歩道と車道の区別のある道路においては、車道）の交わる部分を意味する。

図５に示すように、Ｙ方向に延びる道路８１とＸ方向に延びる道路８２とが交差する交差点（十字路）において、自車５０が道路８１を走行して交差点に進入し、他車５５が道路８１における対向車線を走行して交差点に進入する場合を例示して説明する。図５において、自車５０は道路８１から道路８２へと右折しようとしており、他車５５は道路８１から道路８２へと左折しようとしている。

図５に示すように、遮蔽物体である他車５５と、十字路の角との距離が小さい。このため、存在可能性の判定において、他車５５と道路端との距離が所定の道路端距離閾値未満であると判定され、死角領域６５内には他車５５とは異なる他の移動体が存在し得る空間が無い、と判定される可能性がある。

ところが、道路外の歩道から、道路８２を横断する横断歩道８３を渡ろうとする歩行者５６が存在する場合がある。この場合には、歩行者５６は、自車５０の移動軌跡５０Ｐに向かって移動することとなり、歩行者５６と自車５０とが衝突する危険性がある。このような歩行者５６との衝突は、自車５０が交差点に進入することを無効化条件とすることによって回避し易くなる。すなわち、自車５０が交差点に向かって移動する場合には、存在可能性の判定結果に関わらず、早出し領域７５を設定するように構成することにより回避し易くなる。

早出し領域設定部３４は、早出し領域として、死角領域に対して、遮蔽物体の向き、または、移動方向に沿って拡張した領域を設定するように構成されていてもよい。例えば、図２（ａ）に示すように、遮蔽物体である他車５１の向きおよび移動方向（すなわちＹ軸の負方向）に沿って、死角領域６０をＹ軸の負方向に拡張した早出し領域７０を設定してもよい。

遮蔽物体の移動方向が自車５０と同じである場合、すなわち、図２（ｂ）に示すように、遮蔽物体である他車５１Ｂが、自車５０と同じ方向に走行している場合には、他車５１Ｂの移動方向（すなわちＹ軸の正方向）に沿って、死角領域６０をＹ軸の正方向に拡張した早出し領域７７を設定してもよい。なお、他車５１Ｂは、図２（ａ）における他車５１と移動方向および車両の向きが逆方向である車両であり、他車５１Ｂと他車５１とは、自車５０に対して同じ位置である。

また、例えば、図３に示すように、遮蔽物体である他車５３の向きおよび移動方向（すなわち、Ｘ軸の負方向）に沿って、死角領域６３をＸ軸の負方向に拡張した早出し領域７３を設定してもよい。

早出し領域設定部３４は、早出し領域として、死角領域に対して、自車の走行状態に基づいて推定された自車の移動軌跡と、遮蔽物体の走行状態に基づいて推定された遮蔽物体の移動軌跡とが重なる位置に向かって、拡張した領域を設定するように構成されていてもよい。図２（ｃ）は、自車５０および他車５１における位置と走行状態が図２（ａ）と同様である場合について、自車５０の移動軌跡５０Ｐと、遮蔽物体である他車５１との移動軌跡５１Ｐとを示した図である。図２（ｃ）に示すように、移動軌跡５０Ｐと移動軌跡５１Ｐとが重なる位置に向かって、すなわち、Ｙ軸の負方向に向かって、死角領域６０に対して拡張領域７１Ｅを設定する。そして、死角領域６０と拡張領域７１Ｅとを含む早出し領域７１を設定する。

早出し領域設定部３４は、早出し領域として、死角領域に対して、自車の走行状態に基づいて推定された自車の移動軌跡に近い側に向かって、拡張した領域を設定するように構成されていてもよい。図２（ｄ）は、自車５０および他車５１における位置と走行状態が図２（ａ）と同様である場合について、自車５０の移動軌跡５０Ｐを示した図である。図２（ｄ）に示すように、移動軌跡５０Ｐに近い側に向かって、すなわち、Ｙ軸の負方向に向かって、死角領域６０に対して拡張領域７２Ｅを設定する。そして、死角領域６０と拡張領域７２Ｅとを含む早出し領域７２を設定する。

図２（ａ）～（ｄ）に示すように、早出し領域設定部３４は、より自車との衝突可能性が高くなる遮蔽物体の移動方向側にのみ拡張された早出し領域を設定することにより、早出し領域内の衝突判定における演算処理の負担を軽減でき、衝突判定をより早期化することができる。一方で、早出し領域設定部３４は、遮蔽物体の移動方向の逆側等の、比較的自車との衝突可能性が低い方向に拡張された早出し領域を設定するように構成されていてもよい。すなわち、図２（ａ）～（ｄ）において、Ｙ軸の正方向および負方向の双方に拡張領域が存在していてもよい。

早出し領域設定部３４は、早出し領域の大きさを決定するように構成されていてもよい。早出し領域の大きさは、拡張領域の大きさによって変化する。すなわち、早出し領域設定部３４は、拡張領域の大きさを決定することにより、早出し領域の大きさを決定するように構成されていてもよい。

拡張領域は、それぞれの拡張方向においてほぼ均等に拡張されたものであってもよい。例えば、図２（ａ）において、拡張領域７２ＥのＹ軸方向の大きさは、Ｘ軸方向の位置に関わらず、一定であってもよい。

これに対して、拡張領域の大きさは、拡張方向等により変化させてもよい。例えば、図２（ａ）において、拡張領域７２ＥのＹ軸方向の大きさをＸ軸方向の位置によって変化させてもよい。より具体的には、Ｘ軸方向の位置がより自車５０に近い側ほど、拡張領域７２ＥのＹ軸方向の大きさを大きくしてもよい。また、例えば、遮蔽物体の移動方向のみならず、移動方向の逆方向等にも拡張領域を設定する場合には、より自車との衝突可能性が高くなる遮蔽物体の移動方向側に拡張した拡張領域を、他の方向に拡張した拡張領域よりも大きくしてもよい。具体的には、図２（ａ）において、他車５１の移動方向であるＹ軸の負方向以外（例えば、Ｙ軸の正方向）にも拡張領域を設定する場合には、Ｙ軸の正方向に拡張された拡張領域を、Ｙ軸の負方向に拡張された拡張領域よりも大きくしてもよい。また、図２（ｂ）において、他車５１Ｂの移動方向であるＹ軸の正方向以外（例えば、Ｙ軸の負方向）にも拡張領域を設定する場合には、Ｙ軸の正方向に拡張された拡張領域を、Ｙ軸の負方向に拡張された拡張領域よりも大きくしてもよい。

早出し領域設定部３４は、拡張領域の大きさを所定の固定値としてもよく、この固定値は、ＥＣＵ３０に記憶されていてもよい。また、早出し領域設定部３４は、遮蔽物体の速度と、自車に対する遮蔽物体の相対速度との少なくともいずれか一方に基づいて、拡張領域の大きさを決定するように構成されていてもよい。

図２（ａ）を用いて具体的に説明すると、例えば、運転支援制御の処理を周期的に実行中において、他車５２が死角領域６０から不意に飛び出して、早出し領域７０における拡張領域７０Ｅ内で検知された場合を想定する。この場合、遮蔽物体である他車５１の速度が速いほど、次の処理周期において、他車５２は、他車５１よりも大きく後方を走行している可能性が高くなる。このため、衝突判定処理が早期化される早出し領域を大きくして、１周期の処理を早期化することが好ましい。すなわち、遮蔽物体である他車５１の速度が速いほど、拡張領域７０Ｅを大きくすることが好ましい。

同様に、図２（ｂ）のように、遮蔽物体である他車５１Ｂが、自車５０と同じ方向に走行している場合には、遮蔽物体である他車５１Ｂの速度が速いほど、拡張領域７７Ｅを大きくすることが好ましい。

自車に対する遮蔽物体の相対速度が大きい場合にも、同様に、拡張領域を大きくすることが好ましい。すなわち、自車５０に対する、遮蔽物体である他車５１，５１Ｂの相対速度が速いほど、拡張領域７０Ｅ，７７Ｅを大きくすることが好ましい。

早出し領域の大きさ（または拡張領域の大きさ）は、自車に対する遮蔽物体の相対速度等の所定のパラメータとの関係を示す数式、マップ、データベースとしてＥＣＵ３０に記憶されていてもよい。そして、早出し領域設定部３４は、所定のパラメータを取得して、ＥＣＵ３０に記憶された数式等に基づいて、早出し領域の大きさを算出等してもよい。

早出し領域設定部３４は、周囲の道路情報に基づいて、早出し領域の設定手法を変更するように構成されていてもよい。例えば、図５に示すように、自車５０が交差点に進入する場合には、早出し領域として、死角領域６５に対して、自車５０に近い側に向かって拡張した拡張領域７５Ｅを含む早出し領域７５を設定するように構成されていてもよい。自車５０が、交差点を右折して道路８１から道路８２へと右折する場合には、道路８１に沿って交差点を直進しようとする移動体は、死角領域６５に対して自車５０に近い側に飛び出す危険性がある。このような移動体との衝突は、自車５０に近い側に向かって拡張した早出し領域７５を設定することによって回避し易くなる。

また、例えば、図６に示すように、自車５０が交差点に進入する場合には、早出し領域として、死角領域６６に対して、自車５０の走行状態に基づいて推定された自車５０の移動軌跡５０Ｐに沿って拡張した拡張領域７６Ｅを含む早出し領域７６を設定するように構成されていてもよい。図６において、早出し領域７６のＹ軸の負方向の端部は、移動軌跡５０Ｐにおける自車５０の右側の軌跡まで拡張されている。このように構成することにより、横断歩道８３を渡ろうとする歩行者５６が、死角領域６６から不意に飛び出して自車５０とが衝突する危険性を回避し易くなる。

衝突判定部３５は、衝突判定として、まず、自車の周囲の物体に対して、自車に対する衝突する可能性（衝突可能性）の有無の判定を実行する。そして、衝突可能性ありと判定された物体について、被制御装置４０を作動させるか否かの作動判定を実行する。衝突判定部３５において実行される衝突判定は、衝突可能性の判定と、作動判定とを含む。

具体的には、衝突判定部３５は、自車の走行状態に基づいて推定された自車の移動軌跡と、自車の周囲の物体について、その移動状態に基づいて推定された物体の移動軌跡とに基づいて、自車の周囲の物体が自車に衝突する可能性があるか否かを判定する。例えば、自車の移動軌跡と、自車の周囲の物体の移動軌跡とが接触または近接する場合には、互いの衝突可能性があると判定する。他方、自車の移動軌跡と、自車の周囲の物体の移動軌跡とが離れている場合には、衝突可能性はないと判定する。なお、自車および物体の移動軌跡を推定する手法としては、特に限定されず、例えば、従来公知の推定手法を用いることができる。

さらに、衝突判定部３５は、衝突可能性ありと判定された物体について、衝突時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を算出する。衝突時間とは、自車と物体とが衝突するまでの時間であり、自車と物体との相対距離に基づいて、算出することができる。そして、衝突時間と、被制御装置４０について設定された作動タイミングとの比較から、衝突を回避するために被制御装置４０を作動させるか否かについて判定する。なお、作動タイミングとは、被制御装置４０を作動させたいタイミングである。作動タイミングは、作動させる対象（警報装置４１、制動装置４２等）によってそれぞれ設定されていてもよい。

衝突判定部３５は、レーダ装置２１または撮像装置２２によって、早出し領域内で検知された物体についての衝突判定を、早出し領域外で検知された物体についての衝突判定よりも早期化する。具体的には、衝突判定部３５は、物体が早出し領域内に検出される場合には、早出し領域外に検出される場合よりも短い衝突判定時間で、物体と自車とが衝突するか否かを判定する。なお、衝突判定時間とは、物体と自車とが衝突するか否かの判定を終結するための時間である。

衝突判定部３５は、早出し領域外で検知された物体について、衝突可能性の判定と、作動判定との双方を早期化してもよいし、いずれか一方を早期化してもよい。衝突判定部３５は、早出し領域内における位置に関わらず、均等に、衝突判定を早期化するように構成されていてもよい。他方、衝突判定部３５は、早出し領域内における位置によって、衝突判定の早期化の度合いを変更するように構成されていてもよい。例えば、早出し領域内において、より衝突の可能性が高くなると推定される位置ほど、早期化の度合いを大きく（より早く）してもよい。具体的には、衝突判定部３５は、早出し領域内において、より自車に近い位置ほど、衝突判定をより早期化するように構成されていてもよい。

具体的には、例えば、衝突を判定する際に利用する基準条件を緩和することによって衝突判定時間を短く設定する。基準条件とは、移動する物体の軌跡を求める際に利用する画像数（フレーム数）、移動物の横方向の移動距離（絶対値）等を表す。

また、基準条件の緩和とは、基準条件が画像数である場合には、画像数を少なくすることを表し、基準条件が移動距離である場合には、この距離の値を小さくすることを表す。このようにすることで、より早期に物体と自車との衝突判定を終結できる。基準条件の緩和の度合いを変更することにより、早期化の度合いを変更することができる。

運転支援部３６は、衝突判定部３５において、被制御装置４０を作動させると判定された場合に、運転支援部３６は、被制御装置４０に指令して、報知や制動等の衝突回避に係る制御を実行する。

第１実施形態に係るＥＣＵ３０が実行する運転支援制御の一例について、図７のフローチャートを用いて説明する。図７に示す処理は、自車の運転中に所定の時間間隔で繰り返し実行される。

まず、ステップＳ１０１では、レーダ装置２１、撮像装置２２等から取得したデータに基づいて、自車の周囲の物体を検知する。例えば、レーダ装置２１により検知された物体について、撮像装置２２により検知点を取得し、その大きさおよび形状に係る情報を取得する。さらには、検知された物体については、その種別（車両、自転車、自動二輪車、人、動物、ガードレール等の路上静止物等）を推定する。その後、ステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、死角領域が存在するか否かについての判定を実行する。例えば、レーダ装置２１、撮像装置２２等の物体検知装置の死角（物体検知装置により検知できない領域）があるか否かを判定する。死角がある場合には、死角領域が存在すると判定し、ステップＳ１０３に進む。死角がない場合には、死角領域が存在しないと判定し、処理を終了する。

ステップＳ１０３では、検知された遮蔽物体に対して、死角領域を設定する。ステップＳ１０３における処理の一例を図８に示す。

図８におけるステップＳ２０１において、遮蔽物体の位置、向き、および移動方向を取得する。なお、遮蔽物体の位置、向き、および移動方向は、レーダ装置２１および撮像装置２２から取得された検知情報に基づいて算出できる。

続いて、ステップＳ２０２において、自車の位置、向き、および移動方向を取得する。その後、ステップＳ２０３に進む。自車の位置、向き、および移動方向は、車速センサ２３、操舵角センサ２４、ヨーレートセンサ２５から取得された検知情報等に基づいて算出できる。

ステップＳ２０３では、ステップＳ２０１，Ｓ２０２において取得した情報に基づいて、死角領域を設定する方向を算出する。例えば、自車に対する遮蔽物体の位置に基づいて、自車に対して遮蔽物体の奥側となる方向を、死角領域を設定する方向として算出する。その後、ステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０４では、死角領域を設定する。例えば、図７におけるステップＳ１０１において、撮像装置２２から取得された検知点から、遮蔽物体の外縁を示す複数の検知点を抽出する。そして、複数の検知点と自車との角度から、死角領域を設定する。その後、処理を終了して、図７におけるステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５では、ステップＳ１０３において設定した死角領域に対して、死角領域を含み、死角領域よりも拡張された早出し領域を設定する。ステップＳ１０５における処理の一例を図９に示す。

図９において、ステップＳ３０１では、遮蔽物体の移動軌跡を算出する。遮蔽物体の移動軌跡は、例えば、遮蔽物体の位置、移動方向、速度に基づいて算出できる。続いて、ステップＳ３０２では、自車の移動軌跡を算出する。自車の移動軌跡は、例えば、自車の位置、移動方向、速度によって算出できる。ステップＳ３０２の後、ステップＳ３０３に進む。

ステップＳ３０３では、早出し領域において、死角領域に対して拡張する方向を算出する。すなわち、死角領域に対して拡張する拡張領域を設定する方向を算出する。早出し領域の拡張方向は、例えば、ステップＳ３０１において算出した遮蔽物体の移動軌跡と、ステップＳ３０３において算出した自車の移動軌跡とが重なる位置を算出し、その重なる位置に向かう方向を拡張方向して設定できる。その後、ステップＳ３０４に進む。

ステップＳ３０４では、自車に対する遮蔽物体の相対速度を算出する。この相対速度は、例えば、レーダ装置２１から取得された検知情報に基づいて算出できる。その後、ステップＳ３０５に進む。

ステップＳ３０５では、ステップＳ３０４において算出した自車に対する遮蔽物体の相対速度に基づいて、早出し領域における拡張量を算出する。自車に対する遮蔽物体の相対速度と拡張量との関係を示す数式、データベース等がＥＣＵ３０に記憶されており、この数式、データベース等に、ステップＳ３０４において算出した相対速度を適用することにより、早出し領域の拡張量を算出する。その後、処理を終了し、図７のステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６では、ステップＳ１０１において検知された物体が、ステップＳ１０５において設定された早出し領域内に移動体が存在しているか否かを判定する。早出し領域内に移動体が存在している場合には、ステップＳ１０７に進み、早出し領域内に存在する移動体について、早出しフラグを設定した後、さらにステップＳ１０８に進む。早出し領域内に移動体が存在していない場合には、ステップＳ１０６からステップＳ１０８に進み、早出しフラグは設定されない。

ステップＳ１０８では、ステップＳ１０１において検知された物体と自車とが衝突する衝突可能性があるか否かについて判定する（衝突可能性判定）。例えば、ステップＳ１０１において検知された物体について推定された移動軌跡と、自車について推定された移動軌跡との距離が所定の距離未満であり、互いの移動軌跡が近接または接触する場合には、衝突する可能性があると判定し、ステップＳ１０９に進む。物体の移動軌跡と、自車の移動軌跡との距離が所定の距離以上であり、互いの移動軌跡が離れている場合には、衝突可能性なしと判定し、処理を終了する。

ステップＳ１０９では、ステップＳ１０８において衝突可能性ありと判定された自車の周囲の物体に対して、警報装置４１および制動装置４２を作動させるか否かについて判定する（作動判定）。自動制動や警報を実行するか否かを判定する。具体的には、物体と自車と衝突するまでの衝突時間ＴＴＣを算出する。例えば、現在の自車の位置から物体までの直線距離を、自車に対する物体の相対速度で割ることによりＴＴＣを算出する。そして、算出したＴＴＣが、作動タイミングを示す閾値ＴＨ１以下であるか否かを判定する。ＴＴＣが閾値ＴＨ１以下である場合（ＴＴＣ≦ＴＨ１）には、ステップＳ１１０に進む。ＴＴＣが閾値ＴＨ１を超える場合（ＴＴＣ＞ＴＨ１）には、処理を終了する。なお、警報装置４１の作動タイミングは、制動装置４２の作動タイミングよりも大きい値に設定されている。

ステップＳ１０６において早出しフラグが設定された物体については、早出しフラグが設定されていない物体よりも、ステップＳ１０８およびステップＳ１０９の処理が早期化される。ステップＳ１０８およびステップＳ１０９の処理では、早出しフラグが設定されていない物体については通常の衝突判定時間が設定され、早出しフラグが設定された物体については、通常よりも短い衝突判定時間が設定される。

ステップＳ１１０では、自動制動実行の指令を制動装置４２に出力し、警報実行の指令を警報装置４１に実行した後で、処理を終了する。

第１実施形態によれば、ＥＣＵ３０は、早出し領域設定部３４により早出し領域を設定し、衝突判定部３５において早出し領域内で検知された物体については、衝突判定時間を通常よりも短くする。このため、死角領域から現れる物体と自車との衝突判定を早期化することができる。

また、ＥＣＵ３０によれば、検知された物体についての衝突判定を早期化することにより、死角領域から飛び出す移動体との衝突回避を適切に実行でき、レーダ装置２１、撮像装置２２等の物体検知装置の検知範囲を変更する必要はない。既存の物体検知装置が搭載された車両に対し、ＥＣＵ３０に係る運転支援装置を適用することにより、死角領域から飛び出す移動体との衝突回避をより適切化することができる。なお、ＥＣＵ３０に係る技術は、死角領域から飛び出す移動体に対して物体検知装置における検知を早期化する等の技術と組み合わせて用いることもできる。

（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態において説明したＥＣＵ３０が実行する運転支援制御の他の一例について、図１０のフローチャートを用いて説明する。図１０に示す処理は、自車の運転中に所定の時間間隔で繰り返し実行される。

図１０に示すフローチャートは、ステップＳ４０４に示す処理が追加されている点において、図７に示す処理と相違する。ステップＳ４０１～Ｓ４０３，ステップＳ４０５～Ｓ４１０に示す各処理は、ステップＳ１０１～Ｓ１０３，ステップＳ１０５～Ｓ１１０に示す各処理と同様であるため、説明を省略する。

図１０においては、ステップＳ４０３において死角領域を設定した後、ステップＳ４０４に進む。ステップＳ４０４では、ステップＳ４０３において設定した死角領域内に、移動体が存在し得る空間があるか否かの判定を行う。空間の存在可能性があると判定された場合には、ステップＳ４０５に進み、第１実施形態と同様に、それ以降のステップを実行する。ステップＳ４０４において、空間の存在可能性がないと判定された場合には、ステップＳ４０８に進み、ステップＳ４０５～ステップＳ４０７の処理は実行しない。

ステップＳ４０４においては、遮蔽物体の周囲の道路情報等に基づいて、空間の存在可能性の判定を実行できる。例えば、遮蔽物体と、遮蔽物体の存在する車線側の道路端との距離が所定の道路端距離閾値以上である場合には、死角領域内に十分な空間が存在すると推定されるため、存在可能性があると判定される。他方、遮蔽物体と、遮蔽物体の存在する車線側の道路端との距離が所定の道路端距離閾値未満である場合には、死角領域内に十分な空間が存在しないと推定されるため、存在可能性がないと判定される。

第２実施形態によれば、ＥＣＵ３０は、ステップＳ４０４の存在可能性の判定において、肯定判定が成された場合、すなわち、死角領域内に遮蔽物体以外の物体が存在し得る空間があると判定された場合に、早出し領域を設定する。このため、死角領域内に移動体が存在し得ない場合に、不必要に早出し領域を設定することを回避することができ、不必要な演算処理が実行されることを回避することができる。

（変形例）
図１０に示す運転支援制御処理は、さらに、所定の無効化条件を満たす場合に、ステップＳ４０４における存在可能性の判定結果に関わらず、早出し領域を設定するような処理を含んでいてもよい。無効化条件としては、例えば、自車が交差点に進入し、右左折を実行予定であることを挙げることができる。

例えば、ステップＳ４０４において存在可能性が無いと判定された場合に、さらに、所定の無効化条件を満たすか否かについて判定する処理（無効化条件判定処理）を実行する。そして、無効化条件を満たすと判定された場合には、ステップＳ４０５に進む。無効化条件を満たさないと判定された場合には、ステップＳ４０８に進む。

なお、無効化条件判定処理は、ステップＳ４０４の前に実行してもよい。例えば、ステップＳ４０４の直前に無効化条件判定処理を実行してもよい。この場合、無効化条件判定処理において肯定判定された場合（無効化条件を満たすと判定された場合）には、ステップＳ４０４の処理を回避してステップＳ４０５に進み、否定判定された場合には、ステップＳ４０４に進むように構成することができる。

上記の各実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。

ＥＣＵ３０は、レーダ装置２１、撮像装置２２等の物体検出装置により検出された自車５０周囲の物体と自車５０とが衝突するか否かについての判定、すなわち、衝突判定に基づいて、物体と自車５０との衝突を回避する衝突回避制御を実行する運転支援装置として機能する。ＥＣＵ３０は、物体検知部３２と、死角領域設定部３３と、早出し領域設定部３４と、衝突判定部３５とを備える。物体検知部３２は、自車５０の周囲の物体を検知する。死角領域設定部３３は、物体検知部３２により検知された遮蔽物体（他車５１，５３～５５）によって遮蔽された自車５０の死角に位置する領域に死角領域６０,６３～６６を設定する。早出し領域設定部３４は、死角領域６０,６３～６６を含み、死角領域６０,６３～６６よりも拡張された早出し領域７０～７３，７５，７６を設定する。衝突判定部３５は、早出し領域７０～７３，７５，７６内で検知された物体についての衝突判定を、早出し領域７０～７３，７５，７６外で検知された物体についての衝突判定よりも早期化する。

ＥＣＵ３０によれば、早出し領域設定部３４により早出し領域７０～７３，７５，７６を設定し、衝突判定部３５において早出し領域７０～７３，７５，７６内で検知された物体についての衝突判定を早期化するため、死角領域６０,６３～６６から現れる物体と自車５０との衝突判定を早期化することができる。

ＥＣＵ３０によれば、死角領域６０,６３～６６から現れる物体（例えば他車５２、歩行者５６）と自車５０との衝突判定を早期化するために、レーダ装置２１、撮像装置２２等の物体検知装置の検知範囲を変更する必要はない。その一方で、ＥＣＵ３０は、上記の技術と併用して、物体検知装置の検知範囲を絞り込む制御を実行可能に構成されていてもよい。例えば、早出し領域内に物体検知装置の検知範囲を絞り込む制御を行ってもよい。

死角領域設定部３３は、例えば、自車５０に対して遮蔽物体（例えば他車５１，５３～５５）の奥側に死角領域を設定するように構成されていてもよい。または、死角領域設定部３３は、遮蔽物体の外縁を示す検知点５１Ｌ，５１Ｒとの自車５０との角度に基づいて死角領域を設定するように構成されていてもよい。または、死角領域設定部３３は、自車の死角に位置する領域内で遮蔽物体の向きまたは移動方向に略平行な線６０Ｌ，６３Ｎにより区画された死角領域６０，６３を設定するように構成されていてもよい。

早出し領域設定部３４は、自車５０の移動方向において検知された遮蔽物体（他車５１等）について設定された死角領域６０,６３～６６について早出し領域７０～７３，７５，７６を設定するように構成されていてもよい。自車５０の移動方向以外に検知された遮蔽物体については、その死角領域から移動体が飛び出したとしても、衝突判定を早期化しなくても十分に衝突回避制御を実行できる場合が多いため、早出し領域を設定する処理を省くように構成してもよい。

早出し領域設定部３４は、より自車５０との衝突可能性が高くなる方向に拡張された早出し領域を設定するように構成されていてもよい。早出し領域内の衝突判定における演算処理の負担を軽減でき、衝突判定をより早期化することができる。

例えば、早出し領域設定部３４は、死角領域６０に対して、自車５０の走行状態に基づいて推定された自車５０の移動軌跡５０Ｐと、遮蔽物体（他車５１）の走行状態に基づいて推定された遮蔽物体の移動軌跡５１Ｐとが重なる位置に向かって拡張した早出し領域７１を設定するように構成されていてもよい。

または、早出し領域設定部３４は、死角領域６０に対して、自車５０の走行状態に基づいて推定された自車５０の移動軌跡５０Ｐに近い側に向かって拡張した早出し領域７２を設定するように構成されていてもよい。

または、早出し領域設定部３４は、死角領域６０，６３に対して、遮蔽物体（他車５１，５３）の向きまたは移動方向に沿って拡張した早出し領域７０，７３を設定するように構成されていてもよい。

または、早出し領域設定部３４は、自車５０が交差点に向かって移動する場合には、死角領域６５に対して、自車５０に近い側に向かって拡張した早出し領域７５を設定するように構成されていてもよい。

または、早出し領域設定部３４は、自車５０が交差点に向かって移動する場合には、死角領域６６に対して、自車５０の走行状態に基づいて推定された自車５０の移動軌跡５０Ｐに沿って拡張した早出し領域７６を設定するように構成されていてもよい。

早出し領域設定部３４は、早出し領域７０～７３，７５，７６の大きさを固定値として設定してもよい。または、早出し領域設定部３４は、遮蔽物体（他車５１等）の速度と、自車５０に対する遮蔽物体の相対速度との少なくともいずれか一方に基づいて、早出し領域７０～７３，７５，７６の大きさを決定するように構成されていてもよい。

早出し領域設定部３４は、死角領域６０,６３～６６内に、遮蔽物体（他車５１等）以外の物体（例えば他車５２、歩行者５６）が存在し得る空間があると判定された場合に、早出し領域を設定するように構成されていてもよい。

早出し領域設定部３４は、自車５０が交差点に向かって移動する場合には、死角領域６０,６３～６６内に遮蔽物体以外の物体が存在し得る空間があることの判定結果に関わらず、早出し領域７０～７３，７５，７６を設定するように構成されていてもよい。

２１…レーダ装置、２２…撮像装置、３０…ＥＣＵ，３２…物体検知部、３３…死角領域設定部、３４…早出し領域設定部、３５…衝突判定部

Claims (12)

1. 物体検出装置（２１，２２）により検出された自車（５０）の周囲の物体と前記自車との衝突を判定する衝突判定に基づいて、前記物体と前記自車との衝突を回避する衝突回避制御を実行する運転支援装置（３０）であって、
   前記自車の周囲の物体を検知する物体検知部（３２）と、
   前記物体検知部により検知された移動体である遮蔽物体（５１，５３～５５）によって遮蔽された前記自車の死角に位置する領域に死角領域（６０，６３～６６）を設定する死角領域設定部（３３）と、
   前記死角領域を含み、前記遮蔽物体の移動方向、または、前記遮蔽物体の走行状態に基づいて推定された前記遮蔽物体の移動軌跡に沿って前記死角領域よりも拡張された早出し領域（７０～７３，７５，７６）を設定する早出し領域設定部（３４）と、
   前記早出し領域内で検知された物体についての前記衝突判定を、前記早出し領域外で検知された物体についての前記衝突判定よりも早期化する衝突判定部（３５）と、を備え、
   前記早出し領域設定部は、前記死角領域内に前記遮蔽物体以外の移動体が存在し得る空間があると判定された場合に、前記早出し領域を設定する運転支援装置。
2. 前記早出し領域設定部は、前記自車の移動方向に検知された前記遮蔽物体について設定された前記死角領域について前記早出し領域を設定する請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記死角領域設定部は、前記自車に対して前記遮蔽物体の奥側に前記死角領域を設定する請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記死角領域設定部は、前記遮蔽物体の外縁を示す検知点（５１Ｌ，５１Ｒ）との前記自車との角度に基づいて前記死角領域を設定する請求項１～３のいずれかに記載の運転支援装置。
5. 前記死角領域設定部は、前記自車の死角に位置する領域内で前記遮蔽物体の向きまたは移動方向に略平行な線（６０Ｌ，６３Ｎ）により区画された前記死角領域を設定する請求項１～３のいずれかに記載の運転支援装置。
6. 前記早出し領域設定部は、前記死角領域に対して、前記自車の走行状態に基づいて推定された前記自車の移動軌跡と、前記遮蔽物体の走行状態に基づいて推定された前記遮蔽物体の移動軌跡とが重なる位置に向かって拡張した前記早出し領域を設定する請求項１～５のいずれかに記載の運転支援装置。
7. 前記早出し領域設定部は、前記死角領域に対して、前記自車の走行状態に基づいて推定された前記自車の移動軌跡に近い側に向かって拡張した前記早出し領域を設定する請求項１～５のいずれかに記載の運転支援装置。
8. 前記早出し領域設定部は、前記自車が交差点に向かって移動する場合には、前記死角領域に対して、前記自車に近い側に向かって拡張した前記早出し領域を設定する請求項１～５のいずれかに記載の運転支援装置。
9. 前記早出し領域設定部は、前記自車が交差点に向かって移動する場合には、前記死角領域に対して、前記自車の走行状態に基づいて推定された前記自車の移動軌跡に沿って拡張した前記早出し領域を設定する請求項１～５のいずれかに記載の運転支援装置。
10. 前記早出し領域設定部は、前記遮蔽物体の速度と、前記自車に対する前記遮蔽物体の相対速度との少なくともいずれか一方に基づいて、前記早出し領域の大きさを決定する請求項１～９のいずれかに記載の運転支援装置。
11. 物体検出装置（２１，２２）により検出された自車（５０）の周囲の物体と前記自車との衝突を判定する衝突判定に基づいて、前記物体と前記自車との衝突を回避する衝突回避制御を実行する運転支援装置（３０）であって、
    前記自車の周囲の物体を検知する物体検知部（３２）と、
    前記物体検知部により検知された遮蔽物体（５１，５３～５５）によって遮蔽された前記自車の死角に位置する領域に死角領域（６０，６３～６６）を設定する死角領域設定部（３３）と、
    前記死角領域を含み、前記死角領域よりも拡張された早出し領域（７０～７３，７５，７６）を設定する早出し領域設定部（３４）と、
    前記早出し領域内で検知された物体についての前記衝突判定を、前記早出し領域外で検知された物体についての前記衝突判定よりも早期化する衝突判定部（３５）と、を備え、
    前記早出し領域設定部は、前記死角領域内に前記遮蔽物体以外の移動体が存在し得る空間があると判定された場合に、前記早出し領域を設定する運転支援装置。
12. 前記早出し領域設定部は、前記自車が交差点に向かって移動する場合には、前記死角領域内に前記遮蔽物体以外の移動体が存在し得る空間があることの判定結果に関わらず、前記早出し領域を設定する請求項１または１１に記載の運転支援装置。

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