WO2020166338A1 - 運転支援装置 - Google Patents

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WO2020166338A1
WO2020166338A1 PCT/JP2020/003230 JP2020003230W WO2020166338A1 WO 2020166338 A1 WO2020166338 A1 WO 2020166338A1 JP 2020003230 W JP2020003230 W JP 2020003230W WO 2020166338 A1 WO2020166338 A1 WO 2020166338A1
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WO
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vehicle
blind spot
region
area
fast
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/003230
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English (en)
French (fr)
Inventor
大弥 三宮
崇治 小栗
Original Assignee
株式会社デンソー
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Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
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    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • G—PHYSICS
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4048—Field of view, e.g. obstructed view or direction of gaze

Definitions

  • a driving support device that executes collision avoidance control for avoiding a collision between an object around the own vehicle and the own vehicle.
  • a driving support device executes a collision avoidance control such as braking the own vehicle when an object around the own vehicle is determined to collide with the own vehicle.
  • a collision avoidance control such as braking the own vehicle when an object around the own vehicle is determined to collide with the own vehicle.
  • the moving object that jumps out of the blind spot of the host vehicle is detected, and a collision determination is made as to whether or not the detected moving object collides with the host vehicle. It is required to quickly execute a series of processes from the execution to the collision avoidance control.
  • a moving object that may potentially exist in the blind spot region is set as a virtual target, and when the virtual target may collide with the own vehicle, the virtual target is predicted to jump out.
  • a technique for narrowing the detection range of a sensor that detects an object in the vicinity of the boundary of the blind spot area is described. By accelerating the detection of the moving body by the sensor, the situation where the virtual target jumps out of the blind spot is detected early.
  • Patent Document 1 is a technique for accelerating the object detection by the sensor, and is not a technique for accelerating the collision determination for the detected object.
  • the present disclosure aims to provide a technique for accelerating the collision determination between an object that appears from a blind spot area and the vehicle.
  • the present disclosure executes a collision avoidance control that avoids a collision between the object and the own vehicle based on a collision determination that determines a collision between an object around the own vehicle detected by the object detection device and the own vehicle.
  • This driving assistance device sets a blind spot area in an area located at a blind spot of the vehicle that is shielded by an object detection unit that detects an object around the vehicle and a shielding object detected by the object detection unit.
  • Blind spot area setting unit including the blind spot area, the rapid ejection area setting unit for setting the rapid ejection area expanded than the blind spot area, the collision determination for the object detected in the rapid ejection area, A collision determination unit that is earlier than the collision determination for the object detected outside the early-out region.
  • the quick-release area setting unit sets the quick-release area including the blind spot area and extended from the blind spot area. Then, the collision determination for the object detected within the quick-out region is made earlier than the collision determination for the object detected outside the rapid-out region.
  • the collision determination for the object detected in the early-out area by the process in the driving support device, it is possible to accelerate the collision determination between the object appearing in the blind spot area and the host vehicle, and jump out of the blind spot area.
  • the collision avoidance between the object and the own vehicle can be made more appropriate.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a driving support system including a driving support device according to a first embodiment
  • FIG. 2 is a diagram for explaining the blind spot area and the premature exit area
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a blind spot area and a premature exit area
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the determination of the possibility of existence in the blind spot area
  • FIG. 5 is a diagram for explaining a blind spot area and an early exit area at an intersection
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a blind spot area and an early exit area at an intersection
  • FIG. 7 is a flowchart of the driving support control according to the first embodiment
  • FIG. 8 is a flowchart of the blind spot area setting process
  • FIG. 9 is a flowchart of the fast-out region setting process
  • FIG. 10 is a flowchart of the driving assistance control according to the second embodiment.
  • the driving support system 10 includes a radar device 21, an imaging device 22, a vehicle speed sensor 23, a steering angle sensor 24, a yaw rate sensor 25, a receiving device 26, and an ECU 30. , Controlled device 40.
  • the controlled device 40 includes an alarm device 41 and a braking device 42.
  • the driving support system 10 is mounted on a vehicle, and performs PCS (control) on an object determined to collide with its own vehicle in order to avoid a collision between the object and the own vehicle or reduce collision damage of the own vehicle. It functions as a Pre-Crash Safety system.
  • the radar device 21 is, for example, a known millimeter wave radar that uses a high frequency signal in the millimeter wave band as a transmission wave. Only one radar device 21 may be installed in the vehicle, or a plurality of radar devices 21 may be installed.
  • the radar device 21 is provided, for example, at the front end of the host vehicle and the like, and detects the position of an object within the detection range by setting a region within a predetermined detection angle as a detection range capable of detecting the object. Specifically, the probe wave is transmitted at a predetermined cycle, and the reflected waves are received by the plurality of antennas. The distance to the object can be calculated from the transmission time of the exploration wave and the reception time of the reflected wave.
  • the relative velocity is calculated from the frequency of the reflected wave reflected by the object, which is changed by the Doppler effect.
  • the azimuth of the object can be calculated from the phase difference of the reflected waves received by the plurality of antennas. If the position and direction of the object can be calculated, the relative position of the object with respect to the own vehicle can be specified.
  • the image pickup device 22 may be a monocular camera such as a CCD camera, a CMOS image sensor, a near infrared camera, or a stereo camera. Only one imaging device 22 may be installed in the vehicle, or a plurality of imaging devices 22 may be installed.
  • the imaging device 22 is attached, for example, at a predetermined height in the center of the vehicle in the vehicle width direction, and takes an image of a region extending in a predetermined angle range toward the front or the rear of the vehicle from an overhead view point.
  • the imaging device 22 extracts feature points indicating the presence of an object in the captured image. Specifically, edge points are extracted based on the brightness information of the captured image, and Hough transform is performed on the extracted edge points.
  • the imaging device 22 sequentially outputs captured images that are sequentially captured to the ECU 30 as sensing information.
  • the radar device 21 and the imaging device 22 are an example of an object detection device that acquires information about the surroundings of the vehicle.
  • an ultrasonic sensor a sensor such as a LIDAR (Light Detection and Ranging/Laser Imaging, Detection and Ranging), or the like may be provided.
  • a millimeter wave radar such as the radar device 21, a sensor that transmits an exploration wave such as a laser sensor, a sonar, and a LIDAR uses a scanning result based on a reception signal obtained when a reflected wave reflected by an obstacle is received as sensing information. It outputs to ECU30 one by one.
  • the above-mentioned various object detection devices may detect not only the object in front of the vehicle or the side of the vehicle but also the object in the rear and use it as the position information.
  • the target object to be monitored may be changed according to the type of the object detection device used. For example, when the imaging device 22 is used, it is preferable to set a stationary object such as a road sign or a building as the target object. Further, when the radar device 21 is used, it is preferable to set an object having a large reflected power as a target object. Further, the object detection device to be used may be selected according to the type and position of the target object and the moving speed.
  • the vehicle speed sensor 23 is a sensor that detects the traveling speed of the own vehicle, and is not limited, but for example, a wheel speed sensor that can detect the rotation speed of the wheels can be used.
  • the wheel speed sensor used as the vehicle speed sensor 23 is attached to, for example, the wheel portion of the wheel, and outputs a wheel speed signal corresponding to the wheel speed of the vehicle to the ECU 30.
  • the steering angle sensor 24 is attached to, for example, a steering rod of a vehicle and outputs a steering angle signal to the ECU 30 according to a change in the steering angle of the steering wheel due to the driver's operation.
  • Only one yaw rate sensor 25 may be installed, or a plurality of yaw rate sensors 25 may be installed. When only one is installed, it is provided, for example, in the central position of the vehicle.
  • the yaw rate sensor 25 outputs a yaw rate signal corresponding to the change speed of the steering amount of the vehicle to the ECU 30.
  • the average value or the intermediate value of the respective detection values may be used.
  • weighting may be performed when calculating the average value of the detected values of a plurality of yaw rates.
  • the receiving device 26 is a GPS receiving device, and is an example of a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiving device.
  • the receiving device 26 can receive the positioning signal from the satellite positioning system that determines the current position on the ground by the artificial satellite.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the ECU 30 creates and outputs a control command to the controlled device 40 based on the information acquired from the radar device 21, the imaging device 22, the vehicle speed sensor 23, the steering angle sensor 24, the yaw rate sensor 25, and the receiving device 26.
  • it functions as a driving support device that executes driving support for the own vehicle.
  • the controlled device 40 may be configured to operate based on a control command from the ECU 30 and also to operate according to a driver's operation input.
  • the driver's operation input may be appropriately processed by the ECU 30 and then input to the controlled device 40 as a control command to the ECU 30.
  • the alarm device 41 is a device for notifying the driver or the like, and may be, for example, a device such as a speaker or a buzzer installed in the passenger compartment of the own vehicle, or a device such as a display for visually notifying. It can be illustrated, but is not limited thereto.
  • the alarm device 41 issues an alarm sound or the like based on a control command from the ECU 30 to notify the driver, for example, that there is a danger of collision with an object.
  • the braking device 42 is a device for braking the own vehicle, and is controlled by a driver's braking operation or a command from the ECU 30.
  • the ECU 30 has, as a braking function for avoiding a collision with an object or reducing a collision damage, a brake assist function for enhancing and assisting a braking force by a driver's braking operation, and automatic braking when the driver does not perform a braking operation. It may have an automatic braking function for performing.
  • the braking device 42 can perform brake control by these functions based on a control command from the ECU 30.
  • the controlled device 40 may further include a steering device for steering the own vehicle, a drive device including a drive source of the vehicle such as an internal combustion engine, a motor, and a storage battery.
  • a steering device for steering the own vehicle a drive device including a drive source of the vehicle such as an internal combustion engine, a motor, and a storage battery.
  • the ECU 30 includes a data acquisition unit 31, an object detection unit 32, a blind spot area setting unit 33, an early exit area setting unit 34, a collision determination unit 35, and a driving support unit 36.
  • the ECU 30 includes a CPU, a ROM, a RAM, an I/O, and the like, and the CPU executes the programs installed in the ROM to realize each of these functions.
  • the data acquisition unit 31 acquires the detection data acquired by the radar device 21, the imaging device 22, and the various sensors 23 to 25, and the positioning signal received by the reception device 26.
  • the various data acquired by the data acquisition unit 31 and the calculated value calculated based on the various data may be stored in the ECU 30.
  • the object detection unit 32 can detect an object around the vehicle based on the detection data acquired from the object detection device such as the radar device 21 and the imaging device 22. For example, as shown in FIG. 2, the other vehicle 51 existing in the moving direction (forward) of the vehicle 50 can be detected.
  • the object detection unit 32 is preferably configured to be able to identify the detected object. For example, it is preferable that the detected object can be classified as a vehicle, a bicycle, a motorcycle, a person, an animal, a stationary object on the road such as a guardrail, or the like.
  • the blind spot area setting unit 33 sets a blind spot area in an area shielded by the shield object detected by the object detector 32, that is, in an area located in the blind spot of the vehicle.
  • the shielded object means an object that is detected by the object detection unit 32 and blocks detection by an object detection device such as the radar device 21 or the imaging device 22.
  • the object detection device cannot detect the blind spot of the vehicle.
  • the shield object may be a moving body or a stationary body.
  • the blind spot area setting unit 33 determines whether or not the blind spot of the own vehicle occurs for all the objects detected by the object detection device, and sets the blind spot area by using all the objects determined to cause the blind spot as the shielding objects. It is preferably configured to.
  • the blind spot area setting unit 33 determines whether or not there is a blind spot (a region that cannot be detected by the object detecting device) of an object detecting device such as the radar device 21 or the imaging device 22, and when there is a blind spot, the blind spot region is set. To do.
  • the blind spot area setting unit 33 may set all of the areas at the blind spot positions as blind spot areas, or may set some areas thereof as blind spot areas. For example, based on the direction and the moving direction of the shielded object, it is possible to set, as the blind spot area, a part of the area where it is estimated that it is highly necessary to accelerate the collision determination for the moving body that jumps out of the area.
  • the blind spot area setting unit 33 may be configured to set a blind spot area behind the shielded object with respect to the vehicle.
  • the area on the far side of the shielded object with respect to the own vehicle corresponds to the area located at the blind spot of the own vehicle.
  • the blind spot area setting unit 33 may be configured to set the blind spot area based on the angle between the vehicle and the detection point indicating the outer edge of the shielded object. Based on the angle between the vehicle and the detection point indicating the outer edge of the shielded object, an end line can be set from the vehicle position to each detection point, and a region included within the end line can be set as a blind spot region.
  • another vehicle 51 which is detected in front of the own vehicle 50 and moves in a direction substantially facing the own vehicle 50 and approaching the own vehicle 50, is used as a shielding object.
  • the angles of the detection points 51R and 51L indicating the outer edge of the other vehicle 51, which is a shielded object, with the vehicle 50 are calculated.
  • the detection point 51L is the leftmost detection point of the other vehicle 51 when viewed from the own vehicle 50
  • the detection point 51R is the rightmost detection point of the other vehicle 51 when viewed from the own vehicle 50.
  • the left end line 50L is set by the angle calculated from the detection point 51L
  • the right end line 50R is set by the angle calculated from the detection point 51R.
  • the left end line 50L is an end line that substantially passes through the detection point 51L
  • the right end line 50R is an end line that substantially passes through the detection point 51R.
  • the area on the back side of the other vehicle 51 when viewed from the own vehicle 50 (specifically, the areas indicated by reference numerals 60 and 61). ) Is the area located in the blind spot of the vehicle.
  • the areas 60 and 61 on the far side of the other vehicle 51 with respect to the own vehicle 50 as blind spot areas the entire area located in the blind spot of the own vehicle 50 can be set as the blind spot area.
  • the detection points indicating the outer edge of the other vehicle 51 which is a shielding object, are not limited to the left end detection point 51L and the right end detection point 51R, and other detection points on the outer edge of the other vehicle 51 may be used.
  • the number of detection points may be two or more and is not limited, but is preferably four or more. Furthermore, it is particularly preferable to include detection points that are generally located at the left end and the right end of the outer edge of the other vehicle 51.
  • the blind spot area setting unit 33 may set a part of the area located in the blind spot of the vehicle as the blind spot area.
  • the blind spot area setting unit 33 may set a blind spot area defined by a line substantially parallel to the direction or the traveling direction of the shielding object.
  • the other vehicle 51 which is a shielding object, has a vehicle direction (forward direction) and a moving direction in the negative Y-axis direction.
  • the blind spot area setting unit 33 is substantially parallel to the direction and the moving direction of the other vehicle 51 (that is, the negative direction of the Y axis) in the area located in the blind spot of the own vehicle (the area including both the areas 60 and 61).
  • the area on the far side (the positive side of the X axis in FIG. 2A) divided by the straight line 60L may be set as the blind spot area 60.
  • the area 61 Since the area 61 is located behind the other vehicle 51, an object that jumps out of the area 61 is likely to appear on the side surface on the front side of the other vehicle 51, and collision avoidance is possible without speeding up the collision determination. It is likely to be in time. By excluding the area 61 from the blind spot area, it is possible to set the area 60 estimated to have a high necessity for accelerating the collision determination as the blind spot area.
  • the blind spot area setting unit 33 defines, in the blind spot of the host vehicle 50, the rear side (partially divided by the line 63N substantially parallel to the direction and the moving direction of the other vehicle 53 (that is, the negative direction of the X axis).
  • the area on the positive side of the Y axis) may be set as the blind spot area 63.
  • the blind spot area setting unit 33 may be configured to set the blind spot area on the back side of the surface of the shielded object away from the vehicle (the surface on the back side). For example, the position of the back surface of the shielded object can be estimated by estimating the shape of the shielded object by classifying the shielded object in the object detection unit 32. Specifically, in the other vehicle 51 shown in FIG. 2A, the blind spot area setting unit 33 is deeper than the surface on the positive side of the X axis away from the own vehicle 50 (that is, the positive direction of the X axis). The area (side) may be configured to be set as the blind spot area 60.
  • the quick-release area setting unit 34 includes a blind spot area and sets a quick-release area that is extended from the blind spot area.
  • the early-out area is an area in which the collision determination unit 35, which will be described later, carries out early (early) collision determination.
  • the area 70 expanded by the expansion area 70E is set as the quick-advance area.
  • the early-advancing region 70 is a region surrounded by a line indicated by reference numeral 70 in FIG. 2, and includes a blind spot region 60 and an expansion region 70E.
  • the area 73 expanded by the expansion area 73E is set as the quick-advance area.
  • the early-advance region 73 is a region surrounded by a line indicated by reference numeral 73 in FIG. 3, and includes a blind spot region 63 and an expansion region 73E.
  • the quick delivery area setting unit 34 uses information such as road markings around the own vehicle, road signs, and the like acquired from the imaging device 22, and position information, geographical information, traffic information, and the like of the own vehicle acquired from the receiving device 26. Alternatively, it may be determined whether or not to set the fast-out region, and the direction and amount of expansion of the fast-out region may be determined.
  • the fast-out region setting unit 34 may set the fast-out region for all objects around the vehicle, or may be configured to set the fast-out region for only objects detected in the moving direction of the vehicle. May be.
  • the fast-out region setting unit 34 may be configured to set a fast-out region for a blind spot region due to a shielding object detected in the moving direction of the vehicle.
  • the rapid delivery area setting unit 34 may move the moving path of the own vehicle estimated based on the current running state of the own vehicle and the moving path of the shielded object estimated based on the current running state of the shielded object. It may be configured to set the fast-advance region when and overlap.
  • FIG. 2C shows an estimated movement locus 50P of the own vehicle 50 and another vehicle that is a shielding object when the positions and running states of the own vehicle 50 and the other vehicle 51 are similar to those of FIG. 2A. It is the figure which showed 51 and the estimated movement locus 51P.
  • the fast-out region setting unit 34 sets the fast-out region 71 when the movement locus 50P of the vehicle 50 and the movement locus 51P of the other vehicle 51 overlap.
  • the fast-out region setting unit 34 may be configured to set the fast-out region when the distance between the vehicle and the shielded object is short. More specifically, for example, when the distance between the own vehicle and the shielding object is equal to or less than a predetermined distance threshold, the fast-out region may be set.
  • the distance between the own vehicle and the shield object may be divided into a distance in the moving direction of the own vehicle and a distance in the lateral direction substantially perpendicular to the moving direction of the own vehicle, and may be evaluated separately.
  • the fast-out region setting unit 34 sets the fast-out region when the movement trajectory of the vehicle estimated based on the current traveling state of the vehicle passes near the shielded object. It may be configured. As shown in FIG. 2C, the fast-out region setting unit 34 sets the fast-out region 71 when the movement locus 50P of the vehicle 50 passes near the other vehicle 51.
  • the fast-out area setting unit 34 may be configured to determine the possibility (possibility) of existence of a space where an object other than the occluding object may exist in the blind spot area. Then, based on the existence possibility determination result, it may be configured to determine whether or not to set the rapid delivery area. For example, in the existence possibility determination, if a positive determination is made, that is, if it is determined that there is a space where an object other than the occluding object can exist in the blind spot area, the fast-out region is set. It may be configured.
  • the object detection device when it is estimated that a sufficient space exists in the blind spot area 60 as shown in FIG. 2A by detecting an object around the own vehicle by the object detection device, another vehicle exists in the blind spot area 60. It can be determined that there is a space in which another moving object such as 52 can exist. Further, for example, by acquiring road information around the own vehicle, it is recognized that the oncoming lane of the own vehicle is two or more lanes, and the lane other than the farthest side of the oncoming lane is used as a shielding object. When it is recognized that the vehicle is traveling, it can be determined that there is a space where another moving body can exist in the blind spot area.
  • the distance between another vehicle that is a shielding object and the road edge on the lane side on which the other vehicle is traveling is equal to or greater than a predetermined road edge distance threshold value, it is estimated that sufficient space exists in the blind spot area. Therefore, it can be determined that there is a space where another moving body can exist in the blind spot area.
  • the quick-out region setting unit 34 is configured to set the early-out region regardless of the existence determination result when the predetermined invalidation condition is satisfied even when determining the existence possibility. It may have been done.
  • the invalidation condition means a condition for invalidating the existence possibility determination.
  • the intersection means an intersection of two or more roads (a roadway in the case where there is a distinction between a sidewalk and a roadway) when two or more roads such as a crossroad, a Tojiji road, etc. intersect.
  • the vehicle 50 travels on the road 81 and enters the intersection, and the other vehicle 55 moves on the road.
  • a case where the vehicle travels in the oncoming lane at 81 and enters an intersection will be described as an example.
  • the own vehicle 50 is about to turn right from the road 81 to the road 82, and the other vehicle 55 is about to turn left from the road 81 to the road 82.
  • the distance between the other vehicle 55, which is a shielding object, and the corner of the crossroad is small. Therefore, in the determination of the possibility of existence, it is determined that the distance between the other vehicle 55 and the road edge is less than the predetermined road edge distance threshold value, and another moving body different from the other vehicle 55 exists in the blind spot area 65. It may be determined that there is no space that can exist.
  • the fast-advance region setting unit 34 may be configured to set, as the fast-advance region, a region expanded along the direction of the occluding object or the moving direction with respect to the blind spot region. For example, as shown in FIG. 2A, fast-forwarding in which the blind spot region 60 is expanded in the negative direction of the Y-axis along the direction and the moving direction (that is, the negative direction of the Y-axis) of the other vehicle 51 that is the shielding object.
  • the area 70 may be set.
  • the fast-out region 77 may be set by expanding the blind spot region 60 in the positive direction of the Y-axis along the moving direction of the other vehicle 51B (that is, the positive direction of the Y-axis).
  • the other vehicle 51B is a vehicle whose moving direction and vehicle direction are opposite to those of the other vehicle 51 in FIG. 2A, and the other vehicle 51B and the other vehicle 51 have the same position with respect to the own vehicle 50. Is.
  • fast-forwarding in which the blind spot region 63 is expanded in the negative direction of the X axis along the direction and the moving direction (that is, the negative direction of the X axis) of the other vehicle 53 that is the shielding object.
  • the area 73 may be set.
  • the fast-out area setting unit 34 determines, as the fast-out area, the moving path of the vehicle estimated based on the traveling state of the vehicle with respect to the blind spot area and the shielded object estimated based on the traveling state of the shielded object. It may be configured to set the expanded region toward a position where the movement locus of the above item overlaps.
  • FIG. 2C shows the movement locus 50P of the own vehicle 50 and the other vehicle 51 that is a shielding object when the positions and running states of the own vehicle 50 and the other vehicle 51 are similar to those of FIG. 2A. It is the figure which showed the movement locus 51P. As shown in FIG.
  • the extension region 71E is set for the blind spot region 60 toward a position where the movement locus 50P and the movement locus 51P overlap, that is, toward the negative direction of the Y axis. Then, the quick-advance region 71 including the blind spot region 60 and the expansion region 71E is set.
  • the fast-out region setting unit 34 sets, as the fast-out region, an expanded region with respect to the blind spot region toward the side closer to the movement locus of the vehicle estimated based on the traveling state of the vehicle. It may be configured.
  • FIG. 2D is a diagram showing a movement locus 50P of the own vehicle 50 in the case where the position and traveling state of the own vehicle 50 and the other vehicle 51 are similar to those of FIG. 2A.
  • the expansion region 72E is set with respect to the blind spot region 60 toward the side closer to the movement locus 50P, that is, toward the negative direction of the Y axis. Then, the fast-advance region 72 including the blind spot region 60 and the extension region 72E is set.
  • the fast-out region setting unit 34 sets the fast-out region expanded only on the moving direction side of the shielded object that has a higher possibility of collision with the own vehicle. As a result, it is possible to reduce the load of calculation processing in the collision determination within the early-out region, and it is possible to accelerate the collision determination.
  • the rapid delivery area setting unit 34 is configured to set the extended rapid area in a direction such as a side opposite to the moving direction of the shielding object in which the possibility of collision with the own vehicle is relatively low. Good. That is, in FIGS. 2A to 2D, the expansion region may exist in both the positive direction and the negative direction of the Y axis.
  • the rapid delivery area setting unit 34 may be configured to determine the size of the rapid delivery area.
  • the size of the quick delivery area changes depending on the size of the expansion area. That is, the fast-out region setting unit 34 may be configured to determine the size of the fast-out region by determining the size of the expansion region.
  • the expansion area may be expanded almost evenly in each expansion direction.
  • the size of the expansion region 72E in the Y-axis direction may be constant regardless of the position in the X-axis direction.
  • the size of the expansion area may be changed depending on the expansion direction or the like.
  • the size of the expansion region 72E in the Y-axis direction may be changed depending on the position in the X-axis direction. More specifically, the size of the expansion region 72E in the Y-axis direction may be increased as the position in the X-axis direction is closer to the host vehicle 50.
  • the expansion area may be larger than the expansion area expanded in the other direction. Specifically, in FIG.
  • the expansion region when the expansion region is set in a direction other than the negative direction of the Y axis which is the moving direction of the other vehicle 51 (for example, the positive direction of the Y axis), the positive direction of the Y axis is set.
  • the expansion region expanded in the direction may be larger than the expansion region expanded in the negative direction of the Y axis.
  • FIG. 2B when the expansion region is set in a direction other than the positive direction of the Y axis which is the moving direction of the other vehicle 51B (for example, the negative direction of the Y axis), the expansion is performed in the positive direction of the Y axis.
  • the expanded area expanded may be larger than the expanded area expanded in the negative direction of the Y-axis.
  • the rapid delivery area setting unit 34 may set the size of the expansion area to a predetermined fixed value, and this fixed value may be stored in the ECU 30. Further, the fast-out area setting unit 34 may be configured to determine the size of the expansion area based on at least one of the speed of the shield object and the relative speed of the shield object with respect to the own vehicle. ..
  • the other vehicle 52 unexpectedly jumps out of the blind spot region 60, and the expansion region 70E in the early-out region 70E.
  • the higher the speed of the other vehicle 51, which is the shielding object the higher the possibility that the other vehicle 52 will be traveling far behind the other vehicle 51 in the next processing cycle.
  • the size of the quick release area (or the size of the expansion area) may be stored in the ECU 30 as a mathematical expression, a map, or a database showing a relationship with a predetermined parameter such as the relative speed of the shielded object with respect to the own vehicle. Then, the rapid delivery area setting unit 34 may acquire a predetermined parameter and calculate the size of the rapid delivery area based on a mathematical expression or the like stored in the ECU 30.
  • the fast-dispatch area setting unit 34 may be configured to change the method of setting the quick-dispatch area based on the surrounding road information. For example, as shown in FIG. 5, when the host vehicle 50 enters an intersection, the early exit region includes an extension region 75E that extends toward the side closer to the host vehicle 50 with respect to the blind spot region 65. It may be configured to set the projecting area 75. When the vehicle 50 turns right at the intersection and then turns right from the road 81 to the road 82, the moving body trying to go straight on the intersection along the road 81 is closer to the vehicle 50 with respect to the blind spot area 65. There is a danger of jumping out. Such a collision with the moving body can be easily avoided by setting the quick-advance region 75 expanded toward the side closer to the own vehicle 50.
  • the host vehicle 50 estimated based on the traveling state of the host vehicle 50 is used as a fast-start region with respect to the blind spot region 66.
  • the rapid delivery area 76 may be set to include the expansion area 76E expanded along the movement locus 50P.
  • the negative Y-axis end of the fast-forward region 76 is extended to the locus on the right side of the vehicle 50 in the movement locus 50P.
  • the collision determination unit 35 first determines whether or not there is a possibility (collision possibility) of collision with an object around the vehicle. Then, with respect to the object determined to have the possibility of collision, the operation determination whether or not to operate the controlled device 40 is executed.
  • the collision determination executed by the collision determination unit 35 includes a collision possibility determination and an operation determination.
  • the collision determination unit 35 determines the movement locus of the own vehicle estimated based on the traveling state of the own vehicle and the movement locus of the object of the objects around the own vehicle estimated based on the movement state thereof. Based on and, it is determined whether or not there is a possibility that an object around the vehicle will collide with the vehicle. For example, when the moving locus of the own vehicle and the moving locus of an object around the own vehicle contact or approach each other, it is determined that there is a possibility of collision with each other. On the other hand, when the movement locus of the own vehicle and the movement loci of the objects around the own vehicle are distant from each other, it is determined that there is no possibility of collision.
  • the method for estimating the movement loci of the vehicle and the object is not particularly limited, and a conventionally known estimation method can be used, for example.
  • the collision determination unit 35 calculates the collision time (TTC: Time to Collision) for the object determined to have the possibility of collision.
  • TTC Time to Collision
  • the collision time is the time until the vehicle and the object collide, and can be calculated based on the relative distance between the vehicle and the object.
  • the operation timing is the timing at which the controlled device 40 is desired to operate.
  • the operation timing may be set depending on the operation target (alarm device 41, braking device 42, etc.).
  • the collision determination unit 35 speeds up the collision determination for the object detected within the quick-out area by the radar device 21 or the imaging device 22 as compared to the collision determination for the object detected outside the quick-out area. Specifically, when the object is detected in the early-out area, the collision determination unit 35 collides with the vehicle in a shorter collision determination time than when the object is detected outside the early-out area. Or not.
  • the collision determination time is a time for ending the determination of whether or not the object and the own vehicle collide.
  • the collision determination unit 35 may accelerate both the collision possibility determination and the operation determination for an object detected outside the early-out area, or may accelerate one of them.
  • the collision determination unit 35 may be configured to evenly speed up the collision determination regardless of the position in the quick-out region.
  • the collision determination unit 35 may be configured to change the degree of early collision determination depending on the position in the quick-advance region. For example, the degree of early acceleration may be increased (faster) in a position where the possibility of collision is estimated to be higher in the early-out area.
  • the collision determination unit 35 may be configured to make the collision determination earlier at a position closer to the host vehicle in the early exit area.
  • the collision determination time is set to be short by relaxing the reference conditions used when determining a collision.
  • the reference condition represents the number of images (the number of frames) used when obtaining the trajectory of the moving object, the lateral movement distance (absolute value) of the moving object, and the like.
  • the relaxation of the reference condition means that the number of images is reduced when the reference condition is the number of images, and that the value of this distance is reduced when the reference condition is the moving distance. .. By doing so, the collision determination between the object and the own vehicle can be completed earlier. By changing the degree of relaxation of the standard condition, the degree of early acceleration can be changed.
  • the driving support unit 36 instructs the controlled device 40 to avoid collision such as notification and braking. Execute control.
  • FIG. 7 An example of the driving support control executed by the ECU 30 according to the first embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. 7.
  • the processing shown in FIG. 7 is repeatedly executed at predetermined time intervals while the vehicle is driving.
  • step S101 an object around the vehicle is detected based on the data acquired from the radar device 21, the imaging device 22, and the like.
  • the image pickup device 22 acquires a detection point, and acquires information regarding the size and shape thereof. Furthermore, the type of the detected object (vehicle, bicycle, motorcycle, person, animal, stationary object on the road such as guardrail, etc.) is estimated. Then, it progresses to step S102.
  • step S102 it is determined whether or not there is a blind spot area. For example, it is determined whether or not there is a blind spot (a region that cannot be detected by the object detection device) of an object detection device such as the radar device 21 or the imaging device 22. If there is a blind spot, it is determined that there is a blind spot area, and the process proceeds to step S103. If there is no blind spot, it is determined that there is no blind spot area, and the process ends.
  • a blind spot a region that cannot be detected by the object detection device
  • step S103 a blind spot area is set for the detected shielded object.
  • FIG. 8 shows an example of the processing in step S103.
  • step S201 in FIG. 8 the position, orientation, and moving direction of the shielding object are acquired.
  • the position, the direction, and the moving direction of the shielded object can be calculated based on the detection information acquired from the radar device 21 and the imaging device 22.
  • step S202 the position, direction, and moving direction of the vehicle are acquired. Then, it progresses to step S203.
  • the position, direction, and moving direction of the host vehicle can be calculated based on the detection information acquired from the vehicle speed sensor 23, the steering angle sensor 24, the yaw rate sensor 25, and the like.
  • step S203 the direction in which the blind spot area is set is calculated based on the information acquired in steps S201 and S202. For example, based on the position of the shielded object with respect to the own vehicle, the direction behind the shielded object with respect to the own vehicle is calculated as the direction in which the blind spot area is set. Then, it progresses to step S204.
  • step S204 the blind spot area is set. For example, in step S101 in FIG. 7, a plurality of detection points indicating the outer edge of the shielding object are extracted from the detection points acquired from the imaging device 22. Then, the blind spot area is set from the angles between the vehicle and the plurality of detection points. After that, the processing is terminated, and the process proceeds to step S105 in FIG.
  • step S105 a fast-advance region including the blind spot region and expanded from the blind spot region is set for the blind spot region set in step S103.
  • FIG. 9 shows an example of the process in step S105.
  • step S301 the movement trajectory of the occluding object is calculated.
  • the movement trajectory of the shielding object can be calculated based on, for example, the position, moving direction, and speed of the shielding object.
  • step S302 a movement locus of the own vehicle is calculated.
  • the moving locus of the own vehicle can be calculated by, for example, the position, the moving direction, and the speed of the own vehicle. It progresses to step S303 after step S302.
  • step S303 the direction of expansion in the blind spot area is calculated in the early lead area. That is, the direction in which the expansion area to be expanded with respect to the blind spot area is set is calculated.
  • the expansion direction of the fast-discharging area is calculated, for example, by calculating a position where the movement trajectory of the shielded object calculated in step S301 and the movement trajectory of the own vehicle calculated in step S303 overlap each other, and the direction toward the overlap position is defined as the extension direction. Can be set. Then, it progresses to step S304.
  • step S304 the relative speed of the shielded object with respect to the vehicle is calculated. This relative speed can be calculated based on the detection information acquired from the radar device 21, for example. Then, it progresses to step S305.
  • step S305 the expansion amount in the fast-out region is calculated based on the relative speed of the shielded object with respect to the own vehicle calculated in step S304.
  • a mathematical formula, a database and the like showing the relationship between the relative speed of the shielded object with respect to the own vehicle and the expansion amount are stored in the ECU 30, and the relative speed calculated in step S304 is applied to this mathematical formula, database, etc.
  • the expansion amount of the area is calculated. After that, the process is terminated, and the process proceeds to step S106 in FIG.
  • step S106 it is determined whether or not the object detected in step S101 has a moving object within the rapid delivery area set in step S105. If the moving object is present in the quick-out area, the process proceeds to step S107, and the quick-out flag is set for the moving object present in the quick-out area, and then the process proceeds to step S108. If no moving object is present in the fast-forward area, the process proceeds from step S106 to step S108, and the fast-forward flag is not set.
  • step S108 it is determined whether or not there is a possibility of collision between the object detected in step S101 and the vehicle (collision possibility determination). For example, when the distance between the movement locus estimated for the object detected in step S101 and the movement locus estimated for the own vehicle is less than a predetermined distance and the movement loci are close to or in contact with each other, a collision occurs. Then, the process proceeds to step S109. When the distance between the movement locus of the object and the movement locus of the own vehicle is equal to or greater than a predetermined distance and the movement loci of the two vehicles are apart from each other, it is determined that there is no possibility of collision, and the process ends.
  • step S109 it is determined whether or not the alarm device 41 and the braking device 42 are to be activated with respect to the object around the vehicle that has been determined to have a possibility of collision in step S108 (actuation determination). Determine whether to execute automatic braking or alarm. Specifically, the collision time TTC until the object collides with the own vehicle is calculated. For example, the TTC is calculated by dividing the linear distance from the current position of the own vehicle to the object by the relative speed of the object with respect to the own vehicle. Then, it is determined whether the calculated TTC is less than or equal to a threshold TH1 indicating the operation timing. If TTC is less than or equal to the threshold TH1 (TTC ⁇ TH1), the process proceeds to step S110. When TTC exceeds the threshold value TH1 (TTC>TH1), the processing is ended. The operation timing of the alarm device 41 is set to a value larger than the operation timing of the braking device 42.
  • steps S108 and S109 are accelerated compared to the objects for which the early-advance flag is not set.
  • a normal collision determination time is set for an object for which the early-advance flag is not set, and a collision determination time shorter than normal is set for an object for which the early-advance flag is set.
  • step S110 the command for executing the automatic braking is output to the braking device 42, and the command for executing the alarm is executed to the alarm device 41, and then the process is ended.
  • the ECU 30 sets the fast-out region by the fast-out region setting unit 34, and shortens the collision determination time of the object detected by the collision determination unit 35 within the fast-out region as compared with the normal case. To do. Therefore, it is possible to speed up the determination of the collision between the object appearing in the blind spot area and the own vehicle.
  • the ECU 30 it is possible to appropriately avoid the collision with the moving body jumping out of the blind spot area by accelerating the collision determination for the detected object, and to detect the object detection device such as the radar device 21 and the imaging device 22. It is not necessary to change the detection range of.
  • the driving support device related to the ECU 30 to the vehicle equipped with the existing object detection device, it is possible to more appropriately avoid the collision with the moving body that jumps out of the blind spot area.
  • the technique related to the ECU 30 can also be used in combination with a technique for accelerating the detection in the object detection device for a moving body jumping out of the blind spot area.
  • the flowchart shown in FIG. 10 differs from the processing shown in FIG. 7 in that the processing shown in step S404 is added. Since each processing shown in steps S401 to S403 and steps S405 to S410 is the same as each processing shown in steps S101 to S103 and steps S105 to S110, description thereof will be omitted.
  • step S404 it is determined whether or not there is a space in which the moving body can exist within the blind spot area set in step S403.
  • step S405 it is determined that there is a possibility of existence of space
  • the process proceeds to step S405, and the subsequent steps are executed as in the first embodiment.
  • step S408 the processes of steps S405 to S407 are not executed.
  • the possibility of existence of space can be determined based on the road information around the occluding object. For example, if the distance between the occluding object and the road edge on the lane side where the occluding object exists is greater than or equal to a predetermined road edge distance threshold, it is estimated that there is sufficient space in the blind spot area, so it can exist. It is determined that there is a property. On the other hand, if the distance between the occluding object and the road edge on the lane side where the occluding object exists is less than the predetermined road edge distance threshold, it is estimated that there is not enough space in the blind spot area, It is determined that there is no possibility.
  • the ECU 30 determines that a positive determination is made in the determination of the possibility of existence in step S404, that is, that there is a space where an object other than the shielded object can exist in the blind spot area. If it is set, the rapid delivery area is set. Therefore, when the moving body cannot exist in the blind spot area, it is possible to avoid setting the fast-advance area unnecessarily, and avoid executing unnecessary arithmetic processing. ..
  • the driving support control process illustrated in FIG. 10 may further include a process of setting the early-out region regardless of the existence determination result in step S404 when a predetermined invalidation condition is satisfied. ..
  • the invalidation condition may be, for example, that the own vehicle has entered the intersection and is scheduled to make a right or left turn.
  • step S404 when it is determined that there is no possibility of existence in step S404, a process of determining whether a predetermined invalidation condition is satisfied (invalidation condition determination process) is further executed. When it is determined that the invalidation condition is satisfied, the process proceeds to step S405. When it is determined that the invalidation condition is not satisfied, the process proceeds to step S408.
  • the invalidation condition determination process may be executed before step S404.
  • the invalidation condition determination process may be executed immediately before step S404. In this case, when the affirmative determination is made in the invalidation condition determination processing (when it is determined that the invalidation condition is satisfied), the processing of step S404 is avoided and the process proceeds to step S405. It can be configured to proceed to step S404.
  • the ECU 30 determines whether or not the object around the vehicle 50 detected by the object detection device such as the radar device 21 and the imaging device 22 collides with the vehicle 50, that is, the object based on the collision determination. It functions as a driving support device that executes collision avoidance control for avoiding a collision with the own vehicle 50.
  • the ECU 30 includes an object detection unit 32, a blind spot area setting unit 33, an early-advance area setting unit 34, and a collision determination unit 35.
  • the object detection unit 32 detects an object around the vehicle 50.
  • the blind spot area setting unit 33 sets the blind spot areas 60, 63 to 66 in the blind spots of the vehicle 50 shielded by the shielded objects (other vehicles 51, 53 to 55) detected by the object detector 32. ..
  • the early-advance area setting unit 34 includes the blind spot areas 60, 63 to 66, and sets the early-advance areas 70 to 73, 75, 76 which are expanded from the blind spot areas 60, 63 to 66.
  • the collision determination unit 35 determines the collision determination for the object detected in the early-advance regions 70 to 73, 75, 76 more than the collision determination for the object detected outside the early-advance regions 70 to 73, 75, 76. Get early.
  • the fast-out region setting unit 34 sets the fast-out regions 70 to 73, 75, and 76, and the collision determination unit 35 detects the collision of the object detected in the fast-out regions 70 to 73, 75, and 76. In order to accelerate the determination, it is possible to accelerate the determination of the collision between the vehicle 50 and the object appearing from the blind spot regions 60, 63 to 66.
  • the ECU 30 objects such as the radar device 21 and the imaging device 22 are provided in order to speed up the collision determination between the object (for example, the other vehicle 52 and the pedestrian 56) appearing from the blind spot areas 60, 63 to 66 and the own vehicle 50. It is not necessary to change the detection range of the detection device.
  • the ECU 30 may be configured to be capable of executing control for narrowing down the detection range of the object detection device, in combination with the above technique. For example, control may be performed such that the detection range of the object detection device is narrowed down within the rapid delivery area.
  • the blind spot area setting unit 33 may be configured, for example, to set the blind spot area behind the vehicle 50 behind the shielded object (for example, the other vehicles 51, 53 to 55). Alternatively, the blind spot area setting unit 33 may be configured to set the blind spot area based on the angle between the detection points 51L and 51R indicating the outer edge of the shielding object and the vehicle 50. Alternatively, the blind spot area setting unit 33 is configured to set the blind spot areas 60 and 63 defined by lines 60L and 63N that are substantially parallel to the direction or the moving direction of the shielding object within the blind spot area of the vehicle. May be.
  • the fast-out region setting unit 34 sets the fast-out regions 70-73, 75, 76 for the blind spot regions 60, 63-66 set for the shielded object (other vehicle 51 etc.) detected in the moving direction of the vehicle 50. May be configured to do so. For a shielded object detected in a direction other than the moving direction of the vehicle 50, even if the moving body jumps out of the blind spot area, collision avoidance control can often be sufficiently executed without early collision determination.
  • the processing for setting the output area may be omitted.
  • the rapid delivery area setting unit 34 may be configured to set the extended rapid area in a direction in which the possibility of collision with the vehicle 50 becomes higher. It is possible to reduce the load of the arithmetic processing in the collision determination within the early-out area, and to make the collision determination earlier.
  • the fast-out area setting unit 34 based on the travel state 50P of the vehicle 50 estimated based on the traveling state of the vehicle 50 and the traveling state of the shielding object (other vehicle 51) with respect to the blind spot area 60. It may be configured to set the quick-advance region 71 that is expanded toward a position where the movement trajectory 51P of the shielded object estimated by the above is overlapped.
  • the fast-out region setting unit 34 sets, in the blind spot region 60, the fast-out region 72 expanded toward the side closer to the movement locus 50P of the vehicle 50 estimated based on the traveling state of the vehicle 50. May be configured to do so.
  • the quick-advance region setting unit 34 is configured to set, for the blind spot regions 60 and 63, the quick-advance regions 70 and 73 expanded along the direction or the moving direction of the shielded object (other vehicles 51 and 53). It may have been done.
  • the quick exit region setting unit 34 sets the quick exit region 75 that is expanded toward the side closer to the host vehicle 50 with respect to the blind spot region 65. May be configured.
  • the quick delivery area setting unit 34 moves the trajectory 50P of the host vehicle 50 with respect to the blind spot area 66, which is estimated based on the traveling state of the host vehicle 50. It may be configured to set the fast-discharging region 76 extended along the line.
  • the rapid delivery area setting unit 34 may set the sizes of the rapid delivery areas 70 to 73, 75, and 76 as fixed values.
  • the fast-out region setting unit 34 based on at least one of the speed of the shielded object (other vehicle 51 etc.) and the relative speed of the shielded object with respect to the own vehicle 50, the quick-out regions 70 to 73, 75, It may be configured to determine the size of 76.
  • the quick exit area setting unit 34 determines that there is a space within the blind spot areas 60, 63 to 66 in which an object (for example, another vehicle 52, a pedestrian 56) other than the shielding object (another vehicle 51, etc.) may exist. In this case, it may be configured to set the fast-forward area.
  • the quick exit area setting unit 34 is irrespective of the determination result that there is a space where an object other than the shielded object may exist in the blind spot areas 60, 63 to 66.
  • it may be configured to set the quick-dispatch areas 70 to 73, 75, and 76.

Landscapes

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Abstract

運転支援装置（３０）は、物体検出装置（２１，２２）により検出された自車（５０）の周囲の物体と前記自車との衝突を判定する衝突判定に基づいて、前記物体と前記自車との衝突を回避する衝突回避制御を実行し、前記自車の周囲の物体を検知する物体検知部（３２）と、前記物体検知部により検知された遮蔽物体（５１，５３～５５）によって遮蔽された前記自車の死角に位置する領域に死角領域（６０，６３～６６）を設定する死角領域設定部（３３）と、前記死角領域を含み、前記死角領域よりも拡張された早出し領域（７０～７３，７５，７６）を設定する早出し領域設定部（３４）と、前記早出し領域内で検知された物体についての前記衝突判定を、前記早出し領域外で検知された物体についての前記衝突判定よりも早期化する衝突判定部（３５）と、を備える。

Description

運転支援装置 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１９年２月１２日に出願された日本出願番号２０１９－０２３０３０号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　自車周囲の物体と自車との衝突を回避するための衝突回避制御を実行する運転支援装置に関する。
　自車周囲の物体が、自車に対して衝突すると判定された場合に、自車を制動する等の衝突回避制御を実行する運転支援装置が知られている。自車の死角から飛び出す移動体について適切に衝突回避を実行するためには、自車の死角から飛び出す移動体を検知し、検知した移動体が自車と衝突するか否かについての衝突判定を実行し、衝突回避制御を実行するまでの一連の処理を迅速に実行することが求められる。特許文献１には、死角領域内に潜在的に存在する可能性のある移動体を仮想目標として設定し、この仮想目標が自車と衝突する可能性がある場合に、仮想目標が飛び出すと予測される死角領域の境界近傍において物体を検知するセンサの検知範囲を絞り込む技術が記載されている。センサによる移動体の検知を早期化することによって、仮想目標が死角から飛び出してくる状況を早期に検出する。
特開２０１５－８２１５７号公報
　特許文献１の技術は、センサによる物体検知を早期化する技術であり、検知された物体についての衝突判定を早期化する技術ではない。
　上記に鑑み、本開示は、死角領域から現れる物体と自車との衝突判定を早期化する技術を提供することを目的とする。
　本開示は、物体検出装置により検出された自車の周囲の物体と前記自車との衝突を判定する衝突判定に基づいて、前記物体と前記自車との衝突を回避する衝突回避制御を実行する運転支援装置を提供する。この運転支援装置は、前記自車の周囲の物体を検知する物体検知部と、前記物体検知部により検知された遮蔽物体によって遮蔽された前記自車の死角に位置する領域に死角領域を設定する死角領域設定部と、前記死角領域を含み、前記死角領域よりも拡張された早出し領域を設定する早出し領域設定部と、前記早出し領域内で検知された物体についての前記衝突判定を、前記早出し領域外で検知された物体についての前記衝突判定よりも早期化する衝突判定部と、を備える。
　本開示に係る運転支援装置によれば、早出し領域設定部により、死角領域を含み、死角領域よりも拡張された早出し領域を設定する。そして、早出し領域内で検知された物体についての衝突判定を、早出し領域外で検知された物体についての衝突判定よりも早期化する。運転支援装置における処理によって早出し領域内で検知された物体についての衝突判定を早期化することにより、死角領域から現れる物体と自車との衝突判定を早期化することができ、死角領域から飛び出す物体と自車との衝突回避をより適切化することができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１実施形態に係る運転支援装置を含む運転支援システムを示すブロック図であり、 図２は、死角領域と早出し領域とについて説明する図であり、 図３は、死角領域と早出し領域とについて説明する図であり、 図４は、死角領域における存在可能性の判定について説明する図であり、 図５は、交差点における死角領域と早出し領域とについて説明する図であり、 図６は、交差点における死角領域と早出し領域とについて説明する図であり、 図７は、第１実施形態に係る運転支援制御のフローチャートであり、 図８は、死角領域設定処理のフローチャートであり、 図９は、早出し領域設定処理のフローチャートであり、 図１０は、第２実施形態に係る運転支援制御のフローチャートである。
　（第１実施形態）
　図１に示すように、実施形態に係る運転支援システム１０は、レーダ装置２１と、撮像装置２２と、車速センサ２３と、操舵角センサ２４と、ヨーレートセンサ２５と、受信装置２６と、ＥＣＵ３０と、被制御装置４０とを備えている。被制御装置４０は、警報装置４１と、制動装置４２とを備えている。運転支援システム１０は、車両に搭載され、自車と衝突すると判定された物体について、その物体と自車との衝突を回避すべく、若しくは自車の衝突被害を軽減すべく制御を行うＰＣＳ（Ｐｒｅ－Ｃｒａｓｈ　Ｓａｆｅｔｙ）システムとして機能する。
　レーダ装置２１は、例えば、ミリ波帯の高周波信号を送信波とする公知のミリ波レーダである。レーダ装置２１は、自車に１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。レーダ装置２１は、例えば、自車の前端部等に設けられ、所定の検知角に入る領域を物体検知可能な検知範囲とし、検知範囲内の物体の位置を検知する。具体的には、所定周期で探査波を送信し、複数のアンテナにより反射波を受信する。この探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とにより、物体との距離を算出することができる。また、物体に反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、相対速度を算出する。加えて、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、物体の方位を算出することができる。なお、物体の位置および方位が算出できれば、その物体の、自車に対する相対位置を特定することができる。
　撮像装置２２は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等の単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。撮像装置２２は、自車に１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。撮像装置２２は、例えば、車両の車幅方向中央の所定高さに取り付けられており、車両前方または後方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮像する。撮像装置２２は、撮像した画像における、物体の存在を示す特徴点を抽出する。具体的には、撮像した画像の輝度情報に基づきエッジ点を抽出し、抽出したエッジ点に対してハフ変換を行う。ハフ変換では、例えば、エッジ点が複数個連続して並ぶ直線上の点や、直線どうしが直交する点が特徴点として抽出される。撮像装置２２は、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報としてＥＣＵ３０へ逐次出力する。
　レーダ装置２１および撮像装置２２は、自車の周辺情報を取得する物体検知装置の一例である。物体検知装置としては、上記の他に、超音波センサ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ／Ｌａｓｅｒ　Ｉｍａｇｉｎｇ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）等の探査波を送信するセンサを備えていてもよい。レーダ装置２１等のミリ波レーダ、レーザセンサ、ソナー、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報としてＥＣＵ３０へ逐次出力する。
　上述の各種物体検知装置は、自車の前方や側方の物体に限らず、後方の物体を検知し、位置情報として利用してもよい。また、使用する物体検知装置の種類に応じて、監視対象とする対象物体を変更してもよい。例えば、撮像装置２２を用いる場合には、道路標識や建物等の静止物体を対象物体とすることが好ましい。また、レーダ装置２１を用いる場合には、反射電力が大きい物体を対象物体とすることが好ましい。また、対象物体の種類や位置、移動速度に応じて、使用する物体検知装置を選択してもよい。
　車速センサ２３は、自車の走行速度を検知するセンサであり、限定されないが、例えば、車輪の回転速度を検知可能な車輪速センサを用いることができる。車速センサ２３として利用される車輪速センサは、例えば、車輪のホイール部分に取り付けられており、車両の車輪速度に応じた車輪速度信号をＥＣＵ３０に出力する。
　操舵角センサ２４は、例えば、車両のステアリングロッドに取り付けられており、運転者の操作に伴うステアリングホイールの操舵角の変化に応じた操舵角信号をＥＣＵ３０に出力する。
　ヨーレートセンサ２５は、１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。１つのみ設置する場合には、例えば、自車の中央位置に設けられる。ヨーレートセンサ２５は、自車の操舵量の変化速度に応じたヨーレート信号をＥＣＵ３０に出力する。ヨーレートセンサ２５が複数設置されている場合には、それぞれの検知値の平均値や中間値等を用いてもよい。また、複数のヨーレートの検知値の平均値等を算出するに際して、重み付けを行ってもよい。
　受信装置２６は、ＧＰＳ受信装置であり、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置の一例である。受信装置２６によって、人工衛星により地上の現在位置を決定する衛星測位システムからの測位信号を受信することができる。
　ＥＣＵ３０は、レーダ装置２１、撮像装置２２、車速センサ２３、操舵角センサ２４、ヨーレートセンサ２５、受信装置２６から取得した情報に基づいて、被制御装置４０への制御指令を作成し、出力することにより、自車の運転支援を実行する運転支援装置として機能する。
　被制御装置４０は、ＥＣＵ３０からの制御指令に基づいて作動するともに、運転者の操作入力によって作動するように構成されていてもよい。なお、運転者の操作入力は、ＥＣＵ３０によって適宜処理された後に、ＥＣＵ３０への制御指令として被制御装置４０に入力されてもよい。
　警報装置４１は、運転者等に報知するための装置であり、例えば自車の車室内に設置されたスピーカやブザー等の聴覚的に報知する装置、ディスプレイ等の視覚的に報知する装置等を例示できるが、これに限定されない。警報装置４１は、ＥＣＵ３０からの制御指令に基づき警報音等を発することにより、例えば、運転者に対し、物体との衝突の危険が及んでいること等を報知する。
　制動装置４２は、自車を制動するための装置であり、運転者のブレーキ操作またはＥＣＵ３０からの指令によって制御される。ＥＣＵ３０は、物体との衝突回避又は衝突被害の軽減のためのブレーキ機能として、運転者のブレーキ操作による制動力を増強して補助するブレーキアシスト機能、及び運転者のブレーキ操作がない場合に自動制動を行う自動ブレーキ機能を有していてもよい。制動装置４２は、ＥＣＵ３０からの制御指令に基づき、これらの機能によるブレーキ制御を実施することができる。
　被制御装置４０は、さらに、自車を操舵するための操舵装置、内燃機関やモータ、蓄電池等の車両の駆動源を含む駆動装置等を含んでいてもよい。
　ＥＣＵ３０は、データ取得部３１と、物体検知部３２と、死角領域設定部３３と、早出し領域設定部３４と、衝突判定部３５と、運転支援部３６とを備えている。ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えた、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することでこれら各機能を実現する。
　データ取得部３１は、レーダ装置２１、撮像装置２２、各種センサ２３～２５が取得した検知データと、受信装置２６が受信した測位信号とを取得する。データ取得部３１が取得した各種データ、および各種データに基づいて算出した算出値は、ＥＣＵ３０に記憶されるように構成されていてもよい。
　物体検知部３２は、レーダ装置２１や撮像装置２２等の物体検知装置から取得した検知データに基づいて、自車の周囲の物体を検知することができる。例えば、図２に示すように、自車５０の移動方向（前方）に存在する他車５１を検知することができる。物体検知部３２は、検知した物体を識別可能に構成されていることが好ましい。例えば、検知した物体が、車両、自転車、自動二輪車、人、動物、ガードレール等の路上静止物等に種別可能に構成されていることが好ましい。
　死角領域設定部３３は、物体検知部３２により検知された遮蔽物体によって遮蔽された領域、すなわち、自車の死角に位置する領域において、死角領域を設定する。なお、遮蔽物体とは、物体検知部３２によって検知され、レーダ装置２１や撮像装置２２等の物体検知装置による検知を遮る物体を意味する。自車の死角においては、物体検知装置による検知ができない。遮蔽物体は、移動体であってもよいし、静止体であってもよい。死角領域設定部３３は、物体検知装置によって検知された全ての物体について、自車の死角が生じるか否かを判断し、死角が生じると判断された物体の全てを遮蔽物体として死角領域を設定するように構成されていることが好ましい。
　死角領域設定部３３は、レーダ装置２１、撮像装置２２等の物体検知装置の死角（物体検知装置により検知できない領域）があるか否かを判定し、死角がある場合に、死角領域の設定を行う。死角領域設定部３３は、死角となる位置の領域の全てを死角領域として設定してもよいし、その一部の領域を死角領域として設定してもよい。例えば、遮蔽物体の向きや移動方向等に基づいて、その領域から飛び出す移動体について衝突判定を早期化する必要性が高いと推定する一部の領域を死角領域として設定してもよい。
　死角領域設定部３３は、自車に対して遮蔽物体の奥側に死角領域を設定するように構成されていてもよい。自車に対して遮蔽物体の奥側となる領域は、自車の死角に位置する領域に相当する。
　死角領域設定部３３は、遮蔽物体の外縁を示す検知点との自車との角度に基づいて死角領域を設定するように構成されていてもよい。遮蔽物体の外縁を示す検知点との自車との角度に基づいて、自車位置から各検知点に端線を設定し、その端線内に含まれる領域を死角領域とすることができる。
　例えば、図２（ａ）に示すように、自車５０の前方に検知され、自車５０にほぼ対向して自車５０に近づく方向に移動する他車５１を遮蔽物体とする。遮蔽物体である他車５１の外縁を示す検知点５１Ｒ，５１Ｌについて自車５０との角度を算出する。検知点５１Ｌは、自車５０から見て他車５１の左端の検知点であり、検知点５１Ｒは、自車５０から見て他車５１の右端の検知点である。検知点５１Ｌから算出した角度により左端線５０Ｌを設定し、検知点５１Ｒから算出した角度により右端線５０Ｒを設定する。左端線５０Ｌは、検知点５１Ｌを概ね通過する端線であり、右端線５０Ｒは、検知点５１Ｒを概ね通過する端線である。
　この場合、左端線５０Ｌと、右端線５０Ｒとによって挟まれる領域のうち、自車５０から見て他車５１の奥側となる領域（具体的には、参照番号６０，６１により示された領域）が、自車の死角に位置する領域となる。例えば、自車５０に対して他車５１の奥側の領域６０，６１を死角領域として設定することにより、自車５０の死角に位置する領域全体を死角領域とすることができる。
　遮蔽物体である他車５１の外縁を示す検知点は、左端の検知点５１Ｌおよび右端の検知点５１Ｒに限定されず、他車５１の外縁上の他の検知点をさらに用いてもよい。検知点の個数は、２点以上であればよく、限定されないが、４点以上であることが好ましい。さらには、他車５１の外縁における左端および右端に概ね位置する検知点を含んでいることが特に好ましい。
　死角領域設定部３３は、自車の死角に位置する領域の一部を死角領域として設定するものであってもよい。例えば、死角領域設定部３３は、遮蔽物体の向きまたは進行方向と略平行な線により区画された死角領域を設定してもよい。
　具体的には、図２（ａ）に示すように、遮蔽物体である他車５１は、車両の向き（前方向）および移動方向がＹ軸の負方向である。この場合、死角領域設定部３３は、自車の死角に位置する領域（領域６０，６１の双方を含む領域）において、他車５１の向きおよび移動方向（すなわちＹ軸の負方向）に略平行な線６０Ｌにより区画された奥側（図２（ａ）におけるＸ軸の正方向側）の領域を、死角領域６０として設定するように構成されていてもよい。領域６１は、他車５１の後方に位置するため、領域６１から物体が飛び出す物体は、他車５１の手前側の側面に出現する可能性が高く、衝突判定を早期化しなくても衝突回避が間に合う可能性が高い。領域６１を死角領域から除外することにより、衝突判定を早期化する必要性が高いと推定される領域６０を死角領域とすることができる。
　同様に、例えば、図３に示すように、自車５０の前方に検知され、自車５０の前方をＸ軸の負方向に横切って移動する他車５３を遮蔽物体とする。遮蔽物体である他車５３は、車両の向き（前方向）および移動方向がＸ軸の負方向である。この場合、死角領域設定部３３は、自車５０の死角に位置する領域において、他車５３の向きおよび移動方向（すなわちＸ軸の負方向）に略平行な線６３Ｎにより区画された奥側（Ｙ軸の正方向側）の領域を、死角領域６３として設定するように構成されていてもよい。
　死角領域設定部３３は、遮蔽物体における自車から離れた側の面（奥側の面）よりも奥側に死角領域を設定するように構成されていてもよい。例えば、物体検知部３２において遮蔽物体を種別することにより、遮蔽物体の形状を推定することにより、遮蔽物体の奥側の面の位置を推定することができる。具体的には、死角領域設定部３３は、図２（ａ）に示す他車５１において、自車５０から離れたＸ軸の正方向側の面よりも奥側（すなわち、Ｘ軸の正方向側）の領域を、死角領域６０として設定するように構成されていてもよい。
　早出し領域設定部３４は、死角領域を含み、死角領域よりも拡張された早出し領域を設定する。早出し領域は、後述する衝突判定部３５において衝突判定の早出し（早期化）を行う領域である。
　例えば、図２（ａ）に示す死角領域６０に対して、拡張領域７０Ｅの分だけ拡張した領域７０を早出し領域として設定する。早出し領域７０は、図２において参照番号７０により示される線により囲まれた領域であり、死角領域６０と、拡張領域７０Ｅとを含んでいる。また、例えば、図３に示す死角領域６３に対して、拡張領域７３Ｅの分だけ拡張した領域７３を早出し領域として設定する。早出し領域７３は、図３において参照番号７３により示される線により囲まれた領域であり、死角領域６３と、拡張領域７３Ｅとを含んでいる。
　早出し領域設定部３４は、撮像装置２２から取得した自車の周囲の路面標示、道路標識等の情報や、受信装置２６から取得する自車の位置情報、地理情報、交通情報等を用いて、早出し領域を設定するか否かについて決定してもよく、早出し領域の拡張の方向および拡張量を決定してもよい。
　早出し領域設定部３４は、自車の周囲の全ての物体について早出し領域を設定してもよいし、自車の移動方向において検知された物体のみについて早出し領域を設定するように構成されていてもよい。
　例えば、早出し領域設定部３４は、自車の移動方向に検知された遮蔽物体による死角領域について、早出し領域を設定するように構成されていてもよい。
　また、例えば、早出し領域設定部３４は、自車の現在の走行状態に基づいて推定された自車の移動軌跡と、遮蔽物体の現在の走行状態に基づいて推定された遮蔽物体に移動軌跡とが重なる場合に、早出し領域を設定するように構成されていてもよい。
　図２（ｃ）は、自車５０および他車５１における位置と走行状態が図２（ａ）と同様である場合について、自車５０の推定された移動軌跡５０Ｐと、遮蔽物体である他車５１の推定された移動軌跡５１Ｐとを示した図である。図２（ｃ）に示すように、早出し領域設定部３４は、自車５０の移動軌跡５０Ｐと他車５１の移動軌跡５１Ｐとが重なる場合に、早出し領域７１を設定する。
　また、例えば、早出し領域設定部３４は、自車と遮蔽物体との距離が近い場合に、早出し領域を設定するように構成されていてもよい。より具体的には、例えば、自車と遮蔽物体との距離が所定の距離閾値以下である場合に、早出し領域を設定するように構成されていてもよい。自車と遮蔽物体との距離は、自車の移動方向の距離と、自車の移動方向に略垂直な横方向の距離とに分けて、それぞれ評価するものであってもよい。
　また、例えば、早出し領域設定部３４は、自車の現在の走行状態に基づいて推定された自車の移動軌跡が、遮蔽物体の近傍を通過する場合に、早出し領域を設定するように構成されていてもよい。図２（ｃ）に示すように、早出し領域設定部３４は、自車５０の移動軌跡５０Ｐが、他車５１の近傍を通過する場合に、早出し領域７１を設定する。
　早出し領域設定部３４は、死角領域内に、遮蔽物体以外の物体が存在し得る空間がある可能性（存在可能性）を判定するように構成されていてもよい。そして、存在可能性の判定結果に基づいて、早出し領域を設定するか否かを決定するように構成されていてもよい。例えば、存在可能性の判定において、肯定判定が成された場合、すなわち、死角領域内に遮蔽物体以外の物体が存在し得る空間があると判定された場合に、早出し領域を設定するように構成されていてもよい。
　例えば、物体検知装置による自車の周囲の物体検知により、図２（ａ）に示すように、死角領域６０内に十分な空間が存在すると推定される場合には、死角領域６０内に他車５２等の他の移動体が存在し得る空間があると判定できる。また、例えば、自車の周囲の道路情報を取得する等により、自車の対向車線が２車線以上であると認識され、対向車線の最も自車に遠い側以外の車線を遮蔽物体としての他車が走行すると認識された場合に、死角領域内に他の移動体が存在し得る空間があると判定できる。また、例えば、遮蔽物体である他車と、他車の走行する車線側の道路端との距離が所定の道路端距離閾値以上である場合には、死角領域内に十分な空間が存在すると推定され、死角領域内に他の移動体が存在し得る空間があると判定できる。
　他方、例えば、図４に示すように、遮蔽物体である他車５４が道路端８０のすぐ横を走行している場合には、他車５４と道路端８０との間の空間が殆ど存在しない。この場合には、他車５４に対して設定された死角領域６４内に、十分な空間が存在しないと推定できる。このため、死角領域６４内には、死角領域６４内に他の移動体が存在し得る空間が無いと判定できる。
　早出し領域設定部３４は、存在可能性の判定を行う場合であっても、所定の無効化条件を満たす場合において、存在可能性の判定結果に関わらず、早出し領域を設定するように構成されていてもよい。なお、無効化条件とは、存在可能性判定を無効化する条件を意味する。
　例えば、自車が交差点に進入することを無効化条件とすることができる。なお、交差点とは、十字路、丁字路その他２以上の道路が交わる場合における当該２以上の道路（歩道と車道の区別のある道路においては、車道）の交わる部分を意味する。
　図５に示すように、Ｙ方向に延びる道路８１とＸ方向に延びる道路８２とが交差する交差点（十字路）において、自車５０が道路８１を走行して交差点に進入し、他車５５が道路８１における対向車線を走行して交差点に進入する場合を例示して説明する。図５において、自車５０は道路８１から道路８２へと右折しようとしており、他車５５は道路８１から道路８２へと左折しようとしている。
　図５に示すように、遮蔽物体である他車５５と、十字路の角との距離が小さい。このため、存在可能性の判定において、他車５５と道路端との距離が所定の道路端距離閾値未満であると判定され、死角領域６５内には他車５５とは異なる他の移動体が存在し得る空間が無い、と判定される可能性がある。
　ところが、道路外の歩道から、道路８２を横断する横断歩道８３を渡ろうとする歩行者５６が存在する場合がある。この場合には、歩行者５６は、自車５０の移動軌跡５０Ｐに向かって移動することとなり、歩行者５６と自車５０とが衝突する危険性がある。このような歩行者５６との衝突は、自車５０が交差点に進入することを無効化条件とすることによって回避し易くなる。すなわち、自車５０が交差点に向かって移動する場合には、存在可能性の判定結果に関わらず、早出し領域７５を設定するように構成することにより回避し易くなる。
　早出し領域設定部３４は、早出し領域として、死角領域に対して、遮蔽物体の向き、または、移動方向に沿って拡張した領域を設定するように構成されていてもよい。例えば、図２（ａ）に示すように、遮蔽物体である他車５１の向きおよび移動方向（すなわちＹ軸の負方向）に沿って、死角領域６０をＹ軸の負方向に拡張した早出し領域７０を設定してもよい。
　遮蔽物体の移動方向が自車５０と同じである場合、すなわち、図２（ｂ）に示すように、遮蔽物体である他車５１Ｂが、自車５０と同じ方向に走行している場合には、他車５１Ｂの移動方向（すなわちＹ軸の正方向）に沿って、死角領域６０をＹ軸の正方向に拡張した早出し領域７７を設定してもよい。なお、他車５１Ｂは、図２（ａ）における他車５１と移動方向および車両の向きが逆方向である車両であり、他車５１Ｂと他車５１とは、自車５０に対して同じ位置である。
　また、例えば、図３に示すように、遮蔽物体である他車５３の向きおよび移動方向（すなわち、Ｘ軸の負方向）に沿って、死角領域６３をＸ軸の負方向に拡張した早出し領域７３を設定してもよい。
　早出し領域設定部３４は、早出し領域として、死角領域に対して、自車の走行状態に基づいて推定された自車の移動軌跡と、遮蔽物体の走行状態に基づいて推定された遮蔽物体の移動軌跡とが重なる位置に向かって、拡張した領域を設定するように構成されていてもよい。図２（ｃ）は、自車５０および他車５１における位置と走行状態が図２（ａ）と同様である場合について、自車５０の移動軌跡５０Ｐと、遮蔽物体である他車５１との移動軌跡５１Ｐとを示した図である。図２（ｃ）に示すように、移動軌跡５０Ｐと移動軌跡５１Ｐとが重なる位置に向かって、すなわち、Ｙ軸の負方向に向かって、死角領域６０に対して拡張領域７１Ｅを設定する。そして、死角領域６０と拡張領域７１Ｅとを含む早出し領域７１を設定する。
　早出し領域設定部３４は、早出し領域として、死角領域に対して、自車の走行状態に基づいて推定された自車の移動軌跡に近い側に向かって、拡張した領域を設定するように構成されていてもよい。図２（ｄ）は、自車５０および他車５１における位置と走行状態が図２（ａ）と同様である場合について、自車５０の移動軌跡５０Ｐを示した図である。図２（ｄ）に示すように、移動軌跡５０Ｐに近い側に向かって、すなわち、Ｙ軸の負方向に向かって、死角領域６０に対して拡張領域７２Ｅを設定する。そして、死角領域６０と拡張領域７２Ｅとを含む早出し領域７２を設定する。
　図２（ａ）～（ｄ）に示すように、早出し領域設定部３４は、より自車との衝突可能性が高くなる遮蔽物体の移動方向側にのみ拡張された早出し領域を設定することにより、早出し領域内の衝突判定における演算処理の負担を軽減でき、衝突判定をより早期化することができる。一方で、早出し領域設定部３４は、遮蔽物体の移動方向の逆側等の、比較的自車との衝突可能性が低い方向に拡張された早出し領域を設定するように構成されていてもよい。すなわち、図２（ａ）～（ｄ）において、Ｙ軸の正方向および負方向の双方に拡張領域が存在していてもよい。
　早出し領域設定部３４は、早出し領域の大きさを決定するように構成されていてもよい。早出し領域の大きさは、拡張領域の大きさによって変化する。すなわち、早出し領域設定部３４は、拡張領域の大きさを決定することにより、早出し領域の大きさを決定するように構成されていてもよい。
　拡張領域は、それぞれの拡張方向においてほぼ均等に拡張されたものであってもよい。例えば、図２（ａ）において、拡張領域７２ＥのＹ軸方向の大きさは、Ｘ軸方向の位置に関わらず、一定であってもよい。
　これに対して、拡張領域の大きさは、拡張方向等により変化させてもよい。例えば、図２（ａ）において、拡張領域７２ＥのＹ軸方向の大きさをＸ軸方向の位置によって変化させてもよい。より具体的には、Ｘ軸方向の位置がより自車５０に近い側ほど、拡張領域７２ＥのＹ軸方向の大きさを大きくしてもよい。また、例えば、遮蔽物体の移動方向のみならず、移動方向の逆方向等にも拡張領域を設定する場合には、より自車との衝突可能性が高くなる遮蔽物体の移動方向側に拡張した拡張領域を、他の方向に拡張した拡張領域よりも大きくしてもよい。具体的には、図２（ａ）において、他車５１の移動方向であるＹ軸の負方向以外（例えば、Ｙ軸の正方向）にも拡張領域を設定する場合には、Ｙ軸の正方向に拡張された拡張領域を、Ｙ軸の負方向に拡張された拡張領域よりも大きくしてもよい。また、図２（ｂ）において、他車５１Ｂの移動方向であるＹ軸の正方向以外（例えば、Ｙ軸の負方向）にも拡張領域を設定する場合には、Ｙ軸の正方向に拡張された拡張領域を、Ｙ軸の負方向に拡張された拡張領域よりも大きくしてもよい。
　早出し領域設定部３４は、拡張領域の大きさを所定の固定値としてもよく、この固定値は、ＥＣＵ３０に記憶されていてもよい。また、早出し領域設定部３４は、遮蔽物体の速度と、自車に対する遮蔽物体の相対速度との少なくともいずれか一方に基づいて、拡張領域の大きさを決定するように構成されていてもよい。
　図２（ａ）を用いて具体的に説明すると、例えば、運転支援制御の処理を周期的に実行中において、他車５２が死角領域６０から不意に飛び出して、早出し領域７０における拡張領域７０Ｅ内で検知された場合を想定する。この場合、遮蔽物体である他車５１の速度が速いほど、次の処理周期において、他車５２は、他車５１よりも大きく後方を走行している可能性が高くなる。このため、衝突判定処理が早期化される早出し領域を大きくして、１周期の処理を早期化することが好ましい。すなわち、遮蔽物体である他車５１の速度が速いほど、拡張領域７０Ｅを大きくすることが好ましい。
　同様に、図２（ｂ）のように、遮蔽物体である他車５１Ｂが、自車５０と同じ方向に走行している場合には、遮蔽物体である他車５１Ｂの速度が速いほど、拡張領域７７Ｅを大きくすることが好ましい。
　自車に対する遮蔽物体の相対速度が大きい場合にも、同様に、拡張領域を大きくすることが好ましい。すなわち、自車５０に対する、遮蔽物体である他車５１，５１Ｂの相対速度が速いほど、拡張領域７０Ｅ，７７Ｅを大きくすることが好ましい。
　早出し領域の大きさ（または拡張領域の大きさ）は、自車に対する遮蔽物体の相対速度等の所定のパラメータとの関係を示す数式、マップ、データベースとしてＥＣＵ３０に記憶されていてもよい。そして、早出し領域設定部３４は、所定のパラメータを取得して、ＥＣＵ３０に記憶された数式等に基づいて、早出し領域の大きさを算出等してもよい。
　早出し領域設定部３４は、周囲の道路情報に基づいて、早出し領域の設定手法を変更するように構成されていてもよい。例えば、図５に示すように、自車５０が交差点に進入する場合には、早出し領域として、死角領域６５に対して、自車５０に近い側に向かって拡張した拡張領域７５Ｅを含む早出し領域７５を設定するように構成されていてもよい。自車５０が、交差点を右折して道路８１から道路８２へと右折する場合には、道路８１に沿って交差点を直進しようとする移動体は、死角領域６５に対して自車５０に近い側に飛び出す危険性がある。このような移動体との衝突は、自車５０に近い側に向かって拡張した早出し領域７５を設定することによって回避し易くなる。
　また、例えば、図６に示すように、自車５０が交差点に進入する場合には、早出し領域として、死角領域６６に対して、自車５０の走行状態に基づいて推定された自車５０の移動軌跡５０Ｐに沿って拡張した拡張領域７６Ｅを含む早出し領域７６を設定するように構成されていてもよい。図６において、早出し領域７６のＹ軸の負方向の端部は、移動軌跡５０Ｐにおける自車５０の右側の軌跡まで拡張されている。このように構成することにより、横断歩道８３を渡ろうとする歩行者５６が、死角領域６６から不意に飛び出して自車５０とが衝突する危険性を回避し易くなる。
　衝突判定部３５は、衝突判定として、まず、自車の周囲の物体に対して、自車に対する衝突する可能性（衝突可能性）の有無の判定を実行する。そして、衝突可能性ありと判定された物体について、被制御装置４０を作動させるか否かの作動判定を実行する。衝突判定部３５において実行される衝突判定は、衝突可能性の判定と、作動判定とを含む。
　具体的には、衝突判定部３５は、自車の走行状態に基づいて推定された自車の移動軌跡と、自車の周囲の物体について、その移動状態に基づいて推定された物体の移動軌跡とに基づいて、自車の周囲の物体が自車に衝突する可能性があるか否かを判定する。例えば、自車の移動軌跡と、自車の周囲の物体の移動軌跡とが接触または近接する場合には、互いの衝突可能性があると判定する。他方、自車の移動軌跡と、自車の周囲の物体の移動軌跡とが離れている場合には、衝突可能性はないと判定する。なお、自車および物体の移動軌跡を推定する手法としては、特に限定されず、例えば、従来公知の推定手法を用いることができる。
　さらに、衝突判定部３５は、衝突可能性ありと判定された物体について、衝突時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ　ｔｏ　Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を算出する。衝突時間とは、自車と物体とが衝突するまでの時間であり、自車と物体との相対距離に基づいて、算出することができる。そして、衝突時間と、被制御装置４０について設定された作動タイミングとの比較から、衝突を回避するために被制御装置４０を作動させるか否かについて判定する。なお、作動タイミングとは、被制御装置４０を作動させたいタイミングである。作動タイミングは、作動させる対象（警報装置４１、制動装置４２等）によってそれぞれ設定されていてもよい。
　衝突判定部３５は、レーダ装置２１または撮像装置２２によって、早出し領域内で検知された物体についての衝突判定を、早出し領域外で検知された物体についての衝突判定よりも早期化する。具体的には、衝突判定部３５は、物体が早出し領域内に検出される場合には、早出し領域外に検出される場合よりも短い衝突判定時間で、物体と自車とが衝突するか否かを判定する。なお、衝突判定時間とは、物体と自車とが衝突するか否かの判定を終結するための時間である。
　衝突判定部３５は、早出し領域外で検知された物体について、衝突可能性の判定と、作動判定との双方を早期化してもよいし、いずれか一方を早期化してもよい。衝突判定部３５は、早出し領域内における位置に関わらず、均等に、衝突判定を早期化するように構成されていてもよい。他方、衝突判定部３５は、早出し領域内における位置によって、衝突判定の早期化の度合いを変更するように構成されていてもよい。例えば、早出し領域内において、より衝突の可能性が高くなると推定される位置ほど、早期化の度合いを大きく（より早く）してもよい。具体的には、衝突判定部３５は、早出し領域内において、より自車に近い位置ほど、衝突判定をより早期化するように構成されていてもよい。
　具体的には、例えば、衝突を判定する際に利用する基準条件を緩和することによって衝突判定時間を短く設定する。基準条件とは、移動する物体の軌跡を求める際に利用する画像数（フレーム数）、移動物の横方向の移動距離（絶対値）等を表す。
　また、基準条件の緩和とは、基準条件が画像数である場合には、画像数を少なくすることを表し、基準条件が移動距離である場合には、この距離の値を小さくすることを表す。このようにすることで、より早期に物体と自車との衝突判定を終結できる。基準条件の緩和の度合いを変更することにより、早期化の度合いを変更することができる。
　運転支援部３６は、衝突判定部３５において、被制御装置４０を作動させると判定された場合に、運転支援部３６は、被制御装置４０に指令して、報知や制動等の衝突回避に係る制御を実行する。
　第１実施形態に係るＥＣＵ３０が実行する運転支援制御の一例について、図７のフローチャートを用いて説明する。図７に示す処理は、自車の運転中に所定の時間間隔で繰り返し実行される。
　まず、ステップＳ１０１では、レーダ装置２１、撮像装置２２等から取得したデータに基づいて、自車の周囲の物体を検知する。例えば、レーダ装置２１により検知された物体について、撮像装置２２により検知点を取得し、その大きさおよび形状に係る情報を取得する。さらには、検知された物体については、その種別（車両、自転車、自動二輪車、人、動物、ガードレール等の路上静止物等）を推定する。その後、ステップＳ１０２に進む。
　ステップＳ１０２では、死角領域が存在するか否かについての判定を実行する。例えば、レーダ装置２１、撮像装置２２等の物体検知装置の死角（物体検知装置により検知できない領域）があるか否かを判定する。死角がある場合には、死角領域が存在すると判定し、ステップＳ１０３に進む。死角がない場合には、死角領域が存在しないと判定し、処理を終了する。
　ステップＳ１０３では、検知された遮蔽物体に対して、死角領域を設定する。ステップＳ１０３における処理の一例を図８に示す。
　図８におけるステップＳ２０１において、遮蔽物体の位置、向き、および移動方向を取得する。なお、遮蔽物体の位置、向き、および移動方向は、レーダ装置２１および撮像装置２２から取得された検知情報に基づいて算出できる。
　続いて、ステップＳ２０２において、自車の位置、向き、および移動方向を取得する。その後、ステップＳ２０３に進む。自車の位置、向き、および移動方向は、車速センサ２３、操舵角センサ２４、ヨーレートセンサ２５から取得された検知情報等に基づいて算出できる。
　ステップＳ２０３では、ステップＳ２０１，Ｓ２０２において取得した情報に基づいて、死角領域を設定する方向を算出する。例えば、自車に対する遮蔽物体の位置に基づいて、自車に対して遮蔽物体の奥側となる方向を、死角領域を設定する方向として算出する。その後、ステップＳ２０４に進む。
　ステップＳ２０４では、死角領域を設定する。例えば、図７におけるステップＳ１０１において、撮像装置２２から取得された検知点から、遮蔽物体の外縁を示す複数の検知点を抽出する。そして、複数の検知点と自車との角度から、死角領域を設定する。その後、処理を終了して、図７におけるステップＳ１０５に進む。
　ステップＳ１０５では、ステップＳ１０３において設定した死角領域に対して、死角領域を含み、死角領域よりも拡張された早出し領域を設定する。ステップＳ１０５における処理の一例を図９に示す。
　図９において、ステップＳ３０１では、遮蔽物体の移動軌跡を算出する。遮蔽物体の移動軌跡は、例えば、遮蔽物体の位置、移動方向、速度に基づいて算出できる。続いて、ステップＳ３０２では、自車の移動軌跡を算出する。自車の移動軌跡は、例えば、自車の位置、移動方向、速度によって算出できる。ステップＳ３０２の後、ステップＳ３０３に進む。
　ステップＳ３０３では、早出し領域において、死角領域に対して拡張する方向を算出する。すなわち、死角領域に対して拡張する拡張領域を設定する方向を算出する。早出し領域の拡張方向は、例えば、ステップＳ３０１において算出した遮蔽物体の移動軌跡と、ステップＳ３０３において算出した自車の移動軌跡とが重なる位置を算出し、その重なる位置に向かう方向を拡張方向して設定できる。その後、ステップＳ３０４に進む。
　ステップＳ３０４では、自車に対する遮蔽物体の相対速度を算出する。この相対速度は、例えば、レーダ装置２１から取得された検知情報に基づいて算出できる。その後、ステップＳ３０５に進む。
　ステップＳ３０５では、ステップＳ３０４において算出した自車に対する遮蔽物体の相対速度に基づいて、早出し領域における拡張量を算出する。自車に対する遮蔽物体の相対速度と拡張量との関係を示す数式、データベース等がＥＣＵ３０に記憶されており、この数式、データベース等に、ステップＳ３０４において算出した相対速度を適用することにより、早出し領域の拡張量を算出する。その後、処理を終了し、図７のステップＳ１０６に進む。
　ステップＳ１０６では、ステップＳ１０１において検知された物体が、ステップＳ１０５において設定された早出し領域内に移動体が存在しているか否かを判定する。早出し領域内に移動体が存在している場合には、ステップＳ１０７に進み、早出し領域内に存在する移動体について、早出しフラグを設定した後、さらにステップＳ１０８に進む。早出し領域内に移動体が存在していない場合には、ステップＳ１０６からステップＳ１０８に進み、早出しフラグは設定されない。
　ステップＳ１０８では、ステップＳ１０１において検知された物体と自車とが衝突する衝突可能性があるか否かについて判定する（衝突可能性判定）。例えば、ステップＳ１０１において検知された物体について推定された移動軌跡と、自車について推定された移動軌跡との距離が所定の距離未満であり、互いの移動軌跡が近接または接触する場合には、衝突する可能性があると判定し、ステップＳ１０９に進む。物体の移動軌跡と、自車の移動軌跡との距離が所定の距離以上であり、互いの移動軌跡が離れている場合には、衝突可能性なしと判定し、処理を終了する。
　ステップＳ１０９では、ステップＳ１０８において衝突可能性ありと判定された自車の周囲の物体に対して、警報装置４１および制動装置４２を作動させるか否かについて判定する（作動判定）。自動制動や警報を実行するか否かを判定する。具体的には、物体と自車と衝突するまでの衝突時間ＴＴＣを算出する。例えば、現在の自車の位置から物体までの直線距離を、自車に対する物体の相対速度で割ることによりＴＴＣを算出する。そして、算出したＴＴＣが、作動タイミングを示す閾値ＴＨ１以下であるか否かを判定する。ＴＴＣが閾値ＴＨ１以下である場合（ＴＴＣ≦ＴＨ１）には、ステップＳ１１０に進む。ＴＴＣが閾値ＴＨ１を超える場合（ＴＴＣ＞ＴＨ１）には、処理を終了する。なお、警報装置４１の作動タイミングは、制動装置４２の作動タイミングよりも大きい値に設定されている。
　ステップＳ１０６において早出しフラグが設定された物体については、早出しフラグが設定されていない物体よりも、ステップＳ１０８およびステップＳ１０９の処理が早期化される。ステップＳ１０８およびステップＳ１０９の処理では、早出しフラグが設定されていない物体については通常の衝突判定時間が設定され、早出しフラグが設定された物体については、通常よりも短い衝突判定時間が設定される。
　ステップＳ１１０では、自動制動実行の指令を制動装置４２に出力し、警報実行の指令を警報装置４１に実行した後で、処理を終了する。
　第１実施形態によれば、ＥＣＵ３０は、早出し領域設定部３４により早出し領域を設定し、衝突判定部３５において早出し領域内で検知された物体については、衝突判定時間を通常よりも短くする。このため、死角領域から現れる物体と自車との衝突判定を早期化することができる。
　また、ＥＣＵ３０によれば、検知された物体についての衝突判定を早期化することにより、死角領域から飛び出す移動体との衝突回避を適切に実行でき、レーダ装置２１、撮像装置２２等の物体検知装置の検知範囲を変更する必要はない。既存の物体検知装置が搭載された車両に対し、ＥＣＵ３０に係る運転支援装置を適用することにより、死角領域から飛び出す移動体との衝突回避をより適切化することができる。なお、ＥＣＵ３０に係る技術は、死角領域から飛び出す移動体に対して物体検知装置における検知を早期化する等の技術と組み合わせて用いることもできる。
　（第２実施形態）
　第２実施形態では、第１実施形態において説明したＥＣＵ３０が実行する運転支援制御の他の一例について、図１０のフローチャートを用いて説明する。図１０に示す処理は、自車の運転中に所定の時間間隔で繰り返し実行される。
　図１０に示すフローチャートは、ステップＳ４０４に示す処理が追加されている点において、図７に示す処理と相違する。ステップＳ４０１～Ｓ４０３，ステップＳ４０５～Ｓ４１０に示す各処理は、ステップＳ１０１～Ｓ１０３，ステップＳ１０５～Ｓ１１０に示す各処理と同様であるため、説明を省略する。
　図１０においては、ステップＳ４０３において死角領域を設定した後、ステップＳ４０４に進む。ステップＳ４０４では、ステップＳ４０３において設定した死角領域内に、移動体が存在し得る空間があるか否かの判定を行う。空間の存在可能性があると判定された場合には、ステップＳ４０５に進み、第１実施形態と同様に、それ以降のステップを実行する。ステップＳ４０４において、空間の存在可能性がないと判定された場合には、ステップＳ４０８に進み、ステップＳ４０５～ステップＳ４０７の処理は実行しない。
　ステップＳ４０４においては、遮蔽物体の周囲の道路情報等に基づいて、空間の存在可能性の判定を実行できる。例えば、遮蔽物体と、遮蔽物体の存在する車線側の道路端との距離が所定の道路端距離閾値以上である場合には、死角領域内に十分な空間が存在すると推定されるため、存在可能性があると判定される。他方、遮蔽物体と、遮蔽物体の存在する車線側の道路端との距離が所定の道路端距離閾値未満である場合には、死角領域内に十分な空間が存在しないと推定されるため、存在可能性がないと判定される。
　第２実施形態によれば、ＥＣＵ３０は、ステップＳ４０４の存在可能性の判定において、肯定判定が成された場合、すなわち、死角領域内に遮蔽物体以外の物体が存在し得る空間があると判定された場合に、早出し領域を設定する。このため、死角領域内に移動体が存在し得ない場合に、不必要に早出し領域を設定することを回避することができ、不必要な演算処理が実行されることを回避することができる。
　（変形例）
　図１０に示す運転支援制御処理は、さらに、所定の無効化条件を満たす場合に、ステップＳ４０４における存在可能性の判定結果に関わらず、早出し領域を設定するような処理を含んでいてもよい。無効化条件としては、例えば、自車が交差点に進入し、右左折を実行予定であることを挙げることができる。
　例えば、ステップＳ４０４において存在可能性が無いと判定された場合に、さらに、所定の無効化条件を満たすか否かについて判定する処理（無効化条件判定処理）を実行する。そして、無効化条件を満たすと判定された場合には、ステップＳ４０５に進む。無効化条件を満たさないと判定された場合には、ステップＳ４０８に進む。
　なお、無効化条件判定処理は、ステップＳ４０４の前に実行してもよい。例えば、ステップＳ４０４の直前に無効化条件判定処理を実行してもよい。この場合、無効化条件判定処理において肯定判定された場合（無効化条件を満たすと判定された場合）には、ステップＳ４０４の処理を回避してステップＳ４０５に進み、否定判定された場合には、ステップＳ４０４に進むように構成することができる。
　上記の各実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
　ＥＣＵ３０は、レーダ装置２１、撮像装置２２等の物体検出装置により検出された自車５０周囲の物体と自車５０とが衝突するか否かについての判定、すなわち、衝突判定に基づいて、物体と自車５０との衝突を回避する衝突回避制御を実行する運転支援装置として機能する。ＥＣＵ３０は、物体検知部３２と、死角領域設定部３３と、早出し領域設定部３４と、衝突判定部３５とを備える。物体検知部３２は、自車５０の周囲の物体を検知する。死角領域設定部３３は、物体検知部３２により検知された遮蔽物体（他車５１，５３～５５）によって遮蔽された自車５０の死角に位置する領域に死角領域６０,６３～６６を設定する。早出し領域設定部３４は、死角領域６０,６３～６６を含み、死角領域６０,６３～６６よりも拡張された早出し領域７０～７３，７５，７６を設定する。衝突判定部３５は、早出し領域７０～７３，７５，７６内で検知された物体についての衝突判定を、早出し領域７０～７３，７５，７６外で検知された物体についての衝突判定よりも早期化する。
　ＥＣＵ３０によれば、早出し領域設定部３４により早出し領域７０～７３，７５，７６を設定し、衝突判定部３５において早出し領域７０～７３，７５，７６内で検知された物体についての衝突判定を早期化するため、死角領域６０,６３～６６から現れる物体と自車５０との衝突判定を早期化することができる。
　ＥＣＵ３０によれば、死角領域６０,６３～６６から現れる物体（例えば他車５２、歩行者５６）と自車５０との衝突判定を早期化するために、レーダ装置２１、撮像装置２２等の物体検知装置の検知範囲を変更する必要はない。その一方で、ＥＣＵ３０は、上記の技術と併用して、物体検知装置の検知範囲を絞り込む制御を実行可能に構成されていてもよい。例えば、早出し領域内に物体検知装置の検知範囲を絞り込む制御を行ってもよい。
　死角領域設定部３３は、例えば、自車５０に対して遮蔽物体（例えば他車５１，５３～５５）の奥側に死角領域を設定するように構成されていてもよい。または、死角領域設定部３３は、遮蔽物体の外縁を示す検知点５１Ｌ，５１Ｒとの自車５０との角度に基づいて死角領域を設定するように構成されていてもよい。または、死角領域設定部３３は、自車の死角に位置する領域内で遮蔽物体の向きまたは移動方向に略平行な線６０Ｌ，６３Ｎにより区画された死角領域６０，６３を設定するように構成されていてもよい。
　早出し領域設定部３４は、自車５０の移動方向において検知された遮蔽物体（他車５１等）について設定された死角領域６０,６３～６６について早出し領域７０～７３，７５，７６を設定するように構成されていてもよい。自車５０の移動方向以外に検知された遮蔽物体については、その死角領域から移動体が飛び出したとしても、衝突判定を早期化しなくても十分に衝突回避制御を実行できる場合が多いため、早出し領域を設定する処理を省くように構成してもよい。
　早出し領域設定部３４は、より自車５０との衝突可能性が高くなる方向に拡張された早出し領域を設定するように構成されていてもよい。早出し領域内の衝突判定における演算処理の負担を軽減でき、衝突判定をより早期化することができる。
　例えば、早出し領域設定部３４は、死角領域６０に対して、自車５０の走行状態に基づいて推定された自車５０の移動軌跡５０Ｐと、遮蔽物体（他車５１）の走行状態に基づいて推定された遮蔽物体の移動軌跡５１Ｐとが重なる位置に向かって拡張した早出し領域７１を設定するように構成されていてもよい。
　または、早出し領域設定部３４は、死角領域６０に対して、自車５０の走行状態に基づいて推定された自車５０の移動軌跡５０Ｐに近い側に向かって拡張した早出し領域７２を設定するように構成されていてもよい。
　または、早出し領域設定部３４は、死角領域６０，６３に対して、遮蔽物体（他車５１，５３）の向きまたは移動方向に沿って拡張した早出し領域７０，７３を設定するように構成されていてもよい。
　または、早出し領域設定部３４は、自車５０が交差点に向かって移動する場合には、死角領域６５に対して、自車５０に近い側に向かって拡張した早出し領域７５を設定するように構成されていてもよい。
　または、早出し領域設定部３４は、自車５０が交差点に向かって移動する場合には、死角領域６６に対して、自車５０の走行状態に基づいて推定された自車５０の移動軌跡５０Ｐに沿って拡張した早出し領域７６を設定するように構成されていてもよい。
　早出し領域設定部３４は、早出し領域７０～７３，７５，７６の大きさを固定値として設定してもよい。または、早出し領域設定部３４は、遮蔽物体（他車５１等）の速度と、自車５０に対する遮蔽物体の相対速度との少なくともいずれか一方に基づいて、早出し領域７０～７３，７５，７６の大きさを決定するように構成されていてもよい。
　早出し領域設定部３４は、死角領域６０,６３～６６内に、遮蔽物体（他車５１等）以外の物体（例えば他車５２、歩行者５６）が存在し得る空間があると判定された場合に、早出し領域を設定するように構成されていてもよい。
　早出し領域設定部３４は、自車５０が交差点に向かって移動する場合には、死角領域６０,６３～６６内に遮蔽物体以外の物体が存在し得る空間があることの判定結果に関わらず、早出し領域７０～７３，７５，７６を設定するように構成されていてもよい。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims (13)

  1. 　物体検出装置（２１，２２）により検出された自車（５０）の周囲の物体と前記自車との衝突を判定する衝突判定に基づいて、前記物体と前記自車との衝突を回避する衝突回避制御を実行する運転支援装置（３０）であって、
    　前記自車の周囲の物体を検知する物体検知部（３２）と、
    　前記物体検知部により検知された遮蔽物体（５１，５３～５５）によって遮蔽された前記自車の死角に位置する領域に死角領域（６０，６３～６６）を設定する死角領域設定部（３３）と、
    　前記死角領域を含み、前記死角領域よりも拡張された早出し領域（７０～７３，７５，７６）を設定する早出し領域設定部（３４）と、
    　前記早出し領域内で検知された物体についての前記衝突判定を、前記早出し領域外で検知された物体についての前記衝突判定よりも早期化する衝突判定部（３５）と、を備える運転支援装置。
  2. 　前記早出し領域設定部は、前記自車の移動方向に検知された前記遮蔽物体について設定された前記死角領域について前記早出し領域を設定する請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 　前記死角領域設定部は、前記自車に対して前記遮蔽物体の奥側に前記死角領域を設定する請求項１または２に記載の運転支援装置。
  4. 　前記死角領域設定部は、前記遮蔽物体の外縁を示す検知点（５１Ｌ，５１Ｒ）との前記自車との角度に基づいて前記死角領域を設定する請求項１～３のいずれかに記載の運転支援装置。
  5. 　前記死角領域設定部は、前記自車の死角に位置する領域内で前記遮蔽物体の向きまたは移動方向に略平行な線（６０Ｌ，６３Ｎ）により区画された前記死角領域を設定する請求項１～３のいずれかに記載の運転支援装置。
  6. 　前記早出し領域設定部は、前記死角領域に対して、前記自車の走行状態に基づいて推定された前記自車の移動軌跡と、前記遮蔽物体の走行状態に基づいて推定された前記遮蔽物体の移動軌跡とが重なる位置に向かって拡張した前記早出し領域を設定する請求項１～５のいずれかに記載の運転支援装置。
  7. 　前記早出し領域設定部は、前記死角領域に対して、前記自車の走行状態に基づいて推定された前記自車の移動軌跡に近い側に向かって拡張した前記早出し領域を設定する請求項１～５のいずれかに記載の運転支援装置。
  8. 　前記早出し領域設定部は、前記死角領域に対して、前記遮蔽物体の向きまたは移動方向に沿って拡張した前記早出し領域を設定する請求項１～５のいずれかに記載の運転支援装置。
  9. 　前記早出し領域設定部は、前記自車が交差点に向かって移動する場合には、前記死角領域に対して、前記自車に近い側に向かって拡張した前記早出し領域を設定する請求項１～５のいずれかに記載の運転支援装置。
  10. 　前記早出し領域設定部は、前記自車が交差点に向かって移動する場合には、前記死角領域に対して、前記自車の走行状態に基づいて推定された前記自車の移動軌跡に沿って拡張した前記早出し領域を設定する請求項１～５のいずれかに記載の運転支援装置。
  11. 　前記早出し領域設定部は、前記遮蔽物体の速度と、前記自車に対する前記遮蔽物体の相対速度との少なくともいずれか一方に基づいて、前記早出し領域の大きさを決定する請求項１～１０のいずれかに記載の運転支援装置。
  12. 　前記早出し領域設定部は、前記死角領域内に前記遮蔽物体以外の物体が存在し得る空間があると判定された場合に、前記早出し領域を設定する請求項１～１１のいずれかに記載の運転支援装置。
  13. 　前記早出し領域設定部は、前記自車が交差点に向かって移動する場合には、前記死角領域内に前記遮蔽物体以外の物体が存在し得る空間があることの判定結果に関わらず、前記早出し領域を設定する請求項１２に記載の運転支援装置。
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