JP2014213776A - 衝突判定装置、および衝突緩和装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両に搭載され、移動物との衝突の可能性を判定する衝突判定装置、および衝突緩和装置において、誤警報を極力抑制しつつ、遮蔽物の陰から現れる対象物をより早期に検出することができるようにする。【解決手段】プリクラッシュセーフティシステムにおいては、自車両と移動物との衝突の可能性を推定し、衝突の可能性が所定の閾値よりも高い場合、衝突を回避するためのアクチュエータを作動させ、撮像画像中において検出された移動物に自車両が衝突する否かを判定する（Ｓ３９０）。そして、移動物が、移動物の少なくとも一部が他の物標の陰に隠れた状態、または他の物標の陰から現れた状態を表す遮蔽状態であるか否かを判定し（Ｓ２１０〜Ｓ２９０、Ｓ３３０、Ｓ３４０、Ｓ３７０）、移動物が遮蔽状態である場合、移動物が遮蔽状態でない場合と比較して、衝突に関する判定を終結するまでの時間を短く設定する（Ｓ３１０、Ｓ３５０）。【選択図】図３

Description

本発明は、自車両に搭載され、移動物との衝突の可能性を判定する衝突判定装置、および衝突緩和装置に関する。

上記の衝突判定装置として、車両の陰を歩く歩行者を検出した場合に警報を発する構成が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許第４３１３７１２号公報

ところで、衝突判定装置においては、早期に歩行者等の対象物と自車両との衝突の可能性を判定する必要がある一方、衝突の可能性を正確に判定できなければ誤警報等の誤作動が増加し煩わしい。このため、少々の時間を掛けて対象物の移動軌跡を正確に演算する衝突判定をすることで誤警報を抑制している。

ここで、上記特許文献１の衝突判定装置では、車両の陰を歩く歩行者が見えている場合には良好に衝突判定を実施できると予想できるが、車両等の遮蔽物の陰から突然飛び出す対象物に対しては、前述のように衝突判定に時間を掛けるため、判定が間に合わない虞があった。

そこで、このような問題点を鑑み、自車両に搭載され、移動物との衝突の可能性を判定する衝突判定装置、および衝突緩和装置において、誤警報を極力抑制しつつ、遮蔽物の陰から現れる対象物をより早期に検出することができるようにすることを本発明の目的とする。

かかる目的を達成するために成された本発明の衝突判定装置において、衝突判定手段は、撮像画像中において検出された移動物に自車両が衝突する否かを判定する。そして、遮蔽判定手段は、移動物が、移動物の少なくとも一部が他の物標の陰に隠れた状態、または他の物標の陰から現れた状態を表す遮蔽状態であるか否かを判定する。さらに、設定変更手段は、移動物が遮蔽状態である場合、移動物が遮蔽状態でない場合と比較して、衝突判定手段が衝突に関する判定を終結するまでの時間を短く設定する。

このような衝突判定装置によれば、移動物が遮蔽状態である場合、この移動物との衝突に関する判定を終結するまでの時間を短くすることができるので、より早期に衝突するか否かを判定できる。一方で、遮蔽状態でない場合には、遮蔽状態の場合よりも長い時間を掛けて衝突を判定するので誤判定を抑制することができる。

なお、上記目的を達成するためには、コンピュータを、衝突判定装置を構成する各手段として実現するための衝突判定プログラムとしてもよい。
また、各請求項の記載は、可能な限りにおいて任意に組み合わせることができる。この際、発明の目的を達成できる範囲内において一部構成を除外してもよい。

本発明が適用されたプリクラッシュセーフティシステム（以下、ＰＣＳという。本発明でいう衝突緩和装置）１の概略構成を示すブロック図である。 衝突緩和コントローラ１０のＣＰＵ１１が実行する衝突緩和処理を示すフローチャートである。 衝突緩和処理のうちの横断判定処理を示すフローチャートである。 実施形態において車両検出領域および歩行者検出領域を示す鳥瞰図である。 歩行者の移動軌跡の一例を示す鳥瞰図である。 作動判定処理を示すフローチャートである。 変形例において車両検出領域および歩行者検出領域を示す鳥瞰図である。

以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［本実施形態の構成］
本発明が適用されたプリクラッシュセーフティシステム（以下、ＰＣＳという。）１は、例えば、乗用車等の車両に搭載され、車両が衝突する虞があることを検出し、車両の衝突を抑制したり、車両が衝突する際にその被害を緩和させたりするシステムである。具体的には、図１に示すように、ＰＣＳ１は、衝突緩和コントローラ１０と、各種センサ３０と、被制御対象４０とを備えている。

各種センサ３０としては、例えば、カメラセンサ３１、レーダセンサ３２、ヨーレートセンサ３３、車輪速センサ３４等を備えている。カメラセンサ３１は、例えば対象物までの距離を検出可能なステレオカメラとして構成されており、撮像画像に基づいて画像中の歩行者、路上障害物や他車両等の対象物の形状と対象物までの距離とを認識する。

レーダセンサ３２は、対象物をその位置（自車両に対する相対位置）とともに検出する。ヨーレートセンサ３３は、車両の旋回角速度を検出する周知のヨーレートセンサとして構成される。

車輪速センサ３４は、車輪の回転速度、つまりは車両の走行速度を検出する。これらの各種センサ３０による検出結果は、衝突緩和コントローラ１０によって取得される。
なお、カメラセンサ３１やレーダセンサ３２は、予め設定された所定の周期（例えば１００ｍｓ）毎に車両の進行方向に位置する対象物の検出を実施する。また、レーダセンサ３２は、指向性のある電磁波を対象物に対して発射し、その反射波を受信することによって、対象物の形状や大きさについても検出する。

衝突緩和コントローラ１０は、ＣＰＵ１１，ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１３等を備えた周知のコンピュータとして構成されている。そして、衝突緩和コントローラ１０は、各種センサ３０による検出結果等に基づいてＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することによって、後述する衝突緩和処理等の各種処理を実施する。

衝突緩和コントローラ１０は、このような処理を実施し、これらの処理による処理結果に応じて被制御対象４０を作動させる。なお、被制御対象４０としては、例えば、ブレーキや、ステアリング、シートベルト等を駆動するアクチュエータや、警報を発する警報装置等が挙げられる。以下、本実施形態においては、被制御対象４０がブレーキである場合について説明する。

このように、ＣＰＵ１１が各自動ブレーキとしての機能を作動する際には、車輪速センサ３４からの検出信号に応じて、予め設定された減速度および減速量（自動ブレーキ作動前後の速度差）となるように、被制御対象４０を作動させる。

［本実施形態の処理］
次に、自動ブレーキを実施する際の処理である衝突緩和処理について図２以下の図面を用いて説明する。衝突緩和処理は、予め設定された所定周期（例えば約５０ｍｓ）毎に起動される処理である。

具体的には図２に示すように、衝突緩和処理においては、まず、対象物の情報を入力する（Ｓ１００）。この処理では、カメラセンサ３１やレーダセンサ３２によって検出された最新の対象物の位置の情報を取得する。

続いて、対象物の認識を行う（Ｓ１１０）。この処理では、カメラセンサ３１にて得られた対象物の形状等（パターンマッチング等）に応じて対象物の種別（車両、歩行者、自転車、バイク等）を認識し、前回以前にＲＡＭ１３等に記録された対象物と今回認識した対象物とを対応付ける。

次に、横断判定処理を実施する（Ｓ１２０）。横断判定処理は、自車両の進行方向において移動物が横断するか否かを推定する処理である。
横断判定処理では、図３に示すように、まず、車速および対象物との相対速度を取得する（Ｓ２００）。なお、相対速度は、レーダセンサ３２にて対象物を検出する際のドップラー効果や対象物の位置履歴（相対的な移動軌跡）から求めることができる。

続いて、自車両の前方左右の２か所に車両検出領域を設定する（Ｓ２１０，Ｓ２２０）。この処理では、図４に示すように、自車両１００の進行方向（前方）において、停止車両６１〜６３が存在すると想定される領域に、左右で分離された車両検出領域５１，５３を設定する。

この車両検出領域５１，５３の位置または大きさは、自車両の走行速度または停止車両６１〜６３（遮蔽物）との相対速度に応じて設定される。例えば、走行速度または相対速度が２０ｋｍ／ｈである場合、車両検出領域５１，５３の位置を自車両１００から５ｍの位置から１５ｍの位置（大きさは奥行き１０ｍ）とし、走行速度または相対速度が大きくなるにつれて、車両検出領域５１，５３の位置を自車両１００から遠く、車両検出領域５１，５３の大きさ（奥行き）を大きく設定する。

続いて、左側の車両検出領域５１において停止車両（停止と認められる速度で移動する車両（例えば移動速度が+20km/h〜-20km/h未満の車両や徐行中の車両。ここでいう移動速度は絶対速度を示す。）を認識したか否かを判定する（Ｓ２３０）。左側の車両検出領域５１において停止車両を認識していなければ（Ｓ２３０：ＮＯ）、Ｓ２５０の処理に移行する。

左側の車両検出領域５１において停止車両を認識していれば（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、自車両の進行方向の左側に歩行者検出領域５２を作成する（Ｓ２４０）。ここで歩行者検出領域５２は、停止車両が認識された車両検出領域５１よりも撮像画像の奥行き方向の停止車両によって視界が遮蔽されると推定される領域に設定される。

歩行者検出領域５２は、停止車両の位置（認識位置）を基準に、車両の長さ程度の距離だけ奥行き方向に移動した位置を起点に設定され、奥行き方向の終点の位置（歩行者検出領域５２の大きさ）は、自車両の走行速度または歩行者との相対速度に応じて設定される。歩行者検出領域５２についても、車両検出領域５１，５３と同様に、自車両の走行速度または歩行者との相対速度が大きくなるにつれて、より大きく設定される。

続いて、右側の車両検出領域５３において停止車両を認識したか否かを判定する（Ｓ２５０）。右側の車両検出領域５３において停止車両を認識していなければ（Ｓ２５０：ＮＯ）、Ｓ２７０の処理に移行する。

右側の車両検出領域５３において停止車両を認識していれば（Ｓ２５０：ＹＥＳ）、右側の歩行者検出領域５４を作成する（Ｓ２６０）。この処理では、左側の歩行者検出領域５２を作成する際と同様の処理を行う。

このようにＳ２３０〜Ｓ２６０の処理を行うことで、左側の車両検出領域５１に停止車両が認識された場合、自車両の走行方向の左側に歩行者検出領域５２を設定し、右側の車両検出領域５１に停止車両が認識された場合、自車両の走行方向の右側に歩行者検出領域５２，５４を設定することになる。また、歩行者検出領域５２，５４に存在する歩行者６０は、少なくとも一部が停止車両の陰に隠れた状態、または停止車両の陰から現れた状態を表す遮蔽状態であるといえる。

なお、本実施形態においては、車両検出領域５１，５３内に複数の停止車両６２，６３（図４参照）を認識した場合、停止車両６２，６３のうちの自車両から最も近い停止車両６２の位置を基準に、歩行者検出領域５２，５４を設定する。なお、一度設定された歩行者検出領域５２，５４は、この歩行者検出領域５２，５４の真横を自車両が通過するまで（歩行者検出領域５２，５４が設定されたときの位置から奥行き方向の終点の位置まで距離（移動物抽出対象距離）だけ自車両が移動するまで）の間、設定された状態が継続される。

次に、左右何れかの車両検出領域５１，５３のうちの少なくとも一方において停止車両を認識したか否かを判定する（Ｓ２７０）。停止車両を認識していれば（Ｓ２７０：ＹＥＳ）、左側の歩行者検出領域５２において歩行者を認識したか否かを判定する（Ｓ２８０）。歩行者を認識していなければ（Ｓ２８０：ＮＯ）、後述するＳ３３０の処理に移行する。

また、歩行者を認識していれば（Ｓ２８０：ＹＥＳ）、停止車両を認識した位置から歩行者を認識した位置までの距離が予め設定された基準距離（隠蔽状態の中でも停止車両に近く、より危険性が高い歩行者を認識するための距離）内であるか否かを判定する（Ｓ２９０）。停止車両を認識した位置から歩行者を認識した位置までの距離が基準距離内であれば（Ｓ２９０：ＹＥＳ）、歩行者の横移動判定（歩行者が自車両の前を横断するか否かの判定）を実施する際の所要時間を短縮するよう設定する（Ｓ３１０）。

具体的には、衝突を判定する際に利用する基準条件を緩和することによって衝突に関する判定を終結するまでの時間を短く設定する。基準条件とは、移動物の軌跡を求める際に利用する画像数（フレーム数）、移動物の横方向の移動距離（絶対値）等を表す。

また、基準条件の緩和とは、基準条件が画像数である場合には、画像数を少なくすることを表し、基準条件が移動距離である場合には、この距離の値を小さくすることを表す。このようにすることで、より早期に移動物の横移動判定を終結できる。

なお、この処理において基準条件を変更する際には、自車両に対して移動物が検出された横方向の位置が小さくなるにつれて、基準条件をより緩和する。例えば、図４に示すように、自車両１００の幅方向の距離について注目すると、自車両１００から左側の停止車両６１までの幅方向の距離よりも右側の停止車両６２，６３までの幅方向の距離の方が大きくなっている。

この状況では、停止車両６２の陰から現れる歩行者よりも、より幅方向の距離が近い、停止車両６１の陰から現れる歩行者６０に対して、より基準条件を緩和する。
ここで、移動物の横移動量を求めるためには、図５に示すように、自車両に対する歩行者の移動軌跡を利用する。図５に示す例では、より正確に移動物の移動量を求めるために、ｔ＝Ｘ〜（Ｘ＋４ｎ）の５フレーム分の画像を利用しているが、基準条件を緩和する際には、例えば、ｔ＝Ｘ〜（Ｘ＋２ｎ）の３フレーム分の画像を利用すればよい。

次に、Ｓ２９０の処理にて、停止車両を認識した位置から歩行者を認識した位置までの距離が基準距離外であれば（Ｓ２９０：ＮＯ）、歩行者の横移動判定を実施する際の所要時間を短縮しない通常状態に設定する（Ｓ３２０）。

続いて、右側の歩行者検出領域５４についても、左側の歩行者検出領域５３に対する処理（Ｓ２８０〜Ｓ３２０）と同様の処理を行う（Ｓ３３０〜Ｓ３６０）。このような処理が終了すると、後述するＳ３９０の処理に移行する。

ところで、Ｓ２７０の処理にて、停止車両を認識していない場合には（Ｓ２７０：ＮＯ）、各センサの検出範囲内において歩行者を認識したか否かを判定する（Ｓ３７０）。歩行者を認識していれば（Ｓ３７０：ＹＥＳ）、歩行者の横移動判定を実施する際の所要時間を短縮しない通常状態に設定する（Ｓ３８０）。そして、Ｓ３９０の処理に移行する。

歩行者を認識していなければ（Ｓ３７０：ＮＯ）、Ｓ３９０の処理に移行する。Ｓ３９０の処理では、設定に応じた横断判定を実施する（Ｓ３９０）。この判定の際に利用する閾値（基準条件）等は、前述の所要時間を短縮する設定や、所要時間を短縮しない通常状態の設定等を利用する。

そして、歩行者と自車両との位置関係に関するパラメータ値（相対速度、相対距離、横方向移動量等）が予め設定された基準条件を満たすか否かによって、撮像画像中において検出された歩行者が自車両の前を横断する否かを判定する。

このような処理が終了すると、図２に戻り、作動判定処理を実施する（Ｓ１３０）。作動判定処理は、推定された対象物の進路、対象物までの距離、対象物との相対速度等に基づいて、被制御対象４０を作動させるタイミングであるか否かを判定し、被制御対象４０を作動させるタイミングであれば作動指示を生成し、ＲＡＭ１３に記録する処理である。

作動判定処理においては、図６に示すように、対象物の挙動や相対速度に基づいて、自車両と対象物とが衝突するまでの時間を表す衝突時間を演算する（Ｓ４１０）。
そして、自車両と対象物とが衝突する確率を表す衝突確率を演算する（Ｓ４２０）。ここで、衝突確率は、前述の横断判定結果、衝突時間、移動物の速度や自車両の速度、或いは相対速度、位置関係等に応じて多数の補正係数を算出し、これらの補正係数を用いた演算を実施することによって導出される。なお、横断判定結果により歩行者が横断すると判定された場合には、歩行者が横断しないと判定された場合よりも衝突確率が高く設定される。

続いて、衝突確率と予め設定された閾値とを比較する（Ｓ４４０）。衝突確率が閾値以上であれば（Ｓ４４０：ＹＥＳ）、自動ブレーキ作動指令を生成し（つまりＲＡＭ１３においてフラグを立て）（Ｓ４５０）、作動判定処理を終了する。

衝突確率が閾値未満であれば（Ｓ４４０：ＹＥＳ）、作動判定処理を終了する。作動判定処理が終了すると、図２に戻り、調停処理を実施する（Ｓ１４０）。
調停処理では、実際に被制御対象４０を作動させるか否かを最終的に判断する。具体的には、作動判定処理において、自動ブレーキに対する作動指示がＲＡＭ１３に記録された場合において、ドライバにより衝突回避操作が実施されており、かつ対象物との衝突までに比較的余裕がある場合には、ドライバ自身が衝突回避を実施したものとして、自動ブレーキの作動を禁止する。つまり、調停処理では、衝突を回避できるときにはドライバの操作を優先し、自動ブレーキについて作動をキャンセルする場合があることを示す。

続いて、作動制御処理を実施する（Ｓ１５０）。この処理では、生成された作動指示（フラグ）に基づいて、被制御対象４０に対応する作動指令を被制御対象４０に対して（被制御対象４０が複数の場合にはそれぞれの被制御対象４０に対して）送信する。

このような作動制御処理が終了すると、衝突緩和処理を終了する。
［本実施形態による効果］
以上のように詳述したＰＣＳ１において、衝突緩和コントローラ１０は、自車両と移動物との衝突の可能性を推定し、衝突の可能性が所定の閾値よりも高い場合、衝突を回避するためのアクチュエータを作動させる。また、衝突緩和コントローラ１０は、撮像画像中において検出された移動物（歩行者）に自車両が衝突する否かを判定する。

そして、移動物が、移動物の少なくとも一部が他の物標の陰に隠れた状態、または他の物標の陰から現れた状態を表す遮蔽状態であるか否かを判定する。さらに、衝突緩和コントローラ１０は、移動物が遮蔽状態である場合、移動物が遮蔽状態でない場合と比較して、衝突に関する判定（本実施形態では横断判定であるがその他の処理でもよい。）を終結するまでの時間を短く設定する。

このようなＰＣＳ１によれば、移動物が遮蔽状態である場合、この移動物との衝突に関する判定を終結するまでの時間を短くすることができるので、より早期に衝突するか否かを判定できる。一方で、遮蔽状態でない場合には、遮蔽状態の場合よりも長い時間を掛けて衝突を判定するので誤判定を抑制することができる。

また、上記ＰＣＳ１において、衝突緩和コントローラ１０は、移動物と自車両との位置関係に関するパラメータ値が予め設定された基準条件を満たすか否かによって、撮像画像中において検出された移動物に自車両が衝突する否かを判定し、衝突を判定する際に利用する基準条件を緩和することによって、衝突に関する判定を終結するまでの時間を短く設定する。

このようなＰＣＳ１によれば、基準条件を緩和するので、移動物と自車両との位置関係に関するパラメータ値が、より早期に基準条件を満たしやすくなる。よって衝突に関する判定を終結するまでの時間を短くすることができる。

さらに、上記ＰＣＳ１において、衝突緩和コントローラ１０は、撮像画像中の一部の領域として設定された車両検出領域５１，５３内に位置し、移動物を遮蔽し得る遮蔽物を抽出する。そして、遮蔽物が抽出された車両検出領域５１，５３よりも撮像画像の奥行き方向の遮蔽物によって視界が遮蔽されると推定される領域に歩行者検出領域５２，５４を設定する。さらに、歩行者検出領域５２，５４において移動物が検出された場合、移動物が遮蔽状態であると判定する。

このようなＰＣＳ１によれば、歩行者検出領域５２，５４において移動物が検出された場合に移動物が遮蔽状態であると判定することで、移動物が遮蔽状態であるか否かを容易に判定することができる。

また、上記ＰＣＳ１において、衝突緩和コントローラ１０は、遮蔽物が抽出されてから自車両が予め設定された移動物抽出対象距離を移動するまでの間に、歩行者検出領域５２，５４において移動物が検出された場合、移動物が遮蔽状態であると判定する。

このようなＰＣＳ１によれば、時間の経過とともに歩行者検出領域５２，５４が移動したとしても、自車両が移動物抽出対象距離を移動するまでの間は過去に設定された歩行者検出領域５２，５４を維持することができる。よって、この領域で検出された移動物について、速やかに衝突判定を行うことができる。

さらに、上記ＰＣＳ１において、衝突緩和コントローラ１０は、自車両の走行速度または遮蔽物との相対速度に応じて車両検出領域５１，５３の位置または大きさを設定する。
このようなＰＣＳ１によれば、自車両の走行速度または遮蔽物との相対速度に応じて注意すべき領域の広さが変化することを考慮して車両検出領域５１，５３の位置または大きさを設定することができる。よって、安全性を向上させることができる。

なお、本構成を採用する場合には、遮蔽物を抽出してから車両検出領域５１，５３を設定し、この車両検出領域５１，５３中に遮蔽物が位置しているか判定すればよい。
また、上記ＰＣＳ１において、衝突緩和コントローラ１０は、自車両の走行速度または移動物との相対速度に応じて歩行者検出領域５２，５４の位置または大きさを設定する。

このようなＰＣＳ１によれば、自車両の走行速度または移動物との相対速度に応じて移動物に対して早期に対処すべき領域の広さが変化することを考慮して歩行者検出領域５２，５４の位置または大きさを設定することができる。よって、安全性を向上させることができる。

さらに、上記ＰＣＳ１において、衝突緩和コントローラ１０は、車両検出領域５１，５３内の遮蔽物のうちの自車両から最も近い遮蔽物の位置を基準に、歩行者検出領域５２，５４を設定する。

このようなＰＣＳ１によれば、最も近い遮蔽物の陰から現れる移動物に対して速やかに衝突判定を行うことができる。
また、上記ＰＣＳ１において、車両検出領域５１，５３は、自車両の走行方向の左右それぞれに設定されている。

このようなＰＣＳ１によれば、車両検出領域５１，５３毎に遮蔽物や移動物を検出することができる。
さらに、上記ＰＣＳ１において、衝突緩和コントローラ１０は、左側の車両検出領域５１に遮蔽物が抽出された場合、自車両の走行方向の左側に歩行者検出領域５２を設定し、右側の車両検出領域５３に遮蔽物が抽出された場合、自車両の走行方向の右側に歩行者検出領域５４を設定する。

このようなＰＣＳ１によれば、移動物の検出位置が左右の何れであるかを特定することができる。
また、上記ＰＣＳ１において、衝突緩和コントローラ１０は、移動物が遮蔽状態である場合、自車両に対して移動物が検出された横方向の位置が小さくなるにつれて、衝突に関する判定を終結するまでの時間を短く設定する。

このようなＰＣＳ１によれば、より自車両の進行方向に近く衝突する可能性が高い移動物に対して、より早期に衝突を判定することができる。
［その他の実施形態］
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記の複数の実施形態を適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。

例えば、上記実施形態において、衝突緩和コントローラ１０は、歩行者検出領域５２，５４において歩行者が検出され、かつ停止車両の位置と歩行者の位置が基準距離以内の場合、歩行者が遮蔽状態であると判定したが、歩行者検出領域５２，５４において歩行者が検出された場合に歩行者が遮蔽状態であると判定してもよい。

また、上記実施形態では、カメラセンサ３１によって得られた画像の画像処理を行う範囲やレーダセンサ３２による走査を行う範囲を特定していないので、走査を行う範囲を例えば全領域など任意の範囲として設定すればよいが、特に、対象物の抽出を行う範囲を車両検出領域５１，５３および歩行者検出領域５２，５４に限定してもよい。このようにすれば、対象物の抽出を行う際の処理負荷を軽減することができる。

また、本実施形態においては、カメラセンサ３１とレーダセンサ３２とを併用することで対象物の認識精度を向上させる構成としているが、カメラセンサ３１およびレーダセンサ３２の何れか一方を備えた構成であっても本発明を実現することができる。

さらに、上記ＰＣＳ１において、衝突緩和コントローラ１０は、遮蔽物が抽出されてから自車両が歩行者検出領域５２，５４を通過するまでの間に歩行者検出領域５２，５４を保持するよう設定したが、予め設定された移動物抽出時間が経過するまでの間、歩行者検出領域５２，５４を保持してもよい。

このようなＰＣＳ１によれば、時間の経過とともに歩行者検出領域５２，５４が移動したとしても、移動物抽出時間が経過するまでの間は過去に設定された歩行者検出領域５２，５４を維持することができる。よって、この領域で検出された移動物について、速やかに衝突判定を行うことができる。

また、上記ＰＣＳ１は、車両に限らず、例えば図７に示すように、建物や街路樹等、歩行者や自転車等の移動物を遮蔽しうる遮蔽物に対して、歩行者検出領域５２，５４を設定するようにしてもよい。

［実施形態の構成と本発明の手段との対応関係］
本実施形態のＰＣＳ１は、本発明でいう衝突緩和装置に相当し、本実施形態の衝突緩和コントローラ１０は、本発明でいう衝突判定装置に相当する。また、本実施形態の処理のうちＳ１２０の処理は、本発明でいう衝突推定手段に相当し、本実施形態の処理のうちＳ１３０〜Ｓ１５０の処理は、本発明でいう衝突回避手段に相当する。

さらに、本実施形態の処理のうちＳ２００〜Ｓ２２０の処理は、本発明でいう特定領域設定手段に相当し、本実施形態の処理のうちＳ２４０、Ｓ２６０の処理は、本発明でいう移動物抽出領域設定手段に相当する。また、本実施形態の処理のうちＳ２４０、Ｓ２６０の処理は、本発明でいう歩行者領域設定手段に相当し、本実施形態の処理のうちＳ２３０、Ｓ２５０の処理は、本発明でいう遮蔽物抽出手段に相当する。

さらに、本実施形態の処理のうちＳ３１０、Ｓ３５０の処理は、本発明でいう設定変更手段に相当し、本実施形態の処理のうちＳ２１０〜Ｓ２９０、Ｓ３３０、Ｓ３４０、Ｓ３７０の処理は、本発明でいう遮蔽判定手段に相当する。また、本実施形態の処理のうちＳ３９０の処理は、本発明でいう衝突判定手段に相当する。

１…ＰＣＳ、１０…衝突緩和コントローラ、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、３１…カメラセンサ、３２…レーダセンサ、３３…ヨーレートセンサ、３４…車輪速センサ、４０…被制御対象。

Claims (12)

1. 自車両に搭載され、移動物との衝突の可能性を判定する衝突判定装置（１０）であって、
   撮像画像中において検出された移動物に自車両が衝突する否かを判定する衝突判定手段（Ｓ３９０）と、
   前記移動物が、前記移動物の少なくとも一部が他の物標の陰に隠れた状態、または他の物標の陰から現れた状態を表す遮蔽状態であるか否かを判定する遮蔽判定手段（Ｓ２１０〜Ｓ２９０、Ｓ３３０、Ｓ３４０、Ｓ３７０）と、
   前記移動物が前記遮蔽状態である場合、前記移動物が前記遮蔽状態でない場合と比較して、前記衝突判定手段が衝突に関する判定を終結するまでの時間を短く設定する設定変更手段（Ｓ３１０、Ｓ３５０）と、
   を備えたことを特徴とする衝突判定装置。
2. 請求項１に記載の衝突判定装置において、
   前記衝突判定手段は、前記移動物と前記自車両との位置関係に関するパラメータ値が予め設定された基準条件を満たすか否かによって、撮像画像中において検出された移動物に自車両が衝突する否かを判定し、
   前記設定変更手段は、前記衝突判定手段が衝突を判定する際に利用する前記基準条件を緩和することによって、前記衝突判定手段が衝突に関する判定を終結するまでの時間を短く設定すること
   を特徴とする衝突判定装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の衝突判定装置において、
   前記撮像画像中の一部の領域として設定された特定領域内（５１、５３）に位置し、前記移動物を遮蔽し得る遮蔽物を抽出する遮蔽物抽出手段（Ｓ２３０、Ｓ２５０）と、
   前記遮蔽物が抽出された特定領域よりも前記撮像画像の奥行き方向の前記遮蔽物によって視界が遮蔽されると推定される領域に移動物抽出領域（５２、５４）を設定する歩行者領域設定手段（Ｓ２４０、Ｓ２６０）と、
   を備え、
   前記設定変更手段は、前記移動物抽出領域において前記移動物が検出された場合、前記移動物が前記遮蔽状態であると判定すること
   を特徴とする衝突判定装置。
4. 請求項３に記載の衝突判定装置において、
   前記設定変更手段は、前記遮蔽物が抽出されてから自車両が予め設定された移動物抽出対象距離を移動するまでの間に、前記移動物抽出領域において前記移動物が検出された場合、前記移動物が前記遮蔽状態であると判定すること
   を特徴とする衝突判定装置。
5. 請求項３に記載の衝突判定装置において、
   前記設定変更手段は、前記遮蔽物が抽出されてから予め設定された移動物抽出時間が経過するまでの間に、前記移動物抽出領域において前記移動物が検出された場合、前記移動物が前記遮蔽状態であると判定すること
   を特徴とする衝突判定装置。
6. 請求項３〜請求項５の何れか１項に記載の衝突判定装置において、
   自車両の走行速度または前記遮蔽物との相対速度に応じて前記特定領域の位置または大きさを設定する特定領域設定手段（Ｓ２００〜Ｓ２２０）、
   を備えたことを特徴とする衝突判定装置。
7. 請求項３〜請求項６の何れか１項に記載の衝突判定装置において、
   自車両の走行速度または前記移動物との相対速度に応じて前記移動物抽出領域の位置または大きさを設定する移動物抽出領域設定手段（Ｓ２４０、Ｓ２６０）、
   を備えたことを特徴とする衝突判定装置。
8. 請求項３〜請求項７の何れか１項に記載の衝突判定装置において、
   前記歩行者領域設定手段は、前記特定領域内の遮蔽物のうちの前記自車両から最も近い遮蔽物の位置を基準に、前記移動物抽出領域を設定すること
   を特徴とする衝突判定装置。
9. 請求項３〜請求項８の何れか１項に記載の衝突判定装置において、
   前記特定領域は、自車両の走行方向の左右それぞれに設定されていること
   を特徴とする衝突判定装置。
10. 請求項９に記載の衝突判定装置において、
    前記歩行者領域設定手段は、左側の特定領域に遮蔽物が抽出された場合、自車両の走行方向の左側に移動物抽出領域を設定し、右側の特定領域に遮蔽物が抽出された場合、自車両の走行方向の右側に移動物抽出領域を設定すること
    を特徴とする衝突判定装置。
11. 請求項９または請求項１０に記載の衝突判定装置において、
    前記設定変更手段は、前記移動物が前記遮蔽状態である場合、自車両に対して前記移動物が検出された横方向の位置が小さくなるにつれて、前記衝突判定手段が衝突に関する判定を終結するまでの時間を短く設定すること
    を特徴とする衝突判定装置。
12. 自車両に搭載され、移動物との衝突の可能性が高い場合に衝突を緩和させる衝突緩和装置（ＰＣＳ１）であって、
    自車両と移動物との衝突の可能性を推定する衝突推定手段（Ｓ１２０）と、
    衝突の可能性が所定の閾値よりも高い場合、衝突を回避するためのアクチュエータを作動させる衝突回避手段（Ｓ１３０〜Ｓ１５０）と、
    を備え、
    前記衝突推定手段は、請求項１〜請求項１１の何れか１項に記載の衝突判定装置として構成されていること
    を特徴とする衝突緩和装置。