JP2014213776A - 衝突判定装置、および衝突緩和装置 - Google Patents
衝突判定装置、および衝突緩和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014213776A JP2014213776A JP2013093819A JP2013093819A JP2014213776A JP 2014213776 A JP2014213776 A JP 2014213776A JP 2013093819 A JP2013093819 A JP 2013093819A JP 2013093819 A JP2013093819 A JP 2013093819A JP 2014213776 A JP2014213776 A JP 2014213776A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving object
- collision
- collision determination
- vehicle
- determination device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 title claims abstract description 36
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 20
- 101150003196 PCS1 gene Proteins 0.000 claims description 11
- 101100493726 Phalaenopsis sp. BIBSY212 gene Proteins 0.000 claims description 11
- 101100030895 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) RPT4 gene Proteins 0.000 claims description 11
- 230000002040 relaxant effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 76
- 238000000034 method Methods 0.000 description 68
- 101100028900 Caenorhabditis elegans pcs-1 gene Proteins 0.000 description 15
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 3
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
また、各請求項の記載は、可能な限りにおいて任意に組み合わせることができる。この際、発明の目的を達成できる範囲内において一部構成を除外してもよい。
[本実施形態の構成]
本発明が適用されたプリクラッシュセーフティシステム(以下、PCSという。)1は、例えば、乗用車等の車両に搭載され、車両が衝突する虞があることを検出し、車両の衝突を抑制したり、車両が衝突する際にその被害を緩和させたりするシステムである。具体的には、図1に示すように、PCS1は、衝突緩和コントローラ10と、各種センサ30と、被制御対象40とを備えている。
なお、カメラセンサ31やレーダセンサ32は、予め設定された所定の周期(例えば100ms)毎に車両の進行方向に位置する対象物の検出を実施する。また、レーダセンサ32は、指向性のある電磁波を対象物に対して発射し、その反射波を受信することによって、対象物の形状や大きさについても検出する。
次に、自動ブレーキを実施する際の処理である衝突緩和処理について図2以下の図面を用いて説明する。衝突緩和処理は、予め設定された所定周期(例えば約50ms)毎に起動される処理である。
横断判定処理では、図3に示すように、まず、車速および対象物との相対速度を取得する(S200)。なお、相対速度は、レーダセンサ32にて対象物を検出する際のドップラー効果や対象物の位置履歴(相対的な移動軌跡)から求めることができる。
ここで、移動物の横移動量を求めるためには、図5に示すように、自車両に対する歩行者の移動軌跡を利用する。図5に示す例では、より正確に移動物の移動量を求めるために、t=X〜(X+4n)の5フレーム分の画像を利用しているが、基準条件を緩和する際には、例えば、t=X〜(X+2n)の3フレーム分の画像を利用すればよい。
そして、自車両と対象物とが衝突する確率を表す衝突確率を演算する(S420)。ここで、衝突確率は、前述の横断判定結果、衝突時間、移動物の速度や自車両の速度、或いは相対速度、位置関係等に応じて多数の補正係数を算出し、これらの補正係数を用いた演算を実施することによって導出される。なお、横断判定結果により歩行者が横断すると判定された場合には、歩行者が横断しないと判定された場合よりも衝突確率が高く設定される。
調停処理では、実際に被制御対象40を作動させるか否かを最終的に判断する。具体的には、作動判定処理において、自動ブレーキに対する作動指示がRAM13に記録された場合において、ドライバにより衝突回避操作が実施されており、かつ対象物との衝突までに比較的余裕がある場合には、ドライバ自身が衝突回避を実施したものとして、自動ブレーキの作動を禁止する。つまり、調停処理では、衝突を回避できるときにはドライバの操作を優先し、自動ブレーキについて作動をキャンセルする場合があることを示す。
[本実施形態による効果]
以上のように詳述したPCS1において、衝突緩和コントローラ10は、自車両と移動物との衝突の可能性を推定し、衝突の可能性が所定の閾値よりも高い場合、衝突を回避するためのアクチュエータを作動させる。また、衝突緩和コントローラ10は、撮像画像中において検出された移動物(歩行者)に自車両が衝突する否かを判定する。
このようなPCS1によれば、自車両の走行速度または遮蔽物との相対速度に応じて注意すべき領域の広さが変化することを考慮して車両検出領域51,53の位置または大きさを設定することができる。よって、安全性を向上させることができる。
また、上記PCS1において、衝突緩和コントローラ10は、自車両の走行速度または移動物との相対速度に応じて歩行者検出領域52,54の位置または大きさを設定する。
また、上記PCS1において、車両検出領域51,53は、自車両の走行方向の左右それぞれに設定されている。
さらに、上記PCS1において、衝突緩和コントローラ10は、左側の車両検出領域51に遮蔽物が抽出された場合、自車両の走行方向の左側に歩行者検出領域52を設定し、右側の車両検出領域53に遮蔽物が抽出された場合、自車両の走行方向の右側に歩行者検出領域54を設定する。
また、上記PCS1において、衝突緩和コントローラ10は、移動物が遮蔽状態である場合、自車両に対して移動物が検出された横方向の位置が小さくなるにつれて、衝突に関する判定を終結するまでの時間を短く設定する。
[その他の実施形態]
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記の複数の実施形態を適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
本実施形態のPCS1は、本発明でいう衝突緩和装置に相当し、本実施形態の衝突緩和コントローラ10は、本発明でいう衝突判定装置に相当する。また、本実施形態の処理のうちS120の処理は、本発明でいう衝突推定手段に相当し、本実施形態の処理のうちS130〜S150の処理は、本発明でいう衝突回避手段に相当する。
Claims (12)
- 自車両に搭載され、移動物との衝突の可能性を判定する衝突判定装置(10)であって、
撮像画像中において検出された移動物に自車両が衝突する否かを判定する衝突判定手段(S390)と、
前記移動物が、前記移動物の少なくとも一部が他の物標の陰に隠れた状態、または他の物標の陰から現れた状態を表す遮蔽状態であるか否かを判定する遮蔽判定手段(S210〜S290、S330、S340、S370)と、
前記移動物が前記遮蔽状態である場合、前記移動物が前記遮蔽状態でない場合と比較して、前記衝突判定手段が衝突に関する判定を終結するまでの時間を短く設定する設定変更手段(S310、S350)と、
を備えたことを特徴とする衝突判定装置。 - 請求項1に記載の衝突判定装置において、
前記衝突判定手段は、前記移動物と前記自車両との位置関係に関するパラメータ値が予め設定された基準条件を満たすか否かによって、撮像画像中において検出された移動物に自車両が衝突する否かを判定し、
前記設定変更手段は、前記衝突判定手段が衝突を判定する際に利用する前記基準条件を緩和することによって、前記衝突判定手段が衝突に関する判定を終結するまでの時間を短く設定すること
を特徴とする衝突判定装置。 - 請求項1または請求項2に記載の衝突判定装置において、
前記撮像画像中の一部の領域として設定された特定領域内(51、53)に位置し、前記移動物を遮蔽し得る遮蔽物を抽出する遮蔽物抽出手段(S230、S250)と、
前記遮蔽物が抽出された特定領域よりも前記撮像画像の奥行き方向の前記遮蔽物によって視界が遮蔽されると推定される領域に移動物抽出領域(52、54)を設定する歩行者領域設定手段(S240、S260)と、
を備え、
前記設定変更手段は、前記移動物抽出領域において前記移動物が検出された場合、前記移動物が前記遮蔽状態であると判定すること
を特徴とする衝突判定装置。 - 請求項3に記載の衝突判定装置において、
前記設定変更手段は、前記遮蔽物が抽出されてから自車両が予め設定された移動物抽出対象距離を移動するまでの間に、前記移動物抽出領域において前記移動物が検出された場合、前記移動物が前記遮蔽状態であると判定すること
を特徴とする衝突判定装置。 - 請求項3に記載の衝突判定装置において、
前記設定変更手段は、前記遮蔽物が抽出されてから予め設定された移動物抽出時間が経過するまでの間に、前記移動物抽出領域において前記移動物が検出された場合、前記移動物が前記遮蔽状態であると判定すること
を特徴とする衝突判定装置。 - 請求項3〜請求項5の何れか1項に記載の衝突判定装置において、
自車両の走行速度または前記遮蔽物との相対速度に応じて前記特定領域の位置または大きさを設定する特定領域設定手段(S200〜S220)、
を備えたことを特徴とする衝突判定装置。 - 請求項3〜請求項6の何れか1項に記載の衝突判定装置において、
自車両の走行速度または前記移動物との相対速度に応じて前記移動物抽出領域の位置または大きさを設定する移動物抽出領域設定手段(S240、S260)、
を備えたことを特徴とする衝突判定装置。 - 請求項3〜請求項7の何れか1項に記載の衝突判定装置において、
前記歩行者領域設定手段は、前記特定領域内の遮蔽物のうちの前記自車両から最も近い遮蔽物の位置を基準に、前記移動物抽出領域を設定すること
を特徴とする衝突判定装置。 - 請求項3〜請求項8の何れか1項に記載の衝突判定装置において、
前記特定領域は、自車両の走行方向の左右それぞれに設定されていること
を特徴とする衝突判定装置。 - 請求項9に記載の衝突判定装置において、
前記歩行者領域設定手段は、左側の特定領域に遮蔽物が抽出された場合、自車両の走行方向の左側に移動物抽出領域を設定し、右側の特定領域に遮蔽物が抽出された場合、自車両の走行方向の右側に移動物抽出領域を設定すること
を特徴とする衝突判定装置。 - 請求項9または請求項10に記載の衝突判定装置において、
前記設定変更手段は、前記移動物が前記遮蔽状態である場合、自車両に対して前記移動物が検出された横方向の位置が小さくなるにつれて、前記衝突判定手段が衝突に関する判定を終結するまでの時間を短く設定すること
を特徴とする衝突判定装置。 - 自車両に搭載され、移動物との衝突の可能性が高い場合に衝突を緩和させる衝突緩和装置(PCS1)であって、
自車両と移動物との衝突の可能性を推定する衝突推定手段(S120)と、
衝突の可能性が所定の閾値よりも高い場合、衝突を回避するためのアクチュエータを作動させる衝突回避手段(S130〜S150)と、
を備え、
前記衝突推定手段は、請求項1〜請求項11の何れか1項に記載の衝突判定装置として構成されていること
を特徴とする衝突緩和装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013093819A JP5729416B2 (ja) | 2013-04-26 | 2013-04-26 | 衝突判定装置、および衝突緩和装置 |
DE102014105722.8A DE102014105722A1 (de) | 2013-04-26 | 2014-04-23 | Kollisionserfassungsvorrichtung und Kollisionsabschwächungsvorrichtung |
US14/259,505 US9460627B2 (en) | 2013-04-26 | 2014-04-23 | Collision determination device and collision mitigation device |
CN201410175508.5A CN104118382B (zh) | 2013-04-26 | 2014-04-28 | 碰撞确定设备、碰撞减轻设备和碰撞确定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013093819A JP5729416B2 (ja) | 2013-04-26 | 2013-04-26 | 衝突判定装置、および衝突緩和装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014213776A true JP2014213776A (ja) | 2014-11-17 |
JP5729416B2 JP5729416B2 (ja) | 2015-06-03 |
Family
ID=51685201
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013093819A Active JP5729416B2 (ja) | 2013-04-26 | 2013-04-26 | 衝突判定装置、および衝突緩和装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9460627B2 (ja) |
JP (1) | JP5729416B2 (ja) |
CN (1) | CN104118382B (ja) |
DE (1) | DE102014105722A1 (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017065212A1 (ja) * | 2015-10-14 | 2017-04-20 | 株式会社デンソー | 車両制御装置及び車両制御方法 |
WO2017163736A1 (ja) * | 2016-03-22 | 2017-09-28 | 株式会社デンソー | 移動軌跡検出装置、移動物体検出装置、移動軌跡検出方法 |
JP2017194926A (ja) * | 2016-04-22 | 2017-10-26 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、車両制御方法 |
WO2019003602A1 (ja) * | 2017-06-29 | 2019-01-03 | 株式会社デンソー | 衝突推定装置および衝突推定方法 |
CN109515433A (zh) * | 2017-09-19 | 2019-03-26 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制系统 |
JP2019114030A (ja) * | 2017-12-22 | 2019-07-11 | 株式会社デンソー | 衝突判定装置 |
JP2019194909A (ja) * | 2019-07-10 | 2019-11-07 | 株式会社東芝 | 検出装置、検出方法、および検出プログラム |
KR20200047886A (ko) * | 2018-10-25 | 2020-05-08 | 주식회사 만도 | 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법 |
US10654475B2 (en) | 2015-06-26 | 2020-05-19 | Denso Corporation | Vehicle control apparatus and vehicle control method |
WO2020166338A1 (ja) * | 2019-02-12 | 2020-08-20 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP2020177494A (ja) * | 2019-04-19 | 2020-10-29 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援システム |
DE102021107497A1 (de) | 2020-06-05 | 2021-12-09 | Suzuki Motor Corporation | Autonomes notbremssystem |
Families Citing this family (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102013212092B4 (de) * | 2013-06-25 | 2024-01-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Fußgängerschutzeinrichtung eines Fahrzeugs, Fußgängerschutzeinrichtung |
JP6174516B2 (ja) * | 2014-04-24 | 2017-08-02 | 本田技研工業株式会社 | 衝突回避支援装置、衝突回避支援方法、及びプログラム |
US9925980B2 (en) * | 2014-09-17 | 2018-03-27 | Magna Electronics Inc. | Vehicle collision avoidance system with enhanced pedestrian avoidance |
KR101628503B1 (ko) * | 2014-10-27 | 2016-06-08 | 현대자동차주식회사 | 운전자 보조장치 및 그 작동 방법 |
US20160280190A1 (en) * | 2015-03-23 | 2016-09-29 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Pre-computed and optionally cached collision mitigation braking system |
WO2016161569A1 (zh) * | 2015-04-08 | 2016-10-13 | 华为技术有限公司 | 一种预警信息的传输装置及方法 |
JP6432447B2 (ja) * | 2015-05-27 | 2018-12-05 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、及び車両制御方法 |
US10019805B1 (en) * | 2015-09-29 | 2018-07-10 | Waymo Llc | Detecting vehicle movement through wheel movement |
DE112016005851T5 (de) | 2016-01-18 | 2018-09-13 | Mitsubishi Electric Corporation | Fahrassistenzsystem, Fahrassistenzverfahren und Fahrassistenzprogramm |
RU2719497C2 (ru) * | 2016-01-29 | 2020-04-20 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Способ для управления движением транспортного средства и устройство для управления движением транспортного средства |
JP2017162204A (ja) * | 2016-03-09 | 2017-09-14 | 株式会社東芝 | 物体検出装置、物体検出方法および物体検出プログラム |
CN109804420B (zh) * | 2016-10-03 | 2021-07-06 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置 |
KR101996417B1 (ko) * | 2016-12-30 | 2019-07-04 | 현대자동차주식회사 | 자세 정보 기반 보행자 탐지 및 보행자 충돌 방지 장치 및 방법 |
JP6669090B2 (ja) | 2017-01-30 | 2020-03-18 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
CN110461677B (zh) * | 2017-03-30 | 2022-10-21 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 |
KR102310378B1 (ko) * | 2017-04-18 | 2021-10-12 | 현대자동차주식회사 | 차량 주행제어 장치 및 방법 |
JP6747389B2 (ja) * | 2017-06-29 | 2020-08-26 | 株式会社デンソー | 衝突推定装置および衝突推定方法 |
JP6662356B2 (ja) | 2017-08-03 | 2020-03-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
US11430071B2 (en) * | 2017-08-16 | 2022-08-30 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Navigation based on liability constraints |
CN108082083B (zh) * | 2018-01-16 | 2019-11-01 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种被遮挡对象的显示方法和显示系统以及车载防撞系统 |
KR102673147B1 (ko) * | 2019-01-30 | 2024-06-07 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법 |
EP3703029A1 (en) * | 2019-02-26 | 2020-09-02 | Ningbo Geely Automobile Research & Development Co. Ltd. | Mitigating collision risk with an obscured object |
US11577741B1 (en) * | 2019-04-05 | 2023-02-14 | Zoox, Inc. | Systems and methods for testing collision avoidance systems |
US11226624B2 (en) * | 2019-04-11 | 2022-01-18 | Motorola Solutions, Inc. | System and method for enabling a 360-degree threat detection sensor system to monitor an area of interest surrounding a vehicle |
US11618439B2 (en) * | 2019-04-11 | 2023-04-04 | Phantom Auto Inc. | Automatic imposition of vehicle speed restrictions depending on road situation analysis |
KR20200139443A (ko) * | 2019-06-04 | 2020-12-14 | 주식회사 만도 | 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법 |
CN110789483B (zh) * | 2019-11-07 | 2022-02-08 | 苏州智加科技有限公司 | 车辆侧向的安全保护装置及方法 |
US10906559B1 (en) * | 2020-01-06 | 2021-02-02 | Mando Corporation | Apparatus for assisting driving of a vehicle and method thereof |
US20210229641A1 (en) * | 2020-01-29 | 2021-07-29 | GM Global Technology Operations LLC | Determination of vehicle collision potential based on intersection scene |
CN114816594B (zh) * | 2021-01-18 | 2023-08-08 | 中盈优创资讯科技有限公司 | 一种检测拓扑碰撞的方法及装置 |
JP7203905B2 (ja) * | 2021-06-18 | 2023-01-13 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、移動体、制御方法及びプログラム |
JP7203908B1 (ja) * | 2021-06-22 | 2023-01-13 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、移動体、制御方法、及びプログラム |
JP7203907B1 (ja) * | 2021-06-22 | 2023-01-13 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、移動体、制御方法、及び端末 |
JP2023015858A (ja) * | 2021-07-20 | 2023-02-01 | 株式会社Subaru | 車両の運転支援装置 |
CN113401082A (zh) * | 2021-08-02 | 2021-09-17 | 姜春诗 | 一种自行判断的汽车安全自动刹车系统和方法 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005228127A (ja) * | 2004-02-13 | 2005-08-25 | Fuji Heavy Ind Ltd | 歩行者検出装置、及び、その歩行者検出装置を備えた車両用運転支援装置 |
JP2005280538A (ja) * | 2004-03-30 | 2005-10-13 | Honda Motor Co Ltd | 走行安全装置 |
JP2006284293A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Daihatsu Motor Co Ltd | 車両の物標検出装置及び物標検出方法 |
JP2009257981A (ja) * | 2008-04-18 | 2009-11-05 | Calsonic Kansei Corp | 車両用距離画像データ生成装置 |
JP2011116218A (ja) * | 2009-12-02 | 2011-06-16 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
EP2400473A1 (de) * | 2010-06-28 | 2011-12-28 | Audi AG | Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrzeugführers |
JP2012093883A (ja) * | 2010-10-26 | 2012-05-17 | Toyota Motor Corp | 危険度予測装置 |
WO2012172632A1 (ja) * | 2011-06-13 | 2012-12-20 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004276885A (ja) * | 2003-03-19 | 2004-10-07 | Denso Corp | 車両の歩行者保護システム |
JP4720386B2 (ja) * | 2005-09-07 | 2011-07-13 | 株式会社日立製作所 | 運転支援装置 |
KR101141874B1 (ko) * | 2008-06-04 | 2012-05-08 | 주식회사 만도 | 위험 지역의 검출 장치, 방법 및 그를 이용한 보행자 검출장치 |
DE102009058154A1 (de) * | 2009-12-12 | 2011-06-16 | Wabco Gmbh | Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, insbesondere Nutzfahrzeug, sowie Verfahren zum Steuern eines Bremssystems |
CN102765365B (zh) * | 2011-05-06 | 2014-07-30 | 香港生产力促进局 | 基于机器视觉的行人检测方法及行人防撞预警系统 |
CN103150560B (zh) * | 2013-03-15 | 2016-03-30 | 福州龙吟信息技术有限公司 | 一种汽车智能安全驾驶的实现方法 |
-
2013
- 2013-04-26 JP JP2013093819A patent/JP5729416B2/ja active Active
-
2014
- 2014-04-23 DE DE102014105722.8A patent/DE102014105722A1/de active Granted
- 2014-04-23 US US14/259,505 patent/US9460627B2/en active Active
- 2014-04-28 CN CN201410175508.5A patent/CN104118382B/zh active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005228127A (ja) * | 2004-02-13 | 2005-08-25 | Fuji Heavy Ind Ltd | 歩行者検出装置、及び、その歩行者検出装置を備えた車両用運転支援装置 |
JP2005280538A (ja) * | 2004-03-30 | 2005-10-13 | Honda Motor Co Ltd | 走行安全装置 |
JP2006284293A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Daihatsu Motor Co Ltd | 車両の物標検出装置及び物標検出方法 |
JP2009257981A (ja) * | 2008-04-18 | 2009-11-05 | Calsonic Kansei Corp | 車両用距離画像データ生成装置 |
JP2011116218A (ja) * | 2009-12-02 | 2011-06-16 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
EP2400473A1 (de) * | 2010-06-28 | 2011-12-28 | Audi AG | Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrzeugführers |
JP2012093883A (ja) * | 2010-10-26 | 2012-05-17 | Toyota Motor Corp | 危険度予測装置 |
WO2012172632A1 (ja) * | 2011-06-13 | 2012-12-20 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
Cited By (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10654475B2 (en) | 2015-06-26 | 2020-05-19 | Denso Corporation | Vehicle control apparatus and vehicle control method |
JP2017076235A (ja) * | 2015-10-14 | 2017-04-20 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、車両制御方法 |
CN108352118A (zh) * | 2015-10-14 | 2018-07-31 | 株式会社电装 | 车辆控制装置以及车辆控制方法 |
WO2017065212A1 (ja) * | 2015-10-14 | 2017-04-20 | 株式会社デンソー | 車両制御装置及び車両制御方法 |
WO2017163736A1 (ja) * | 2016-03-22 | 2017-09-28 | 株式会社デンソー | 移動軌跡検出装置、移動物体検出装置、移動軌跡検出方法 |
JP2017174015A (ja) * | 2016-03-22 | 2017-09-28 | 株式会社デンソー | 移動軌跡検出装置、移動物体検出装置、移動軌跡検出方法 |
JP2017194926A (ja) * | 2016-04-22 | 2017-10-26 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、車両制御方法 |
WO2017183668A1 (ja) * | 2016-04-22 | 2017-10-26 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、車両制御方法 |
WO2019003602A1 (ja) * | 2017-06-29 | 2019-01-03 | 株式会社デンソー | 衝突推定装置および衝突推定方法 |
JP2019010911A (ja) * | 2017-06-29 | 2019-01-24 | 株式会社デンソー | 衝突推定装置および衝突推定方法 |
US10854080B2 (en) | 2017-09-19 | 2020-12-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control system |
JP2019053658A (ja) * | 2017-09-19 | 2019-04-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
CN109515433B (zh) * | 2017-09-19 | 2022-01-14 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制系统 |
CN109515433A (zh) * | 2017-09-19 | 2019-03-26 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制系统 |
US10953874B2 (en) | 2017-12-22 | 2021-03-23 | Denso Corporation | Collision detection device |
JP2019114030A (ja) * | 2017-12-22 | 2019-07-11 | 株式会社デンソー | 衝突判定装置 |
JP7077606B2 (ja) | 2017-12-22 | 2022-05-31 | 株式会社デンソー | 衝突判定装置 |
KR102572784B1 (ko) * | 2018-10-25 | 2023-09-01 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법 |
KR20200047886A (ko) * | 2018-10-25 | 2020-05-08 | 주식회사 만도 | 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법 |
WO2020166338A1 (ja) * | 2019-02-12 | 2020-08-20 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP2020134981A (ja) * | 2019-02-12 | 2020-08-31 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP7275623B2 (ja) | 2019-02-12 | 2023-05-18 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP2020177494A (ja) * | 2019-04-19 | 2020-10-29 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援システム |
JP7148453B2 (ja) | 2019-04-19 | 2022-10-05 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援システム |
JP2019194909A (ja) * | 2019-07-10 | 2019-11-07 | 株式会社東芝 | 検出装置、検出方法、および検出プログラム |
DE102021107497A1 (de) | 2020-06-05 | 2021-12-09 | Suzuki Motor Corporation | Autonomes notbremssystem |
DE102021107497B4 (de) | 2020-06-05 | 2023-02-23 | Suzuki Motor Corporation | Autonomes notbremssystem |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US9460627B2 (en) | 2016-10-04 |
CN104118382A (zh) | 2014-10-29 |
DE102014105722A1 (de) | 2014-10-30 |
CN104118382B (zh) | 2017-10-20 |
JP5729416B2 (ja) | 2015-06-03 |
US20140324330A1 (en) | 2014-10-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5729416B2 (ja) | 衝突判定装置、および衝突緩和装置 | |
JP5783430B2 (ja) | 衝突緩和装置 | |
JP5884771B2 (ja) | 衝突緩和装置 | |
JP6561584B2 (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
CN107408345B (zh) | 物标存在判定方法以及装置 | |
JP7077606B2 (ja) | 衝突判定装置 | |
CN107615356B (zh) | 车辆控制装置以及车辆控制方法 | |
US10668919B2 (en) | Object detection apparatus and object detection method | |
WO2016158944A1 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
WO2017014080A1 (ja) | 運転支援システム | |
WO2017104773A1 (ja) | 移動体制御装置及び移動体制御方法 | |
JP6361592B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6358017B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US20190061750A1 (en) | Collision mitigation control device | |
WO2017111135A1 (ja) | 走行支援装置及び走行支援方法 | |
JP5818216B2 (ja) | 衝突緩和装置 | |
US20150219761A1 (en) | Collision determination device and collision determination method | |
JP2017117345A (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
JP2018067102A (ja) | 車両制御装置 | |
JP6669090B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6432538B2 (ja) | 衝突予測装置 | |
JP2018097765A (ja) | 物体検出装置、及び物体検出方法 | |
JP7183769B2 (ja) | 運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141030 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150310 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150312 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150323 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5729416 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |