JP7077606B2 - 衝突判定装置 - Google Patents
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Description
・危険領域は、自車両の進行方向における自車両からの距離によって規定される所定の範囲内で設定されるものであってもよい。例えば、図6に示す危険領域63のように、自車両41の進行方向の路肩に検知される最奥の遮蔽物(車両45)の最奥点(x=x4に位置する特徴点84)から奥側に所定の距離L1となる位置が、自車両41から所定の距離L2となる位置(x=xbに位置する点)を終点とする範囲に対して奥側に位置する場合には、危険領域63の奥側の終点をx=xbに設定してもよい。ここで、距離L2は、例えば、自車両41から十分に遠く、車両46の車陰から移動物54が横断を開始しても、衝突の危険性が無いと推定される距離に設定される。進行方向の路肩に多数の停止車両が停車している場合に、自車両からの距離L2を用いて危険領域63の終点を定めることによって、より適切に衝突判定および衝突回避の各処理を実行することができ、ECU10の処理負担を軽減するとともに誤作動を抑制できる。
Claims (4)
- 自車両(41)と物体検出センサ(21,22)によって検出される移動物(51~56)との衝突の可能性を判定する衝突判定装置(10)であって、
前記自車両の進行方向の路肩に検出される遮蔽物の特徴点のうち前記自車両から最も遠い奥側に位置する最奥点を基準として、前記最奥点から奥側に所定の距離までの領域を危険領域(61~66)に設定する領域設定部(12)と、
前記危険領域内に前記移動物が検出される場合には、前記危険領域外に前記移動物が検出される場合よりも、前記自車両と前記移動物とが衝突するか否かの判定を終結するまでの衝突判定時間を短くする衝突判定部(13)とを備える衝突判定装置。 - 前記領域設定部は、前記自車両の進行方向の路肩の前記遮蔽物が前記物体検出センサにより認識可能に検出される遮蔽物検出領域(71,72)を設定し、
前記遮蔽物検出領域に1つの前記遮蔽物が存在する場合には、その遮蔽物についての前記最奥点を基準として前記危険領域を設定し、
前記遮蔽物検出領域に複数の前記遮蔽物が存在する場合には、前記複数の遮蔽物のうち前記自車両から最も遠い遮蔽物についての前記最奥点を基準として前記危険領域を設定する請求項1に記載の衝突判定装置。 - 前記領域設定部は、前記遮蔽物を検出したことを示す検出信号の入力回数が所定の閾値以上であることを条件として、前記危険領域を設定する請求項1または2に記載の衝突判定装置。
- 前記自車両は前記物体検出センサを複数備えており、
前記領域設定部は、前記遮蔽物を検出したことを示す検出信号が2以上の前記物体検出センサからそれぞれ入力されたことを条件として、前記危険領域を設定する請求項1~3のいずれかに記載の衝突判定装置。
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