KR20180065585A - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

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성동현
이태영
이상민
김응서
권용석
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현대자동차주식회사
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Abstract

차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량이 감지하는 대상체의 종류에 따라 차량과 대상체의 충돌 회피를 위해 대상체를 감지하는 영역을 달리 설정하고 대상체와의 충돌 위험도를 결정하는 기술에 관한 것이다.
일 실시예에 따른 차량은, 차량 주변의 대상체를 촬영하여 대상체를 감지하는 촬영부, 대상체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 감지센서, 감지된 대상체의 종류에 대응하여 감지 대상 영역을 다르게 결정하고, 결정된 감지 대상 영역에 위치하는 대상체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 차량과 대상체의 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 산출하고, 산출된 충돌 예상 시간에 기초하여 차량의 주행 속도를 제어하는 신호를 송출하는 제어부 및 송출된 제어 신호에 기초하여 차량의 주행 속도를 조절하는 속도 조절부를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}
차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량이 감지하는 대상체의 종류에 따라 차량과 대상체의 충돌 회피를 위해 대상체를 감지하는 영역을 달리 설정하고 대상체와의 충돌 위험도를 결정하는 기술에 관한 것이다.
차량은, 도로나 선로를 주행하면서 사람이나 물건을 목적지까지 운반할 수 있는 장치를 의미한다. 차량은 주로 차체에 설치된 하나 이상의 차륜을 이용하여 여러 위치로 이동할 수 있다. 이와 같은 차량으로는 삼륜 또는 사륜 자동차나, 모터사이클 등의 이륜 자동차나, 건설 기계, 자전거 및 선로 상에 배치된 레일 위에서 주행하는 열차 등이 있을 수 있다.
현대 사회에서 자동차는 가장 보편적인 이동 수단으로서 자동차를 이용하는 사람들의 수는 증가하고 있다. 자동차 기술의 발전으로 인해 장거리의 이동이 용이하고, 생활이 편해지는 등의 장점도 있지만, 우리나라와 같이 인구밀도가 높은 곳에서는 도로 교통 사정이 악화되어 교통 정체가 심각해지는 문제가 자주 발생한다.
최근에는 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시켜주기 위하여 차량 상태, 운전자 상태, 및 주변 환경에 대한 정보를 능동적으로 제공하는 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assist System; ADAS)이 탑재된 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
차량에 탑재되는 첨단 운전자 지원 시스템의 일 예로, 전방충돌회피 시스템(Forward Collision Avoidance; FCA), 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Brake; AEB)이 있다. 이러한 시스템은 차량의 주행 상황에서 대항 차량 또는 교차 차량과의 충돌 위험을 판단하고, 충돌 상황에서 긴급 제동을 통한 충돌 회피 시스템이다.
충돌 회피를 위한 시스템의 구현을 위해 차량에 마련된 감지센서로 차량 전방의 대상체를 감지하고 정보를 획득하는데, 최근에는 대상체가 위치하는 영역만 감지 영역으로 설정하기 위해 선행적으로 대상체의 종류를 판단하는 기술의 필요성이 중요시되고 있다.
차량이 감지하는 대상체의 종류에 따라 차량과 대상체의 충돌 회피를 위해 대상체를 감지하는 영역을 달리 설정하고 대상체와의 충돌 위험도를 결정하여 충돌을 회피하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량은,
차량 주변의 대상체를 촬영하여 상기 대상체를 감지하는 촬영부, 상기 대상체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 감지센서, 상기 감지된 대상체의 종류에 대응하여 감지 대상 영역을 다르게 결정하고, 상기 결정된 감지 대상 영역에 위치하는 상기 대상체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량과 상기 대상체의 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 산출하고, 상기 산출된 충돌 예상 시간에 기초하여 상기 차량의 주행 속도를 제어하는 신호를 송출하는 제어부 및 상기 송출된 제어 신호에 기초하여 상기 차량의 주행 속도를 조절하는 속도 조절부를 포함한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 감지된 대상체의 종류에 따른 횡방향 이동 속도 및 종방향 이동속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 감지 대상 영역을 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 감지된 대상체의 종류에 따른 횡방향 이동 속도 및 종방향 이동속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 감지 대상 영역의 넓이를 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 결정된 감지 대상 영역에 위치하는 상기 대상체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량과 상기 대상체의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 결정된 감지 대상 영역에 위치하는 상기 대상체의 횡방향 이동 속도 및 종방향 이동속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량과 상기 대상체의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 산출된 충돌 예상 시간에 기초하여 상기 차량의 속도 감속량을 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 결정된 차량의 속도 감속량에 기초하여 상기 차량의 주행 속도가 감소하도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 대상체는, 상기 차량의 전방에 위치하는 타겟 차량, 보행자 및 자전거 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 감지센서는, 레이더(Radar) 및 라이더(LiDAR) 중 어느 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량 제어방법은,
차량 주변의 대상체를 감지하고, 상기 감지된 대상체의 종류에 대응하여 감지 대상 영역을 다르게 결정하고, 상기 결정된 감지 대상 영역에 위치하는 상기 대상체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량과 상기 대상체의 충돌 예상 시간을 산출하고, 상기 산출된 충돌 예상 시간에 기초하여 상기 차량의 주행 속도를 제어하는 신호를 송출하고, 상기 송출된 제어 신호에 기초하여 상기 차량의 주행 속도를 조절할 수 있다.
또한, 상기 감지 대상 영역을 결정하는 것은, 상기 감지된 대상체의 종류에 따른 횡방향 이동 속도 및 종방향 이동속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 감지 대상 영역을 결정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 감지 대상 영역을 결정하는 것은, 상기 감지된 대상체의 종류에 따른 횡방향 이동 속도 및 종방향 이동속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 감지 대상 영역의 넓이를 결정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량과 상기 대상체의 충돌 예상 시간을 산출하는 것은, 상기 결정된 감지 대상 영역에 위치하는 상기 대상체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량과 상기 대상체의 충돌 예상 시간을 산출하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량과 상기 대상체의 충돌 예상 시간을 산출하는 것은, 상기 결정된 감지 대상 영역에 위치하는 상기 대상체의 횡방향 이동 속도 및 종방향 이동속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량과 상기 대상체의 충돌 예상 시간을 산출하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 주행 속도를 제어하는 것은, 상기 산출된 충돌 예상 시간에 기초하여 상기 차량의 속도 감속량을 결정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 주행 속도를 제어하는 것은, 상기 결정된 차량의 속도 감속량에 기초하여 상기 차량의 주행 속도가 감소하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
차량이 감지하는 대상체의 종류에 따라 차량과 대상체의 충돌 회피를 위해 대상체를 감지하는 영역을 달리 설정함으로써, 대상체가 위치하지 않는 영역에 대해 대상체 감지를 위한 제어량을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 설정된 감지 영역에 위치하는 대상체와의 충돌 위험도에 따라 충돌을 회피함으로써 안전성을 확보하는 효과가 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 감지센서 및 후측방 차량 감지부가 마련된 차량을 도시한 것이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 실내 구조를 도시한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 촬영부가 차량 주변의 대상체를 감지하는 것을 도시한 것이다.
도 6은 일 실시예에 따른 감지부가 차량 주변의 대상체에 대한 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 것을 도시한 것이다.
도 7은 일 실시예에 따라 감지된 종류별 대상체의 이동 속도에 기초한 충돌 위험 영역을 도시한 개념도이다.
도 8 내지 도 11은 일 실시예에 따른 대상체의 종류에 대응하여 감지 대상 영역을 다르게 결정하는 것을 도시한 개념도이다.
도 12는 일 실시예에 따라 차량과 대상체의 충돌 위험도가 달라지는 것을 도시한 개념도이다.
도 13 내지 도 15는 일 실시예에 따른 차량 제어방법을 도시한 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 개략적으로 도시한 사시도이다. 도 2는 일 실시예에 따른 감지센서 및 후측방 차량 감지부가 마련된 차량을 도시한 것이고, 도 3은 일 실시예에 따른 차량의 실내 구조를 도시한 도면이며, 도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
이하 설명의 편의를 위하여, 도 1에 도시된 바와 같이, 일반적으로 차량(1)이 전진하는 방향을 전방이라고, 전방을 기준으로 좌측 방향 및 우측 방향을 구분하도록 하되, 전방이 12시 방향인 경우, 3시 방향 또는 그 주변을 우측 방향으로 정의하고, 9시 방향 또는 그 주변을 좌측 방향으로 정의하도록 한다. 전방의 반대 방향은 후방이 된다. 또한 차량(1)을 중심으로 바닥 방향을 하방이라고 하고, 반대 방향을 상방이라고 한다. 아울러 전방에 배치된 일 면을 전면, 후방에 배치된 일 면을 후면, 측방에 배치된 일 면을 측면이라고 한다. 측면 중 좌측 방향의 측면을 좌측면으로, 우측 방향의 측면은 우측면으로 정의한다.
도 1을 참조하면, 차량(1)은 외관을 형성하는 차체(10), 차량(1)을 이동시키는 차륜(12, 13)을 포함할 수 있다.
차체(10)는 엔진 등과 같이 차량(1)에 구동에 필요한 각종 장치를 보호하는 후드(11a), 실내 공간을 형성하는 루프 패널(11b), 수납 공간이 마련된 트렁크 리드(11c), 차량(1)의 측면에 마련된 프런트 휀더(11d)와 쿼터 패널(11e)을 포함할 수 있다. 또한, 차체(11)의 측면에는 차체와 흰지 결합된 복수 개의 도어(15)가 마련될 수 있다.
후드(11a)와 루프 패널(11b) 사이에는 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 프런트 윈도우(19a)가 마련되고, 루프 패널(11b)과 트렁크 리드(11c) 사이에는 후방의 시야를 제공하는 리어 윈도우(19b)가 마련될 수 있다. 또한, 도어(15)의 상측에는 측면의 시야를 제공하는 측면 윈도우(19c)가 마련될 수 있다.
또한, 차량(1)의 전방에는 차량(1)의 진행 방향으로 조명을 조사하는 헤드램프(15, Headlamp)가 마련될 수 있다.
또한, 차량(1)의 전방, 후방에는 차량(1)의 진행 방향을 지시하기 위한 방향지시램프(16, Turn Signal Lamp)가 마련될 수 있다.
차량(1)은 방향지시램프(16)의 점멸하여 그 진행방향으로 표시할 수 있다. 또한, 차량(1)의 후방에는 테일램프(17)가 마련될 수 있다. 테일램프(17)는 차량(1)의 후방에 마련되어 차량(1)의 기어 변속 상태, 브레이크 동작 상태 등을 표시할 수 있다.
도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이, 차량(1)의 내부에는 적어도 하나의 촬영부(350)가 마련될 수 있다. 촬영부(350)는 차량(1)의 주행 중 또는 정차 중에 차량(1)의 주변 영상을 촬영할 수 있으며, 차량(1) 주변의 대상체를 감지할 수 있고, 나아가 대상체의 종류 및 위치 정보를 획득할 수 있다. 차량(1) 주변에서 촬영될 수 있는 대상체는 다른 차량, 보행자, 자전거 등을 포함할 수 있으며 이외에도 움직이는 물체 또는 정지한 각종 장애물이 포함될 수 있다.
촬영부(350)는 차량(1) 주변의 대상체를 촬영하여 영상 인식을 통해 촬영된 대상체의 형태를 판별함으로써 대상체의 종류를 감지할 수 있고, 감지한 정보를 제어부(100)에 전달할 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 촬영부가 차량 주변의 대상체를 감지하는 것을 도시한 것이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 차량(1) 주행 중에 촬영부(350)는 차량(1) 전방에 위치하는 적어도 하나의 대상체를 촬영할 수 있고, 촬영된 대상체가 다른 차량(2), 보행자(3), 이동 중인 자전거(4)인지 감지할 수 있다. 즉, 차량(1)의 주변에서 이동하는 대상체 중에서 다른 차량(2)은 차량(1)의 전방 또는 측방에서 주행 중일 수 있고, 보행자(3) 또는 자전거(4)는 차량(1)의 전방 또는 측방에서 차량(1)의 주행 방향을 기준으로 횡방향 또는 종방향으로 이동 중일 수 있다.
촬영부(350)는 촬영한 영상에 기초하여 차량(1) 주변이 대상체의 종류를 결정할 수 있고, 결정된 대상체의 종류에 대한 정보를 제어부(100)에 전달할 수 있다.
도 3에는 촬영부(350)가 룸미러(340) 주변에 마련된 것으로 도시되어 있으나, 촬영부(350)가 마련되는 위치에는 제한이 없으며 차량(1) 내부 또는 외부를 촬영하여 영상 정보를 획득할 수 있는 위치면 어디든 장착될 수 있다.
촬영부(350)는 적어도 하나의 카메라(camera)를 포함할 수 있고, 좀 더 정확한 영상을 촬영하기 위해 3차원 공간 인식 센서 및 레이더 센서 및 초음파 센서 등이 이에 포함될 수 있다.
3차원 공간 인식 센서로는 KINECT(RGB-D 센서), TOF(Structured Light Sensor), 스테레오 카메라(Stereo Camera) 등이 사용될 수 있으며 이에 한정되지 않고 이와 유사한 기능을 할 수 있는 다른 장치들도 포함되어 구성될 수 있다.
촬영부(350)는 차량 주변의 대상체에 대한 영상을 촬영하여 대상체의 종류를 판별할 수 있고, 나아가 차량(1)을 기준으로 촬영된 대상체의 좌표 정보를 획득하여 제어부(100)로 전달할 수 있다.
대상체는 차량(1) 주변에서 이동하므로 실시간으로 좌표 및 이동 속도가 변경될 수 있고, 차량(1)도 이동하므로 실시간으로 위치 및 속도가 변경될 수 있다. 촬영부(350)는 대상체가 이동하는 경우 실시간으로 대상체에 대한 영상을 촬영하여 대상체를 감지할 수 있다.
촬영부(350)가 촬영한 대상체의 종류 및 위치 정보는 저장부(90)에 저장될 수 있고, 제어부(100)가 감지된 대상체의 종류에 대응하여 충돌 회피를 위한 감지 대상 영역을 다르게 결정하는 데 사용될 수 있다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 차량(1)에는 차량의 전방에 위치하는 대상체를 감지하여 감지된 대상체의 위치 정보 및 주행 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 감지센서(200)가 마련될 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 감지부가 차량 주변의 대상체에 대한 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 것을 도시한 것이다.
일 실시예에 따른 감지센서(200)는 차량(1)을 기준으로 차량(1) 주변에 위치하는 대상체의 좌표 정보를 획득할 수 있다. 즉, 감지센서(200)는 대상체가 이동함에 따라 변경되는 좌표 정보를 실시간으로 획득할 수 있으며, 차량(1)과 대상체 사이의 거리를 감지할 수 있다.
도 6을 참조하면, 감지센서(200)는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량(2), 보행자(3) 및 자전거(4)의 위치 정보를 획득할 수 있으며, 다른 차량(2), 보행자(3) 및 자전거(4)가 이동함에 따라 변경되는 좌표 정보를 실시간으로 획득할 수 있다. 감지센서(200)는 대상체에 대한 좌표 정보에 기초하여 차량(1)과 대상체 사이의 거리를 감지할 수 있다.
또한, 감지센서(200)는 차량(1) 주변의 대상체가 이동하는 속도 정보를 획득할 수 있다. 도 6을 참조하면, 감지센서(200)는 차량(1) 전방에서 이동 중인 다른 차량(2), 보행자(3) 및 자전거(4)의 횡방향 이동 속도 및 종방향 이동 속도 정보를 획득할 수 있다.
후술할 바와 같이, 제어부(100)는 감지센서(200)가 획득한 대상체의 위치 정보 및 속도 정보를 이용하여 차량(1)과 대상체간의 상대 거리 및 차량(1)과 대상체간의 상대 속도를 산출할 수 있고, 이에 기초하여 차량(1)과 대상체의 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 산출할 수 있다.
감지센서(200)는 도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 전방, 측방 또는 전측방의 물체, 일례로 다른 차량을 인식할 수 있는 적절한 위치에 설치될 수 있다. 일 실시예에 의하면, 감지센서(200)는 차량(1)의 전방과, 차량(1)의 좌측방(左側方) 및 전방 사이의 방향(이하 좌전측방), 차량(1)의 우측방(右側方) 및 전방 사이의 방향(이하 우전측방) 모두에 위치하는 물체를 인식할 수 있도록 차량(1)의 전방, 좌측 및 우측 모두에 설치되어 있을 수 있다.
예를 들어, 제 1감지센서(200a)는 라디에이터 그릴(6)의 일부분, 일례로 내측에 설치될 수 있으며 전방에 위치하는 차량을 감지할 수 있는 위치라면 차량(1)의 어느 위치에도 설치될 수 있다. 또한, 제 2감지센서(200b)는 차량(1)의 좌측면에 마련될 수 있고, 제 3감지센서(200c)는 차량(1)의 우측면에 마련될 수 있다.
감지센서(200) 는, 전자기파나 레이저광 등을 이용하여 좌측방, 우측방, 전방, 후방, 좌전측방, 우전측방, 좌후측방 또는 우후측방에 다른 차량이 존재하거나 접근하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 감지센서(200)는 마이크로파나 밀리미터파와 같은 전자기파, 펄스 레이저광, 초음파 또는 적외선 등을 좌측방, 우측방, 전방, 후방, 좌전측방, 우전측방, 좌후측방 또는 우후측방에 방사하고, 이 방향에 위치한 물체에서 반사 또는 산란된 펄스 레이저광, 초음파 또는 적외선을 수신함으로써 물체의 존재 여부를 판단할 수도 있다. 이 경우 감지센서(200)는, 방사된 전자기파, 펄스 레이저광, 초음파 또는 적외선 등이 되돌아 오는 시간을 이용하여 차량(1)과 다른 대상체와의 거리 또는 이동하는 다른 대상체의 속도를 더 판단할 수도 있다.
또한 실시예에 따라서 감지센서(200)는 좌측방, 우측방 및 전방의 물체에서 반사 또는 산란된 가시 광선을 수신하여 물체의 존재 여부를 판단할 수도 있다. 상술한 바와 같이 전자기파, 펄스 레이저광, 초음파, 적외선 및 가시광선 중 어느 것을 이용하냐에 따라서 전방 또는 후방에 위치한 다른 대상체에 대한 인식 거리가 달라질 수 있고, 날씨나 조도가 인식 여부에 영향을 미칠 수 있다.
이를 이용하여, 차량(1)이 소정의 차로를 따라 소정 방향으로 주행할 때, 차량(1)의 제어부(100)는, 차량(1)의 전방, 좌전측방 및 우전측방에 존재하면서 이동 중인 다른 대상체의 존재 여부를 판단하고 대상체의 위치 정보 및 대상체의 속도 정보를 획득할 수 있다.
감지센서(200)는, 예를 들어, 밀리미터파나 마이크로파를 이용하는 레이더(Radar), 펄스 레이저광을 이용하는 라이더(Light Detection And Ranging; LiDAR), 가시 광선을 이용하는 비젼, 적외선을 이용하는 적외선 센서 또는 초음파를 이용하는 초음파 센서 등과 같은 각종 장치를 이용하여 구현될 수 있다. 감지센서(200)는, 이들 중 어느 하나만을 이용하여 구현될 수도 있고, 이들을 복합적으로 조합하여 구현될 수도 있다. 하나의 차량(1)에 복수의 감지센서(200)가 마련된 경우, 각각의 감지센서(200)는 동일한 장치를 이용하여 구현될 수도 있고, 또는 다른 장치를 이용하여 구현될 수도 있다. 이외에도 설계자가 고려할 수 있는 다양한 장치 및 조합을 이용하여 감지센서(200)는 구현 가능하다.
도 3을 참조하면, 차량 실내(300)에는, 운전석(301)과, 보조석(302)과, 대시 보드(310)와, 운전대(320)와 계기판(330)이 마련된다.
대시 보드(310)는, 차량(1)의 실내와 엔진룸을 구획하고, 운전에 필요한 각종 부품이 설치되는 패널을 의미한다. 대시 보드(310)는 운전석(301) 및 보조석(302)의 전면 방향에 마련된다. 대시 보드(310)는 상부 패널, 센터페시아(311) 및 기어 박스(315) 등을 포함할 수 있다.
대시 보드의 상부 패널에는 디스플레이부(303)가 설치될 수 있다. 디스플레이부(303)는 차량(1)의 운전자나 동승자에게 화상으로 다양한 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어 디스플레이부(303)는, 지도, 날씨, 뉴스, 각종 동영상이나 정지 화상, 차량(1)의 상태나 동작과 관련된 각종 정보, 일례로 공조 장치에 대한 정보 등 다양한 정보를 시각적으로 제공할 수 있다. 또한 디스플레이부(303)는, 위험도에 따른 경고를 운전자나 동승자에게 제공할 수 있다. 구체적으로 차량(1)이 차로를 변경하는 경우, 위험도에 따라 상이한 경고를 운전자 등에게 제공할 수 있다. 디스플레이부(303)는, 통상 사용되는 내비게이션 장치를 이용하여 구현될 수도 있다.
디스플레이부(303)는, 대시 보드(310)와 일체형으로 형성된 하우징 내부에 설치되어, 디스플레이 패널만이 외부에 노출되도록 마련된 것일 수 있다. 또한 디스플레이부(303)는, 센터페시아(311)의 중단이나 하단에 설치될 수도 있고, 윈드 실드(미도시)의 내측면이나 대시 보드(310)의 상부면에 별도의 지지대(미도시)를 이용하여 설치될 수도 있다. 이외에도 설계자가 고려할 수 있는 다양한 위치에 디스플레이부(303)가 설치될 수도 있다.
대시 보드(310)의 내측에는 프로세서, 통신 모듈, 위성 항법 장치 수신 모듈, 저장 장치 등과 같은 다양한 종류의 장치가 설치될 수 있다. 차량에 설치된 프로세서는 차량(1)에 설치된 각종 전자 장치를 제어하도록 마련된 것일 수 있으며, 상술한 바와 같이 제어부(100)의 기능을 수행하기 위해 마련된 것일 수 있다. 상술한 장치들은 반도체칩, 스위치, 집적 회로, 저항기, 휘발성 또는 비휘발성 메모리 또는 인쇄 회로 기판 등과 같은 다양한 부품을 이용하여 구현될 수 있다.
센터페시아(311)는 대시보드(310)의 중앙에 설치될 수 있으며, 차량과 관련된 각종 명령을 입력하기 위한 입력부(318a 내지 318c)가 마련될 수 있다. 입력부(318a 내지 318c)는 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현된 것일 수 있다. 운전자는 입력부(318a 내지 318c)를 조작함으로써 차량(1)의 각종 동작을 제어할 수 있다.
기어 박스(315)는 센터페시아(311)의 하단에 운전석(301) 및 보조석(302)의 사이에 마련된다. 기어 박스(315)에는, 기어(316), 수납함(317) 및 각종 입력부(318d 내지 318e) 등이 마련될 수 있다. 입력부(318d 내지 318e)는 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현될 수 있다. 수납함(317) 및 입력부(318d 내지 318e)는 실시예에 따라 생략될 수도 있다.
대시 보드(310)의 운전석 방향에는 운전대(320)와 계기판(instrument panel, 330)이 마련된다.
운전대(320)는 운전자의 조작에 따라 소정의 방향으로 회전 가능하게 마련되고, 운전대(320)의 회전 방향에 따라서 차량(1)의 앞 바퀴 또는 뒤 바퀴가 회전함으로써 차량(1)이 조향될 수 있다. 운전대(320)에는 회전 축과 연결되는 스포크(321)와 스포크(321)와 결합된 손잡이 휠(322)이 마련된다. 스포크(321)에는 각종 명령을 입력하기 위한 입력 수단이 마련될 수도 있으며, 입력 수단은 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현될 수 있다. 손잡이 휠(322)은 운전자의 편의를 위하여 원형의 형상을 가질 수 있으나, 손잡이 휠(322)의 형상은 이에 한정되지 않는다. 스포크(321) 및 손잡이 휠(322) 중 적어도 하나의 내측에는 진동부(도 4의 201, vibrating unit)가 설치되어, 외부의 제어에 따라 스포크(321) 및 손잡이 휠(322) 중 적어도 하나가 소정의 강도로 진동하게 할 수 있다. 실시예에 따라서 진동기는 외부의 제어 신호에 따라 다양한 강도로 진동할 수 있으며, 이에 따라 스포크(321) 및 손잡이 휠(322) 중 적어도 하나는 외부의 제어 신호에 따라 다양한 강도로 진동할 수 있다. 차량(1)은 이를 이용하여 햅틱 경고를 운전자에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 스포크(321) 및 손잡이 휠(322) 중 적어도 하나는, 차량(1)이 차로를 변경할 때 결정된 위험도에 상응하는 정도로 진동함으로써 다양한 경고를 운전자에게 제공할 수 있다. 구체적으로 위험도의 수준이 높으면 높을수록 스포크(321) 및 손잡이 휠(322) 중 적어도 하나는 더욱 강하게 진동하여 운전자에게 높은 수준의 경고를 제공할 수 있다.
또한, 운전대(320)의 뒤쪽으로 방향 지시등 입력부(318f)가 마련될 수 있다. 사용자는 차량(1)의 주행중 방향 지시등 입력부(318f)를 통해 주행 방향 또는 차로를 변경하는 신호를 입력할 수 있다.
계기판(330)은 차량(1)의 속도나, 엔진 회전수나, 연료 잔량이나, 엔진 오일의 온도나, 방향 지시등의 점멸 여부나, 차량 이동 거리 등 차량에 관련된 각종 정보를 운전자에게 제공할 수 있도록 마련된다. 계기판(330)은 조명등이나 눈금판 등을 이용하여 구현될 수 있으며, 실시예에 따라서 디스플레이 패널을 이용하여 구현될 수도 있다. 계기판(330)이 디스플레이 패널을 이용하여 구현된 경우, 계기판(330)은 상술한 정보 이외에도 연비나, 차량(1)에 탑재된 각종 기능의 수행 여부 등과 같이 보다 다양한 정보를 표시하여 운전자에게 제공할 수 있다. 계기판(330)은 차량(1)의 위험도에 따라 서로 상이한 경고를 출력하여 운전자에게 제공할 수도 있다. 구체적으로 계기판(330)은 차량(1)이 차로를 변경하는 경우, 결정된 위험도에 따라 상이한 경고를 운전자에게 제공할 수 있다.
도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(1)은 운전자가 운전하는 차량(1)의 주행 속도를 조절하는 속도 조절부(70), 차량(1)의 주행 속도를 감지하는 속도 감지부(80), 차량(1)의 제어와 관련된 데이터를 저장하는 저장부(90), 차량(1)의 각 구성을 제어하고 차량(1)의 주행 속도를 제어하는 제어부(100)를 포함할 수 있다.
속도 조절부(70)는 운전자가 운전하는 차량(1)의 속도를 조절할 수 있다. 속도 조절부(70)는 엑셀레이터 구동부(71)와 브레이크 구동부(72)를 포함할 수 있다.
엑셀레이터 구동부(71)는 제어부(100)의 제어 신호를 받아 엑셀레이터를 구동하여 차량(1)의 속도를 증가시키고, 브레이크 구동부(72)는 제어부(100)의 제어 신호를 받아 브레이크를 구동하여 차량(1)의 속도를 감소시킬 수 있다.
제어부(100)는 차량(1)과 다른 대상체간의 거리와 저장부(90) 저장되어 있는 미리 정해진 기준 거리에 기초하여 차량(1)과 다른 대상체간의 거리가 증가하거나 감소하도록 차량(1)의 주행 속도를 증가시키거나 감소시킬 수 있다.
또한, 제어부(100)는 차량(1)과 대상체간의 상대 거리 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)과 대상체간의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있고, 산출한 충돌 예상 시간에 기초하여 차량(1)의 주행 속도를 제어하는 신호를 속도 조절부(70)로 송출할 수 있다.
속도 조절부(70)는 제어부(100)의 통제하에 차량(1)의 주행 속도를 조절할 수 있는데, 차량(1)과 다른 대상체와의 충돌 위험도가 높은 경우에는 차량(1)의 주행 속도를 감소시킬 수 있다.
속도 감지부(80)는 제어부(100)의 통제하에 운전자가 운전하는 차량(1)의 주행 속도를 감지할 수 있다. 즉, 차량(1)의 휠이 회전하는 속도 등을 이용하여 주행 속도를 감지할 수 있는데, 주행 속도의 단위는 [kph]로 나타낼 수 있으며, 단위 시간(h) 당 이동한 거리(km)로 나타낼 수 있다.
저장부(90)는 차량(1)의 제어와 관련된 각종 데이터를 저장할 수 있다. 구체적으로, 일 실시예에 따른 차량(1)의 주행 속도, 주행 거리 및 주행 시간에 관한 정보를 저장할 수 있고 촬영부(350)에 의해 감지된 대상체의 종류 및 위치 정보를 저장할 수 있다.
또한, 저장부(90)는 감지센서(200)가 감지한 대상체의 위치 정보 및 속도 정보를 저장할 수 있고, 이동중인 대상체의 실시간으로 변경되는 좌표 정보, 차량(1)과 대상체와의 상대 거리 및 상대 속도에 대한 정보를 저장할 수 있다.
또한, 저장부(90)는 일 실시예에 따른 차량(1)을 제어하기 위한 수식 및 제어 알고리즘과 관련된 데이터를 저장할 수 있고, 제어부(100)는 이러한 수식 및 제어 알고리즘에 따라 차량(1)을 제어하는 제어 신호를 송출할 수 있다.
이러한 저장부(90)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부(90)는 제어부(100)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
다시 도 1 및 도 4를 참조하면, 차량(1)의 내부에는 적어도 하나의 제어부(100)가 마련될 수 있다. 제어부(100)는 차량(1)의 동작과 관련된 각 구성에 대해 전자적 제어를 수행할 수 있다.
제어부(100)는 감지센서(200) 및 촬영부(350)에 의해 감지된 대상체의 종류에 대응하여 감지 대상 영역을 다르게 결정할 수 있다.
감지 대상 영역이란, 차량(1)이 주행 중에 차량(1) 전방에 위치하는 대상체와의 충돌을 회피하기 위해 제어부(100)는 차량(1)과 대상체간의 상대 거리 및 상대 속도를 계산하여 그로부터 충돌 예상 시간을 산출하는데, 충돌 회피를 위해 대상체를 감지하여 일련의 충돌 회피 알고리즘을 적용하기 위해 결정하는 영역을 말한다.
제어부(100)는 감지된 대상체의 종류에 따라 감지 대상 영역을 다르게 결정할 수 있고, 결정된 감지 대상 영역에 위치하는 대상체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 차량(1)과 대상체의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다.
도 7은 일 실시예에 따라 감지된 종류별 대상체의 이동 속도에 기초한 충돌 위험 영역을 도시한 개념도이다.
도 7을 참고하면, 차량(1)의 전방에 위치하는 대상체의 종류는 타겟 차량(2), 보행자(3) 및 자전거(4)일 수 있다. 이외에도 대상체의 종류는 한정이 없으나 이하 대상체가 타겟 차량(2), 보행자(3) 및 자전거(4) 중 적어도 하나인 것을 전제로 설명한다. 또한, 자전거(4)는 운전자가 탑승하여 이동 중인 자전거(4)를 전제로 설명한다.
도 7에 도시된 바와 같이, 대상체의 종류에 따라 이동 속도가 다르므로 같은 시간 동안 이동할 수 있는 거리가 달라진다. 즉, 타겟 차량(2), 보행자(3) 및 자전거(4)는 이동 방향 및 이동 속도가 다르므로 같은 시간 동안 이동할 수 있는 거리가 달라지고 그에 따라 차량(1)과의 충돌 가능성 또는 충돌 위험도도 달라질 수 있다. 일반적으로 타겟 차량(2)의 이동 속도가 가장 빠르고, 그 다음 자전거(4)의 이동속도가 보행자(3)의 이동 속도보다 빠르므로 같은 시간 동안 타겟 차량(2)이 이동할 수 있는 거리가 가장 멀다.
대상체가 타겟 차량(2)인 경우에 타겟 차량(2)의 주행 속도가 V2L 이면, 타겟 차량(2)은 차량(1)의 전방에서 종방향으로 V2L 의 속도로 주행하며, 이 때 차량(1)과 타겟 차량(2)간의 상대 거리 및 상대 속도에 기초하여 충돌 예상 시간이 결정될 수 있다.
대상체가 타겟 차량(2)인 경우에는, 타겟 차량(2)은 일반적으로 도로의 차선 내에 위치하여 주행하므로 횡방향 이동 속도 보다는 종방향 이동 속도가 충돌 예상 시간을 결정하는데 영향을 미친다. 따라서, 차량(1)의 촬영부(350) 및 감지센서(200)에 의해 감지된 대상체가 타겟 차량(2)인 경우에는, 도시된 바와 같이 타겟 차량(2)의 종방향 이동 속도(V2L) 및 종방향 상대 거리에 기초한 영역이 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 가능성 또는 충돌 위험도를 판단하는 기준 영역(S2)이 된다.
대상체가 보행자(3)인 경우에 보행자(3)의 이동 속도(V3)는 횡방향 이동 속도(V3W) 또는 종방향 이동 속도(V3L)로 나뉠 수 있다. 즉, 보행자(3)는 횡방향 또는 종방향으로 자유롭게 보행이 가능하므로 같은 크기의 이동 속도(V3)로 다른 방향으로 이동할 수 있고, 도 7에 도시된 바와 같이 같은 시간 동안 이동할 수 있는 거리를 반지름으로 하는 원의 영역 내에서 어느 방향으로든 이동할 수 있다.
차량(1)의 주행 중 보행자(3)가 이동하면, 차량(1)과 보행자(3)간의 상대 거리 및 상대 속도에 기초하여 충돌 예상 시간이 결정될 수 있고, 충돌 예상 시간을 결정하기 위해 보행자(3)의 횡방향 이동 속도(V3W) 및 종방향 이동 속도(V3L)를 모두 고려해야 한다. 즉, 제어부(100)는 차량(1)의 주행 중 보행자(3)가 횡방향으로 이동하는 경우 차량(1)과 언제 충돌할지 판단하고, 보행자(3)가 종방향으로 이동하는 경우 차량(1)과 언제 충돌할지 판단할 수 있다.
따라서, 차량(1)의 촬영부(350) 및 감지센서(200)에 의해 감지된 대상체가 보행자(3)인 경우에는, 도시된 바와 같이 보행자(3)의 횡방향 이동 속도(V3W) 또는 종방향 이동 속도(V3L)에 기초한 영역이 차량(1)과 보행자(3)의 충돌 가능성 또는 충돌 위험도를 판단하는 기준 영역(S3)이 된다.
대상체가 자전거(4)인 경우에 자전거(4)의 이동 속도(V4)는 횡방향 이동 속도(V4W) 또는 종방향 이동 속도(V4L)로 나뉠 수 있다. 즉, 자전거(4)는 횡방향 또는 종방향으로 자유롭게 이동이 가능하므로 같은 크기의 이동 속도(V4)로 다른 방향으로 이동할 수 있고, 도 7에 도시된 바와 같이 같은 시간 동안 이동할 수 있는 거리를 반지름으로 하는 원의 영역 내에서 어느 방향으로든 이동할 수 있다.
차량(1)의 주행 중 자전거(4)가 이동하면, 차량(1)과 자전거(4)간의 상대 거리 및 상대 속도에 기초하여 충돌 예상 시간이 결정될 수 있고, 충돌 예상 시간을 결정하기 위해 자전거(4)의 횡방향 이동 속도(V4W) 및 종방향 이동 속도(V4L)를 모두 고려해야 한다. 즉, 제어부(100)는 차량(1)의 주행 중 자전거(4)가 횡방향으로 이동하는 경우 차량(1)과 언제 충돌할지 판단하고, 자전거(4)가 종방향으로 이동하는 경우 차량(1)과 언제 충돌할지 판단할 수 있다.
따라서, 차량(1)의 촬영부(350) 및 감지센서(200)에 의해 감지된 대상체가 자전거(4)인 경우에는, 도시된 바와 같이 자전거(4)의 횡방향 이동 속도(V4W) 또는 종방향 이동 속도(V4L)에 기초한 영역이 차량(1)과 자전거(4)의 충돌 가능성 또는 충돌 위험도를 판단하는 기준 영역(S4)이 된다. 자전거(4)의 이동 속도는 보행자(3)의 이동 속도보다 빠르므로 차량(1)과 자전거(4)의 충돌 가능성 또는 충돌 위험도를 판단하는 기준 영역(S4)이 차량(1)과 보행자(3)의 충돌 가능성 또는 충돌 위험도를 판단하는 기준 영역(S3)보다 넓다.
도 8 내지 도 11은 일 실시예에 따른 대상체의 종류에 대응하여 감지 대상 영역을 다르게 결정하는 것을 도시한 개념도이다.
도 8을 참고하면, 차량(1)에 마련된 감지센서(200)가 충돌 회피 제어를 위해 대상체를 감지하기 위한 감지 대상 영역은 대상체의 종류에 따라 다르게 결정될 수 있다.
상술한 바와 같이, 감지센서(200)는 마이크로파나 밀리미터파와 같은 전자기파, 펄스 레이저광, 초음파 또는 적외선 등을 대상체에 방사하여 대상체로부터 반사 또는 산란된 펄스 레이저광, 초음파 또는 적외선을 수신함으로써 대상체의 존재 여부, 차량(1)과 대상체와의 거리 또는 이동하는 다른 대상체의 속도를 판단한다.
앞선 기술에 의한 경우에는, 감지센서(200)가 전방에 위치하는 대상체를 감지하기 위해 차량(1) 전방의 모든 영역에 전자기파 등을 방사하였으며, 차량(1) 전방에 존재하는 모든 대상체들로부터 반사 또는 산란된 펄스 레이저광 등을 수신하여, 차량(1)과 대상체들과의 거리 또는 이동하는 대상체의 속도를 판단하였으므로 불필요한 계산량이 증가 하였다.
따라서, 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량(1) 및 그 제어방법은 차량(1) 주변의 대상체를 감지하고, 감지된 대상체의 종류에 대응하여 충돌 회피를 위해 대상체를 감지하는 감지 대상 영역을 결정하여 결정된 감지 대상 영역에 위치하는 대상체에 대한 충돌 회피 제어를 적용한다.
즉, 도 8은 차량(1)의 감지센서(200)가 대상체를 감지할 수 있는 영역을 도시한 것인데 이 때, 감지센서(200)가 대상체를 감지할 수 있는 전체 영역이 A인 경우, 개시된 발명의 일 실시예에 의하면 전체 영역(A)에 대한 대상체를 전부 감지하지 않고 대상체의 종류에 따라 제 1감지 대상 영역(A1), 제 2감지 대상 영역(A2) 및 제 3감지 대상 영역(A3)을 결정하여 결정된 영역에 따라 대상체를 감지할 수 있다.
이 때, 제 3감지 대상 영역(A3)은 제 2감지 대상 영역(A2)보다 종방향 및 횡방향으로 면적이 더 확장된 영역이다.
도 9를 참조하면, 촬영부(350) 및 감지센서(200)에 의해 감지된 대상체가 타겟 차량(2)인 경우에는 도 7에서 전술한 바와 같이 타겟 차량(2)이 일반적으로 차량(1) 전방의 차선 내에 위치하여 종방향 이동 속도를 가지고 주행한다.
따라서, 제어부(100)는 타겟 차량(2)의 종방향 이동 속도(V2L) 및 종방향 이동 거리에 기초하여 충돌 회피를 위해 대상체를 감지하기 위한 감지 대상 영역을 제 1감지 대상 영역(A1)으로 결정할 수 있다.
반면, 타겟 차량(2)이 차량(1) 전방의 차선 내에서 종방향으로 주행하지 않고, 좌회전 또는 우회전을 통해 선회하는 경우에는 차량(1)의 주행 방향을 기준으로 타겟 차량(2)이 횡방향으로 주행하게 되므로, 제어부(100)는 감지 대상 영역을 제 3감지 대상 영역(A3)으로 결정할 수 있다.
제어부(100)는 타겟 차량(2)에 대한 감지 대상 영역을 결정함에 있어서 타겟 차량(2)의 횡방향 이동 속도(V2W) 및 종방향 이동 속도(V2L) 중 적어도 하나에 기초하여 감지 대상 영역의 넓이를 결정할 수 있다. 즉, 타겟 차량(2)의 종방향 이동 속도(V2L)에 기초하여 제 1감지 대상 영역(A1)의 넓이가 결정될 수 있고, 횡방향 이동 속도(V2W)에 기초하여 제 3감지 대상 영역(A3)의 넓이가 결정될 수 있다.
감지된 대상체가 타겟 차량(2)인 경우, 제어부(100)는 상술한 바와 같이 결정된 제 1감지 대상 영역(A1) 또는 제 3감지 대상 영역(A3)에 위치하는 타겟 차량(2)의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다.
즉, 제어부(100)는 감지센서(200)가 감지할 수 있는 전체 영역(A)에 대해 충돌 회피 제어를 모두 수행할 필요 없이, 타겟 차량(2)이 위치하는 제 1감지 대상 영역(A1) 또는 제 3감지 대상 영역(A3)에 대해서만 충돌 회피 제어를 수행할 수 있다. 이 때, 충돌 회피 제어는 차량(1)과 타겟 차량(2)과의 충돌을 회피하기 위해 차량(1)과 타겟 차량(2) 사이의 충돌 회피 시간을 산출하여 그에 따라 차량(1)의 주행 속도를 제어하는 것을 말한다.
제어부(100)는 제 1감지 대상 영역(A1) 또는 제 3감지 대상 영역(A3)에 위치하는 타겟 차량(2)의 위치 정보 및 속도 정보를 이용하여 차량(1)과 타겟 차량(2) 사이의 상대 거리 및 상대 속도를 산출할 수 있고, 이에 기초하여 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다.
즉, 제 1감지 대상 영역(A1) 또는 제 3감지 대상 영역(A3)에 기초하여 감지센서(200)는 타겟 차량(2) 위치 정보와 속도 정보를 획득할 수 있고, 제어부(100)는 감지센서(200)가 획득한 정보 및 차량(1)의 주행 속도에 기초하여 차량(1)과 타겟 차량(2)이 충돌하기까지 남은 시간을 산출할 수 있다. 제어부(100)가 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 예상 시간을 산출하는 방법은 일반적으로 사용되는 방법에 따라 산출할 수 있는바, 자세한 설명은 생략한다.
제어부(100)는 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 예상 시간을 산출하여 그에 따라 차량(1)의 속도 감속량을 결정할 수 있다. 즉, 산출된 충돌 예상 시간이 미리 정해진 기준 시간보다 짧으면 충돌 위험도가 높으므로 제어부(100)는 차량(1)의 속도 감속량을 크게 결정할 수 있고, 이에 기초하여 차량(1)의 속도를 감소시키도록 제어 신호를 송출할 수 있다.
차량(1)의 속도 감속량을 결정하는 충돌 예상 시간의 기준 시간은 저장부(90)에 미리 저장된 데이터일 수 있고, 설정에 따라 기준이 달라질 수 있다. 또한, 차량(1)의 속도 감속량의 크기는 차량(1)과 타겟 차량(2)의 상대 속도 및 상대 거리에 따라 달라질 수 있다.
즉, 제어부(100)는 종방향으로 주행하는 타겟 차량(2) 또는 횡방향으로 주행하는 타겟 차량(2)과 차량(1)의 충돌을 회피하기 위해 속도 조절부(70)를 제어하여 차량(1)의 주행 속도를 제어할 수 있다.
또한, 충돌 회피를 위해 단순히 차량(1)의 주행 속도를 조절하는 것에서 나아가 제동 또는 편제동을 통해 차량(1)의 충돌을 회피할 수 있다.
도 10을 참조하면, 촬영부(350) 및 감지센서(200)에 의해 감지된 대상체가 보행자(3)인 경우에는 도 7에서 전술한 바와 같이 보행자(3)의 이동 속도(V3)는 횡방향 이동 속도(V3W) 또는 종방향 이동 속도(V3L)로 나뉠 수 있다.
따라서, 제어부(100)는 보행자(3)의 횡방향 이동 속도(V3W) 및 횡방향 이동 거리 또는 보행자(3)의 종방향 이동 속도(V3L) 및 종방향 이동 거리에 기초하여 충돌 회피를 위한 감지 대상 영역을 제 1감지 대상 영역(A1) 또는 제 2감지 대상 영역(A2)으로 결정할 수 있다.
도 10에 도시된 바와 같이, 보행자(3)는 차량(1)의 주행방향을 기준으로 횡방향 또는 종방향으로 이동할 수 있다.
즉, 횡방향으로 이동하는 보행자(3a, 3b)는 횡방향 이동 속도(V3W)로 오른쪽 또는 왼쪽 횡방향으로 이동할 수 있고 횡방향 이동 속도(V3W)의 크기에 따라 차량(1)과 보행자(3)의 충돌 가능성 또는 충돌 위험도를 판단하는 기준 영역의 넓이도 달라질 수 있다.
제어부(100)는 보행자(3)의 횡방향 이동 속도(V3W) 및 횡방향 이동 거리에 기초하여 충돌 회피를 위해 대상체를 감지하기 위한 감지 대상 영역을 제 2감지 대상 영역(A2)으로 결정할 수 있다. 즉, 차량(1)과 보행자(3)의 충돌을 회피하기 위한 보행자(3) 감지 영역을 제 2감지 대상 영역(A2)으로 결정하여 제 2감지 대상 영역(A2)에 따라 충돌 회피 제어를 수행할 수 있다.
또한, 종방향으로 이동하는 보행자(3c)는 종방향 이동 속도(V3L)로 종방향으로 이동할 수 있고 종방향 이동 속도(V3L)의 크기에 따라 차량(1)과 보행자(3)의 충돌 가능성 또는 충돌 위험도를 판단하는 기준 영역의 넓이도 달라질 수 있다.
제어부(100)는 보행자(3)의 종방향 이동 속도(V3L) 및 종방향 이동 거리에 기초하여 충돌 회피를 위해 대상체를 감지하기 위한 감지 대상 영역을 제 1감지 대상 영역(A1)으로 결정할 수 있다. 즉, 차량(1)과 보행자(3)의 충돌을 회피하기 위한 보행자(3) 감지 영역을 제 1감지 대상 영역(A1)으로 결정하여 제 1감지 대상 영역(A1)에 따라 충돌 회피 제어를 수행할 수 있다.
제어부(100)는 보행자(3)에 대한 감지 대상 영역을 결정함에 있어서 보행자(3)의 종방향 이동 속도(V3L) 및 횡방향 이동 속도(V3W) 중 적어도 하나에 기초하여 감지 대상 영역의 넓이를 결정할 수 있다. 즉, 보행자(3)의 종방향 이동 속도(V3L)에 기초하여 제 1감지 대상 영역(A1)의 넓이가 결정될 수 있고, 횡방향 이동 속도(V3W)에 기초하여 제 2감지 대상 영역(A2)의 넓이가 결정될 수 있다.
감지된 대상체가 보행자(3)인 경우, 제어부(100)는 상술한 바와 같이 결정된 제 1감지 대상 영역(A1) 또는 제 2감지 대상 영역(A2)에 위치하는 보행자(3)의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 차량(1)과 보행자(3)의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다.
즉, 제어부(100)는 감지센서(200)가 감지할 수 있는 전체 영역(A)에 대해 충돌 회피 제어를 모두 수행할 필요 없이, 보행자(3)가 위치하는 제 1감지 대상 영역(A1) 또는 제 2감지 대상 영역(A2)에 대해서만 충돌 회피 제어를 수행할 수 있다.
제어부(100)는 제 1감지 대상 영역(A1) 또는 제 2감지 대상 영역(A2)에 위치하는 보행자(3)의 위치 정보 및 속도 정보를 이용하여 차량(1)과 보행자(3) 사이의 상대 거리 및 상대 속도를 산출할 수 있고, 이에 기초하여 차량(1)과 보행자(3)의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다.
즉, 제 1감지 대상 영역(A1) 또는 제 2감지 대상 영역(A2)에 기초하여 감지센서(200)는 보행자(3)의 위치 정보와 속도 정보를 획득할 수 있고, 제어부(100)는 감지센서(200)가 획득한 정보 및 차량(1)의 주행 속도에 기초하여 차량(1)과 보행자(3)가 충돌하기까지 남은 시간을 산출할 수 있다.
제어부(100)는 차량(1)과 보행자(3)의 충돌 예상 시간을 산출하여 그에 따라 차량(1)의 속도 감속량을 결정할 수 있다. 즉, 산출된 충돌 예상 시간이 미리 정해진 기준 시간보다 짧으면 충돌 위험도가 높으므로 제어부(100)는 차량(1)의 속도 감속량을 크게 결정할 수 있고, 이에 기초하여 차량(1)의 속도를 감소시키도록 제어 신호를 송출할 수 있다.
또한, 차량(1)의 속도 감속량의 크기는 차량(1)과 보행자(3)의 상대 속도 및 상대 거리에 따라 달라질 수 있다.
즉, 제어부(100)는 종방향으로 이동하는 보행자(3c) 또는 횡방향으로 이동하는 보행자(3a, 3b)와 차량(1)의 충돌을 회피하기 위해 속도 조절부(70)를 제어하여 차량(1)의 주행 속도를 제어할 수 있다.
또한, 충돌 회피를 위해 단순히 차량(1)의 주행 속도를 조절하는 것에서 나아가 제동 또는 편제동을 통해 차량(1)의 충돌을 회피할 수 있다.
도 11을 참조하면, 촬영부(350) 및 감지센서(200)에 의해 감지된 대상체가 자전거(4)인 경우에는 도 7에서 전술한 바와 같이 자전거(4)의 이동 속도(V4)는 횡방향 이동 속도(V4W) 또는 종방향 이동 속도(V4L)로 나뉠 수 있다.
따라서, 제어부(100)는 자전거(4)의 횡방향 이동 속도(V4W) 및 횡방향 이동 거리 또는 자전거(4)의 종방향 이동 속도(V4L) 및 종방향 이동 거리에 기초하여 충돌 회피를 위한 감지 대상 영역을 제 1감지 대상 영역(A1) 또는 제 3감지 대상 영역(A3)으로 결정할 수 있다.
도 11에 도시된 바와 같이, 자전거(4)는 차량(1)의 주행방향을 기준으로 횡방향 또는 종방향으로 이동할 수 있다.
즉, 횡방향으로 이동하는 자전거(4a)는 횡방향 이동 속도(V4W)로 오른쪽 또는 왼쪽 횡방향으로 이동할 수 있고 횡방향 이동 속도(V4W)의 크기에 따라 차량(1)과 자전거(4)의 충돌 가능성 또는 충돌 위험도를 판단하는 기준 영역의 넓이도 달라질 수 있다.
제어부(100)는 자전거(4)의 횡방향 이동 속도(V4W) 및 횡방향 이동 거리에 기초하여 충돌 회피를 위해 대상체를 감지하기 위한 감지 대상 영역을 제 3감지 대상 영역(A3)으로 결정할 수 있다. 즉, 차량(1)과 자전거(4)의 충돌을 회피하기 위한 자전거(4) 감지 영역을 제 3감지 대상 영역(A3)으로 결정하여 제 3감지 대상 영역(A3)에 따라 충돌 회피 제어를 수행할 수 있다.
또한, 종방향으로 이동하는 자전거(4b)는 종방향 이동 속도(V4L)로 종방향으로 이동할 수 있고 종방향 이동 속도(V4L)의 크기에 따라 차량(1)과 자전거(4)의 충돌 가능성 또는 충돌 위험도를 판단하는 기준 영역의 넓이도 달라질 수 있다.
제어부(100)는 자전거(4)의 종방향 이동 속도(V4L) 및 종방향 이동 거리에 기초하여 충돌 회피를 위해 대상체를 감지하기 위한 감지 대상 영역을 제 1감지 대상 영역(A1)으로 결정할 수 있다. 즉, 차량(1)과 자전거(4)의 충돌을 회피하기 위한 자전거(4) 감지 영역을 제 1감지 대상 영역(A1)으로 결정하여 제 1감지 대상 영역(A1)에 따라 충돌 회피 제어를 수행할 수 있다.
제어부(100)는 자전거(4)에 대한 감지 대상 영역을 결정함에 있어서 자전거(4)의 종방향 이동 속도(V4L) 및 횡방향 이동 속도(V4W) 중 적어도 하나에 기초하여 감지 대상 영역의 넓이를 결정할 수 있다. 즉, 자전거(4)의 종방향 이동 속도(V4L)에 기초하여 제 1감지 대상 영역(A1)의 넓이가 결정될 수 있고, 횡방향 이동 속도(V4W)에 기초하여 제 3감지 대상 영역(A3)의 넓이가 결정될 수 있다.
감지된 대상체가 자전거(4)인 경우, 제어부(100)는 상술한 바와 같이 결정된 제 1감지 대상 영역(A1) 또는 제 3감지 대상 영역(A3)에 위치하는 자전거(4)의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 차량(1)과 자전거(4)의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다.
즉, 제어부(100)는 감지센서(200)가 감지할 수 있는 전체 영역(A)에 대해 충돌 회피 제어를 모두 수행할 필요 없이, 자전거(4)가 위치하는 제 1감지 대상 영역(A1) 또는 제 3감지 대상 영역(A3)에 대해서만 충돌 회피 제어를 수행할 수 있다.
제어부(100)는 제 1감지 대상 영역(A1) 또는 제 3감지 대상 영역(A3)에 위치하는 자전거(4)의 위치 정보 및 속도 정보를 이용하여 차량(1)과 자전거(4) 사이의 상대 거리 및 상대 속도를 산출할 수 있고, 이에 기초하여 차량(1)과 자전거(4)의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다.
즉, 제 1감지 대상 영역(A1) 또는 제 3감지 대상 영역(A3)에 기초하여 감지센서(200)는 자전거(4)의 위치 정보와 속도 정보를 획득할 수 있고, 제어부(100)는 감지센서(200)가 획득한 정보 및 차량(1)의 주행 속도에 기초하여 차량(1)과 자전거(4)가 충돌하기까지 남은 시간을 산출할 수 있다.
제어부(100)는 차량(1)과 자전거(4)의 충돌 예상 시간을 산출하여 그에 따라 차량(1)의 속도 감속량을 결정할 수 있다. 즉, 산출된 충돌 예상 시간이 미리 정해진 기준 시간보다 짧으면 충돌 위험도가 높으므로 제어부(100)는 차량(1)의 속도 감속량을 크게 결정할 수 있고, 이에 기초하여 차량(1)의 속도를 감소시키도록 제어 신호를 송출할 수 있다. 또한, 차량(1)의 속도 감속량의 크기는 차량(1)과 자전거(4)의 상대 속도 및 상대 거리에 따라 달라질 수 있다.
즉, 제어부(100)는 종방향으로 이동하는 자전거(4b) 또는 횡방향으로 이동하는 자전거(4a)와 차량(1)의 충돌을 회피하기 위해 속도 조절부(70)를 제어하여 차량(1)의 주행 속도를 제어할 수 있다.
또한, 충돌 회피를 위해 단순히 차량(1)의 주행 속도를 조절하는 것에서 나아가 제동 또는 편제동을 통해 차량(1)의 충돌을 회피할 수 있다.
도 8 내지 도 11에서는 차량(1) 주변에서 감지된 대상체가 타겟 차량(2), 보행자(3), 자전거(4) 중 어느 하나인 경우를 예로 들어 설명하였으나, 촬영부(350)가 감지하는 대상체는 타겟 차량(2), 보행자(3) 및 자전거(4) 중 적어도 하나일 수 있고, 감지된 복수의 대상체의 종류에 따라 상술한 차량 제어 내용을 중복적으로 적용할 수 있다.
도 12는 일 실시예에 따라 차량과 대상체의 충돌 위험도가 달라지는 것을 도시한 개념도이다.
도 12에서는 설명의 편의를 위해, 대상체가 보행자(3)인 경우를 예로 들어 설명한다.
상술한 바와 같이, 제어부(100)는 결정된 감지 대상 영역에 기초하여 대상체를 감지하고, 대상체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 차량(1)과 대상체의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있는데, 대상체의 이동 속도 및 대상체의 위치에 따라 차량(1)과의 충돌 예상 시간이 달라질 수 있다.
도 12를 참고하면, 제 1감지 대상 영역(A1) 및 제 2감지 대상 영역(A2)에 기초하여 감지된 보행자(3)와 차량(1)의 충돌 예상 시간을 산출함에 있어서 보행자 1(3a) 및 보행자 2(3b)는 모두 횡방향으로 이동하고 있지만, 차량(1)으로부터의 거리와 이동 속도가 다를 수 있다.
보행자 1(3a)은 보행자 2(3b)보다 차량(1)을 기준으로 횡방향 거리 및 종방향 거리가 가까운데, 이 경우 보행자 1(3a)과 차량(1)의 상대 거리(R3a)가 보행자 2(3b)와 차량(1)의 상대 거리(R3b)보다 짧으므로 차량(1)과 보행자 1(3a)의 충돌 예상 시간이 차량(1)과 보행자 2(3b)의 충돌 예상 시간보다 짧게 산출된다.
또한, 도 12에 도시된 보행자 1(3a) 및 보행자 2(3b)는 차량(1)의 위치를 기준으로 왼쪽 횡방향으로 이동하고 있는데, 이 때 보행자 1(3a)는 횡방향 이동 속도(V3a)가 느릴수록 차량(1)과의 충돌 예상 시간이 짧아지는 반면, 보행자 2(3b)는 횡방향 이동 속도(V3b)가 빠를수록 차량(1)과의 충돌 예상 시간이 짧아진다.
즉, 차량(1)의 주행 방향을 기준으로 차량(1)의 전방에 위치하는 대상체의 횡방향 거리 또는 종방향 거리가 차량(1)으로부터 멀리 떨어질수록 차량(1)과 대상체 사이의 충돌 예상 시간이 길어지고, 따라서 충돌 위험도가 낮게 결정될 수 있다. 반면, 차량(1)의 주행 방향을 기준으로 차량(1)의 전방에 위치하는 대상체의 횡방향 거리 또는 종방향 거리가 차량(1)으로부터 가까울수록 차량(1)과 대상체 사이의 충돌 예상 시간이 짧아지고, 따라서 충돌 위험도가 높게 결정될 수 있다.
나아가, 대상체의 이동 속도가 차량(1)의 주행 방향으로 클수록 차량(1)과 대상체 사이의 충돌 예상 시간이 짧아지고, 따라서 충돌 위험도가 높게 결정될 수 있다. 반면, 대상체의 이동 속도가 차량(1)의 주행 방향으로 작을수록 차량(1)과 대상체 사이의 충돌 예상 시간이 길어지고, 따라서 충돌 위험도가 낮게 결정될 수 있다.
제어부(100)는 차량(1)의 전방에 위치하는 대상체의 위치 또는 속도에 따라 차량(1)의 속도 감속량을 다르게 결정할 수 있고, 그에 기초하여 차량(1)의 주행 속도가 다르게 조절될 수 있다.
도 13 내지 도 15는 일 실시예에 따른 차량 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 13을 참고하면, 제어부(100)의 통제하에 촬영부(350)는 차량(1) 주변의 대상체를 촬영하여 대상체를 감지할 수 있고(400), 감지센서(200)는 대상체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다.
제어부(100)는 감지된 대상체의 종류가 다른 차량인지 판단할 수 있고(410), 대상체가 다른 차량인 경우에는 타겟 차량(2)에 대한 감지 대상 영역을 결정할 수 있다(420). 구체적으로, 타겟 차량(2)이 종방향으로 주행중인 경우에는 타겟 차량(2)의 종방향 이동 속도(V2L) 및 종방향 이동 거리에 기초하여 감지 대상 영역을 제 1감지 대상 영역(A1)으로 결정할 수 있다. 또한, 타겟 차량(2)이 횡방향으로 주행중인 경우에는 타겟 차량(2)의 횡방향 이동 속도(V2W) 및 횡방향 이동 거리에 기초하여 감지 대상 영역을 제 3감지 대상 영역(A3)으로 결정할 수 있다.
제어부(100)는 결정된 감지 대상 영역에서 감지된 타겟 차량(2)의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다(430). 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 예상 시간은 도 12에서 상술한 바와 같이 타겟 차량(2)의 위치 및 주행 속도에 따라 달라질 수 있다.
제어부(100)는 산출된 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 예상 시간에 기초하여 차량(1)의 속도 감속량을 결정할 수 있는데(440), 충돌 예상 시간이 짧으면 속도 감속량이 커질 수 있고 충돌 예상 시간이 길면 속도 감속량이 작아질 수 있다.
제어부(100)는 결정한 속도 감속량에 기초하여 차량(1)의 주행 속도가 감소하도록 속도 조절부(70)를 제어하는 제어 신호를 송출할 수 있고(450), 송출된 제어 신호에 기초하여 차량(1)의 주행 속도가 조절될 수 있다.
도 14를 참고하면, 제어부(100)의 통제하에 촬영부(350)는 차량(1) 주변의 대상체를 촬영하여 대상체를 감지할 수 있고(500), 감지센서(200)는 대상체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다.
제어부(100)는 감지된 대상체의 종류가 보행자(3)인지 판단할 수 있고(510), 대상체가 보행자(3)인 경우에는 보행자(3)에 대한 감지 대상 영역을 결정할 수 있다(520). 구체적으로, 보행자(3)가 종방향으로 이동중인 경우에는 보행자(3)의 종방향 이동 속도(V3L) 및 종방향 이동 거리에 기초하여 감지 대상 영역을 제 1감지 대상 영역(A1)으로 결정할 수 있다. 또한, 보행자(3)가 횡방향으로 이동중인 경우에는 보행자(3)의 횡방향 이동 속도(V3W) 및 횡방향 이동 거리에 기초하여 감지 대상 영역을 제 2감지 대상 영역(A2)으로 결정할 수 있다.
제어부(100)는 결정된 감지 대상 영역에서 감지된 보행자(3)의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 차량(1)과 보행자(3)의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다(530). 차량(1)과 보행자(3)의 충돌 예상 시간은 도 12에서 상술한 바와 같이 보행자(3)의 위치 및 이동 속도에 따라 달라질 수 있다.
제어부(100)는 산출된 차량(1)과 보행자(3)의 충돌 예상 시간에 기초하여 차량(1)의 속도 감속량을 결정할 수 있는데(540), 충돌 예상 시간이 짧으면 속도 감속량이 커질 수 있고 충돌 예상 시간이 길면 속도 감속량이 작아질 수 있다.
제어부(100)는 결정한 속도 감속량에 기초하여 차량(1)의 주행 속도가 감소하도록 속도 조절부(70)를 제어하는 제어 신호를 송출할 수 있고(550), 송출된 제어 신호에 기초하여 차량(1)의 주행 속도가 조절될 수 있다.
도 15를 참고하면, 제어부(100)의 통제하에 촬영부(350)는 차량(1) 주변의 대상체를 촬영하여 대상체를 감지할 수 있고(600), 감지센서(200)는 대상체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다.
제어부(100)는 감지된 대상체의 종류가 자전거(4)인지 판단할 수 있고(610), 대상체가 자전거(4)인 경우에는 자전거(4)에 대한 감지 대상 영역을 결정할 수 있다(620). 구체적으로, 자전거(4)가 종방향으로 이동중인 경우에는 자전거(4)의 종방향 이동 속도(V4L) 및 종방향 이동 거리에 기초하여 감지 대상 영역을 제 1감지 대상 영역(A1)으로 결정할 수 있다. 또한, 자전거(4)가 횡방향으로 이동중인 경우에는 자전거(4)의 횡방향 이동 속도(V4W) 및 횡방향 이동 거리에 기초하여 감지 대상 영역을 제 3감지 대상 영역(A3)으로 결정할 수 있다.
제어부(100)는 결정된 감지 대상 영역에서 감지된 자전거(4)의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 차량(1)과 자전거(4)의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다(630). 차량(1)과 자전거(4)의 충돌 예상 시간은 도 12에서 상술한 바와 같이 자전거(4)의 위치 및 이동 속도에 따라 달라질 수 있다.
제어부(100)는 산출된 차량(1)과 자전거(4)의 충돌 예상 시간에 기초하여 차량(1)의 속도 감속량을 결정할 수 있는데(640), 충돌 예상 시간이 짧으면 속도 감속량이 커질 수 있고 충돌 예상 시간이 길면 속도 감속량이 작아질 수 있다.
제어부(100)는 결정한 속도 감속량에 기초하여 차량(1)의 주행 속도가 감소하도록 속도 조절부(70)를 제어하는 제어 신호를 송출할 수 있고(650), 송출된 제어 신호에 기초하여 차량(1)의 주행 속도가 조절될 수 있다.
상술한 차량(1) 및 그 제어방법에서는 일 실시예에 따른 대상체가 타겟 차량(2), 보행자(3) 및 자전거(4)인 경우를 예로 들어 설명하였으나 대상체의 종류는 제한이 없으며, 차량(1)의 전방에서 감지되는 물체이면 어떤 것이든 대상이 될 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1 : 차량
2 : 타겟 차량
3 : 보행자
4 : 자전거
70 : 속도 조절부
80 : 속도 감지부
90 : 저장부
100 : 제어부
200 : 감지센서
350 : 촬영부

Claims (16)

  1. 차량 주변의 대상체를 촬영하여 상기 대상체를 감지하는 촬영부;
    상기 대상체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 감지센서;
    상기 감지된 대상체의 종류에 대응하여 감지 대상 영역을 다르게 결정하고, 상기 결정된 감지 대상 영역에 위치하는 상기 대상체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량과 상기 대상체의 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 산출하고, 상기 산출된 충돌 예상 시간에 기초하여 상기 차량의 주행 속도를 제어하는 신호를 송출하는 제어부; 및
    상기 송출된 제어 신호에 기초하여 상기 차량의 주행 속도를 조절하는 속도 조절부;를 포함하는 차량.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 감지된 대상체의 종류에 따른 횡방향 이동 속도 및 종방향 이동속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 감지 대상 영역을 결정하는 차량.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 감지된 대상체의 종류에 따른 횡방향 이동 속도 및 종방향 이동속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 감지 대상 영역의 넓이를 결정하는 차량.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 결정된 감지 대상 영역에 위치하는 상기 대상체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량과 상기 대상체의 충돌 예상 시간을 산출하는 차량.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 결정된 감지 대상 영역에 위치하는 상기 대상체의 횡방향 이동 속도 및 종방향 이동속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량과 상기 대상체의 충돌 예상 시간을 산출하는 차량.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 산출된 충돌 예상 시간에 기초하여 상기 차량의 속도 감속량을 결정하는 차량.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 결정된 차량의 속도 감속량에 기초하여 상기 차량의 주행 속도가 감소하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 대상체는,
    상기 차량의 전방에 위치하는 타겟 차량, 보행자 및 자전거 중 적어도 하나를 포함하는 차량.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 감지센서는,
    레이더(Radar) 및 라이더(LiDAR) 중 어느 하나를 포함하는 차량.
  10. 차량 주변의 대상체를 감지하고;
    상기 감지된 대상체의 종류에 대응하여 감지 대상 영역을 다르게 결정하고;
    상기 결정된 감지 대상 영역에 위치하는 상기 대상체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량과 상기 대상체의 충돌 예상 시간을 산출하고;
    상기 산출된 충돌 예상 시간에 기초하여 상기 차량의 주행 속도를 제어하는 신호를 송출하고;
    상기 송출된 제어 신호에 기초하여 상기 차량의 주행 속도를 조절하는 차량 제어방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 감지 대상 영역을 결정하는 것은,
    상기 감지된 대상체의 종류에 따른 횡방향 이동 속도 및 종방향 이동속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 감지 대상 영역을 결정하는 차량 제어방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 감지 대상 영역을 결정하는 것은,
    상기 감지된 대상체의 종류에 따른 횡방향 이동 속도 및 종방향 이동속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 감지 대상 영역의 넓이를 결정하는 차량 제어방법.
  13. 제 10항에 있어서,
    상기 차량과 상기 대상체의 충돌 예상 시간을 산출하는 것은,
    상기 결정된 감지 대상 영역에 위치하는 상기 대상체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량과 상기 대상체의 충돌 예상 시간을 산출하는 차량 제어방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 차량과 상기 대상체의 충돌 예상 시간을 산출하는 것은,
    상기 결정된 감지 대상 영역에 위치하는 상기 대상체의 횡방향 이동 속도 및 종방향 이동속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량과 상기 대상체의 충돌 예상 시간을 산출하는 차량 제어방법.
  15. 제 10항에 있어서,
    상기 차량의 주행 속도를 제어하는 것은,
    상기 산출된 충돌 예상 시간에 기초하여 상기 차량의 속도 감속량을 결정하는 차량 제어방법.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 차량의 주행 속도를 제어하는 것은,
    상기 결정된 차량의 속도 감속량에 기초하여 상기 차량의 주행 속도가 감소하도록 제어하는 차량 제어방법.
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