JP7081472B2

JP7081472B2 - 運転支援装置

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Publication number: JP7081472B2
Application number: JP2018236744A
Authority: JP
Inventors: 佑太池澤; 康平栃木; 允彦安達; 翔吾伊藤; 秀一八巻
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-12-18
Filing date: 2018-12-18
Publication date: 2022-06-07
Anticipated expiration: 2038-12-18
Also published as: US20200189576A1; DE102019134679A1; JP2020097337A; US11420622B2

Description

本発明は、運転支援装置に関し、特に減速支援を行う運転支援装置の技術分野に関する。

この種の装置として、例えば自車両が減速または停止すべき状況であると判定された場合に、自車両に対して減速制御を行う装置が提案されている（特許文献１参照）。

特開２０１８－１３１０２７号公報

運転者が自車両を減速させる場合、自車両の減速又は停止を要求するものに応じて、減速態様が変更されることが多い。他方で、上記特許文献１に記載の技術では、減速制御に係る対象（即ち、自車両の減速又は停止を要求するもの）によらずに、一律の減速態様で減速制御が行われる。このため、減速制御に起因して運転者が違和感を覚える可能性があるという技術的問題点がある。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、運転者の違和感を抑制しつつ、減速制御を実行することができる運転支援装置を提供することを課題とする。

本発明の一態様に係る運転支援装置は、運転者の操作とは無関係に自車両を減速させる減速支援を実行可能な運転支援装置であって、前記自車両の進路前方に存在し、且つ、前記自車両の減速又は停止を要求する前記減速支援に係る対象の種別を特定する特定手段と、前記特定された種別に応じて、前記減速支援に係る終了条件を変更する制御手段と、を備え、前記種別には、（ｉ）前記自車両と衝突可能性のあるもの、（ｉｉ）前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に停止を要求するもの、及び、（ｉｉｉ）前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に減速を要求するものが含まれ、前記終了条件には、前記減速支援が終了される位置である支援終了位置と、前記支援終了位置における目標速度である支援終了速度とが含まれ、前記制御手段は、前記特定された種別が、前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に停止を要求するものである場合、路面状態としての下り勾配の程度が大きい場合は、前記下り勾配の程度が小さい場合に比べて、前記支援終了位置を前記対象から遠い位置に設定すること、及び、前記支援終了速度を小さく設定することの少なくとも一方を行うというものである。

実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。実施形態に係る減速支援制御の一例を示す図である。道路勾配と支援終了速度及び支援終了位置との関係の一例を示すグラフである。

運転支援装置に係る実施形態について図１乃至図３を参照して説明する。

（構成）
実施形態に係る運転支援装置の構成について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。

図１において、運転支援装置１００は車両１に搭載されている。運転支援装置１００は、車両１のドライバの運転を支援する。当該運転支援装置１００は特に、車両１の減速を支援する減速支援制御を実行可能に構成されている。

ここで、減速支援制御が実行される条件について説明する。本実施形態では、（ｉ）減速支援制御に係る減速対象が認識されていること、（ｉｉ）車両１と該認識された減速対象との間の距離が、所定距離以下であること、及び、（ｉｉｉ）ドライバが、アクセルペダル及びブレーキペダルのいずれも踏下していないこと、の３つの条件が満たされた場合に、減速支援制御が実行される。

ここで、「減速対象」とは、車両１の減速又は停止を要求するものであり、具体的には、例えば他車両、歩行者、構造物等の障害物、例えば道路標識、赤信号、停止線等の車両１の走行を規制するもの、例えば交差点、カーブ等の道路構造、が一例として挙げられる。

運転支援装置１００は、減速支援制御を実現するために、外界情報認識部１１、車両情報取得部１２、減速意思判定部１３、支援量演算部１４及び車両制御部１５を備えて構成されている。

外界情報認識部１１は、例えばミリ波レーダ、カメラ、ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）等の車両１の外部の状況を検出可能な手段の出力（更には、路車間通信や車車間通信により取得された情報）に基づいて、車両１の周辺状況を認識し、周辺状況に係る周辺情報（外界情報）を取得する。このとき、外界情報認識部１１は、認識した周辺状況に減速対象が含まれる場合、該減速対象の種別を特定する。尚、周辺状況の認識方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

車両情報取得部１２は、例えば車輪速センサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、操舵角センサ等の車両１の状態を検出可能な手段の出力から、車両１の状態を示す車両情報を取得する。尚、車両情報の取得方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

減速意思判定部１３は、上述した減速支援制御が実行される３つの条件が満たされたか否かを判定する。減速意思判定部１３は特に、ドライバがアクセルペダル又はブレーキペダルをリリースしているときに（即ち、３つの条件のうち“（ｉｉｉ）ドライバが、アクセルペダル及びブレーキペダルのいずれも踏下していない”という条件が満たされているときに）、３つの条件の残りの２つの条件が満たされたか否かを判定する。

減速意思判定部１３は、３つの条件が満たされたと判定された場合、ドライバのアクセルペダル又はブレーキペダルのリリース動作は、減速を意図したものであると判定し、ドライバに減速意思ありと判定する。他方、減速意思判定部１３は、３つの条件が満たされていないと判定された場合、ドライバに減速意思なしと判定する。

尚、減速意思判定部１３は、３つの条件が満たされたことに加えて、ドライバの視線を検知して、該検知された視線からドライバが減速対象に注視している場合、及び／又は、ドライバの脳波を検知して、該検知された脳波が減速行動特有の脳波に該当する場合に、減速意思ありと判定してもよい。

支援量演算部１４は、減速支援制御が実行されるときに、減速支援制御に係る減速支援量（減速支援制御に起因する減速度に相当）を演算する。本実施形態では特に、支援量演算部１４は、減速対象の種別に応じて、減速支援制御の終了条件を変更する（具体的な説明は後述する）。尚、減速支援量の演算方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

車両制御部１５は、支援量演算部１４により演算された減速支援量に応じた目標減速度を実現するために、車両１を制御する（例えば、ブレーキアクチュエータを制御したり、エンジン出力を変更したり、モータを回生制御したりする）。

（動作）
次に、運転支援装置１００の動作について図２のフローチャートを参照して説明する。

図２において、運転支援装置１００の外界情報認識部１１は、周辺情報（外界情報）を取得する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１の処理と並行して、車両情報取得部１２は、車両情報を取得する（ステップＳ１０２）。

次に、減速意思判定部１３は、周辺情報に基づいて、外界情報認識部１１により減速対象が認識されているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３の処理において、減速対象が認識されていないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、図２に示す動作は一旦終了される。なぜなら、減速対象が認識されていないと判定される場合は、減速支援制御が実行される３つの条件のうち「（ｉ）減速支援制御に係る減速対象が認識されている」という条件が満たされていない場合だからである。

その後、所定時間（例えば数十ミリ秒から数百ミリ秒）経過した後に、ステップＳ１０１の処理が再度行われる。つまり、図２に示す動作は、所定時間に応じた周期で繰り返し行われる。

ステップＳ１０３の処理において、減速対象が認識されていると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、減速意思判定部１３は、ドライバに減速意思があるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４の処理において、ドライバに減速意思がないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、図２に示す動作は一旦終了される。なぜなら、上述の如く、減速意思がないと判定される場合は、減速支援制御が実行される３つの条件が満たされていない場合だからである。

ステップＳ１０４の処理において、ドライバに減速意思があると判定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、支援量演算部１４は、外界情報認識部１１により特定された減速対象の種別に基づいて、減速対象の種別が種別１であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５の処理において、減速対象の種別が種別１であると判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、支援量演算部１４は、減速支援制御の終了条件を、種別１に対する終了条件に変更する（ステップＳ１０７）。

ステップＳ１０５の処理において、減速対象の種別が種別１ではないと判定された場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、支援量演算部１４は、減速対象の種別が種別２であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の処理において、減速対象の種別が種別２であると判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、支援量演算部１４は、減速支援制御の終了条件を、種別２に対する終了条件に変更する（ステップＳ１０８）。

ステップＳ１０６の処理において、減速対象の種別が種別２ではないと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、以降、外界情報認識部１１により特定された減速対象の種別に該当するまで、同様の処理が繰り返される。そして、外界情報認識部１１により特定された減速対象の種別に該当した場合、支援量演算部１４は、減速支援制御の終了条件を、該当した種別（ここでは、“種別Ｘ”）に対する終了条件に変更する（ステップＳ１０９）。

ここで、減速支援制御の終了条件の一例について、図３を参照して説明する。上述した種別１、種別２、…、種別Ｘの一例として、「車両１と衝突可能性があるもの」、「車両１と衝突しないもの、且つ、車両１に停止を要求するもの」及び「車両１と衝突しないもの、且つ、車両１に減速を要求するもの」を挙げる。尚、図３の位置Ｐ０において、減速支援制御が開始されるものとする。

図３（ａ）は、減速対象の種別が「車両１と衝突可能性があるもの」である場合の減速支援制御による車両１の速度変化の一例を示している。ここでは、減速対象が、位置Ｐ１に停止している他車両であるとする。

この場合、支援量演算部１４は、終了条件としての支援終了位置を位置Ｐ２に設定するとともに、支援終了速度をゼロに設定する。ここで、支援終了位置は、減速支援制御が終了される位置を意味する。支援終了速度は、該支援終了位置における目標速度を意味する。この場合、減速支援制御は、車両１が完全に停止するまで行われる（図３（ａ）の“システム減速”参照）。

尚、位置Ｐ２は、車両１が停止したときの車両１と減速対象（ここでは、他車両）との間の距離が、車両１のドライバに恐怖を与えない（例えば、ドライバに、車両１が減速対象に衝突するのではないかという思いを与えない）距離となるように設定される。

図３（ｂ）は、減速対象の種別が「車両１と衝突しないもの、且つ、車両１に停止を要求するもの」である場合の減速支援制御による車両１の速度変化の一例を示している。このような減速対象としては、例えば一時停止標識、赤信号等が挙げられる。図３（ｂ）の位置Ｐ３は、減速対象により規定される停止位置（例えば、停止線の位置）に相当する。

この場合、支援量演算部１４は、終了条件のとしての支援終了位置を位置Ｐ４に設定するとともに、支援終了速度をゼロより大きい値（ただし、車両１の現在の速度より小さい値）に設定する。この場合、減速支援制御は、車両１が完全に停止する前に終了する。従って、位置Ｐ３近傍で車両１を停止させるためには、ドライバが車両１を操作する必要がある。

図３（ｃ）は、減速対象の種別が「車両１と衝突しないもの、且つ、車両１に減速を要求するもの」である場合の減速支援制御による車両１の速度変化の一例を示している。このような減速対象としては、例えば徐行標識、黄色の点滅信号、カーブ路等が挙げられる。図３（ｃ）の位置Ｐ５は、例えば、徐行標識の近傍位置、黄色の点滅信号が設置されている交差点の入口、カーブ路の入口等に相当する。

この場合、支援量演算部１４は、終了条件のとしての支援終了位置を位置Ｐ５に設定するとともに、支援終了速度を減速対象に応じた速度に設定する。尚、減速対象がカーブ路である場合、減速対象に応じた速度は、例えばカーブ路の曲率等に基づいて設定すればよい。

再び図２に戻り、減速対象の種別に応じて終了条件が変更された後、減速支援制御が実行される（ステップＳ１１０）。このとき、支援量演算部１４は、減速支援量を演算する。車両制御部１５は、支援量演算部１４により演算された減速支援量に応じた目標減速度を実現するために車両１を制御する。

次に、支援量演算部１４は、減速支援制御を終了するか否かを判定する（ステップＳ１１１）。ステップＳ１１１の処理において、減速支援制御を終了しないと判定された場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、減速支援制御が継続される。他方、ステップＳ１１１の処理において、減速支援制御を終了すると判定された場合（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、減速支援制御が終了され、図２に示す動作は終了される。

ステップＳ１１１の処理では、（ｉ）減速支援制御の終了条件が成立した場合、又は、（ｉｉ）減速支援制御が実行される３つの条件のうち少なくとも１つの条件が満たされなくなった場合、に減速支援制御を終了すると判定される。

（技術的効果）
当該運転支援装置１００では、減速対象の種別に応じて、減速支援制御の終了条件が変更される。このため、減速対象によって、車両１が完全に停止するまで減速支援制御が実行されたり、車両１が完全に停止する前に減速支援制御が終了されたりする。具体的には例えば、減速対象が車両１と衝突する可能性があるものの場合は、車両１が完全に停止するまで減速支援制御が実行され、減速対象が車両１と衝突しないものの場合は、車両１が完全に停止する前に減速支援制御が終了される。つまり、当該運転支援装置１００によれば、減速対象が車両１と衝突する可能性があるものの場合は、減速支援制御により車両１と減速対象との衝突を確実に回避することができる一方、減速対象が車両１と衝突しないものの場合は、例えばドライバが車両１の停止位置を決定することができる。従って、当該運転支援装置１００によれば、減速支援制御に起因してドライバが違和感を覚えることを抑制することができる。

＜変形例＞
減速対象が車両１と衝突しないものの場合、支援量演算部１４は、減速対象の種別に加えて、車両１が走行している道路の路面状態に応じて、減速支援制御の終了条件を設定してよい。ここで「路面状態」は、例えば路面の凹凸の程度、路面の濡れの程度、凍結の有無、積雪の有無等、路面の摩擦係数に影響を与える状態に限らず、道路勾配等も含む概念である。

具体的には例えば、支援量演算部１４は、減速対象が車両１と衝突しないもの（該減速対象は、典型的には、車両１に停止を要求するものである）である場合であって、路面の摩擦係数が小さい場合は、路面の摩擦係数が大きい場合に比べて、支援終了位置から減速対象までの距離が長くなるように（言い換えれば、支援終了位置が車両１の現在位置（例えば、減速支援制御開始時の車両１の位置）に近づくように）及び／又は支援終了速度が小さくなるように、減速支援制御の終了条件を設定（変更）する。

例えば減速対象が、車両１と衝突しないものであり、且つ、車両１に停止を要求するものである場合であって、路面の摩擦係数が比較的小さい場合（所謂低μ路である場合）、減速支援制御の支援終了位置から、減速対象により規定される停止位置（例えば停止線の位置）までの距離が比較的短いと、ドライバが比較的強くブレーキペダルを踏み込む可能性が高く、結果として、車両１がスリップする可能性が増加する。或いは、減速支援制御の支援終了位置から減速対象により規定される停止位置（例えば停止線の位置）までの距離が相対的に長かったとしても、減速支援制御が終了した時点での車両１の速度が比較的高いと、ドライバが比較的強くブレーキペダルを踏み込む可能性が高く、結果として、車両１がスリップする可能性が増加する。上述の如く終了条件が設定されれば、減速支援制御の終了後のドライバのブレーキ操作に起因して、車両１がスリップすることを抑制することができる。

例えば、支援量演算部１４は、減速対象が車両１と衝突しないもの（該減速対象は、車両１に停止を要求するものであってもよいし、車両１に減速を要求するものであってもよい）である場合であって、車両１が走行している道路の上り勾配の程度が大きい場合は、上り勾配の程度が小さい場合に比べて、支援終了位置から減速対象までの距離が短くなるように、及び／又は、支援終了速度が大きくなるように、減速支援制御の終了条件を設定（変更）する（図４参照）。

或いは、支援量演算部１４は、減速対象が車両１と衝突しないもの（該減速対象は、典型的には、車両１に停止を要求するものである）である場合であって、車両１が走行している道路の下り勾配の程度が大きい場合は、下り勾配の程度が小さい場合に比べて、支援終了位置から減速対象までの距離が長くなるように、及び／又は、支援終了速度が小さくなるように、減速支援制御の終了条件を設定（変更）する（図４参照）。

これらのように構成すれば、勾配において車両１に働く重力の影響が考慮された減速支援制御を実現することができる。

以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。

発明の一態様に係る運転支援装置は、運転者の操作とは無関係に自車両を減速させる減速支援を実行可能な運転支援装置であって、前記自車両の進路前方に存在し、且つ、前記自車両の減速又は停止を要求する前記減速支援に係る対象の種別を特定する特定手段と、前記特定された種別に応じて、前記減速支援に係る終了条件を変更する制御手段と、を備えるというものである。上述の実施形態においては、外界情報認識部１１が特定手段の一例に相当し、支援量演算部１４が制御手段の一例に相当する。上述の実施形態に係る「減速対象」が「対象」の一例に相当する。

「減速支援に係る対象」は、上述の如く、自車両の減速又は停止を要求するものである。具体的には、例えば他車両、歩行者、構造物等の障害物、例えば道路標識、赤信号、停止線等の車両１の走行を規制するもの、例えば交差点、カーブ等の道路構造、が一例として挙げられる。

対象が、例えば障害物である場合は、自車両が完全に停止するまで減速支援が実行されることが望ましい。他方で、対象が、例えば停止線である場合、運転者によって自車両の停止位置が異なることがある。この場合に、自車両が完全に停止するまで減速支援が実行されると、減速支援による自車両の停止位置に違和感を覚えた運転者が自車両の停止位置を変更する可能性がある。つまり、対象によらずに減速支援が一律に実行されると、運転者が違和感を覚える可能性がある。

しかるに当該運転支援装置では、制御手段により、減速支援に係る対象の種別に応じて、減速支援に係る終了条件が変更される。このため、当該運転支援装置では、対象によって、自車両が完全に停止するまで減速支援が実行されたり、自車両が完全に停止する前に減速支援を終わらせたりすることができる。従って、当該運転支援装置によれば、運転者の違和感を抑制しつつ、減速支援を適切に行うことができる。

ここで、前記種別には、（ｉ）前記自車両と衝突可能性のあるもの、（ｉｉ）前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に停止を要求するもの、及び、（ｉｉｉ）前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に減速を要求するものが含まれ、前記終了条件には、前記減速支援が終了される位置である支援終了位置と、前記支援終了位置における目標速度である支援終了速度とが含まれる。

当該運転支援装置の一態様では、前記制御手段は、前記特定された種別が、前記自車両と衝突可能性のあるものの場合、前記支援終了位置を、前記対象よりも所定距離だけ前記自車両の現在位置側の位置に設定するとともに、前記支援終了速度をゼロに設定してよい。

この態様によれば、自車両と対象との衝突を回避しつつ、自車両を停止させることができる。尚、「所定距離」は、自車両が停止したときの自車両と対象との間の距離が、運転者に恐怖感を与えないような距離として設定すればよい。

当該運転支援装置の他の態様では、前記制御手段は、前記特定された種別が、前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に停止を要求するものの場合、前記支援終了位置を、前記対象と、前記対象により規定される停止位置との位置関係に基づいて設定し、前記支援終了速度をゼロより大きい値に設定してよい。

この態様では、支援終了速度がゼロより大きいので、減速支援の終了時には自車両は完全には停止しない。つまり、この態様では、自車両を完全に停止するために、減速支援終了後に運転者が自車両を操作する（具体的には、ブレーキペダルを踏み込む）必要がある。しかしながら、減速支援終了後に運転者が自車両を操作できるが故に、自車両の停止位置を運転者が決定することができる。このため、この態様によれば、減速支援に起因する運転者の違和感を好適に抑制することができる。

当該運転支援装置の他の態様では、前記制御手段は、前記特定された種別が、（ｉ）前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に停止を要求するもの、又は、（ｉｉ）前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に減速を要求するものである場合、路面状態に基づいて、前記支援終了位置及び前記支援終了速度の少なくとも一方を設定してよい。

ここで、「路面状態」は、例えば路面の凹凸の程度、路面の濡れの程度、凍結の有無、積雪の有無等、路面の摩擦係数に影響を与える状態に限らず、道路勾配等も含む概念である。

路面状態が変化すると、自車両の減速又は停止のしやすさも変化する。路面状態に基づいて、支援終了位置及び支援終了速度の少なくとも一方が設定されれば、減速支援終了後に運転者が自車両を減速又は停止させる場合に、運転者が思い描くように自車両が減速又は停止されることを期待できる。

この態様では、前記制御手段は、前記特定された種別が、（ｉ）前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に停止を要求するもの、又は、（ｉｉ）前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に減速を要求するものである場合、前記路面状態としての上り勾配の程度が大きい場合は、前記上り勾配の程度が小さい場合に比べて、前記支援終了位置を前記対象に近い位置に設定すること、及び、前記支援終了速度を大きく設定することの少なくとも一方を行ってよい。このように構成すれば、上り勾配において自車両に働く重力の影響（即ち、自車両に減速力として働く重力の影響）が考慮された減速支援を実行することができる。

或いは、この態様では、前記制御手段は、前記特定された種別が、前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に停止を要求するものである場合、前記路面状態としての下り勾配の程度が大きい場合は、前記下り勾配の程度が小さい場合に比べて、前記支援終了位置を前記対象から遠い位置に設定すること、及び、前記支援終了速度を小さく設定することの少なくとも一方を行ってよい。このように構成すれば、下り勾配において自車両に働く重力の影響（即ち、自車両に加速力として働く重力の影響）が考慮された減速支援を実行することができる。

或いは、この態様では、前記制御手段は、前記特定された種別が、前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に停止を要求するものである場合、前記路面状態としての路面摩擦係数が小さい場合は、前記路面摩擦係数が大きい場合に比べて、前記支援終了位置を前記対象から遠い位置に設定すること、及び、前記支援終了速度を小さく設定することの少なくとも一方を行う。このように構成すれば、減速支援終了後の運転者のブレーキ操作に起因して自車両がスリップすることを抑制することができる。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う運転支援装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１…車両、１１…外界情報認識部、１２…車両情報取得部、１３…減速意思判定部、１４…支援量演算部、１５…車両制御部、１００…運転支援装置

Claims

運転者の操作とは無関係に自車両を減速させる減速支援を実行可能な運転支援装置であって、
前記自車両の進路前方に存在し、且つ、前記自車両の減速又は停止を要求する前記減速支援に係る対象の種別を特定する特定手段と、
前記特定された種別に応じて、前記減速支援に係る終了条件を変更する制御手段と、
を備え、
前記種別には、（ｉ）前記自車両と衝突可能性のあるもの、（ｉｉ）前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に停止を要求するもの、及び、（ｉｉｉ）前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に減速を要求するものが含まれ、
前記終了条件には、前記減速支援が終了される位置である支援終了位置と、前記支援終了位置における目標速度である支援終了速度とが含まれ、
前記制御手段は、前記特定された種別が、前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に停止を要求するものである場合、路面状態としての下り勾配の程度が大きい場合は、前記下り勾配の程度が小さい場合に比べて、前記支援終了位置を前記対象から遠い位置に設定すること、及び、前記支援終了速度を小さく設定することの少なくとも一方を行う
ことを特徴とする運転支援装置。
運転者の操作とは無関係に自車両を減速させる減速支援を実行可能な運転支援装置であって、
前記自車両の進路前方に存在し、且つ、前記自車両の減速又は停止を要求する前記減速支援に係る対象の種別を特定する特定手段と、
前記特定された種別に応じて、前記減速支援に係る終了条件を変更する制御手段と、
を備え、
前記種別には、（ｉ）前記自車両と衝突可能性のあるもの、（ｉｉ）前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に停止を要求するもの、及び、（ｉｉｉ）前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に減速を要求するものが含まれ、
前記終了条件には、前記減速支援が終了される位置である支援終了位置と、前記支援終了位置における目標速度である支援終了速度とが含まれ、
前記制御手段は、前記特定された種別が、前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に停止を要求するものである場合、路面状態としての路面摩擦係数が小さい場合は、前記路面摩擦係数が大きい場合に比べて、前記支援終了位置を前記対象から遠い位置に設定すること、及び、前記支援終了速度を小さい設定することの少なくとも一方を行う
ことを特徴とする運転支援装置。
前記制御手段は、前記特定された種別が、前記自車両と衝突可能性のあるものの場合、前記支援終了位置を、前記対象よりも所定距離だけ前記自車両の現在位置側の位置に設定するとともに、前記支援終了速度をゼロに設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
前記制御手段は、前記特定された種別が、前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に停止を要求するものの場合、前記支援終了位置を、前記対象と、前記対象により規定される停止位置との位置関係に基づいて設定し、前記支援終了速度をゼロより大きい値に設定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
前記制御手段は、前記特定された種別が、（ｉ）前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に停止を要求するもの、又は、（ｉｉ）前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に減速を要求するものである場合、路面状態に基づいて、前記支援終了位置及び前記支援終了速度の少なくとも一方を設定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
前記制御手段は、前記特定された種別が、（ｉ）前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に停止を要求するもの、又は、（ｉｉ）前記自車両と衝突しないもの、且つ、前記自車両に減速を要求するものである場合、前記路面状態としての上り勾配の程度が大きい場合は、前記上り勾配の程度が小さい場合に比べて、前記支援終了位置を前記対象に近い位置に設定すること、及び、前記支援終了速度を大きく設定することの少なくとも一方を行うことを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。