JP7003735B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
運転支援装置に係る第1実施形態について図1及び図2を参照して説明する。
第1実施形態に係る運転支援装置の構成について図1を参照して説明する。図1は、第1実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
次に、上述の如く構成された運転支援装置10が行う減速支援制御について、図2のフローチャートを参照して説明する。図2は、例えば信号機や横断歩道等の状態が変化するものが、減速必要対象として認識されるものとする。本実施形態では特に、減速支援制御中に減速必要対象が不定となった場合の制御処理について説明する。
仮に、減速必要対象が不定となった場合に減速支援制御が直ちに解除されたり、減速必要対象が不定となり減速支援制御が解除された後に、減速必要対象が再認識され減速支援制御が再度行われたりすると、車両挙動が不安定になる可能性がある。
運転支援装置に係る第1実施形態の第1変形例について、図3を参照して説明する。第1変形例に係る運転支援装置10では、支援量算出部12は、認識処理部11により認識された減速必要対象とは異なる対象に基づいて停止目標位置を設定する。具体的には、支援量算出部12は、例えば停止線や先行車等に基づいて停止目標位置を設定する。
運転支援装置に係る第1実施形態の第2変形例について説明する。第2変形例に係る運転支援装置10では、上述したステップS114の処理において、減速必要対象が不定であると判定されるまでは、上述した第1実施形態と同様に、支援量算出部12により減速必要対象に基づいて支援量を算出するときの停止目標位置が設定される。
運転支援装置に係る第1実施形態の第3変形例について、図4を参照して説明する。第3変形例に係る運転支援装置10では、例えば一時停止標識、一時停止標示等の状態が変化しないものが、減速必要対象として認識されるものとする。このため、第3変形例では、上述したステップS112の処理は行われない。なぜなら、減速必要対象による規制が解除されることがないからである。
運転支援装置に係る第1実施形態の第4変形例について、図5を参照して説明する。第4変形例では、上述した第3変形例と同様に、例えば一時停止標識、一時停止標示等の状態が変化しないものが、減速必要対象として認識されるものとする。このため、第4変形例でも、上述したステップS112の処理は行われない。また、第4変形例では、上述した第1変形例と同様に、支援量算出部12は、認識処理部11により認識された減速必要対象とは異なる対象に基づいて停止目標位置を設定する。
運転支援装置に係る第2実施形態について図6を参照して説明する。第2実施形態では、減速支援制御に代えて、減速必要対象に関連する情報が車両1のドライバに報知される報知支援制御が行われる点で異なる以外は、上述した第1実施形態と同様である。よって、第2実施形態について、第1実施形態と重複する説明を省略するとともに、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図6を参照して説明する。
第2実施形態に係る運転支援装置の構成について図6を参照して説明する。図6は、第2実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
次に、上述の如く構成された運転支援装置20が行う報知支援制御について、図2のフローチャートを流用して説明する。尚、図2の「(車両)減速支援」を「報知支援」と読み替えられたし。
当該運転支援装置20では、減速必要対象が不定となった場合であっても、報知支援制御を解除可能な状態となるまでは(即ち、システム支援解除条件が成立するまでは)、報知支援制御が継続される。仮に、減速必要対象の一例としての赤信号に起因して減速操作を行っているドライバに、赤信号に関連する情報が報知されているときに、減速必要対象が不定となったために該情報の報知が終了されてしまうと、ドライバが違和感を覚える可能性がある。しかるに、当該運転支援装置20では、減速必要対象が不定となった場合であっても報知支援制御が継続されるので、ドライバに違和感を与えることを抑制することができる。つまり、当該運転支援装置20によれば、減速必要対象が不定となった場合であっても、運転支援を適切に行うことができる。
Claims (6)
- 自車両の周辺環境を示す情報を取得して、前記自車両の減速が必要な対象である減速必要対象を認識する認識手段と、
前記認識手段により前記減速必要対象が認識されたことを条件に、前記自車両の減速を支援するための運転支援動作を実施する支援手段と、
を備え、
前記支援手段は、前記運転支援動作の実施中に、前記運転支援動作を実施する原因となった減速必要対象の前記認識手段による認識状況が不定となった場合、前記運転支援動作の、前記認識状況が不定となる直前の動作状態を維持する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記支援手段は、前記運転支援動作の実施中に前記認識状況が不定となった場合に前記直前の動作状態を維持した後、前記運転支援動作に係る所定の解除条件が成立したことを条件に、前記運転支援動作を終了することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記支援手段は、前記認識手段により前記減速必要対象が認識されたことを条件に、前記認識された減速必要対象に対応する停止目標位置を設定して前記運転支援動作を実施し、
前記支援手段は、前記運転支援動作の実施中に、前記認識状況が不定となった場合であって、(i)前記停止目標位置が認識されている場合、前記停止目標位置に基づいて前記運転支援動作を継続し、(ii)前記停止目標位置が認識されない場合、前記認識状況が不定となる直前の動作状態を維持する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の運転支援装置。 - 前記支援手段は、前記運転支援動作の実施中に前記認識状況が不定となった場合であって、前記認識状況が不定となる直前の前記認識状況に基づいて前記自車両の停止目標位置を推定可能な場合には、前記推定された停止目標位置に基づいて前記運転支援動作を継続することを特徴とする請求項1又は2に記載の運転支援装置。
- 前記運転支援動作は、前記自車両を自動的に減速させる制動支援制御を含むことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記運転支援動作は、前記減速必要対象に関連する情報を前記自車両のドライバに報知する報知制御を含むことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の運転支援装置。
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