JP7003735B2

JP7003735B2 - 運転支援装置

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Publication number: JP7003735B2
Application number: JP2018035212A
Authority: JP
Inventors: 允彦安達
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-02-28
Filing date: 2018-02-28
Publication date: 2022-01-21
Anticipated expiration: 2038-02-28
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Description

本発明は、運転支援装置に関し、特に、例えば赤信号等が認識された場合に車両の減速を支援する運転支援装置の技術分野に関する。

この種の装置において用いられる技術として、例えば、車両に搭載されたカメラを用いて信号を認識し、カメラの画像データから車両から信号機までの距離を算出する方法であって、赤信号の場合には、カメラの視野領域に信号機が残るように、車両が停止すべき位置を決定して、該決定された位置を車両のドライバに報知し、更に、自動的に減速する方法が提案されている（特許文献１参照）。

特表２０１６－５０１４０８号公報

特許文献１に記載の技術では、赤信号に起因して車両が自動的に減速されているときに、赤信号が認識されなくなった場合の対応については考慮されていないという技術的問題点がある。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、例えば赤信号等の自車両の減速が必要な対象を認識したことに起因して自車両の減速を支援しているときに、該対象が認識されなくなったとしても、運転支援を適切に行うことができる運転支援装置を提供することを課題とする。

本発明の一態様に係る運転支援装置は、自車両の周辺環境を示す情報を取得して、前記自車両の減速が必要な対象である減速必要対象を認識する認識手段と、前記認識手段により前記減速必要対象が認識されたことを条件に、前記自車両の減速を支援するための運転支援動作を実施する支援手段と、を備え、前記支援手段は、前記運転支援動作の実施中に、前記運転支援動作を実施する原因となった減速必要対象の前記認識手段による認識状況が不定となった場合、前記運転支援動作の、前記認識状況が不定となる直前の動作状態を維持するというものである。

第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。第１実施形態に係る制御処理を示すフローチャートである。第１変形例に係る制御処理を示すフローチャートである。第３変形例に係る制御処理を示すフローチャートである。第４変形例に係る制御処理を示すフローチャートである。第２実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。

運転支援装置に係る実施形態を図面に基づいて説明する。

＜第１実施形態＞
運転支援装置に係る第１実施形態について図１及び図２を参照して説明する。

（構成）
第１実施形態に係る運転支援装置の構成について図１を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。

図１において、運転支援装置１０は、車両１に搭載されている。運転支援装置１０は、認識処理部１１、支援量算出部１２及び車両制御部１３を備えて構成されている。

認識処理部１１は、車両１の周辺環境を示すセンサ情報を取得する。センサ情報の具体例として、（ｉ）車両１に搭載されたカメラ（所謂車載カメラ）により撮像された画像、（ｉｉ）レーザセンサ、レーダセンサ、超音波センサ等の出力情報、（ｉｉｉ）例えばインターネット等の通信ネットワークを介して取得された情報、（ｉｖ）例えばビーコンや路車間通信等を介して取得された情報（所謂インフラ協調システムにより取得された情報）、等が挙げられる。

認識処理部１１は、センサ情報により示される車両１の周辺環境から、車両１の減速が必要な対象である減速必要対象を認識する。尚、センサ情報から特定の対象（ここでは、減速必要対象）を認識する技術には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

減速必要対象には、例えば信号機、横断歩道、踏切、一時停止標識、一時停止標示、等が含まれる。例えば信号機及び横断歩道は、その状態によっては、減速必要対象に該当しない場合がある。信号機の場合、その灯色が赤であれば、信号機は減速必要対象に該当するが、その灯色が青であれば、信号機は減速必要対象ではない。横断歩道の場合、横断歩道を渡る歩行者や自転車が存在すれば、横断歩道は減速必要対象に該当するが、横断歩道を渡る歩行者や自転車が存在しなければ、横断歩道は減速必要対象ではない。他方で、例えば一時停止標識及び一時停止標示は、常に、減速必要対象に該当する。

踏切は、地域によってその扱いが異なる。例えば日本では、踏切は、原則、減速必要対象に該当する。しかしながら、例えば信号機の表示する信号に従い、踏切の直前で停止しないで進行することが可能な踏切は、減速必要対象ではない。例えば欧米等では、踏切は、その状態によっては減速必要対象に該当しない場合がある。つまり、踏切の警報及び／又は遮断器が作動していれば、踏切は減速必要対象に該当するが、踏切の警報及び遮断器が作動していなければ、踏切は減速必要対象ではない。

尚、本実施形態では、停止線（標示）及び停止線標識は、減速必要対象としては扱わない。なぜなら、停止線及び停止線標識は、車両が停止する場合の停止位置を示しているに過ぎず、車両が停止するか否かは、停止線及び停止線標識とは別の、例えば信号機の灯色、一時停止標識等により判定されるからである。

支援量算出部１２は、認識処理部１１により減速必要対象が認識されたことを条件に、車両１を自動的に減速する減速支援制御に係る支援量を、車両１の状態を示す車両情報に基づいて算出する。車両情報には、例えば車速センサ、車輪速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ等の出力情報が含まれる。尚、支援量の算出方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

車両制御部１３は、支援量算出部１２により算出された支援量に基づいて、車両１に設けられている、例えばブレーキアクチュエータ、スロットルアクチュエータ等の各種アクチュエータを制御する。

（制御処理）
次に、上述の如く構成された運転支援装置１０が行う減速支援制御について、図２のフローチャートを参照して説明する。図２は、例えば信号機や横断歩道等の状態が変化するものが、減速必要対象として認識されるものとする。本実施形態では特に、減速支援制御中に減速必要対象が不定となった場合の制御処理について説明する。

ここで、「不定」とは、認識処理部１１が、減速必要対象を認識できない状況、及び、減速必要対象の状態（減速必要対象が、例えば信号機等、状態が変化するものである場合）を特定できない状況を意味する。尚、減速支援制御中に減速必要対象が不定となる原因として、例えば（ｉ）車両１が減速必要対象に近づき、該減速必要対象がカメラの撮像範囲から外れる、（ｉｉ）トラック等の比較的大きな先行車や、ワイパブレード（ワイパ作動時）等により、減速必要対象が隠れる、（ｉｉｉ）車両１の外部の装置との通信によりセンサ情報を取得している場合に、通信が途絶する、等が挙げられる。

図２のメイン処理において、認識処理部１１により減速必要対象が認識されたことにより減速支援制御が行われる（ステップＳ１１１）。このとき、支援量算出部１２は、認識された減速必要対象に基づいて、支援量を算出するときの停止目標位置を設定する。

次に、認識処理部１１は、センサ情報に基づいて、減速必要対象による規制が解除されたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。ここで、「減速必要対象による規制」は、例えば、灯色が赤である信号機による「停止」、歩行者等が横断している横断歩道による「停止」、等を意味する。「減速必要対象による規制の解除」は、例えば、信号機の灯色が赤から青に変わったこと、横断歩道を横断している歩行者等がいなくなること、等を意味する。

ステップＳ１１２の処理において、減速必要対象による規制が解除されたと判定された場合（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、減速支援制御が解除される（ステップＳ１１３）。他方、ステップＳ１１２の処理において、減速必要対象による規制が解除されていないと判定された場合（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、認識処理部１１は、減速必要対象が不定であるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。

ステップＳ１１４の処理において、減速必要対象が不定ではない（即ち、減速必要対象が認識されている）と判定された場合（ステップＳ１１４：Ｎｏ）、ステップＳ１１１の処理が行われる（即ち、減速支援制御が維持される）。他方、ステップＳ１１４の処理において、減速必要対象が不定であると判定された場合（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、支援量算出部１２は、直前の支援状態（即ち、時々刻々と変化する車両情報に基づいて、所定周期で繰り返し算出される支援量のうち、減速必要対象が不定であると判定される直前に算出された支援量）を維持する。車両制御部１３は、支援量算出部１２から出力された支援量に基づいて車両１に設けられている各種アクチュエータを制御するので、直前の支援状態を維持した減速支援制御が継続されることとなる（ステップＳ１１５）。

次に、運転支援装置１０は、システム支援解除条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１１６）。ここで、システム支援解除条件は、例えば（ｉ）減速必要対象が不定であると判定されてから所定時間経過したこと、（ｉｉ）減速必要対象が不定であると判定されてからの車両１の移動距離が所定距離に達したこと、（ｉｉｉ）車両１の速度が所定閾値を下回ったこと、（ｉｖ）車両１が目標位置に到達したこと、（ｖ）車両１のドライバによるアクセルペダル又はブレーキペダルの操作があったこと、等である。システム支援解除条件は、一つの要件だけ含んでいてもよいし、複数の要件を含んでいてもよい。

ステップＳ１１６の処理において、システム支援解除条件が成立したと判定された場合（ステップＳ１１６：Ｙｅｓ）、減速支援制御が解除される（ステップＳ１１３）。他方、ステップＳ１１６の処理において、システム支援解除条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ１１６：Ｎｏ）、ステップＳ１１５の処理が再度行われる。

ステップＳ１１４の処理において、減速必要対象が不定であると判定された場合、メイン処理と並行して、割り込み処理が行われる。割り込み処理において、認識処理部１１は、減速必要対象が不定であると判定された後、該減速必要対象が再認識されたか否かを判定する（ステップＳ１２１）。

ステップＳ１２１の処理において、減速必要対象が再認識されたと判定された場合（ステップＳ１２１：Ｙｅｓ）、メイン処理はステップＳ１１１の処理へ遷移される。他方、ステップＳ１２１の処理において、減速必要対象が再認識されないと判定された場合（ステップＳ１２１：Ｎｏ）、一旦処理が終了され、所定期間（例えば数十ミリ秒から数百ミリ秒）経過後に再度ステップＳ１２１の処理が行われる。

（技術的効果）
仮に、減速必要対象が不定となった場合に減速支援制御が直ちに解除されたり、減速必要対象が不定となり減速支援制御が解除された後に、減速必要対象が再認識され減速支援制御が再度行われたりすると、車両挙動が不安定になる可能性がある。

当該運転支援装置１０では、減速必要対象が不定となった場合であっても、直前の支援状態を維持して減速支援制御が継続される。この場合、システム支援解除条件が成立するまでは、減速支援制御が継続される。つまり、当該運転支援装置１０では、減速必要対象が不定となった場合であっても、減速支援制御を解除可能な状態となるまでは（即ち、システム支援解除条件が成立するまでは）、減速支援制御が継続される。

このように、当該運転支援装置１０によれば、減速必要対象が不定となった場合であっても、減速支援装置が継続されるので、車両１の挙動が不安定になることを抑制することができる。つまり、当該運転支援装置１０によれば、減速必要対象が不定となった場合であっても、運転支援が継続され車両１を適切に制御することができる。

＜第１変形例＞
運転支援装置に係る第１実施形態の第１変形例について、図３を参照して説明する。第１変形例に係る運転支援装置１０では、支援量算出部１２は、認識処理部１１により認識された減速必要対象とは異なる対象に基づいて停止目標位置を設定する。具体的には、支援量算出部１２は、例えば停止線や先行車等に基づいて停止目標位置を設定する。

図３のステップＳ１１４の処理において、減速必要対象が不定であると判定された場合（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、認識処理部１１は、停止目標位置の確定（即ち、認識）が継続されているか否か判定する（ステップＳ２１１）。ステップＳ２１１の処理において、停止目標位置の確定が継続されていないと判定された場合（ステップＳ２１１：Ｎｏ）、上述したステップＳ１１５以降の処理が行われる。

他方、ステップＳ２１１の処理において、停止目標位置の確定が継続されていると判定された場合（ステップＳ２１１：Ｙｅｓ）、支援量算出部１２は、停止目標位置及び車両情報に基づいて支援量を算出する。車両制御部１３は、支援量算出部１２から出力された支援量に基づいて車両１に設けられている各種アクチュエータを制御するので、停止目標位置に向けた減速支援制御が継続されることとなる（ステップＳ２１２）。

次に、運転支援装置１０は、システム支援解除条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ２１３）。ステップＳ２１３の処理において、システム支援解除条件が成立したと判定された場合（ステップＳ２１３：Ｙｅｓ）、減速支援制御が解除される（ステップＳ１１３）。他方、ステップＳ２１３の処理において、システム支援解除条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ２１３：Ｎｏ）、ステップＳ２１２の処理が再度行われる。

＜第２変形例＞
運転支援装置に係る第１実施形態の第２変形例について説明する。第２変形例に係る運転支援装置１０では、上述したステップＳ１１４の処理において、減速必要対象が不定であると判定されるまでは、上述した第１実施形態と同様に、支援量算出部１２により減速必要対象に基づいて支援量を算出するときの停止目標位置が設定される。

上述したステップＳ１１４の処理において、減速必要対象が不定であると判定された場合（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、支援量算出部１２は、例えば、減速必要対象が不定であると判定される直前に認識されていた減速必要対象の位置に基づいて、停止目標位置の推定を試みる。尚、停止目標位置の推定には、例えば外挿法等の既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

停止目標位置を推定できた場合、支援量算出部１２は、推定された停止目標位置及び車両情報に基づいて支援量を算出する。車両制御部１３は、支援量算出部１２から出力された支援量に基づいて車両１に設けられている各種アクチュエータを制御するので、推定された停止目標位置に向けた減速支援制御が行われることとなる。他方、停止目標位置を推定できない場合、上述したステップＳ１１５以降の処理が行われる。

＜第３変形例＞
運転支援装置に係る第１実施形態の第３変形例について、図４を参照して説明する。第３変形例に係る運転支援装置１０では、例えば一時停止標識、一時停止標示等の状態が変化しないものが、減速必要対象として認識されるものとする。このため、第３変形例では、上述したステップＳ１１２の処理は行われない。なぜなら、減速必要対象による規制が解除されることがないからである。

図４のステップＳ１１４の処理において、減速必要対象が不定ではないと判定された場合（ステップＳ１１４：Ｎｏ）、運転支援装置１０は、システム支援解除条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ３１１）。ステップＳ３１１の処理において、システム支援解除条件が成立したと判定された場合（ステップＳ３１１：Ｙｅｓ）、減速支援制御が解除される（ステップＳ１１３）。他方、ステップＳ３１１の処理において、システム支援解除条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ３１１：Ｎｏ）、ステップＳ１１１の処理が再度行われる。

＜第４変形例＞
運転支援装置に係る第１実施形態の第４変形例について、図５を参照して説明する。第４変形例では、上述した第３変形例と同様に、例えば一時停止標識、一時停止標示等の状態が変化しないものが、減速必要対象として認識されるものとする。このため、第４変形例でも、上述したステップＳ１１２の処理は行われない。また、第４変形例では、上述した第１変形例と同様に、支援量算出部１２は、認識処理部１１により認識された減速必要対象とは異なる対象に基づいて停止目標位置を設定する。

図５のステップＳ１１４の処理において、減速必要対象が不定ではないと判定された場合（ステップＳ１１４：Ｎｏ）、運転支援装置１０は、システム支援解除条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ４１１）。ステップＳ４１１の処理において、システム支援解除条件が成立したと判定された場合（ステップＳ４１１：Ｙｅｓ）、減速支援制御が解除される（ステップＳ１１３）。他方、ステップＳ４１１の処理において、システム支援解除条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ４１１：Ｎｏ）、ステップＳ１１１の処理が再度行われる。

尚、上述した第１実施形態、第１乃至第４変形例は、適宜組み合わされてよい。また、減速支援制御加えて、例えば車両１の進行方向前方に減速必要対象が存在すること等が、車両１のドライバに報知されてもよい。

＜第２実施形態＞
運転支援装置に係る第２実施形態について図６を参照して説明する。第２実施形態では、減速支援制御に代えて、減速必要対象に関連する情報が車両１のドライバに報知される報知支援制御が行われる点で異なる以外は、上述した第１実施形態と同様である。よって、第２実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略するとともに、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図６を参照して説明する。

（構成）
第２実施形態に係る運転支援装置の構成について図６を参照して説明する。図６は、第２実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。

図６において、運転支援装置２０は、認識処理部１１、支援部２１及び報知手段２２を備えて構成されている。支援部２１は、認識処理部１１により減速必要対象が認識されたことを条件に、該減速必要対象に関連する情報を生成する。支援部２１は、該生成された情報を、例えばディスプレイ、スピーカ等である報知手段２２を介して、車両１のドライバに報知する。

「減速必要対象に関連する情報」には、例えば、減速必要対象そのものを示す情報、減速必要対象の状態を示す情報（例えば、信号機の灯色等）、車両１から減速必要対象までの距離を示す情報、減速必要対象に対応する停止線の位置を示す情報、等が含まれる。尚、車両１から減速必要対象までの距離を示す情報は、例えば車両情報に基づいて取得すればよい。

（制御処理）
次に、上述の如く構成された運転支援装置２０が行う報知支援制御について、図２のフローチャートを流用して説明する。尚、図２の「（車両）減速支援」を「報知支援」と読み替えられたし。

図２のメイン処理において、認識処理部１１により減速必要対象が認識されたことにより報知支援制御が行われる（ステップＳ１１１）。このとき、支援部２１は、認識された減速必要対象に関連する情報を生成して、該生成された情報を報知手段２２を介して車両１のドライバに報知する。

次に、認識処理部１１は、センサ情報に基づいて、減速必要対象による規制が解除されたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２の処理において、減速必要対象による規制が解除されたと判定された場合（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、報知支援制御が解除される（ステップＳ１１３）。このため、例えば青信号が確定した場合（即ち、赤信号から青信号に変わった場合）には、直ちに、減速必要対象（この場合は、赤信号）に関連する情報の報知が中止される。

他方、ステップＳ１１２の処理において、減速必要対象による規制が解除されていないと判定された場合（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、認識処理部１１は、減速必要対象が不定であるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。

ステップＳ１１４の処理において、減速必要対象が不定ではない（即ち、減速必要対象が認識されている）と判定された場合（ステップＳ１１４：Ｎｏ）、ステップＳ１１１の処理が行われる（即ち、報知支援制御が維持される）。他方、ステップＳ１１４の処理において、減速必要対象が不定であると判定された場合（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、支援部２１は、減速必要対象が不定であると判定される直前に生成された情報の報知を維持する（ステップＳ１１５）。

尚、ドライバに報知される情報が、車両１から減速必要対象までの距離を示す情報である場合、支援部２１は、車両情報と、減速必要対象が不定であると判定される直前に生成された情報（即ち、距離）とに基づいて、上記距離を示す情報を更新してもよい。

次に、運転支援装置１０は、システム支援解除条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１１６）。ステップＳ１１６の処理において、システム支援解除条件が成立したと判定された場合（ステップＳ１１６：Ｙｅｓ）、報知支援制御が解除される（ステップＳ１１３）。他方、ステップＳ１１６の処理において、システム支援解除条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ１１６：Ｎｏ）、ステップＳ１１５の処理が再度行われる。

（技術的効果）
当該運転支援装置２０では、減速必要対象が不定となった場合であっても、報知支援制御を解除可能な状態となるまでは（即ち、システム支援解除条件が成立するまでは）、報知支援制御が継続される。仮に、減速必要対象の一例としての赤信号に起因して減速操作を行っているドライバに、赤信号に関連する情報が報知されているときに、減速必要対象が不定となったために該情報の報知が終了されてしまうと、ドライバが違和感を覚える可能性がある。しかるに、当該運転支援装置２０では、減速必要対象が不定となった場合であっても報知支援制御が継続されるので、ドライバに違和感を与えることを抑制することができる。つまり、当該運転支援装置２０によれば、減速必要対象が不定となった場合であっても、運転支援を適切に行うことができる。

尚、第２実施形態に係る運転支援装置２０においても、上述した第１実施形態に係る第１乃至第４変形例と同様の態様を採ることが可能である。この場合も、「減速支援」を「報知支援」と読み替えられたし。また、上述した報知支援制御に加えて、上述した第１実施形態に係る減速支援制御が行われてもよい。

以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。

発明の一態様に係る運転支援装置は、自車両の周辺環境を示す情報を取得して、前記自車両の減速が必要な対象である減速必要対象を認識する認識手段と、前記認識手段により前記減速必要対象が認識されたことを条件に、前記自車両の減速を支援するための運転支援動作を実施する支援手段と、を備え、前記支援手段は、前記運転支援動作の実施中に、前記運転支援動作を実施する原因となった減速必要対象の前記認識手段による認識状況が不定となった場合、前記運転支援動作の、前記認識状況が不定となる直前の動作状態を維持するというものである。

第１実施形態における「認識処理部１１」が「認識手段」の一例に相当し、「支援量算出部１２」及び「車両制御部１３」が「支援手段」の一例に相当する。第２実施形態における「支援部２１」が「支援手段」の一例に相当する。第１実施形態における「減速支援制御」及び第２実施形態における「報知支援制御」各々が、「運転支援動作」の一例に相当する。

当該運転支援装置では、運転支援動作の実施中に、運転支援動作を実施する原因となった減速必要対象の認識手段による認識状況が不定となった場合、支援手段により、運転支援動作の、減速必要対象の認識状況が不定となる直前の動作状態が維持される。このため、当該運転支援装置によれば、運転支援動作の実施中に減速必要対象が認識されなくなったとしても、運転支援を適切に行うことができる。

当該運転支援装置の一態様では、前記支援手段は、前記運転支援動作の実施中に前記認識状況が不定となった場合に前記直前の動作状態を維持した後、前記運転支援動作に係る所定の解除条件が成立したことを条件に、前運転支援動作を終了する。この態様によれば、減速必要対象の認識状況が不定となった場合に、運転支援動作を適切に終了することができる。

当該運転支援装置の他の態様では、前記支援手段は、前記認識手段により前記減速必要対象が認識されたことを条件に、前記認識された減速必要対象に対応する停止目標位置を設定して前記運転支援動作を実施し、前記支援手段は、前記運転支援動作の実施中に、前記認識状況が不定となった場合であって、（ｉ）前記停止目標位置が認識されている場合、前記停止目標位置に基づいて前記運転支援動作を継続し、（ｉｉ）前記停止目標位置が認識されない場合、前記認識状況が不定となる直前の動作状態を維持する。

この態様では、減速必要対象の認識状態が不定となったとしても、該減速必要対象に対応する停止目標位置が認識されている場合、該停止目標位置に基づいて運転支援動作が継続される。減速必要対象の認識状態が不定となり、且つ、停止目標位置が認識されなくなった場合、支援手段により、運転支援動作の、減速必要対象の認識状況が不定となる直前の動作状態が維持される。この態様によれば、運転支援動作の実施中に減速必要対象が認識されなくなったとしても、運転支援を適切に行うことができる。

或いは、当該運転支援装置の他の態様では、前記支援手段は、前記運転支援動作の実施中に前記認識状況が不定となった場合であって、前記認識状況が不定となる直前の前記認識状況に基づいて前記自車両の停止目標位置を推定可能な場合には、前記推定された停止目標位置に基づいて前記運転支援動作を継続する。この態様によれば、減速必要対象の認識状態が不定となった場合であっても、運転支援動作を継続することができ、実用上非常に有利である。

当該運転支援装置の他の態様では、前記運転支援動作は、前記自車両を自動的に減速させる制動支援制御を含む。この態様によれば、運転支援動作として、自車両を自動的に減速させることができる。

当該運転支援装置の他の態様では、前記運転支援動作は、前記減速必要対象に関連する情報を前記自車両のドライバに報知する報知制御を含む。この態様によれば、運転支援動作として、ドライバに、減速必要対象に関連する情報を報知することができる。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う運転支援装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１…車両、１０、２０…運転支援装置、１１…認識処理部、１２…支援量算出部、１３…車両制御部、２１…支援部、２２…報知手段

Claims

自車両の周辺環境を示す情報を取得して、前記自車両の減速が必要な対象である減速必要対象を認識する認識手段と、
前記認識手段により前記減速必要対象が認識されたことを条件に、前記自車両の減速を支援するための運転支援動作を実施する支援手段と、
を備え、
前記支援手段は、前記運転支援動作の実施中に、前記運転支援動作を実施する原因となった減速必要対象の前記認識手段による認識状況が不定となった場合、前記運転支援動作の、前記認識状況が不定となる直前の動作状態を維持する
ことを特徴とする運転支援装置。
前記支援手段は、前記運転支援動作の実施中に前記認識状況が不定となった場合に前記直前の動作状態を維持した後、前記運転支援動作に係る所定の解除条件が成立したことを条件に、前記運転支援動作を終了することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
前記支援手段は、前記認識手段により前記減速必要対象が認識されたことを条件に、前記認識された減速必要対象に対応する停止目標位置を設定して前記運転支援動作を実施し、
前記支援手段は、前記運転支援動作の実施中に、前記認識状況が不定となった場合であって、（ｉ）前記停止目標位置が認識されている場合、前記停止目標位置に基づいて前記運転支援動作を継続し、（ｉｉ）前記停止目標位置が認識されない場合、前記認識状況が不定となる直前の動作状態を維持する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
前記支援手段は、前記運転支援動作の実施中に前記認識状況が不定となった場合であって、前記認識状況が不定となる直前の前記認識状況に基づいて前記自車両の停止目標位置を推定可能な場合には、前記推定された停止目標位置に基づいて前記運転支援動作を継続することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
前記運転支援動作は、前記自車両を自動的に減速させる制動支援制御を含むことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
前記運転支援動作は、前記減速必要対象に関連する情報を前記自車両のドライバに報知する報知制御を含むことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の運転支援装置。