KR102560700B1 - 차량의 주행 지원장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 교차로, 횡단보도 등이 있는 도로 상황과 선행 차량을 통해 안정적인 주행 경로를 유지하는 차량 주행 지원장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 차량 주행 지원장치는 차량의 차선 유지를 위한 차선 궤적 정보 생성하여 조향 제어 타겟 조절부에 제공하는 차선 궤적 정보부, 선행 차량의 주행궤적정보를 생성하여 조향 제어 타겟 조절부에 제공하는 차량 주행 궤적 정보부, 비차선 구간과 자차와 거리와 차선 유지를 위한 궤적 및 선행 차량의 주행궤적 정보에 따라 자차의 조향을 제어하는 신호를 조향 제어부에 전달하거나 또는 조향 제어장치의 시스템 해제 경고부에 신호를 전달하는 조향 제어 타겟 조절부 및 조향 제어 타겟 조절부로부터 전달받은 제어신호를 통해 자차의 조향을 제어하는 조향 제어부를 포함한다. 이러한 차량 주행 지원장치는 차선을 인식할 수 있는 경우 차선 인식 기반으로 횡방향 제어를 수행을 하고, 교차로나 횡단보도 등 차선을 인식할 수 없거나 어려운 도로 상황에서는 선행 차량을 추종하여 횡방향 제어를 할 수 있다.

Description

차량의 주행 지원장치 및 방법{Apparatus and Method for vehicle driving assistance}
본 발명은 차량의 주행 지원장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 교차로, 횡단보도 등이 있는 도로 상황과 선행 차량을 인식하여 안정적인 주행 경로를 유지하는 차량 주행 지원장치 및 방법에 관한 것이다.
차량에 대한 다양한 기능이 향상됨에 따라 차량의 운전자 및 탑승자의 안정과 편리성을 향상시키기 위한 다양한 기술이 소개되고 있다. 특히 차량의 주행 제어 시스템에 있어서, 차선 유지 제어 시스템(Lane Keeping Assist System, 이하 LKAS라 함.)은 운전자의 안전을 위해 필수적인 시스템이다. 이러한 LKAS는 통상적으로 카메라를 통해 차선을 인식하고 차량의 주행 상태를 감지하여, 차량이 차선을 이탈하지 않도록 횡방향 제어를 수행하거나, 또는 차선 이탈을 경고한다.
그러나, 카메라를 통한 차선 인식 기반의 횡방향 제어를 수행함에 있어, 교차로, 횡단보도 등의 도로 상황에서 일시적으로 인식 가능한 차선이 없거나, 차선 인식 성능의 저하가 발생하면 차선 유지 제어에 오류가 발생하는 문제점이 발생한다.
한국 공개특허공보 제10-2014-0123742(공개일: 2014년 10월 23일, 차선별 신호세기를 이용한 운행차량 차선인지 및 차선변경 안내 시스템과 그 방법)
전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 차선을 인식할 수 있는 경우에는 차선 인식을 기반으로 횡방향 제어를 수행하고, 교차로나 횡단보도 등의 차선을 인식할 수 없거나 어려운 도로 상황에서는 선행 차량을 추종하여 횡방향 제어를 수행하는 차량의 주행 지원장치 및 방법을 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 주행 경로상의 차선 구간과 비차선 구간을 인식하는 도로 정보 인식부, 자차의 전방 차선을 인식하여 차선정보를 생성하는 차선 정보 생성부, 상기 자차의 선행 차량을 인식하는 차량 인식부 및 상기 전방 차선과 상기 선행 차량의 인식에 기초하여 자차의 조향을 제어하는 제어부를 포함하는 차량의 주행지원 장치가 제공된다.
상기 제어부는 상기 주행 경로 상의 도로정보에 기초하여 상기 자차와 비차선 구간의 거리를 산출하고, 전방 차선이 인식되고 선행 차량이 인식되는 경우, 비차선 구간과의 거리에 따라 자차의 조향을 제어할 수 있다.
이 때, 상기 제어부는 자차와 비차선 구간의 거리가 기준값을 초과하면 전방 차선을 기반으로 자차의 조향을 제어할 수 있다.
그러나 상기 제어부는 자차와 비차선 구간의 거리가 기준값 이하이면 선행 차량을 기반으로 자차의 조향을 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 주행 경로 상의 도로정보에 기초하여 비차선 구간이 인식되고, 비차선 구간 진입 전에 전방 차선이 인식되고 선행 차량이 인식되는 않는 경우에는 전방 차선을 기반으로 자차의 조향을 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 주행 경로 상의 도로정보에 기초하여 비차선 구간이 인식되고, 비차선 구간 진입 시 전방 차선 및 선행 차량이 인식되는 않는 경우에 상기 자차의 조향 제어 기능의 해제를 경고할 수 있다.
한편, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따르면, 도로정보에 기초하여 자차의 경로에서 비차선 구간을 인식하고, 상기 비차선 구간 진입전, 상기 비차선 구간 주행 중, 상기 비차선 구간 통과 후 상황을 구분하여 상기 자차의 조향을 제어하는 차량의 주행지원 방법이 제공된다.
먼저, 상기 비차선 구간 진입 전에 전방 차선이 인식되고 선행 차량이 인식되는 경우에, 비차선 구간과 자차의 거리가 기준값을 초과하면 전방 차선을 기반으로 자차의 조향을 제어하고, 비차선 구간과 자차와의 거리가 기준값 이하이면 선행 차량을 기반으로 자차의 조향을 제어하는 방법이 제공된다.
다음으로, 상기 비차선 구간 주행 중 선행 차량이 인식되는 경우에는 선행 차량을 기반으로 자차의 조향을 제어하고, 선행 차량이 인식되지 않는 경우에는 상기 자차의 조향 제어 기능의 해제를 경고하는 방법이 제공된다.
다음으로, 상기 비차선 구간을 통과 후에 전방 차선이 인식되면 상기 인식된 전방 차선 기반으로 자차의 조향을 제어하는 방법이 제공된다.
본 발명에 따른 차량의 주행 지원장치는 차선을 기반으로 횡방향 제어시, 차선을 인식할 수 없거나 어려운 경우 발생하는 잦은 시스템 해제를 개선한다.
또한 선행 차량을 기반으로 횡방향 제어시 발생하는 차선 침범에 의한 측/후방 차량의 충돌 및 경로 이탈을 방지할 수 있다.
그리고 실제 차선이 없을 것으로 판단되는 구간에서는 시스템 해제 경고를 하여 시스템의 신뢰도를 향상 시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 지원장치의 구성을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제어부의 구성을 개략적을 나타낸 구성도이다.
도 3과 도4는 본 발명의 실시예에 따른 비차선 구간에 따른 차량의 주행 지원방법을 나타내는 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
어느 부분이 다른 부분의 "위에" 있다고 언급하는 경우, 이는 바로 다른 부분의 위에 있을 수 있거나 그 사이에 다른 부분이 수반될 수 있다. 대조적으로 어느 부분이 다른 부분의 "바로 위에" 있다고 언급하는 경우, 그 사이에 다른 부분이 수반되지 않는다.
제1, 제2 및 제3 등의 용어들은 다양한 부분, 성분, 영역, 층 및/또는 섹션들을 설명하기 위해 사용되나 이들에 한정되지 않는다. 이들 용어들은 어느 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션을 다른 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션과 구별하기 위해서만 사용된다. 따라서, 이하에서 서술하는 제1 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션은 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 제2 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션으로 언급될 수 있다.
여기서 사용되는 전문 용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.
"아래", "위" 등의 상대적인 공간을 나타내는 용어는 도면에서 도시된 한 부분의 다른 부분에 대한 관계를 보다 쉽게 설명하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 용어들은 도면에서 의도한 의미와 함께 사용중인 장치의 다른 의미나 동작을 포함하도록 의도된다. 예를 들면, 도면중의 장치를 뒤집으면, 다른 부분들의 "아래"에 있는 것으로 설명된 어느 부분들은 다른 부분들의 "위"에 있는 것으로 설명된다. 따라서 "아래"라는 예시적인 용어는 위와 아래 방향을 전부 포함한다. 장치는 90° 회전 또는 다른 각도로 회전할 수 있고, 상대적인 공간을 나타내는 용어도 이에 따라서 해석된다.
다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 지원장치의 구성을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 지원장치(100)는 도로 정보 인식부(110), 차선 정보 생성부(120), 차량 인식부(130), 제어부(140) 및 GPS 수신부(150)를 포함한다.
도로 정보 인식부(110)는 GPS 수신부(150)에서 입력된 GPS 신호를 통해 차량의 위치를 검출하고, 상기 차량 위치에 기초한 도로 정보를 통해 현재 차량이 주행하고 있는 주행 경로 상의 교차로, 횡단보도, 신호등이 존재하는 구간을 인식한다. 이를 통해, 일시적으로 차선이 사라지는, 즉 차선이 존재하지 않는 비차선 구간에 대한 도로 정보를 인식한다.
상기 도로 정보 인식부(110)는 차량에 기 탑재되어 있는 네비게이션 장치의 맵 또는 ADAS(Advanced Driver Assistance System)의 맵을 이용하여 차량 위치에 따른 주행 경로상 도로 정보를 인식한다. 여기서, 차량의 GPS 수신부(150)를 통해 수신된 GPS 신호로부터 차량 위치를 검출하고 네이게이션 장치의 맵 또는 ADAS의 맵을 이용하여 현재의 차량의 위치에 따른 주행 경로 상 도로 정보를 인식하게 된다. 이때, 도로 정보 인식부(110)는 주행 경로 상에 있는 비차선 구간의 위치 정보를 제어부(140)에 제공한다. 특히, 도로 정보 인식부(110)는 현재의 차량 위치로부터 비차선 구간의 위치까지의 거리 정보를 제어부(140)에 주기적으로 제공하게 된다.
차선 정보 생성부(120)는 자차 전방의 양측 차선을 인식하여 차선 정보를 생성한다. 이를 위하여 차선 정보 생성부(120)는 차선의 이미지를 생성하는 카메라를 포함할 수 있다. 차선 정보 생성부(120)는 차선 정보를 다음의 방법으로 획득할 수 있다.
예를 들어, 차선 정보 생성부(120)는 도로의 이미지에서 차선 부분과 차선 이외의 부분의 계조값 차이를 이용하여 차선 정보를 획득할 수도 있고, 도로의 이미지에서 점선 부분과 직선 부분을 추출하여 차선 정보를 획득할 수 있다.
차량 인식부(130)는 자차의 선행하는 차량을 인식한다. 예를 들어, 차량 인식부(130)는 자차의 전방 이미지를 생성하고 이미지의 관심영역을 설정하며 관심영역 내의 피사체의 엣지를 검출한 후 피사체의 엣지들 중 차량 기준에 부합되는 엣지를 선행 차량으로 인식할 수 있다.
이와 같은 방법 이외에 다른 방법에 의하여 차량이 인식될 수도 있다. 차량 인식부(130)는 레이저나 초음파 레이더를 포함하여 선행 차량과의 종방향과 횡방향 거리, 종방향과 횡방향 상대속도를 포함하여 선행 차량의 정보를 통해 선행 차량을 인식할 수 있다.
제어부(140)는 도로 정보 및 전방 차선과 선행 차량의 인식에 기초하여 자차의 조향을 제어한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제어부의 구성을 개략적을 나타낸 구성도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 상기 제어부(140)는 차선 궤적 정보부(210), 차량 주행궤적 정보부(220), 조향 제어 타켓 조절부(230), 조향 제어부(240) 및 시스템 해제 경고부(250)를 포함한다.
상기 차선 궤적 정보부(210)는 상기 차선 정보 생성부(120)로부터 전방 차선의 정보를 수신하고, 차량의 차선 유지를 위한 차선 궤적 정보 생성한다.
상기 차선 궤적 정보부(210)에서 생성된 차선 궤적 정보를 조향 제어 타겟 조절부(230)에 제공한다.
상기 차선 궤적 정보를 다음의 방법으로 생성할 수 있다.
예를 들어, 상기 차선 궤적 정보부(210)는 차선 정보를 통해 전방의 양 차선 폭의 절반의 길이(d1)와 주행 궤적상에 있는 자차의 중심과 전방의 양 차선 중 한쪽 차선과의 거리(d2)의 차이를 비교하여 일정 오차()범위를 유지하도록 차선의 궤적 정보를 생성할 수 있다.
상기 차량 주행궤적 정보부(220)는 상기 차량 인식부(130)로부터 선행 차량의 정보를 수신하고, 선행 차량의 주행궤적 정보를 생성한다.
상기 차량 주행궤적 정보부(220)는 선행 차량의 주행궤적 정보를 조향 제어 타겟 조절부(230)에 제공한다.
상기 선행 차량의 주행궤적 정보를 다음의 방법으로 생성할 수 있다.
예를 들어, 차량 주행궤적 정보부(220)는 조향 휠 각도 센서나 토크 센서로부터 입력 받은 자차의 조향 휠 각도와, 요 레이트 센서(yaw rate sensor)로부터 입력 받은 회전 각속도에 따라 이미지 상에서 선행 차량의 위치, 이미지 상에서 선행 차량의 크기 및 카메라와 선행 차량 사이의 각도를 계산하고, 선행 차량의 위치, 크기 및 각도에 따라 선행 차량의 주행궤적 정보를 생성할 수 있다.
또한 차량 주행궤적 정보부(220)는 선행차량의 종방향 거리와 횡방향 거리를 통하여 선행차량의 현재 위치를 파악하고 선행차량의 종방향 상대속도 및 횡방향 상대속도를 통하여 일정 시간 이후 선행차량의 위치를 예상하여 선행차량의 주행궤적 정보를 생성한다.
상기 조향 제어 타겟 조절부(230)는 도로 정부 인식부(110), 차선 궤적 정보부(210) 및 차량 주행궤적 정보부(220)로부터 비차선 구간과 자차와의 거리 및 차선 유지를 위한 궤적정보와 선행 차량을 추종하기 위한 주행궤적 정보를 수신하고, 비차선 구간과 자차의 위치에 따라 자차의 조향을 제어하는 신호를 조향 제어부(240)에 전달하거나 또는 조향 제어장치의 시스템 해제 경고부(250)에 신호를 전달한다.
구체적으로, 상기 조향 제어 타겟 조절부(230)는 도로 정보 인식부(110)로부터 주행 경로상에 있는 비차선 구간에 대한 정보를 수신하고, 비차선 구간과 자차와의 거리를 측정한다.
전방 차선을 기반으로 차선을 유지하는 제어 동작 중에 비차선 구간 진입전, 상기 차량 인식부(130)는 선행 차량을 인식할 수 있다.
상기 차선 정보 생성부(120)가 전방차선을 인식하고 상기 차량 인식부(130)가 선행 차량을 인식한 경우, 차선 궤적 정보부(210)는 차량의 차선 유지를 위한 차선 궤적 정보를 상기 조향 제어 타겟 조절부(230)에 제공하고, 주행궤적 정보부(220)는 선행 차량을 추종하는 주행 궤적정보를 상기 조향 제어 타겟 조절부(230)에 제공한다. 상기 조향 제어 타겟 조절부(230)는 비차선 구간과 자차의 거리가 기준값을 초과하면 차량의 차선을 유지하기 위한 제어 신호를 조향 제어부(240)에 전달한다. 그러나, 비차선 구간과 자차와의 거리가 기준값보다 가까우면 상기 조향 제어 타겟 조절부(230)는 상기 전방 차선 유지를 위한 제어신호를 선행 차량을 추종하는 제어신호로 변경하여 조향 제어부(240)에 전달한다.
전방 차선을 기반으로 차선을 유지하는 제어 동작 중에 비차선 구간 진입전, 상기 차량 인식부(130)가 선행 차량을 인식할 수 없는 경우에는 주행궤적 정보부(220)는 선행 차량을 추종하는 주행 궤적정보를 상기 조향 제어 타겟 조절부(230)에 제공하지 못한다. 다만, 전방 차선이 인식 되는 동안 차선 궤적 정보부(210)는 차량의 차선 유지를 위한 차선 궤적 정보를 상기 조향 제어 타겟 조절부(230)에 제공한다. 상기 조향 제어 타겟 조절부(230)는 상기 전방 차선 유지를 위한 제어신호를 조향 제어부(240)에 전달한다.
비차선 구간 주행중에는 차선 정보 생성부(120)가 전방 차선을 인식할 수 없다. 다만, 상기 차량 인식부(130)는 선행 차량을 인식할 수 있다.
상기 차량 주행궤적 정보부(220)는 선행 차량을 추종하는 주행 궤적정보를 상기 조향 제어 타겟 조절부(230)에 제공한다. 상기 조향 제어 타겟 조절부(230)는 전방 차선 유지를 위한 제어신호를 선행 차량을 추종하는 제어신호로 변경하여 조향 제어부(240)에 전달한다.
비차선 구간 주행중에 상기 차량 인식부(130)가 선행 차량을 인식하지 못한 경우에는, 상기 차선 궤적 정보부(210)와 상기 주행궤적 정보부(220)는 차선 유지를 위한 궤적 정보와 선행 차량을 추종하기 위한 주행궤적 정보를 상기 조향 제어 타겟 조절부(230)에 제공하지 못한다. 따라서, 상기 조향 제어 타겟 조절부(230)는 시스템 해제 경고부(250)에 차량 주행지원 장치의 해제를 경고하는 제어 신호를 전달한다.
비차선 구간을 통과 후에는, 차선 정보 생성부(120)가 전방 차선을 다시 인식할 수 있다. 차선 궤적 정보부(210)는 전방 차선을 기반으로 차선을 유지하기 위한 궤적 정보를 상기 조향 제어 타겟 조절부(230)에 제공한다. 상기 조향 제어 타겟 조절부(230)는 차선을 유지하기 위한 제어 신호를 조향 제어부(240)에 전달한다.
상기 조향 제어부(240)는 조향 제어 타겟 조절부(230)부터 전달받은 전방 차선을 유지하기 위한 궤적의 제어신호 또는 선행 차량을 추종하는 궤적의 제어 신호에 따라 차량의 조향을 제어한다.
상기 시스템 해제 경고부(250)는 전방 차선과 선행 차량을 인식하지 못하고, 차량의 조향을 제어할 수 없는 경우에 운전자에게 차량 주행지원 장치의 해제를 경고한다. 상기 시스템 해제 경고부(250)는 사운드, 이미지, 진동 등을 통해 경고하고, 운전자에게 직접 자차를 운행하도록 유도한다.
도 3과 도4는 본 발명의 실시예에 따른 비차선 구간에 따른 차량의 주행 지원방법을 나타내는 도면이다.
먼저, 전방 차선을 인식을 통해 차선 유지를 제어한다(S10). 차선 정보 생성부(120)가 전방 차선을 인식할 수 없거나 도로 정보 인신부(110)로부터 비차선 구간에 대한 정보를 제어부(140)가 수신하기 전까지는 차선 유지 제어 시스템(Lane Keeping Assist System)으로 조향 제어를 지원받는다.
차선 유지 제어 동작중에, 도로 정보 인식부(110)를 통해 전방에 비차선 구간을 인식되는지 판단한다(S20). 정해진 경로상에서 도로 정보 인식부(110)가 비차선 구간을 인식할 수 없다면, 차선 정보 생성부(120)가 전방 차선을 인식할 수 있는 동안에는 제어부(140)는 전방 차선 제어 동작을 유지한다(S50).
그러나 제어부(140)가 도로 정보 인식부(110)를 통해 비차선 구간이 주행 경로상 있다고 판단하면, 비차선 구간 진입 전, 차량 인식부(130)가 선행 차량을 인식하는지 유무를 판단한다(S30).
차량 인식부(130)를 통해 선행 차량을 인식할 수 없는 경우, 차선 정보 생성부(120)가 전방 차선을 인식할 수 있는 동안에는 전방 차선 제어 동작을 유지한다(S50).
차량 인식부(130)를 통해 선행 차량을 인식할 수 있는 경우에는, 조향 제어 타겟 조절부(230)가 비차선 구간과 자차와의 거리와 기준값을 비교한다(S40).
도로 정보 인식부(110)는 통해 주행 경로상 비차선 구간에 대한 정보를 조향 제어 타겟 조절부(230)에 제공한다.
또한, 차선 정보 생성부(120)가 전방차선을 인식하고 상기 차량 인식부(130)가 선행 차량을 인식한 경우, 차선 궤적 정보부(210)는 차량의 차선 유지를 위한 차선 궤적 정보를 상기 조향 제어 타겟 조절부(230)에 제공하고, 주행궤적 정보부(220)는 선행 차량을 추종하는 주행 궤적정보를 상기 조향 제어 타겟 조절부(230)에 제공한다. 조향 제어 타겟 조절부(230)는 비차선 구간과 자차와의 거리에 따라 차선 유지 제어신호 또는 선행 차량 추종 제어신호를 조향 제어부(240)에 전달한다.
상기 조향 제어 타겟 조절부(230)는 비차선 구간과 자차의 거리가 기준값을 초과하면 전방 차선을 기반으로 차선을 유지하기 위한 제어신호를 차선을 유지하기 위한 제어 신호를 조향 제어부(240)에 전달한다.
차선 유지 제어 신호를 수신한 조향 제어부(240)는 차선 유지 제어 방식을 유지하여 조향을 제어한다(S50).
그러나, 비차선 구간과 자차와의 거리가 기준값 이하이면 조향 제어 타겟 조절부(230)는 전방 차선 유지를 위한 제어신호를 선행 차량을 추종하는 제어신호로 변경하여 조향 제어부(240)에 전달한다.
선행 차량 추종 제어신호를 수신한 조향 제어부(240)는 차선 유지 제어 방식에서 선행 차량 인식을 통해 선행 차량 추종제어 방식으로 변경하여 조향을 제어한다(S60).
비차선 구간을 주행 중에는 차선 정보 생성부(120)가 전방 차선 정보를 생성할 수 없고, 따라서 차선 제어 유지를 할 수 없다(S70).
다만 차량 인식부(130)가 선행 차령을 인식 할 수 있다면, 선행 차량 추종제어를 할 수 있으므로, 차량 인식부(130)가 선행 차량의 인식하는지 판단한다(S80).
차량 인식부(130)가 선행 차량을 인식한 경우, 차량 주행궤적 정보부(220)는 선행 차량을 추종하는 주행 궤적정보를 상기 조향 제어 타겟 조절부(230)에 전달한다.
상기 조향 제어 타겟 조절부(230)는 선행 차량을 추종하는 제어신호를 조향 제어부(240)에 전달한다.
선행 차량 추종 제어신호를 수신한 조향 제어부(240)는 선행 차량 추종제어 방식으로 조향을 제어한다(S90).
차량 인식부(130)가 선행 차량을 인식할 수 없는 경우, 차량 조향 제어 장치를 통해 차량 조향을 제어 할 수 없으므로, 시스템 해제 경고부(250)는 운전자에게 자차의 조향 제어 기능의 해제를 경고한다(S100). 시스템 해제 경고부(250)는 사운드, 이미지, 진동 등을 통해 경고하고, 운전자에게 직접 자차를 운행하도록 유도한다.
비차선 구간을 통과 후에는, 차선 정보 생성부(120)가 다시 전방 차선을 인식하는 지 판단한다(S110).
차선 정보 생성부(120)가 전방 차선을 다시 인식하면, 차선 궤적 정보부(210)는 전방 차선을 기반으로 차선을 유지하기 위한 궤적정보를 조향 제어 타겟 조절부(230)에 전달한다.
조향 제어 타겟 조절부(230)는 차선을 유지하기 위한 제어 신호를 조향 제어부(240)에 전달한다.
차선 유지 제어 신호를 수신한 조향 제어부(240)는 다시 차선 유지 제어 방식으로 조향을 제어한다(S120).
전술한 바와 같이 차선을 인식할 수 있는 경우에는 차선 인식을 기반으로 횡방향 제어를 수행하고, 교차로나 횡단보도 등의 차선을 인식할 수 없거나 어려운 도로 상황에서는 선행 차량을 추종하여 횡방향 제어를 수행하는 차량의 주행 지원장치 및 방법을 실현할 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 차량의 주행지원 장치
110: 도로 정보 인식부
120: 차선 정보 생성부
130: 차량 인식부
140: 제어부
150: GPS 수신부
210: 차선 궤적 정보부
220: 차량 주행궤적 정보부
230: 조향 제어 타겟 조절부
240: 조향 제어부
250: 시스템 해제 경고부

Claims (10)

  1. 주행 경로상의 차선 구간과 차선이 인식되지 않는 비차선 구간을 인식하는 도로 정보 인식부;
    자차의 전방 차선을 인식하여 차선정보를 생성하는 차선 정보 생성부;
    상기 자차의 선행 차량을 인식하는 차량 인식부; 및
    상기 전방 차선과 상기 선행 차량의 인식에 기초하여 자차의 조향을 제어하는 제어부; 를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 주행 경로 상의 도로정보에 기초하여 상기 자차와 비차선 구간의 거리를 산출하고, 전방 차선이 인식되고 선행 차량이 인식되는 경우, 비차선 구간과의 거리에 따라 자차의 조향을 제어하되,
    자차와 비차선 구간의 거리가 기준값을 초과하면 전방 차선을 기반으로 자차의 횡방향 제어를 수행하고,
    자차와 비차선 구간의 거리가 기준값 이하이면 선행 차량을 기반으로 자차의 횡방향 제어를 수행하는 차량의 주행지원 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 주행 경로 상의 도로정보에 기초하여 비차선 구간이 인식되고,
    비차선 구간 진입 전에 전방 차선이 인식되고 선행 차량이 인식되는 않는 경우에 전방 차선을 기반으로 자차의 조향을 제어하는 차량의 주행지원 장치.
  6. 청구항 1에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 주행 경로 상의 도로정보에 기초하여 비차선 구간이 인식되고,
    비차선 구간 진입 시 전방 차선 및 선행 차량이 인식되는 않는 경우에 상기 자차의 조향 제어 기능의 해제를 경고하는 차량의 주행지원 장치.
  7. 도로정보에 기초하여 자차의 경로에서 차선이 인식되지 않는 비차선 구간을 인식하여 자차의 조향을 제어하되,
    상기 비차선 구간 진입전, 상기 비차선 구간 주행 중, 상기 비차선 구간 통과 후 상황을 구분하여 상기 자차의 조향을 제어하고,
    상기 비차선 구간 진입 전에 전방 차선이 인식되고 선행 차량이 인식되는 경우에,
    비차선 구간과 자차의 거리가 기준값을 초과하면 전방 차선을 기반으로 자차의 횡방향 제어를 수행하고,
    비차선 구간과 자차와의 거리가 기준값 이하이면 선행 차량을 기반으로 자차의 횡방향 제어를 수행하는 차량의 주행지원 방법.
  8. 삭제
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 비차선 구간 주행 중 선행 차량이 인식되는 경우에는 선행 차량을 기반으로 자차의 조향을 제어하고,
    선행 차량이 인식되지 않는 경우에는 상기 자차의 조향 제어 기능의 해제를 경고하는 차량의 주행지원 방법.
  10. 청구항 7에 있어서,
    상기 비차선 구간을 통과 후에 전방 차선이 인식되면 상기 인식된 전방 차선 기반으로 자차의 조향을 제어하는 차량의 주행지원 방법.

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