DE102017212362B4

DE102017212362B4 - Vorrichtung für fahrzeug-fahrunterstützung

Info

Publication number: DE102017212362B4
Application number: DE102017212362.1A
Authority: DE
Inventors: Kyung Geun JEON
Original assignee: Mando Corp
Current assignee: HL Klemove Corp
Priority date: 2016-07-19
Filing date: 2017-07-19
Publication date: 2022-02-03
Anticipated expiration: 2037-07-20
Also published as: CN107628028B; KR102560700B1; US20190378416A1; US10431096B2; DE102017212362A1; US10490083B2; CN107628028A; US20190108755A1; US20180025646A1; KR20180009527A; US11238740B2

Abstract

Vorrichtung zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs, welche aufweist:eine Straßeninformations-Erkennungseinheit (110), die konfiguriert ist zum Erkennen eines Abschnitts mit Fahrspurmarkierungen und eines Abschnitts ohne Fahrspurmarkierungen auf einem Fahrweg;eine Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit (120), die konfiguriert ist zum Erkennen von Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung, die in einer Richtung, in der ein Hostfahrzeug fährt, angeordnet sind;eine Fahrzeug-Erkennungseinheit (130), die konfiguriert ist zum Erkennen eines dem Hostfahrzeug vorausfahrenden Fahrzeugs; undeine Steuervorrichtung (140), die konfiguriert ist zum Durchführen einer seitlichen Steuerung des Hostfahrzeugs durch jeweiliges Zuweisen von Gewichten zu Informationen, die durch Erkennen der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erworben werden, und Informationen, die durch Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeugs erworben werden, in Abhängigkeit davon, ob der Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen erkannt wird, wobei die Steuervorrichtung eingerichtet ist, eine seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs gemäß Regel A und/oder gemäß Regel B durchzuführen, wenn die Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung und das vorausfahrende Fahrzeug erkannt werden, wobeigemäß Regel A ein höheres Gewicht zu den Informationen zugewiesen wird, die durch Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst werden, als zu den Informationen, die durch Erkennen der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erworben werden, wenn ein Abstand zwischen dem Hostfahrzeug und dem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen so abnimmt, dass er kleiner als ein Bezugswert wird, undgemäß Regel B ein höheres Gewicht zu den durch Erkennen der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erworbenen Informationen als zu den durch Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeugs erworbenen Informationen zugewiesen wird, wenn der Abstand zwischen dem Hostfahrzeug und dem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen größer als ein Bezugswert ist.

Description

QUERVERWEIS AUF BEZOGENE ANMELDUNG
Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2016-0091297 , die am 19. Juli 2016 eingereicht wurde und deren Offenbarung hier in ihrer Gesamtheit einbezogen wird.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf eine Vorrichtung zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs, und insbesondere auf eine Vorrichtung zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs, durch die ein stabiler Fahrweg aufrechterhalten wird durch Erkennen von Straßenbedingungen, die Kreuzungen, Fußgängerüberwege und dergleichen enthalten, ein vorausfahrendes Fahrzeug und Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung.
Beschreibung des Standes der Technik
Mit der Verbesserung verschiedener Funktionen für ein Fahrzeug werden verschiedene Technologien zum Verbessern der Sicherheit und Bequemlichkeit eines Fahrers und von mit Mitfahrern eines Fahrzeugs eingeführt. Insbesondere ist in einem Fahrzeug-Fahrsteuersystem ein Fahrspurhalte-Unterstützungssystem (Lane Keeping Assist System, abgekürzt LKAS) ein integrales System für die Sicherheit eines Fahrers. Ein derartiges LKAS erkennt im Allgemeinen Fahrspurmarkierungen unter Verwendung einer Kamera und erfasst einen Fahrzeug-Fahrzustand, wobei es vor dem Verlassen einer Fahrspur warnt oder eine seitliche Steuerung durchführt, um zu verhindern, dass ein Fahrzeug von seiner Fahrspur abweicht. Jedoch kann, wenn eine seitliche Steuerung auf der Grundlage der Erkennung von Fahrspurmarkierungen unter Verwendung einer Kamera durchgeführt wird und erkennbare Fahrspurmarkierungen unter Straßenbedingungen wie Kreuzungen, Fußgängerüberwegen oder dergleichen vorübergehend verschwinden oder das Vermögen zur Erkennung von Fahrspurmarkierungen beeinträchtigt ist, ein Fehler bei der Fahrspur-Haltesteuerung auftreten.
[Dokument des Standes der Technik]
[Patentdokumente]
Koreanische Patentanmeldungsveröffentlichung KR 10 2014 0 123 742 A (Datum: 23. Oktober 2014, mit der Bezeichnung „System zum Erkennen eines Fahrspurniveaus und zum Führen einer Fahrspuränderung auf der Grundlage der Fahrspur-Signalintensität, und Verfahren hierfür“)
In dem Dokument DE 103 49 631 A1 werden ein Fahrerassistenzverfahren und eine Fahrerassistenzvorrichtung beschrieben, welche auf der Basis von Fahrspurinformationen arbeitet. Die Fahrspurinformationen werden je nach Witterungsbedingungen aus einem von einem Videosensor aufgenommenen Bild gemessen und/oder anhand von Objekten in diesem Bild geschätzt.
Das Dokument DE 10 2006 012 997 A1 offenbart ein Verfahren und ein Fahrerunterstützungssystem zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei der Querführung des Fahrzeugs, bei dem eine Fahrspurerkennungseinheit fahrspurverlaufsabhängigen Spurpositionsdaten bereitstellt, eine Objekterkennungseinheit Objektpositionsdaten bereitstellt und eine Reglereinheit aus den Spurpositionsdaten und Objektpositionsdaten eine Ersatzmessgröße berechnet, die die Position eines fiktiven Führungspunktes bestimmt, dem das Fahrzeug in einem vorgegebenen Abstand nachgeführt werden soll. Bei der Berechnung der Ersatzmessgröße wird dabei eine datenindividuelle Gewichtung der Spurpositionsdaten und der Objektpositionsdaten in Abhängigkeit einer erfassten momentanen Fahrsituation, insbesondere in Abhängigkeit der Erkennbarkeit von Fahrspur und Objekten, und/oder in Abhängigkeit einer Fahrereingabe vorgenommen. Hierdurch kann dynamisch in Abhängigkeit der Fahrsituation oder in Abhängigkeit des Fahrerwillens festgelegt werden, zu welchem Anteil die Querführung, basierend auf der Fahrspur, den Objekten folgen soll.
Das Dokument DE 100 17 279 A1 offenbart ein System zur automatischen Folgeführung, insbesondere zur automatischen Staufolgeführung, eines Kraftfahrzeugs, um so den Fahrer in Stausituationen sowohl durch die Übernahme der Querführung mittels einer automatischen Lenkungsregelung als auch durch Einhalten einer bestimmten Distanz zu einem Führungsfahrzeug zu entlasten. Die zuletzt genannte Funktion benötigt eine adaptive Fahr- und Bremsregelung mit „Stop“- und „Go“-Funktion. Es sind Auswahl- und Entscheidungsmittel vorgesehen, die eine Auswahl von Regelparametern als auch von Reglertypen treffen, z. B. Folgeführung des Kraftfahrzeugs nach mittels einer Videokamera erkannten Fahrbahnmarkierungen oder nach einem erkannten Führungsfahrzeug. Das System ist in Hierarchiestufen 1-IV gegliedert, wobei sich der Fahrer stets in dem der obersten Hierarchiestufe IV zugeordneten Überwachungs- und Adaptionskreis befindet, so dass er die höchste Priorität hat und das System jederzeit übersteuern kann.
Das Dokument DE 10 2010 014 499 A1 offenbart ein Verfahren zum Betrieb eines Spurhalteassistenzsystems für mehrspuriges Abbiegen in einem Kraftfahrzeug. Das Verfahren umfasst folgende Schritte: Ermittlung von die mehreren Abbiegespuren beschreibenden Umgebungsdaten, unter Berücksichtigung der Umgebungsdaten Ermittlung eines die befahrene Fahrspur im Abbiegebereich beschreibenden virtuellen Fahrspurverlaufs, Verwendung des virtuellen Fahrspurverlaufs zur Information und/oder Assistenz eines Fahrers des Kraftfahrzeugs.
Das Dokument US 2015 / 0 307 095 A1 offenbart eine Vorrichtung zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs. Die Vorrichtung bestimmt für ein erstes Fahrzeug eine erste Fahrspur basierend auf einer Straßeninfrastruktur und eine zweite Fahrspur basierend auf der Fahrspur eines zweiten Fahrzeugs, das dem ersten Fahrzeug vorausgeht. Die Vorrichtung speichert Informationen über die erste Fahrspur und die zweite Fahrspur, so dass die Abweichung den jeweiligen Fahrpositionen der Fahrzeuge entspricht. Wenn eine Basis für die Erzeugung einer Zielspur, der das erste Fahrzeug folgen soll, zwischen der ersten Fahrspur und der zweiten Fahrspur gewechselt wird, wenn die Vorrichtung diese Zielspur bildet, bildet die Vorrichtung die Zielspur basierend auf den Abweichungsinformationen, um die Abweichung zu verringern zwischen der ersten Fahrspur und der zweiten Fahrspur.
KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs vorzusehen, die eine seitliche Steuerung auf der Grundlage der Erkennung von Fahrspurmarkierungen durchführt, wenn es möglich ist, die Fahrspurmarkierungen zu erkennen, und eine seitliche Steuerung bei Straßenbedingungen, bei denen es unmöglich oder schwierig ist, Fahrspurmarkierungen zu erkennen, wie an Kreuzungen, Fußgängerüberwegen oder dergleichen, durchführt, indem einem vorausfahrenden Fahrzeug gefolgt wird. Erfindungsgemäße Lösungen dieser Aufgabe werden in den unabhängigen Patentansprüchen angegeben und im Folgenden näher beschrieben.
Andere Aufgaben und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der folgenden Beschreibung verständlich und werden mit Bezug auf die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung ersichtlich. Auch ist es für den Fachmann auf dem Gebiet der vorliegenden Erfindung ersichtlich, dass die Aufgaben und Vorteile der vorliegenden Erfindung durch die beanspruchten Mittel und deren Kombinationen realisiert werden können.
Gemäß der im Hauptanspruch angegebenen erfindungsgemäßen Lösung ist eine Vorrichtung zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs vorgesehen.
Die Vorrichtung zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs enthält eine Straßeninformations-Erkennungseinheit, die konfiguriert ist zum Erkennen eines Abschnitts mit Fahrspurmarkierungen und eines Abschnitts ohne Fahrspurmarkierungen auf einem Fahrweg; eine Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit, die konfiguriert ist zum Erkennen von Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung, die in einer Richtung, in der ein Hostfahrzeug fährt, angeordnet sind; eine Fahrzeug-Erkennungseinheit, die konfiguriert ist zum Erkennen eines dem Hostfahrzeug vorausfahrenden Fahrzeugs; und eine Steuervorrichtung, die konfiguriert ist zum Durchführen einer seitlichen Steuerung des Hostfahrzeugs durch Zuweisen von Gewichten zu Informationen, die durch Erkennen der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erworben wurden, und Informationen, die durch Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeugs erworben wurden, in Abhängigkeit davon, ob der Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen erkannt wird.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann, wenn der Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen erkannt wird, die Straßeninformations-Erkennungseinheit periodisch einen Abstand von dem Hostfahrzeug zu einem Punkt, an dem der Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen beginnt, in der Richtung, in der das Hostfahrzeug fährt, berechnen und kann den Abstand zu der Steuervorrichtung liefern.
Gemäß der im Hauptanspruch angegebenen erfindungsgemäßen Lösung ist die Steuervorrichtung eingerichtet ist, eine seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs gemäß Regel A und/oder gemäß Regel B durchzuführen, wenn die Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung und das vorausfahrende Fahrzeug erkannt sind. Gemäß Regel A wird den durch Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeugs erworbenen Informationen ein höheres Gewicht zugewiesen als den durch Erkennen der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erworbenen Informationen, wenn der Abstand zwischen dem Hostfahrzeug und dem Abschnitt ohne Fahrbahnmarkierungen so abnimmt, dass er kleiner als ein Bezugswert wird.
Gemäß Regel B wird eine seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs durch Zuweisen eines höheren Gewichts zu den durch Erkennen der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erworbenen Informationen als zu den durch Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeugs erworbenen Informationen durchführen.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann, bevor das Hostfahrzeug in den Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen eintritt, wenn die Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung nicht erkannt werden, aber das vorausfahrende Fahrzeug erkannt wird, die Steuervorrichtung eine seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs auf der Grundlage des vorausfahrenden Fahrzeugs durchführen.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann, bevor das Hostfahrzeug in den Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen eintritt, wenn die Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erkannt werden, die Steuervorrichtung eine seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs auf der Grundlage der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung durchführen.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann, wenn das vorausfahrende Fahrzeug über die Fahrspurmarkierung in Vorwärtsrichtung fährt, die Steuervorrichtung die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs anhalten.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann, wenn das Hostfahrzeug in dem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen fährt, die Steuervorrichtung dem vorausfahrenden Fahrzeug folgen und eine seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs auf der Grundlage der durch Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeugs erworbenen Informationen durchführen.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann, wenn die Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung nicht erkannt werden, aber das vorausfahrende Fahrzeug erkannt wird, die Steuervorrichtung eine Steuerung so durchführen, dass dem vorausfahrenden Fahrzeug gefolgt wird und eine seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs auf der Grundlage der durch Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeugs erworbenen Informationen erfolgt.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann, wenn ein seitliche Trennabstand zwischen dem Hostfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug gleich einem oder kleiner als ein Bezugsabstand ist, die Steuervorrichtung eine seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs auf der Grundlage der durch Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeugs erworbenen Informationen durchführen.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann, wenn ein Winkel zwischen einer Richtung, in der das Hostfahrzeug fährt, und einer Richtung, in der das vorausfahrende Fahrzeug fährt, gleich einem oder größer als ein Bezugswinkel ist, die Steuervorrichtung die Steuerung so durchführen, dass dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht mehr gefolgt und die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs angehalten wird.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann, wenn das vorausfahrende Fahrzeug seine Orientierung um einen Winkel ändert, der gleich einem oder größer als ein Bezugswinkel ist, die Steuervorrichtung die Steuerung so durchführen, dass dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht mehr gefolgt und die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs angehalten wird.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann, wenn das vorausfahrende Fahrzeug seine Orientierung um einen Winkel ändert, der gleich einem oder kleiner als ein Bezugswinkel ist, wenn eine Kollisionsgefahr zwischen dem Hostfahrzeug und einem anderen Fahrzeug in einer Fahrspur benachbart einer Fahrspur, auf der das Hostfahrzeug fährt, erfasst wird, die Steuervorrichtung die Steuerung so durchführen, dass dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht mehr gefolgt und die seitliche Steuerung des Fahrzeugs angehalten wird.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann, wenn ein anderes Fahrzeug zwischen das Hostfahrzeug und das vorausfahrende Fahrzeug einschert, die Steuervorrichtung die Steuerung so durchführen, dass dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht mehr gefolgt und die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs angehalten wird.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann, wenn eine Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs gleich einer oder größer als eine voreingestellte Geschwindigkeit wird, die Steuervorrichtung die Steuerung so durchführen, dass dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht mehr gefolgt und die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs angehalten wird.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann die Straßeninformations-Erkennungseinheit den Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen durch zumindest eine von einer Information, die von einem GPS empfangen wurde, einer Information, die durch Erkennen einer Kreuzung vor dem Hostfahrzeug durch Verwendung einer Kamera erworben wurde, und einer Information, die durch Erkennen von Ampellicht vor dem Hostfahrzeug durch Verwendung der Kamera erworben wurde, erkennen.
Gemäß der im Nebenanspruch angegebenen erfindungsgemäßen Lösung ist eine Vorrichtung zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs vorgesehen.
Die Vorrichtung zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs enthält eine Straßeninformations-Erkennungseinheit, die konfiguriert ist zum Erkennen eines Abschnitts mit Fahrspurmarkierungen und eines Abschnitts ohne Fahrspurmarkierungen, die auf einem Fahrweg eines Hostfahrzeugs vorhanden sind; eine Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit, die konfiguriert ist zum Erkennen von Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung, die in einer Richtung angeordnet sind, in der das Hostfahrzeug fährt; eine Fahrzeug-Erkennungseinheit, die konfiguriert ist zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs, das vor dem Hostfahrzeug fährt; und eine Steuervorrichtung, die konfiguriert ist zum Durchführen einer Steuerung, um dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, und zur seitlichen Steuerung des Hostfahrzeugs auf der Grundlage zumindest einer Information aus Informationen, die durch jeweiliges Erkennen des Abschnitts mit Fahrspurmarkierungen, des Abschnitts ohne Fahrspurmarkierungen, der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung und des vorausfahrenden Fahrzeugs erworben werden, wobei die Steuervorrichtung konfiguriert ist zum Steuern des Hostfahrzeugs auf der Grundlage einer Information, die durch Erkennen der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erworben wird, wenn das Hostfahrzeug in dem Abschnitt mit Fahrspurmarkierungen fährt, und zum Steuern des Hostfahrzeugs auf der Grundlage einer Information, die durch Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeugs erworben wird, wenn das Hostfahrzeug in dem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen fährt.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann, wenn beim Fahren des Hostfahrzeugs in dem Abschnitt mit Fahrspurmarkierungen die Fahrzeug-Erkennungseinheit das vorausfahrenden Fahrzeug erkennt, die Steuervorrichtung eine seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs durchführen, indem der durch Erkennen der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erworbenen Information aus der durch Erkennen der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erworbenen Information und der durch Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeugs erworbenen Information ein Gewicht zugewiesen wird.
Gemäß der im Nebenanspruch angegebenen erfindungsgemäßen Lösung führt, wenn das Hostfahrzeug in dem Abschnitt mit Fahrspurmarkierungen fährt, die Steuervorrichtung eine seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs durch, indem der durch Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeugs erworbenen Information ein höheres Gewicht als der durch Erkennen der Fahrspurmarkierung in Vorwärtsrichtung erworbenen Information zugewiesen wird, wenn ein Abstand zwischen dem Hostfahrzeug und dem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen abnimmt, so dass er kleiner als ein Bezugswert wird.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann die Steuervorrichtung vor der Freigabe der seitlichen Steuerung des Hostfahrzeugs warnen, wenn weder das vorausfahrende Fahrzeug noch die Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erkannt werden.
Es ist darauf hinzuweisen, dass sowohl die vorstehende allgemeine Beschreibung als auch die folgende detaillierte Beschreibung der vorliegenden Erfindung nur beispielhaft und erläuternd sind dazu gedacht sind, eine weitergehende Erläuterung der beanspruchten Erfindung zu liefern.
Figurenliste
Die vorgenannten und andere Objekte, Merkmale und andere Vorteile der vorliegenden Erfindung werden besser verständlich anhand der folgenden detaillierten Beschreibung, die in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen gegeben wird, in denen:

1 ein Blockschaltbild ist, das schematisch die Konfiguration einer Vorrichtung zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
2 ein Blockschaltbild ist, das schematisch die Konfiguration einer Steuervorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
3 eine Ansicht zum Erläutern der seitlichen Steuerung eines Hostfahrzeugs nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist;
4 und 5 Ansichten sind, die ein Verfahren zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs auf der Grundlage eines Abschnitts ohne Fahrspurmarkierungen nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigen;
6 eine Ansicht zum Erläutern der Steuerung eines Hostfahrzeugs, wenn das Hostfahrzeug in einen Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen eintritt, nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist; und
7 bis 11 Ansichten zum Erläutern der Freigabe eines Steuersystems nach Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung sind.

BESCHREIBUNG VON SPEZIFISCHEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
Nachfolgend verwendete Begriffe oder Wörter sollten nicht gemäß ihrer allgemeinen oder Wörterbuchbedeutung ausgelegt werden, sondern sollten so ausgelegt werden, dass sie Bedeutungen und Konzepte haben, die mit dem technischen Geist der vorliegenden Erfindung auf der Grundlage des Prinzips, dass der Erfinder die Konzepte der Begriffe angemessen definieren kann, um seine Erfindung am besten zu beschreiben, übereinstimmen. Demgemäß illustrieren die folgende Beschreibung und die Zeichnungen Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung und stellen nicht vollständig den Bereich der vorliegenden Erfindung dar. Es ist für einen Fachmann offensichtlich, dass verschiedene Äquivalente und Modifikationen der Ausführungsbeispiele existieren.
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend im Einzelnen mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.
In den Zeichnungen können die Breite, Länge, Dicke usw. jedes Elements zweckmäßig vergrößert sein. Weiterhin kann, wenn beschrieben wird, dass ein Element „über“ oder „auf“ dem anderen Element angeordnet ist, ein Element „direkt über“ oder „direkt auf“ dem anderen Element angeordnet sein oder ein drittes Element zwischen den beiden Elementen angeordnet sein. Die gleichen Bezugszeichen werden in der Beschreibung durchgehend verwendet, um sich auf gleiche oder ähnliche Teile zu beziehen.
1 ist ein Blockschaltbild, das schematisch die Konfiguration einer Vorrichtung zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
Gemäß 1 enthält die Vorrichtung 100 zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine Straßeninformations-Erkennungseinheit 110, eine Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit 120, eine Fahrzeug-Erkennungseinheit 130, eine Steuervorrichtung 140 und eine GPS-Informationsempfangseinheit 150.
Die Straßeninformations-Erkennungseinheit 110 erfasst die Position eines Fahrzeugs durch Verwendung eines GPS-Signals, das von der GPS-Informationsempfangseinheit 150 eingegeben wurde, und erkennt einen Abschnitt, der eine Kreuzung, einen Fußgängerüberweg, Ampellichter oder dergleichen auf einem Fahrweg, entlang dessen das Fahrzeug fährt, enthält, durch Verwendung von Straßeninformationen auf der Grundlage der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und von durch Verwendung einer Kamera erkannten Straßeninformationen. Infolgedessen kann die Straßeninformations-Erkennungseinheit 110 Straßeninformationen über einen Abschnitt mit Fahrspurmarkierungen und einen Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen erkennen. Der Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen kann ein Abschnitt sein, in welchem Fahrspurmarkierungen vorübergehend verschwinden, das heißt ein Abschnitt, in welchem keine Fahrspurmarkierungen gezeichnet sind. Beispielsweise erkennt die Straßeninformations-Erkennungseinheit 110 Straßeninformationen eines Fahrwegs auf der Grundlage der Position eines Fahrzeugs durch Verwendung der Karte einer Navigationsvorrichtung, die vorher in dem Fahrzeug installiert wurde, oder der Karte eines fortgeschrittenen Fahrerunterstützungssystems (Advanced Driver Assistance System, ADAS). Hier wird die Position des Fahrzeugs anhand eines GPS-Signals erfasst, das über die GPS-Informationsempfangseinheit 150 empfangen wurde, und die Straßeninformationen eines Fahrwegs auf der Grundlage der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs werden durch Verwendung der Karte der Navigationsvorrichtung oder der Karte des ADAS erkannt. Hier versorgt die Straßeninformations-Erkennungseinheit 110 die Steuervorrichtung 140 mit Informationen über die Position eines Abschnitts ohne Fahrspurmarkierungen, der auf dem Fahrweg vorhanden ist. Insbesondere liefert die Straßeninformations-Erkennungseinheit 110 periodisch die Informationen über einen Abstand von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs zu der Position des Abstands ohne Fahrspurmarkierungen zu der Steuervorrichtung 140.
Bei einem anderen Beispiel kann die Straßeninformations-Erkennungseinheit 110 Straßeninformationen, wie eine Kreuzung vor dem Fahrzeug, Ampellichter vor dem Fahrzeug oder dergleichen, unter Verwendung einer Kamera erkennen. Das heißt, die Straßeninformations-Erkennungseinheit 110 kann einen Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen, der sich in der Richtung, in der das Fahrzeug fährt, vor dem Fahrzeug befindet, unter Verwendung einer Kamera erkennen. Die Straßeninformations-Erkennungseinheit 110 kann Informationen über den Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen, der unter Verwendung einer Kamera erkannt wurde, zu der Steuervorrichtung 140 liefern. Auch können Informationen über den Abstand von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs zu der Position des Abschnitts ohne Fahrspurmarkierungen unter Verwendung eines getrennten, bei dem Fahrzeug vorgesehenen Ultraschallsensors erworben werden.
Die Fahrspurinformations-Erkennungseinheit 120 erzeugt Fahrspurinformationen durch Erkennen von Fahrspurmarkierungen auf beiden Seiten einer Straße vor dem Fahrzeug. Zu diesem Zweck kann die Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit 120 eine Kamera zum Erzeugen der Bilder von Fahrspurmarkierungen enthalten. Die Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit 120 kann Fahrspurinformationen gemäß dem folgenden Verfahren erwerben.
Beispielsweise kann die Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit 120 Fahrspurinformationen unter Verwendung der Differenz zwischen dem Gradationswert einer Fahrspurmarkierung in dem Bild einer Straße und dem eines Teils, der keine Fahrspurmarkierung ist, erwerben oder kann Fahrspurinformationen durch Herausziehen von gestrichelten Linien und Linien aus dem Bild einer Straße erwerben. Jedoch kann es sein, dass die Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit 120 aufgrund des Einflusses eines externen Umfelds, wie des Wetters oder dergleichen, keine Fahrspurinformationen erwirbt, und es kann sein, dass sie keine Fahrspurinformationen erwirbt, wenn Fahrspurmarkierungen durch ein vorausfahrendes Fahrzeug, das vor dem Hostfahrzeug fährt, verborgen sind.
Die Fahrzeug-Erkennungseinheit 130 erkennt ein dem Hostfahrzeug vorausfahrendes Fahrzeug. Beispielsweise erzeugt die Fahrzeug-Erkennungseinheit 130 das Bild der Vorderseite des Hostfahrzeugs, setzt einen interessierenden Bereich in dem Bild, erfasst die Kanten eines Subjekts innerhalb des interessierenden Bereichs und erkennt eine Kante, die einem Kriterium für ein Fahrzeug genügt, aus den Kanten des Subjekts als das vorausfahrende Fahrzeug.
Das vorausfahrende Fahrzeug kann durch Verwendung eines anderen als des vorbeschriebenen Verfahrens erkannt werden. Die Fahrzeug-Erkennungseinheit 130 enthält einen Laser oder einen Ultraschalllaser und kann ein vorausfahrendes Fahrzeug unter Verwendung von Informationen hierüber, die Längs- und Seitenabstände von dem Fahrzeug zu dem vorausfahrenden Fahrzeug enthalten, die relative Geschwindigkeit in der Längs- und Seitenrichtung und so weiter erkennen.
Die Steuervorrichtung 140 kann eine seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs auf der Grundlage von durch die Straßeninformations-Erkennungseinheit 110, die Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit 120 und die Fahrzeug-Erkennungseinheit 130 erworbenen Informationen durchführen. Genauer gesagt, die Steuervorrichtung 140 weist jeder von Informationen über die Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung und Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug in Abhängigkeit davon, ob Fahrspurmarkierungen und ein Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen erkannt wurden, ein Gewicht zu, wodurch die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs durchgeführt wird. Die Steuervorrichtung 140 kann jeder von Informationen über die Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung und Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug ein Gewicht zuweisen, das im Bereich von „0“ bis „100“ liegt. Die den Informationen über die Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung und die Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug zugewiesenen Gesamtgewichte übersteigen nicht 100. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 140 Informationen über die Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung und Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug die Gewichte „0“ bzw. „100“ zuweisen, wodurch das Hostfahrzeug nur unter Verwendung der Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug gesteuert wird. Bei einem anderen Beispiel kann die Steuervorrichtung 140 Informationen über die Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung und Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug die Gewichte „100“ bzw. „0“ zuweisen, wodurch das Hostfahrzeug unter Verwendung nur der Informationen über die Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung gesteuert wird.
Auch kann die Steuervorrichtung 140 die Steuerung des Hostfahrzeugs freigeben, wenn weder eines vorausfahrendes Fahrzeug noch Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erkannt werden. Bei einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird ein Hostfahrzeug als auf der Grundlage von Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug und Informationen über Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung gesteuert beschrieben. Daher kann die Steuervorrichtung 140, wenn weder ein vorausfahrendes Fahrzeug noch Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erkannt werden, das Steuersystem abschalten, so dass ein Fahrer das Fahrzeug manuell steuert, um die Gefahr von Unfällen zu verringern.
2 ist ein Blockschaltbild, das schematisch die Konfiguration einer Steuervorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
Wie in 2 illustriert ist, enthält die Steuervorrichtung 140 eine Fahrspurverfolgungs-Informationseinheit 210, eine Fahrzeug-Fahrweg-Informationseinheit 220, eine Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230, eine Lenksteuervorrichtung 240 und eine Systemfreigabe-Warneinheit 250.
Die Fahrspurverfolgungs-Informationseinheit 210 empfängt Informationen über Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung von der Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit 120 und erzeugt Fahrspur-Verfolgungsinformationen zum Halten eines Fahrzeugs in seiner Fahrspur.
Die Fahrspurverfolgungs-Informationseinheit 210 liefert die erzeugten Fahrspur-Verfolgungsinformationen zu der Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230.
Die Fahrspur-Verfolgungsinformationen können durch das folgende Verfahren erzeugt werden.
Beispielsweise kann die Fahrspurverfolgungs-Informationseinheit 210 unter Verwendung von Fahrspurinformationen Fahrspur-Verfolgungsinformationen derart erzeugen, dass die Differenz zwischen der Hälfte einer Fahrspurbreite und einem Abstand von der Mitte des Hostfahrzeugs auf einem Fahrzeug-Fahrweg zu jeder von zwei Fahrspurmarkierungen in einen konstanten Fehlerbereich fällt.
Die Fahrzeug-Fahrweg-Informationseinheit 220 empfängt Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug von der Fahrzeug-Erkennungseinheit 130 und erzeugt Informationen über den Fahrweg des vorausfahrenden Fahrzeugs.
Die Fahrzeug-Fahrweg-Informationseinheit 220 liefert Informationen über den Fahrweg des vorausfahrenden Fahrzeugs zu der Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230.
Die Informationen über den Fahrweg des vorausfahrenden Fahrzeugs können durch das folgende Verfahren erzeugt werden.
Beispielsweise berechnet die Fahrzeug-Fahrweg-Informationseinheit 220 die Position des vorausfahrenden Fahrzeugs in einem Bild, die Größe des vorausfahrenden Fahrzeugs in dem Bild und einen Winkel zwischen einer Kamera und dem vorausfahrenden Fahrzeug in Abhängigkeit von einem Lenkradwinkel eines Hostfahrzeugs, der von einem Lenkradwinkelsensor oder einem Drehmomentsensor eingegeben wird, und einer Gierrate, die von einem Gierratensensor eingegeben wird, und kann Informationen über den Fahrweg des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Grundlage der Position, der Größe und des Winkels des vorausfahrenden Fahrzeugs erzeugen.
Auch erfasst die Fahrzeug-Fahrweg-Informationseinheit 220 die gegenwärtige Position des vorausfahrenden Fahrzeugs unter Verwendung von Längs- und Breitenabständen von dem Hostfahrzeug zu dem vorausfahrenden Fahrzeug, sagt die Position des vorausfahrenden Fahrzeugs nach einer bestimmten Zeit unter Verwendung der relativen Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs in der Längs- und Breitenrichtung voraus und erzeugt hierdurch Informationen über den Fahrweg des vorausfahrenden Fahrzeugs.
Die Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230 empfängt den Abstand zwischen dem Hostfahrzeug und einem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen, Fahrspurverfolgungsinformationen zum Halten einer Fahrspur und Fahrweginformationen, die dazu dienen, dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, von der Straßeninformations-Erkennungseinheit 110, der Fahrspurverfolgungs-Informationseinheit 210 und der Fahrzeug-Fahrweg-Informationseinheit 220 und liefert ein Signal zum Steuern des Hostfahrzeugs zu der Lenksteuervorrichtung 240 oder liefert ein Signal zum Freigeben der Lenksteuervorrichtung zu der Systemfreigabe-Warneinheit 250 in Abhängigkeit von den Positionen des Abschnitts ohne Fahrspurmarkierungen und des Hostfahrzeugs.
Genauer gesagt, die Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230 empfängt Informationen über einen Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen, der auf dem Fahrweg vorhanden ist, von der Straßeninformations-Erkennungseinheit 110 und misst einen Abstand von dem Hostfahrzeug zu dem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen.
Während der Steueroperation zum Halten einer Fahrspur auf der Grundlage der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung kann die Fahrzeugerkennungseinheit 130 ein vorausfahrendes Fahrzeug erkennen, bevor in den Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen eintritt.
Wenn die Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit 120 Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erkennt und wenn die Fahrzeugerkennungseinheit 130 ein vorausfahrendes Fahrzeug erkennt, liefert die Fahrspurverfolgungs-Informationseinheit 210 Fahrspurverfolgungsinformationen, die dazu dienen, einem Fahrzeug zu ermöglichen, seine Fahrspur zu halten, zu der Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230, und die Fahrzeug-Fahrweg-Informationseinheit 220 liefert Fahrweginformationen, die dazu dienen, dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, zu der Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230. Die Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230 liefert ein Steuersignal zum Halten der Fahrspur zu der Lenksteuervorrichtung 240, wenn der Abstand von dem Hostfahrzeug zu dem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen größer als ein Bezugswert ist. Wenn jedoch der Abstand von dem Hostfahrzeug zu dem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen gleich dem oder kleiner als der Bezugswert ist, ändert die Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230 das Steuersignal zum Halten der Fahrspur auf der Grundlage der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung in ein Steuersignal, das dazu dient, dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, und liefert das geänderte Steuersignal zu der Lenksteuervorrichtung 240.
Während der Steueroperation zum Halten einer Fahrspur auf der Grundlage der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung kann es sein, wenn die Fahrzeug-Erkennungseinheit 130 ein vorausfahrendes Fahrzeug nicht erkennen kann, bevor es in den Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen eintritt, dass die Fahrzeug-Fahrweg-Informationseinheit 220 keine Fahrweginformationen, die dazu dienen, einem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, zu der Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230 liefert. Jedoch liefert, während die Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erkannt werden, die Fahrspurmarkierungs-Informationseinheit 210 die Fahrspurverfolgungsinformationen zum Halten der Fahrspur zu der Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230. Die Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230 liefert ein Steuersignal zum Halten der Fahrspur auf der Grundlage der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung zu der Lenksteuervorrichtung 240.
Während ein Fahrzeug in einem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen fährt, kann es sein, dass die Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit 120 keine Fahrspurmarkierung vor dem Fahrzeug erkennt, aber es kann sein, dass die Fahrzeugerkennungseinheit 130 ein vorausfahrendes Fahrzeug erkennt.
Die Fahrzeug-Fahrweg-Informationseinheit 220 liefert Fahrweginformationen, die dazu dienen, dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, zu der Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230. Die Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230 ändert das Steuersignal zum Halten einer Fahrspur auf der Grundlage der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung in ein Steuersignal, das dazu dient, dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, und liefert das geänderte Steuersignal zu der Lenksteuervorrichtung 240.
Wenn die Fahrzeug-Erkennungseinheit 130 kein vorausfahrendes Fahrzeug erkennt, während das Hostfahrzeug in einem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen fährt, kann es sein, dass die Fahrspurverfolgungs-Informationseinheit 210 und die Fahrzeug-Fahrweg-Informationseinheit 220 keine Fahrspurverfolgungsinformationen zum Halten einer Fahrspur und Fahrweginformationen, die dazu dienen, einem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, zu der Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230 liefern. Daher liefert die Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230 ein Steuersignal zum Warnen vor der Freigabe der Vorrichtung zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs zu der Systemfreigabe-Warneinheit 250.
Nachdem das Hostfahrzeug den Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen passiert hat, kann die Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit 120 wieder Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erkennen. Die Fahrspurverfolgungs-Informationseinheit 210 liefert Fahrspurverfolgungsinformationen zum Halten einer Fahrspur auf der Grundlage der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung zu der Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230. Die Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230 liefert ein Steuersignal zum Halten der Fahrspur zu der Lenksteuervorrichtung 240. Die Lenksteuervorrichtung 240 steuert das Lenken des Fahrzeugs in Abhängigkeit von dem Steuersignal zum Halten der Fahrspur auf der Grundlage der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung oder des Steuersignals, das dazu dient, dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, das von der Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230 empfangen wird.
Die Systemfreigabe-Warneinheit 250 warnt einen Fahrer vor der Freigabe der Vorrichtung zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs, wenn es unmöglich ist, das Lenken des Fahrzeugs zu steuern, da weder Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung noch ein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt werden. Die Systemfreigabe-Warneinheit 250 kann eine Warnung unter Verwendung von Ton, Bildern, Vibrationen oder dergleichen abgeben und veranlasst den Fahrer, das Fahrzeug selbst zu fahren.
3 ist eine Ansicht zum Erläutern der Seitensteuerung eines Hostfahrzeugs nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
Gemäß 1 und 3 kann die Vorrichtung 100 zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs eine Seitensteuerung eines Hostfahrzeugs 10 und eine Verfolgung eines vorausfahrenden Fahrzeugs 30 durchführen, bevor es in einen Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen eintritt. Die Straßeninformations-Erkennungseinheit 110 kann Informationen über eine Straße 40 vor dem Hostfahrzeug 10 erkennen, die Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit 120 kann Fahrspurmarkierungen 20 in Vorwärtsrichtung, die in der Richtung, in der sich das Hostfahrzeug 10 vorwärtsbewegt, vorgesehen sind, erkennen, und die Fahrzeug-Erkennungseinheit 130 kann das vorausfahrende Fahrzeug 30 erkennen, das vor dem Hostfahrzeug 10 fährt. Die Informationen über die Straße 40 können Informationen über einen Fußgängerüberweg 41, Ampellichter 43 und eine Kreuzung 45, die sich vor dem Hostfahrzeug 10 befinden, enthalten. Hier können der Fußgängerüberweg 41 und die Kreuzung 45 einem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen entsprechen.
Die Straßeninformations-Erkennungseinheit 110 kann periodisch einen Abstand d1 berechnen, der ein Abstand von dem Hostfahrzeug 10 zu dem Punkt ist, an dem ein Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen in der Richtung, in der sich das Hostfahrzeug 10 vorwärtsbewegt, beginnt, wenn der Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen erkannt wird, und kann den Abstand zu der Steuervorrichtung 140 liefern. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel kann der Punkt, an dem ein Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen beginnt, der Punkt sein, an dem der Fußgängerüberweg 41 beginnt, aber er kann auch der Punkt sein, an dem die Kreuzung 45 beginnt, wenn kein Fußgängerüberweg 41 vorhanden ist. Auch kann der Punkt, an dem der Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen beginnt, den Endpunkt eines Abschnitts, in welchem die Fahrspurmarkierungen 20 in Vorwärtsrichtung erkannt werden, anzeigen.
Wenn beispielsweise die Fahrspurmarkierungen 20 in Vorwärtsrichtung und das vorausfahrende Fahrzeug 30 erkannt werden, kann die Steuervorrichtung 140 die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs 10 durchführen, indem den Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug 30 ein höheres Gewicht als den Informationen über die Fahrspurmarkierungen 20 in Vorwärtsrichtung zugewiesen wird, wenn der erste Abstand d so abnimmt, dass er kleiner als ein Bezugswert wird. Das heißt, wenn der erste Abstand d kleiner als der Bezugswert ist, kann die Steuervorrichtung 140 die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs 10 auf der Grundlage von Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug 30 durchführen. Hier kann der Bezugswert eingestellt werden, wenn das Steuersystem des Hostfahrzeugs 10 konfiguriert wird. Wenn der erste Abstand d kleiner als der Bezugswert ist, kann es sein, dass das Hostfahrzeug 10 Informationen über die Fahrspurmarkierungen 20 in Vorwärtsrichtung nicht erkennt oder sie nicht bald erkennt. Mit anderen Worten, wenn der erste Abstand d kleiner als der Bezugswert ist, kann, wenn das Hostfahrzeug 10 durch Zuweisen eines höheren Gewichts zu den Informationen über die Fahrspurmarkierungen 20 in Vorwärtsrichtung gesteuert wird, die Gefahr einer Kollision zwischen dem Hostfahrzeug 10 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 30 zunehmen.
Bei einem anderen Beispiel kann, wenn die Fahrspurmarkierungen 20 in Vorwärtsrichtung und das vorausfahrende Fahrzeug 30 erkannt werden, die Steuervorrichtung 140 die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs 10 durchführen, indem den Informationen über die Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung ein höheres Gewicht zugewiesen wird als den Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug 30, wenn der erste Abstand d größer als der Bezugswert ist. Wenn das Hostfahrzeug 10 auf einer Straße mit Fahrspurmarkierungen fährt, kann, wenn die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs 10 auf der Grundlage von Fahrspurmarkierungen 20 in Vorwärtsrichtung durchgeführt wird, die Kontinuität der seitlichen Steuerung aufrechterhalten werden, selbst wenn das vorausfahrende Fahrzeug 30 von seiner Fahrspur abweicht.
Auch kann die Steuervorrichtung 140 das Hostfahrzeug 10 auf der Grundlage von Informationen über die Fahrspurmarkierungen 20 in Vorwärtsrichtung und/oder das vorausfahrende Fahrzeug 30 ungeachtet dessen, ob sie Informationen über einen Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen von der Straßeninformations-Erkennungseinheit 110 empfängt, steuern. Wenn die Fahrspurmarkierungen 20 in Vorwärtsrichtung vor dem Eintreten in den Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen erkannt werden, kann die SteuerVorrichtung 140 die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs 10 auf der Grundlage der erkannten Informationen durchführen. Wenn jedoch die Fahrspurmarkierungen 20 in Vorwärtsrichtung nicht erkannt werden, aber das vorausfahrende Fahrzeug 30 erkannt wird, kann die Steuervorrichtung 140 die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs 10 auf der Grundlage von Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug 30 durchführen. Das heißt, die Steuervorrichtung 140 steuert das Hostfahrzeug 10 durch Vorgabe auf der Grundlage von Informationen über die Fahrspurmarkierungen 20 in Vorwärtsrichtung, wenn das Hostfahrzeug 10 auf einer Straße mit Fahrspurmarkierungen fährt, aber kann das Hostfahrzeug 10 ausnahmsweise auf der Grundlage von Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug 30 steuern, wenn Informationen über die Fahrspurmarkierungen 20 in Vorwärtsrichtung nicht erkannt werden können.
Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 140 die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs 10 und das Verfolgen des vorausfahrenden Fahrzeugs 30 auf der Grundlage von Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug 30 durchführen, wenn Fahrspurmarkierungen 20 in Vorwärtsrichtung nicht erkannt werden, aber das vorausfahrende Fahrzeug 30 erkannt wird. Die Steuervorrichtung 140 empfängt Informationen über einen seitlichen Trennabstand x zwischen dem Hostfahrzeug 10 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 30 und einen Trennabstand y in Längsrichtung zwischen diesen von der Fahrzeug-Erkennungseinheit 130 und kann das Hostfahrzeug 10 auf der Grundlage der empfangenen Informationen steuern. Die Steuervorrichtung 140 kann die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs 10 und das Verfolgen des vorausfahrenden Fahrzeugs 30 nur durchführen, wenn der seitliche Trennabstand x und der Trennabstand y in Längsrichtung gleich oder kleiner als Bezugsabstände sind. Wenn der seitliche Trennabstand x und der Trennabstand y in Längsrichtung gleich oder größer als die Bezugsabstände sind, ist es, da die Zuverlässigkeit von Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug 30 abnimmt, wünschenswert, dass die Steuervorrichtung 140 das Hostfahrzeug 10 auf der Grundlage von Informationen über die Fahrspurmarkierungen 20 in Vorwärtsrichtung anstatt der Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug 30 steuert.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann die Steuervorrichtung 140 das Hostfahrzeug 10 auf der Grundlage von Informationen über einen Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen steuern, die von der Straßeninformations-Erkennungseinheit 110 empfangen werden, und kann das Hostfahrzeug 10 in Abhängigkeit von Informationen über die Fahrspurmarkierungen 20 in Vorwärtsrichtung und/oder das vorausfahrende Fahrzeug 30 ohne Informationen über den Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen steuern. Das heißt, die Vorrichtung 100 zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann ein Verfahren der seitlichen Steuerung des Hostfahrzeugs 10 in Abhängigkeit davon, ob ein Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen erkannt wird, verändern. Demgemäß kann die Vorrichtung 100 zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs verschiedene Ausführungsbeispiele zum sicheren Steuern des Hostfahrzeugs 10 auf der Grundlage verschiedener Straßenumfelder und erkannter Straßeninformationen vorsehen.
4 und 5 sind Ansichten, die ein Verfahren zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs auf der Grundlage eines Abschnitts ohne Fahrspurmarkierungen nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigen.
Zuerst wird eine Fahrspurhaltesteuerung durchgeführt, indem im Schritt S10 Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erkannt werden. Wenn die Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit 120 Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung nicht erkennen kann oder bevor die Steuervorrichtung 140 Informationen über einen Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen von der Straßeninformations-Erkennungseinheit 110 empfängt, wird die Lenksteuerung durch ein Fahrspurhalte-Unterstützungssystem gestützt.
Während einer Fahrspurhalte-Steueroperation wird im Schritt S20 bestimmt, ob ein Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen durch die Straßeninformations-Erkennungseinheit 110 erkannt wird. Wenn die Straßeninformations-Erkennungseinheit 110 einen Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen auf einem voreingestellten Weg nicht erkennen kann, erhält die Steuervorrichtung 140 die Fahrspurhalte-Steueroperation im Schritt S50 aufrecht, während die Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit 120 Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erkennen kann.
Wenn jedoch die Steuervorrichtung 140 durch die Straßeninformations-Erkennungseinheit 110 bestimmt, dass ein Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen auf einem Fahrweg vorhanden ist, wird im Schritt S30 bestimmt, ob die Fahrzeug-Erkennungseinheit 130 ein vorausfahrendes Fahrzeug erkennt, bevor in den Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen eingetreten wird.
Wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug nicht durch die Fahrzeug-Erkennungseinheit 130 erkannt wird, wird die Fahrspurhalte-Steueroperation im Schritt S50 aufrechterhalten, während die Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit 120 in der Lage ist, die Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung zu erkennen.
Wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug durch die Fahrzeug-Erkennungseinheit 130 erkannt wird, vergleicht die Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230 im Schritt S40 einen Bezugswert mit einem Abstand zwischen dem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen und dem Hostfahrzeug.
Die Straßeninformations-Erkennungseinheit 110 liefert Informationen über einen Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen, der auf einem Fahrweg vorhanden ist, zu der Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230.
Auch liefert, wenn die Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit 120 Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erkennt und wenn die Fahrzeugerkennungseinheit 130 ein vorausfahrendes Fahrzeug erkennt, die Fahrspurverfolgungs-Informationseinheit 210 Fahrspurverfolgungsinformationen zum Ermöglichen, dass ein Fahrzeug seine Fahrspur hält, zu der Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230, und die Fahrzeug-Fahrweg-Informationseinheit 220 liefert Fahrweginformationen, um dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, zu der Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230. Die Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230 liefert ein Fahrspurhalte-Steuersignal oder ein Steuersignal zum Verfolgen eines vorausfahrenden Fahrzeugs in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen dem Hostfahrzeug und dem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen zu der Lenksteuervorrichtung 240.
Wenn der Abstand zwischen dem Hostfahrzeug und dem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen größer als der Bezugswert ist, liefert die Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230 ein Steuersignal zum Halten einer Fahrspur auf der Grundlage der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung zu der Lenksteuervorrichtung 240.
Die Lenksteuervorrichtung 240, die das die Fahrspur haltende Steuersignal empfangen hat, steuert das Lenken durch Aufrechterhalten des die Fahrspur haltenden Steuerverfahrens im Schritt S50.
Wenn jedoch der Abstand zwischen dem Hostfahrzeug und dem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen gleich dem oder größer als der Bezugswert ist, ändert die Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230 das Steuersignal zum Halten der Fahrspur in ein Steuersignal zum Verfolgen des vorherfahrenden Fahrzeugs und liefert das geänderte Steuersignal zu der Lenksteuervorrichtung 240.
Die Lenksteuervorrichtung 240, die das Steuersignal zum Verfolgen des vorausfahrenden Fahrzeugs empfangen hat, steuert die Lenkung durch Ändern des die Fahrspur haltenden Steuerverfahrens in ein Verfahren zum Verfolgen des vorausfahrenden Fahrzeugs durch die Erkennung des vorausfahrenden Fahrzeugs im Schritt S60.
Während ein Fahrzeug in dem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen fährt, kann die Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit 120 keine Informationen über Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erzeugen und kann somit nicht die die Fahrspur haltende Steuerung im Schritt S70 durchführen.
Wenn jedoch die Fahrzeug-Erkennungseinheit 130 ein vorausfahrendes Fahrzeug erkennen kann, kann eine dem vorausfahrenden Fahrzeug folgende Steuerung durchgeführt werden. Daher wird im Schritt S80 bestimmt, ob die Fahrzeug-Erkennungseinheit 130 ein vorausfahrendes Fahrzeug erkennt.
Wenn die Fahrzeug-Erkennungseinheit 130 ein vorausfahrendes Fahrzeug erkennt, liefert die Fahrzeug-Fahrweg-Informationseinheit 220 Fahrweginformationen, die dazu dienen, dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, zu der Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230.
Die Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230 liefert ein Steuersignal, das dazu dient, dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, zu der Lenksteuervorrichtung 240.
Die Lenksteuervorrichtung 240, die das Steuersignal, das dazu dient, dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, empfangen hat, steuert im Schritt S90 das Lenken unter Verwendung des Steuerverfahrens zum Verfolgen des vorausfahrenden Fahrzeugs.
Wenn es sein kann, dass die Fahrzeug-Erkennungseinheit 130 ein vorausfahrendes Fahrzeug nicht erkennt, warnt, da das Lenken unter Verwendung der Fahrzeug-Lenksteuervorrichtung nicht gesteuert werden kann, die Systemfreigabe-Warneinheit 250 einen Fahrer im Schritt S100 vor der Freigabe der Lenksteuerfunktion des Hostfahrzeugs. Die Systemfreigabe-Warneinheit 250 gibt eine Warnung unter Verwendung von Ton, Bildern, Vibration oder dergleichen aus und veranlasst den Fahrer, das Hostfahrzeug selbst zu fahren.
Nach dem Passieren des Abschnitts ohne Fahrspurmarkierungen wird im Schritt S110 bestimmt, ob die Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit 120 wieder Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erkennt.
Wenn die Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit 120 wieder Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erkennt, liefert die Fahrspurverfolgungs-Informationseinheit 210 Fahrspurverfolgungsinformationen zum Halten der Fahrspur auf der Grundlage der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung zu der Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230.
Die Lenksteuerziel-Einstelleinheit 230 liefert ein Steuersignal zum Halten der Fahrspur zu der Lenksteuervorrichtung 240.
Die Lenksteuervorrichtung 240, die das die Fahrspur haltende Steuersignal empfangen hat, steuert im Schritt S120 die Lenkung unter Verwendung des die Fahrspur haltenden Steuerverfahrens.
6 ist eine Ansicht zum Erläutern der Steuerung des Hostfahrzeugs, wenn das Hostfahrzeug in einen Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen eintritt, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Eine wiederholte Beschreibung wird aus Gründen der Prägnanz der Beschreibung weggelassen.
Gemäß 1 und 6 kann die Straßeninformations-Erkennungseinheit 110 Informationen über eine Straße 40 vor einem Hostfahrzeug 10 erkennen. Die Steuervorrichtung 140 kann unter Verwendung der Informationen über die Straße 40, die durch die Straßeninformations-Erkennungseinheit 110 erkannt wurden, erkennen, dass das Hostfahrzeug 10 bald in einen Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen 41 oder 45 eintritt. Bevor das Hostfahrzeug 10 in den Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen 41 oder 45 eintritt, kann die Steuervorrichtung 140 prüfen, ob Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug 30 empfangen wurden. Wenn das Hostfahrzeug 10 in den Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen 41 oder 45 eintritt, kann die Steuervorrichtung 140 auf der Grundlage von Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug 30 die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs 10 durchführen und dem vorausfahrenden Fahrzeug 30 folgen. Wenn das Hostfahrzeug 10 in den Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen 41 oder 45 eintritt, kann es sein, dass die Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit 120 Informationen über Fahrspurmarkierungen 20 in Vorwärtsrichtung nicht erkennt. Demgemäß kann die Steuervorrichtung 140 das Hostfahrzeug 10 unter Verwendung nur der Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug 30 steuern. Wenn jedoch die Fahrzeug-Erkennungseinheit 130 ein vorausfahrendes Fahrzeug 30 nicht erkennt, kann die Steuervorrichtung 140 die Steuerung des Hostfahrzeugs 10 freigeben.
Die 7 bis 11 sind Ansichten zum Erläutern der Freigabe eines Steuersystems nach Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung. Die 7 bis 11 sind Ansichten zum Erläutern von Bedingungen für die Freigabe eines Steuersystems, wenn ein Hostfahrzeug auf der Grundlage von Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug gesteuert wird. Auch sind die 7 bis 11 Ansichten, die nicht relevant dafür sind, ob ein Hostfahrzeug in einem Abschnitt mit Fahrspurmarkierungen oder in einem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen fährt.
Gemäß 1 und 7 kann die Steuervorrichtung 140 die seitliche Steuerung eines Hostfahrzeugs 10 anhalten, wenn ein seitlicher Trennungsabstand x zwischen dem Hostfahrzeug 10 und einem vorhergehenden Fahrzeug 30 und ein Trennungsabstand y in Längsrichtung zwischen diesen gleich oder größer als Bezugsabstände sind. Hier können die Bezugsabstände solche Abstände sein, die dem Hostfahrzeug 10 ermöglichen, dem vorausfahrenden Fahrzeug 30 zu folgen, oder die geeignet sind zum Durchführen einer seitlichen Steuerung auf der Grundlage von Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug 30. Beispielsweise kann ein seitlicher Bezugsabstand so gesetzt werden, dass er etwa 60 cm beträgt, und ein Bezugsabstand in Längsrichtung kann so gesetzt werden, dass er 50 bis 70 m beträgt. Die Fahrzeug-Erkennungseinheit 130 kann den seitlichen Trennungsabstand x und den Trennungsabstand y in Längsrichtung zwischen dem Hostfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug 30 erkennen und Informationen hierüber zu der Steuervorrichtung 140 liefern. Wenn der seitliche Trennungsabstand x und der Trennungsabstand y in Längsrichtung zwischen dem Hostfahrzeug 10 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 30 gleich wie oder größer als die Bezugsabstände sind, kann, wenn die Steuervorrichtung 140 das Hostfahrzeug 10 so steuert, dass es dem vorausfahrenden Fahrzeug 30 folgt, oder die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs 10 auf der Grundlage von Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug 30 durchführt, die Gefahr einer Kollision zwischen dem Hostfahrzeug 10 und Fahrzeugen um das Hostfahrzeug 10 herum zunehmen.
Gemäß 1 und 8 kann die Fahrzeug-Erkennungseinheit 130 eine Richtung, in der ein vorausfahrendes Fahrzeug 30 sich vorwärtsbewegt, erkennen, und die Steuervorrichtung 140 kann eine Richtung erkennen, in der sich ein Hostfahrzeug 10 vorwärtsbewegt. Die Richtung, in der sich das Hostfahrzeug 10 vorwärtsbewegt, kann als eine erste Richtung 15 definiert werden, und die Richtung, in der sich das vorausfahrende Fahrzeug 30 vorwärtsbewegt, kann als eine zweite Richtung 35 definiert werden. Wenn beispielsweise ein Winkel zwischen der ersten Richtung 15 und der zweiten Richtung 35 gleich einem oder größer als ein Bezugswinkel ist, kann die Steuervorrichtung 140 das Verfolgen des vorausfahrenden Fahrzeugs 30 und die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs 10 anhalten. Bei einem anderen Beispiel kann, wenn das vorausfahrende Fahrzeug 30 seine Orientierung um einen Winkel, der gleich dem oder größer als der Bezugswinkel ist, durch plötzliches Drehen von dessen Lenkrad ändert, die Steuervorrichtung 140 das Verfolgen des vorausfahrenden Fahrzeugs 30 und die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs 10 anhalten. Wenn der Winkel zwischen der Richtung, in der sich das Hostfahrzeug 10 vorwärtsbewegt, und der Richtung, in der sich das vorausfahrende Fahrzeug 30 vorwärtsbewegt, größer als eine bestimmte Gradzahl ist, kann, wenn das Hostfahrzeug 10 dem vorausfahrenden Fahrzeug 30 folgt, eine Kollision zwischen dem Hostfahrzeug 10 und Fahrzeugen um das Hostfahrzeug 10 herum verursacht werden. Weiterhin kann eine seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs 10 auf der Grundlage von Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug 30, das plötzlich seine Orientierung ändert, eine Kollision mit Fahrzeugen um das Hostfahrzeug 10 herum verursachen. Um eine derartige Kollision zu vermeiden, führt die Steuervorrichtung 140 eine Steuerung des Hostfahrzeugs 10 auf der Grundlage von Informationen durch, die durch Erkennen der Richtung, in der sich das vorausfahrende Fahrzeug 30 vorwärtsbewegt, erworben werden.
Gemäß 1 und 9 kann die Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit 120 Fahrspurmarkierungen 20 in Vorwärtsrichtung vor einem Hostfahrzeug 10 erkennen, und die Fahrzeug-Erkennungseinheit 130 kann ein vorausfahrendes Fahrzeug 30 erkennen, das vor dem Hostfahrzeug 10 fährt. Die Steuervorrichtung 140 kann aufgrund von von der Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit 120 und der Fahrzeug-Erkennungseinheit 130 erkannten Informationen bestimmen, ob das vorausfahrende Fahrzeug 30 über eine Fahrspurmarkierung 20 in Vorwärtsrichtung fährt. Wenn die Steuervorrichtung 140 das Hostfahrzeug 10 unter Verwendung von Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug 30, das über die Fahrspurmarkierung 20 in Vorwärtsrichtung fährt, steuert, kann eine Kollision zwischen dem Hostfahrzeug 10 und Fahrzeugen um das Hostfahrzeug 10 herum verursacht werden. Daher kann, wenn bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug 30 über die Fahrspurmarkierung 20 in Vorwärtsrichtung fährt, die Steuervorrichtung 140 die Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs 30 und die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs 10 anhalten.
Gemäß 1 und 10 hält, wenn ein Winkel zwischen einer Richtung, in der sich ein Hostfahrzeug 10 vorwärtsbewegt, und einer Richtung, in der sich ein vorausfahrendes Fahrzeug 30 vorwärtsbewegt, gleich einem oder kleiner als ein Bezugswinkel ist, die Steuervorrichtung 140 die Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs 30 und die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs 10 nicht an. Wenn jedoch das vorausfahrende Fahrzeug 30 durch Ändern seiner Orientierung in eine andere Fahrspur wechselt, kann, wenn das Hostfahrzeug 10 dem vorausfahrenden Fahrzeug 30 unter Verwendung nur von Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug 30 folgt, das Hostfahrzeug 10 mit einem anderen Fahrzeug 50, das auf der anderen Fahrspur fährt, kollidieren. Daher kann, selbst wenn der Winkel zwischen der Richtung, in der sich das Hostfahrzeug 10 vorwärtsbewegt, und der Richtung, in der sich das vorausfahrende Fahrzeug 30 vorwärtsbewegt, gleich dem oder kleiner als der Bezugswinkel ist (oder selbst wenn das vorausfahrende Fahrzeug 30 seine Orientierung um einen Winkel, der gleich dem oder kleiner als der Bezugswinkel ist, ändert), die Steuervorrichtung 140 die Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs 30 und die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs 10 anhalten, wenn die Gefahr einer Kollision zwischen dem Hostfahrzeug 10 und einem anderen Fahrzeug 50 in der benachbarten Fahrspur erfasst wird. Hier kann das andere Fahrzeug 50 ein Fahrzeug sein, das bereits in einer Fahrspur fährt, in die sich das vorausfahrende Fahrzeug 30 durch Änderung seiner Orientierung bewegt. Das heißt, das andere Fahrzeug 50 kann ein Fahrzeug sein, das wahrscheinlich mit dem Hostfahrzeug 10 kollidiert, wenn das Hostfahrzeug 10 seine Orientierung ändert, um dem vorausfahrenden Fahrzeug 30 zu folgen.
Gemäß 1 und 11 kann die Steuervorrichtung 140 das Verfolgen eines vorausfahrenden Fahrzeugs 30 und die seitliche Steuerung eines Hostfahrzeugs 10 anhalten, wenn ein anderes Fahrzeug 50 zwischen das vorausfahrende Fahrzeug 30 und das Hostfahrzeug 10 einschert. Wenn die Steuervorrichtung 40 das Hostfahrzeug 10 auf der Grundlage von Informationen über das andere Fahrzeug 50, das zwischen das Hostfahrzeug 10 und das vorausfahrende Fahrzeug 30 einschert, steuert, kann eine Kollision zwischen dem Hostfahrzeug 10 und anderen Fahrzeugen um das Hostfahrzeug 10 herum verursacht werden. Auch kann die Zuverlässigkeit von Informationen über ein Fahrzeug vor dem Hostfahrzeug 10 abnehmen. Daher hält, wenn ein anderes Fahrzeug 50 zwischen das Hostfahrzeug 10 und das vorausfahrende Fahrzeug 30 einschert, die Steuervorrichtung 140 die Steuerung des Hostfahrzeugs 10 an.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung brauchen Steuersystem-Freigabebedingungen zum Anhalten der Steuerung des Hostfahrzeugs 10 nicht auf die vorgenannten Ausführungsbeispiele beschränkt zu sein. Wenn beispielsweise die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 30, das vor dem Hostfahrzeug 10 fährt, gleich einem oder größer als ein voreingestellter Geschwindigkeitswert ist, kann die Steuervorrichtung 140 das Verfolgen des vorausfahrenden Fahrzeugs 30 und die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs 10 anhalten. Hier kann der voreingestellte Geschwindigkeitswert gesetzt werden, wenn das Steuersystem konfiguriert wird. Wenn das Hostfahrzeug 10 dem vorausfahrenden Fahrzeug 30, das mit hoher Geschwindigkeit fährt, folgt, kann dies die Sicherheit des Hostfahrzeugs 10 bedrohen. Daher kann der voreingestellte Geschwindigkeitswert gesetzt werden. Beispielsweise kann der voreingestellte Geschwindigkeitswert 55 km/h bis 60 km/h betragen, ist aber nicht hierauf beschränkt.
Eine Vorrichtung zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung löst das Problem der häufigen Freigabe eines Systems, die auftritt, wenn es unmöglich oder schwierig ist, Fahrspurmarkierungen zu erkennen, wenn eine seitliche Steuerung auf der Grundlage von Fahrspurmarkierungen durchgeführt wird.
Weiterhin können ein Verlassen der Fahrspur und eine Kollision mit einem seitlichen oder einem hinteren Fahrzeug, die durch Bewegung auf eine andere Fahrspur verursacht werden kann, wenn eine seitliche Steuerung auf der Grundlage eines vorausfahrenden Fahrzeugs durchgeführt wird, verhindert werden.
Auch wird in einem Abschnitt, der als keine tatsächlichen Fahrspurmarkierungen aufweisend bestimmt wird, eine Warnung vor der Freigabe eines Systems abgegeben, wodurch die Zuverlässigkeit des Systems verbessert werden kann.
Während die vorliegende Erfindung mit Bezug auf die spezifischen Ausführungsbeispiele beschrieben wurde, ist für den Fachmann offensichtlich, dass verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden können, ohne den Geist und den Bereich der in den folgenden Ansprüchen definierten Erfindung zu verlassen.

Claims

Vorrichtung zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs, welche aufweist: eine Straßeninformations-Erkennungseinheit (110), die konfiguriert ist zum Erkennen eines Abschnitts mit Fahrspurmarkierungen und eines Abschnitts ohne Fahrspurmarkierungen auf einem Fahrweg; eine Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit (120), die konfiguriert ist zum Erkennen von Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung, die in einer Richtung, in der ein Hostfahrzeug fährt, angeordnet sind; eine Fahrzeug-Erkennungseinheit (130), die konfiguriert ist zum Erkennen eines dem Hostfahrzeug vorausfahrenden Fahrzeugs; und eine Steuervorrichtung (140), die konfiguriert ist zum Durchführen einer seitlichen Steuerung des Hostfahrzeugs durch jeweiliges Zuweisen von Gewichten zu Informationen, die durch Erkennen der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erworben werden, und Informationen, die durch Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeugs erworben werden, in Abhängigkeit davon, ob der Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen erkannt wird, wobei die Steuervorrichtung eingerichtet ist, eine seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs gemäß Regel A und/oder gemäß Regel B durchzuführen, wenn die Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung und das vorausfahrende Fahrzeug erkannt werden, wobei gemäß Regel A ein höheres Gewicht zu den Informationen zugewiesen wird, die durch Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst werden, als zu den Informationen, die durch Erkennen der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erworben werden, wenn ein Abstand zwischen dem Hostfahrzeug und dem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen so abnimmt, dass er kleiner als ein Bezugswert wird, und gemäß Regel B ein höheres Gewicht zu den durch Erkennen der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erworbenen Informationen als zu den durch Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeugs erworbenen Informationen zugewiesen wird, wenn der Abstand zwischen dem Hostfahrzeug und dem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen größer als ein Bezugswert ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der, wenn der Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen erkannt wird, die Straßeninformations-Erkennungseinheit (110) periodisch den Abstand von dem Hostfahrzeug zu einem Punkt, an dem der Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen beginnt, in der Richtung, in der das Hostfahrzeug fährt, berechnet und den Abstand zu der Steuervorrichtung (140) liefert.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, bei der, bevor das Hostfahrzeug in den Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen eintritt, wenn die Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung nicht erkannt werden, aber das vorausfahrende Fahrzeug erkannt wird, die Steuervorrichtung (140) eine seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs auf der Grundlage des vorausfahrenden Fahrzeugs durchführt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der, bevor das Hostfahrzeug in den Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen eintritt, wenn die Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erkannt werden, die Steuervorrichtung (140) eine seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs auf der Grundlage der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung durchführt.
Vorrichtung nach Anspruch 4, bei der, wenn das vorausfahrende Fahrzeug über die Fahrspurmarkierung in Vorwärtsrichtung fährt, die Steuervorrichtung (140) die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs anhält.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei der, wenn das Hostfahrzeug in den Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen eintritt, die Steuervorrichtung (140) eine Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs und eine seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs auf der Grundlage der durch Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeugs erworbenen Informationen durchführt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei der, wenn die Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung nicht erkannt werden, aber das vorausfahrende Fahrzeug erkannt wird, die Steuervorrichtung (140) die Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs und die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs auf der Grundlage der durch Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeugs erworbenen Informationen durchführt.
Vorrichtung nach Anspruch 7, bei der, wenn ein seitlicher Trennabstand zwischen dem Hostfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug gleich einem oder kleiner als ein Bezugsabstand ist, die Steuervorrichtung (140) eine seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs auf der Grundlage der durch Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeugs erworbenen Informationen durchführt.
Vorrichtung nach Anspruch 7, bei der, wenn ein Winkel zwischen einer ersten Richtung, in der das Hostfahrzeug fährt, und einer zweiten Richtung, in der das vorausfahrende Fahrzeug fährt, gleich einem oder größer als ein Bezugswinkel ist, die Steuervorrichtung (140) das Verfolgen des vorausfahrenden Fahrzeugs und die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs anhält.
Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 9, bei der, wenn das vorausfahrende Fahrzeug seine Orientierung um einen Winkel, der gleich einem oder größer als ein Bezugswinkel ist, ändert, die Steuervorrichtung (140) das Verfolgen des vorausfahrenden Fahrzeugs und die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs anhält.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7, 9 bis 10, bei der, wenn das vorausfahrende Fahrzeug seine Orientierung um einen Winkel, der gleich einem oder kleiner als ein Bezugswinkel ist, ändert, die Steuervorrichtung (140), wenn eine Gefahr einer Kollision zwischen dem Hostfahrzeug und einem anderen Fahrzeug auf einer benachbarten Fahrspur erfasst wird, das Verfolgen des vorausfahrenden Fahrzeugs und die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs anhält.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7, 9 bis 11, bei der, wenn ein anderes Fahrzeug zwischen das Hostfahrzeug und das vorausfahrende Fahrzeug einschert, die Steuervorrichtung (140) die Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs und die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs anhält.
Vorrichtung nach einem Ansprüche 7, 9 bis 12, bei der, wenn eine Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs gleich einer oder größer als eine voreingestellte Geschwindigkeit wird, die Steuervorrichtung (140) die Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs und die seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs anhält.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, bei der die Straßeninformations-Erkennungseinheit (110) den Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen durch Verwendung von zumindest einer von einer von einem GPS empfangenen Information, einer durch Erkennen einer Kreuzung vor dem Hostfahrzeug unter Verwendung einer Kamera erworbenen Information und einer durch Erkennen eines Ampellichts vor dem Hostfahrzeug unter Verwendung einer Kamera erworbenen Information erkennt.
Vorrichtung zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs, welche aufweist: eine Straßeninformations-Erkennungseinheit (110), die konfiguriert ist zum Erkennen eines Abschnitts mit Fahrspurmarkierungen und eines Abschnitts ohne Fahrspurmarkierungen, die auf einem Fahrweg eines Hostfahrzeugs vorhanden sind; eine Fahrspurinformations-Erzeugungseinheit (120), die konfiguriert ist zum Erkennen von Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung, die in einer Richtung, in der das Hostfahrzeug fährt, angeordnet sind; eine Fahrzeug-Erkennungseinheit (130), die konfiguriert ist zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs, das vor dem Hostfahrzeug fährt; und eine Steuervorrichtung (140), die konfiguriert ist zum Durchführen einer Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs und einer seitlichen Steuerung des Hostfahrzeugs auf der Grundlage von zumindest einer Information aus Informationen, die durch jeweiliges Erkennen des Abschnitts mit Fahrspurmarkierungen, des Abschnitts ohne Fahrspurmarkierungen, der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung und des vorausfahrenden Fahrzeugs erworben wurden, wobei die Steuervorrichtung (140) konfiguriert ist zum: Steuern des Hostfahrzeugs auf der Grundlage von Informationen, die durch Erkennen der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erworben wurden, wenn das Hostfahrzeug in dem Abschnitt mit Fahrspurmarkierungen fährt; und Steuern des Hostfahrzeugs auf der Grundlage von Informationen, die durch Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeugs erworben wurden, wenn das Hostfahrzeug in dem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen fährt, wobei, wenn das Hostfahrzeug in dem Abschnitt mit Fahrspurmarkierungen fährt, die Steuervorrichtung (140) eine seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs durch Zuweisen eines höheren Gewichts zu den Informationen, die durch Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeugs erworben werden, als zu den Informationen, die durch Erkennen der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erworben werden, wenn ein Abstand zwischen dem Hostfahrzeug und dem Abschnitt ohne Fahrspurmarkierungen so abnimmt, dass er kleiner als ein Bezugswert wird, durchführt.
Vorrichtung nach Anspruch 15, bei der, wenn das Hostfahrzeug in dem Abschnitt mit Fahrspurmarkierungen fährt, die Steuervorrichtung (140), wenn die Fahrzeug-Erkennungseinheit (130) das vorausfahrende Fahrzeug erkennt, eine seitliche Steuerung des Hostfahrzeugs durch Zuweisen eines Gewichts zu den Informationen, die durch Erkennen der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erworben werden, aus den durch Erkennen der Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erworbenen Informationen und den durch Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeugs erworbenen Informationen durchführt.
Vorrichtung nach Anspruch 15 oder 16, bei der die Steuervorrichtung (140) vor der Freigabe der seitlichen Steuerung des Hostfahrzeugs warnt, wenn weder das vorausfahrende Fahrzeug noch die Fahrspurmarkierungen in Vorwärtsrichtung erkannt werden.