CN107628028B - 车辆辅助驾驶装置 - Google Patents

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Abstract

本发明通过使用交叉路、人行横道等的道路状态、前方车道标识及前行车辆而能够进行本车辆的稳定控制的车辆辅助驾驶装置。本发明的车辆辅助驾驶装置包括：道路信息识别部，用于识别在行驶路径上的车道标识区间和无车道标识区间；车道信息生成部，用于识别形成于本车辆行驶的方向上的前方车道标识；车辆识别部，用于识别所述本车辆的前行车辆；及控制部，用于基于是否识别出所述无车道标识区间分别对通过识别所述前方车道标识而获得的信息及识别所述前行车辆而获得信息赋予加权值，从而执行所述本车辆的横向控制。

Description

车辆辅助驾驶装置
技术领域
本发明涉及车辆辅助驾驶装置，尤其，涉及一种识别交叉路、人行横道等的道路状态、前行车辆及前方车道标识而能够保持稳定的行驶路径的车辆辅助驾驶装置。
背景技术
随着车辆的各种功能的提高，出现了提高车辆驾驶员及搭乘人员的安全和便利的各种技术。尤其，作为车辆的行驶控制系统，车道保持系统(Lane Keeping Assist System，以下称为LKAS)是保证驾驶员的安全的必需的系统。此类LKAS通常通过摄像头来识别车道，并检测车辆的行驶状态，从而发送车道偏离警告或执行横向控制，以防止车辆不偏离其车道。
但是，当基于通过摄像头来识别车道标识而执行横向控制时，如果可识别的车道标识在如交叉路、人行横道等道路状态中暂时消失，或识别车道标识的执行性能下降时，车道保持控制可能会发生错误。
发明内容
为了解决上述的问题，本发明的目的为提供一种车辆辅助驾驶装置，在能够识别车道标识时，基于车道识别来执行横向控制，在无法识别或不易识别交叉路或人行横道等的车道道路状态下通过追踪(follow)一前行车辆来执行横向控制。
通过下面的描述可以理解本发明的其它目的和优点，并且参照本发明的实施例变得显而易见。此外，对于本发明所属领域的技术人员显而易见的是，本发明的目的和优点可以通过所要求保护的方法和其组合来实现。
根据本发明的一目的，提供一种用于辅助车辆行驶的装置。
本发明提供一种车辆辅助驾驶装置。所述车辆辅助驾驶装置包括：一道路信息识别部，用于识别在行驶路径上的车道标识区间和无车道标识区间；一车道信息生成部，用于识别形成于本车辆行进的方向上的前方车道标识；一车辆识别部，用于识别所述本车辆的前行车辆；及一控制部，用于基于是否识别出所述无车道标识区间来分别对通过识别所述前方车道标识而获得的信息及识别所述前行车辆而获得的信息赋予加权值，从而执行所述本车辆的横向控制。
根据一实施例，当识别出所述无车道标识区间时，所述道路信息识别部周期性地计算所述本车辆至所述无车道标识区间的起始点之间在本车辆行驶的方向上的距离，并向所述控制部提供所述距离。
根据一实施例，当识别出所述前方车道标识及所述前行车辆时，且所述无车道标识区间与所述本车辆之间的距离减小至小于基准值时，所述控制部分别对通过识别所述前行车辆而获得的信息和对通过识别所述前方车道标识而获得的信息赋予加权值，且通过识别所述前行车辆而获得的信息所赋予的加权值大于通过识别所述前方车道标识而获得的信息所赋予的加权值，从而执行所述本车辆的横向控制。
根据一实施例，当识别所述前方车道及所述前行车辆时，且所述无车道标识区间与所述本车辆之间的距离大于基准值时，所述控制部分别对通过识别所述前方车道标识而获得的信息和对通过识别所述前行车辆而获得的信息赋予加权值，且通过识别所述前方车道标识而获得的信息所赋予的加权值大于通过识别所述前行车辆而获得的信息所赋予的加权值，从而执行所述本车辆的横向控制。
根据一实施例，当所述本车辆在进入所述无车道标识区间之前无法识别所述前方车道标识而识别出所述前行车辆时，所述控制部基于所述前行车辆来执行所述本车辆的横向控制。
根据一实施例，当所述本车辆在进入所述无车道标识区间之前识别出所述前方车道时，所述控制部基于所述前方车道标识来执行所述本车辆的横向控制。
根据一实施例，当所述前行车辆在所述前方车道标识上行驶时，所述控制部停止所述本车辆的横向控制。
根据一实施例，当所述本车辆在所述无车道标识区间行驶时，所述控制部基于通过识别所述前行车辆而获得的信息来执行所述前行车辆的追踪及所述本车辆的横向控制。
根据一实施例，当无法识别所述前方车道标识而识别出所述前行车辆时，所述控制部基于通过识别所述前行车辆的信息来执行所述前行车辆的追踪及所述本车辆的横向控制。
根据一实施例，当所述本车辆与所述前行车辆之间的横向分隔距离等于或小于基准距离时，所述控制部基于通过识别所述前行车辆而获得的信息来执行所述本车辆的横向控制。
根据一实施例，当所述本车辆行进的第一方向与所述前行车辆行进的第二方向形成的角度等于或大于一基准角时，所述控制部停止所述前行车辆的追踪及所述本车辆的横向控制。
根据一实施例，当所述前行车辆以等于或大于一基准角的角度来改变方向时，所述控制部停止所述前行车辆的追踪及所述本车辆的横向控制。
根据一实施例，当所述前行车辆以等于或小于一基准角的角度来改变方向，且检测到位于所述本车辆的相邻车道的其他车辆与所述本车辆之间发生碰撞的风险时，所述控制部停止所述前行车辆的追踪及所述本车辆的横向控制。
根据一实施例，如果在所述本车辆与所述前行车辆之间插入其他车辆时，所述控制部停止所述前行车辆的追踪及所述本车辆的横向控制。
根据一实施例，当所述前行车辆的速度为等于或大于预设速度时，所述控制部停止所述前行车辆的追踪及所述本车辆的横向控制。
根据一实施例，所述道路信息识别部通过从一全球定位系统所接收的信息、通过摄像头识别所述本车辆前方的交叉路而获得的信息及通过所述摄像头识别所述本车辆前方的信号灯而获得的信息中的至少一个信息来识别所述无车道标识区间。
根据本发明的另一目的，提供一种用于辅助车辆行驶的装置。
本发明提供一种车辆辅助驾驶装置，所述车辆辅助驾驶装置包括：一道路信息识别部，用于识别在本车辆的行驶路径上的车道标识区间及无车道标识区间；一车道信息生成部，用于识别形成于所述本车辆行进的方向上的前方车道标识；一车辆识别部，用于识别所述本车辆的前方行进的前行车辆；及一控制部，用于基于分别识别所述车道标识区间、所述无车道标识区间及所述前方车道标识和所述前行车辆的信息中至少一个信息，执行所述前行车辆的追踪及所述本车辆的横向控制，其中所述控制部用于：当所述本车辆在所述车道标识区间行驶时，所述控制部基于识别所述前方车道标识而获得的信息来控制所述本车辆；以及当所述本车辆在所述无车道标识区间行驶时，所述控制部基于识别所述前行车辆而获得的信息来控制所述本车辆。
根据一实施例，当所述本车辆在所述车道标识区间行驶时，如果所述车辆识别部识别所述前行车辆，所述控制部在通过识别所述前方车道标识而获得的信息及通过识别所述前行车辆而获得的信息中，对通过识别所述前方车道标识而获得的信息赋予一加权值，从而执行所述本车辆的横向控制。
根据一实施例，当所述本车辆在所述车道标识区间行驶时，且所述无车道标识区间与所述本车辆之间的距离减小至小于基准值时，所述控制部分别对通过识别所述前行车辆而获得的信息和对通过识别所述前方车道标识而获得的信息赋予加权值，且通过识别所述前行车辆而获得的信息所赋予的加权值大于通过识别所述前方车道标识而获得的信息所赋予的加权值，从而执行所述本车辆的横向控制。
根据一实施例，当无法识别出所述前方车道标识及所述前行车辆时，所述控制器发出所述本车辆的横向控制的解除的警告。
根据本发明的车辆辅助驾驶装置解决了当基于车道标识执行横向控制时因无法识别或难以识别车道标识而发生系统频繁解除的问题。
另外，可以防止当基于前行车辆执行横向控制时，因进入另一车道而引起的车道偏离及在侧面或后方与一车辆的碰撞。
另外，在一被确定为无实际车道标识的区间，发出系统解除的警告，从而可以提高系统的可靠性。
附图说明
结合参考以下的附图和详细说明将更好地理解本发明的上述和其他的目的、特性和优势，其中：
图1为概略表示根据本发明的实施例的车辆辅助驾驶装置的结构框图；
图2为概略表示根据本发明的实施例的控制部的结构框图；
图3为用于说明根据本发明的实施例的本车辆的横向控制的示意图；
图4及图5为表示根据本发明的实施例的基于无车道标识区间来辅助车辆行驶方法的流程示意图；
图6为用于说明根据本发明的实施例的本车辆进入无车道标识区间时本车辆的控制的示意图；
图7至图11为用于说明根据本发明的实施例的控制系统的解除的示意图。
具体实施方式
以下使用的术语或词语不应被解释为具有共同或字典含义，而应被解释为具有符合本发明的技术精神的含义和概念，其基于发明人可适当定义的原则术语的概念，以便最好地描述他或她的发明。因此，以下描述和附图示出了本发明的示例性实施例，并不完全代表本发明的范围。本领域普通技术人员将理解所存在实施例的各种等同物和修改。
以下参考附图来详细描述本发明的实施例。
在附图中，为了方便，可以扩大每个元件的宽度、长度、厚度等。此外，当描述一个元件设置在另一个元件上“或”上时，一个元件可以被设置在另一个元件上的“右上”或“右”，或者第三元件可以设置在两个元件之间。在整个说明书中使用相同的附图标记来指代相同或相似的部件。
图1为根据概略表示本发明的实施例的车辆辅助驾驶装置的结构框图。
参照图1，根据本发明的一实施例的车辆辅助驾驶装置100，包括：道路信息识别部110、车道信息生成部120、车辆识别部130、控制部140及GPS(全球定位系统)接收部150。
道路信息识别部110通过从GPS接收部150所输入的GPS信号来检测车辆的位置，并通过使用基于所述车辆的当前位置的道路信息及通过摄像头识别的道路信息来识别车辆在行驶路径上的交叉路、人行横道、信号灯等区间。由此，道路信息识别部110能够识别车道标识区间和无车道标识区间的道路信息。无车道标识区间是指车道标识暂时消失的区间，即没有绘制车道标识的区间。作为一示例，道路信息识别部110借助于在车辆上搭载的导航设备的地图或ADAS(Advanced Driver Assistance System，高级驾驶员辅助系统)的地图来识别根据车辆位置的行驶路径上的道路信息。在此，通过车辆的GPS接收部150所接收的GPS信号来检测车辆位置，并利用导航设备的地图或ADAS的地图来识别根据车辆的当前位置的行驶路径上的道路信息。此时，道路信息识别部110向控制部140提供在行驶路径上的无车道标识区间的位置信息。尤其，道路信息识别部110周期性地向控制部140提供从车辆的当前位置至无车道标识区间的位置的一距离信息。
作为另一示例，道路信息识别部110通过使用摄像头来识别车辆前方的交叉路及车辆前方的信号灯等道路信息。即，道路信息识别部110通过使用摄像头来识别位于车辆的行驶方向前方的无车道标识区间。道路信息识别部110向控制部140提供通过使用摄像头所识别的无车道标识区间的信息。并且，借助于设置在车辆上的单独超声波传感器来获得从车辆的当前位置至无车道标识区间位置的距离信息。
车道信息生成部120通过识别本车辆(或称为“自车”，下文相同)前方的两侧车道的车道标识而生成车道信息。为此，车道信息生成部120可包括一摄像头，所述摄像头用于生成车道标识的图像。车道信息生成部120可以通过以下方法来获得车道信息。
作为一示例，车道信息生成部120可以使用道路图像中车道标识的灰度值与无车道标识部分的灰度值的差异来获取车道信息，或可以从道路图像中提取虚线部分和直线部分来获得车道信息。只是，车道信息生成部120也可因天气等外部环境的影响而无法获取车道信息，并且，当本车辆前方行驶的前行车辆挡住车道标识时无法获取车道信息。
车辆识别部130识别在本车辆(host vehicle)的前方行驶的车辆。作为一示例，车辆识别部130生成本车辆前方的图像，设定图像中的感兴趣区域，检测出感兴趣区域内的被摄体的边缘(edge)后，将被摄体的边缘中符合车辆基准的边缘识别为前行车辆。
除了上述的方法之外，还可以通过其他方法来识别前行车辆。车辆识别部(130)还可以包括激光或超音波雷达，并且通过使用包括从本车辆至前行车辆的纵向和横向距离、纵向和横向的相对速度等信息来识别前行车辆。
控制部140基于由道路信息识别部110、车道信息生成部120及车辆识别部130获取的信息执行所述本车辆的横向控制。更详细地，控制部140基于是否识别出车道标识与无车道标识区间，分别对前方车道标号的信息及前行车辆的信息赋予一加权值，从而执行所述本车辆的横向控制。控制部140可以给前方车道标识的信息和前行车辆的信息赋予从“0”至“100”范围的加权值。对前方车道标识的信息及前行车辆的信息所赋予的加权值总和不超过“100”。作为一示例，控制部140分别对前方车道标识的信息赋予加权值“0”，对前行车辆的信息赋予加权值“100”。由此，控制部140仅需利用前行车辆的信息即可控制所述本车辆。作为另一示例，控制部140分别对前方车道标识的信息赋予加权值“100”，对前行车辆的信息赋予加权值“0”。由此，控制部140仅需通过前方车道标识的信息即可控制所述本车辆。
另外，控制部140在均无法识别出前行车辆及前方车道标识时，可以解除所述本车辆的控制。本发明的实施例基于前行车辆的信息及前方车道标识的信息来控制所述本车辆的情况。因此，如果均无法识别前行车辆及前方车道标识时，为了降低发生事故的危险，控制部140解除控制系统，以便驾驶员亲自控制车辆。
图2为概略表示根据本发明的实施例的控制部的结构框图。
如图2所示，所述控制部140包括：车道追踪信息部210、车辆行驶轨迹信息部220、方向控制目标调整部230、方向控制部240及系统解除警告部250。
所述车道追踪信息部210从所述车道信息生成部120接收前方车道标识的信息，并生成用于将车辆保持在其车道的车道追踪信息(lane-tracking information)。
所述车道追踪信息部210将其生成的车道追踪信息提供给方向控制目标调整部230。
可以通过如下的方法生成所述车道追踪信息。
例如，所述车道追踪信息部210可以生成所述车道追踪信息，例如车道宽度的一半与从车辆轨迹上的本车辆的中心到两个车道标识中的任一个之间的一距离的差值落在一恒定的误差范围之内。
所述车辆行驶轨迹信息部220从所述车辆识别部130接收前行车辆的信息，并生成前行车辆的行驶轨迹信息。
所述车辆行驶轨迹信息部220将前行车辆的行驶轨迹信息提供给方向控制目标调整部230。
可通过如下方法生成所述前行车辆的行驶轨迹信息。
例如，车辆行驶轨迹信息部220根据从方向盘角度传感器或扭矩传感器所输入的本车辆的方向盘角度和从角速度传感器(yaw rate sensor)所输入的角速度而计算图像上的前行车辆的位置、图像上的前行车辆的大小及摄像头与前行车辆之间的角度，并根据前行车辆的位置、大小及角度生成前行车辆的行驶轨迹信息。
另外，车辆行驶轨迹信息部220通过前行车辆的纵向距离与横向距离掌握前行车辆的当前位置，并通过前行车辆的纵向相对速度及横向相对速度预测在一段时间后前行车辆的位置，以及生成前行车辆的行驶轨迹信息。
所述方向控制目标调整部230从道路信息识别部110、车道追踪信息部210及车辆行驶轨迹信息部220接收无车道标识区间与所述本车辆的距离、用于保持车道的车道追踪信息及用于追踪前行车辆的行驶轨迹信息，并根据无车道标识区间与所述本车辆的位置将一用于控制所述本车辆的方向的信号传送至方向控制部240，或将一用于解除方向控制装置的信号传送至系统解除警告部250。
更详细地，所述方向控制目标调整部230从道路信息识别部110接收在行驶路径上的无车道标识区间的信息，并且测量无车道标识区间与所述本车辆之间的距离。
在基于前方车道标识保持车道的控制操作期间，所述车辆识别部130可以在进入无车道标识区间之前识别前行车辆。
当所述车道信息生成部120识别出前方车道标识，如果所述车辆识别部130识别出前行车辆时，车道追踪信息部210向所述方向控制目标调整部230提供用于能够使车辆保持在其车道的车道追踪信息，并且车辆行驶轨迹信息部220将用于追踪前行车辆的行驶轨迹信息提供给所述方向控制目标调整部230。所述方向控制目标调整部230在无车道标识区间与所述本车辆之间的距离超过一基准值时，向方向控制部240传送一用于保持车道的控制信号。但是，当无车道标识区间与所述本车辆之间的距离等于或小于一基准值时，所述方向控制目标调整部230将用于基于所述前方车道标识而保持车道的控制信号变为用于追踪前行车辆的控制信号，并将该改变的控制信号传送至方向控制部240。
在基于前方车道标识保持车道的控制操作期间，进入无车道标识区间之前，如果所述车辆识别部130无法识别出前行车辆，车辆行驶轨迹信息部220无法将用于追踪前行车辆的行驶轨迹信息提供给所述方向控制目标调整部230。只是，在能够识别前方车道标识的期间，车道追踪信息部210将用于保持车道的车道追踪信息提供给所述方向控制目标调整部230。所述方向控制目标调整部230将用于基于所述前方车道标识执行保持车道的控制信号传送给方向控制部240。
当一车辆在无车道标识区间行驶时，车道信息生成部120无法识别出车辆前方的任何车道标识。但是，所述车辆识别部130能够识别出前行车辆。
所述车辆行驶轨迹信息部220将用于追踪前行车辆的行驶轨迹信息提供给所述方向控制目标调整部230。所述方向控制目标调整部230将用于基于前方车道标识执行保持车道的控制信号变为用于追踪前行车辆的控制信号，并将该改变的控制信号传送至方向控制部240。
当所述本车辆在无车道标识区间行驶时，如果所述车辆识别部130无法识别出前行车辆，则所述车道追踪信息部210和所述车辆行驶轨迹信息部220无法向所述方向控制目标调整部230提供用于保持车道的车道追踪信息和用于追踪前行车辆的行驶轨迹信息。因此，所述方向控制目标调整部230向系统解除警告部250传送一用于警告车辆辅助驾驶装置的解除的控制信号。
在所述本车辆通过无车道标识区间后，车道信息生成部120能够重新识别前方车道标识。车道追踪信息部210基于前方车道标识而将用于保持车道的车道追踪信息提供给所述方向控制目标调整部230。所述方向控制目标调整部230将用于保持车道的控制信号传送至方向控制部240。所述方向控制部240根据从方向控制目标调整部230所接收的用于基于前方车道标识执行保持车道的控制信号或用于追踪前行车辆的控制信号来对车辆的方向进行控制。
所述系统解除警告部250在无法识别出前方车道和前行车辆，并无法控制车辆的方向时，向驾驶者发出一车辆辅助驾驶装置解除的警告。所述系统解除警告部250通过声音、图像、震动等发出警告，引导驾驶员亲自驾驶所述本车辆。
图3为说明根据本发明的实施例的本车辆的横向控制的示意图。
参照图1及图3，车辆辅助驾驶装置100在进入无车道标识区间前执行本车辆10的横向控制及前行车辆30的追踪。道路信息识别部110能够识别本车辆10前方的道路信息40，车道信息生成部120能够识别在本车辆10行进的方向上所提供的前方车道标识20，车辆识别部130能够识别在本车辆10的前方行驶的前行车辆30。道路信息40包括位于本车辆10前方的人行横道41、信号灯43及交叉路45的信息。在此，人行横道41及交叉路45可以为一种无车道标识区间。
当识别出无车道标识区间时，道路信息识别部110周期性地计算本车辆10至无车道标识区间的起始点之间在本车辆10行进的方向上的第一距离d，并将所述距离提供给控制部140。本实施例中无车道标识区间起始点可以指人行横道41的起始点，或者，如果没有人行横道41时，可以指交叉路45的起始点。另外，无车道标识区间的起始点是指能够识别前方车道标识20的区间的终点。
作为一示例，当能够识别出前方车道标识20及前行车辆30，且第一距离d减小至小于一基准值时，所述控制部140分别对前行车辆的信息和对前方车道标识的信息赋予加权值，且前行车辆的信息所赋予的加权值大于前方车道标识的信息所赋予的加权值，从而执行本车辆10的横向控制。即，当第一距离d小于基准值时，控制部140基于前行车辆30的信息来执行本车辆10的横向控制。此时，在设定本车辆10的控制系统时，可以对基准值进行调整。当第一距离d小于基准值时，本车辆10可能无法识别前方车道标识20的信息或只经过短暂的时间也无法识别前方车道标识20的信息。换言之，当第一距离d小于基准值时，如果通过对前方车道标识20的信息赋予一较大的加权值来控制本车辆10，可能会增加本车辆10与前行车辆30之间碰撞的风险性。
作为另一示例，当识别出前方车道标识20及前行车辆30时，如果第一距离d大于基准值时，控制部140分别对前方车道标识20的信息和前行车辆30的信息赋予加权值，且前方车道标识20的信息所赋予的加权值大于前行车辆30的信息所赋予的加权值，从而执行本车辆10的横向控制。当本车辆10在有车道标识的道路上行驶时，基于前方车道标识20执行本车辆10的横向控制，即使前行车辆30偏离其车道，也能够维持横向控制的连续性。
另外，无论是否从道路信息识别部110接收无车道标识区间的信息，所述控制部140基于前方车道标识20和/或前行车辆30的信息来对本车辆10进行控制。在进入无车道标识区间之前，识别出前方车道标识20时，所述控制部140基于所识别出的前方车道标识20的信息，执行本车辆10的横向控制。只是，当无法识别前方车道标识20而识别出前行车辆30时，控制部140基于前行车辆30的信息执行本车辆10的横向控制。即，当本车辆10在一有车道标识区间的道路上行驶时，控制部140默认基于前方车道标识20的信息对本车辆10进行控制，例外地，当无法识别前方车道标识20的信息时，基于前行车辆30的信息对本车辆10进行控制。
作为一示例，当无法识别前方车道标识20而识别出前行车辆30时，控制部140基于前行车辆30的信息执行本车辆10的横向控制及前行车辆30的追踪。控制部140从车辆识别部130接收本车辆10与前行车辆30之间的横向分隔距离x及纵向分隔距离y的信息，并基于该信息对本车辆10进行控制。只有在所述横向分隔距离x及所述纵向分隔距离y等于或小于基准距离时，控制部140执行本车辆10的横向控制及前行车辆30的追踪。如果横向分隔距离x及所述纵向分隔距离y等于或大于基准距离时，由于前行车辆30的信息可靠性降低，因此，优选地，控制部140基于前方车道标识20的信息而不是前行车辆30的信息对本车辆10进行控制。
根据本发明的实施例，控制部140基于从道路信息识别部110接收的无车道标识区间的信息对本车辆10进行控制，并且在没有无车道标识区间的信息的情况下，根据前方车道标识20和/或前行车辆30的信息对本车辆10进行控制。即，根据本发明的实施例的车辆辅助驾驶装置100可以根据是否识别出无车道标识区间来改变本车辆10的横向控制方法。因此，车辆辅助驾驶装置100能够提供基于各种道路环境及所识别的道路信息而安全地控制本车辆10的各种实施例。
图4及图5为表示根据本发明的实施例的基于无车道标识区间来辅助车辆行驶方法的流程示意图。
首先，通过识别前方车道标识来执行车道保持控制(步骤S10)。当车道信息生成部120无法识别出前方车道标识或在控制部从道路信息识别部110接收无车道标识区间的信息之前，由车道保持系统(Lane Keeping Assist System)来支持方向控制。
在车道保持的控制操作期间，在步骤S20中判断道路信息识别部110是否识别出无车道标识区间。如果道路信息识别部110无法识别在预设的路径上的无车道标识区间时，在车道信息生成部120能够识别前方车道标识的期间，控制部140维持车道保持的控制操作(步骤S50)。
但是，如果控制部140通过道路信息识别部110判断出在行驶路径上有无车道标识区间时，则在进入无车道标识区间之前，在步骤S30中判断车辆识别部130是否识别前行车辆。
如果通过车辆识别部130无法识别出前行车辆时，在车道信息生成部120能够识别前方车道标识的期间，维持车道保持的控制操作(步骤S50)。
如果通过车辆识别部130识别出前行车辆时，方向控制目标调整部230将无车道标识区间和本车辆之间的距离与基准值进行比较(步骤S40)。
道路信息识别部110将行驶路径上的无车道标识区间的信息提供给方向控制目标调整部230。
另外，当车道信息生成部120识别出前方车道标识，所述车辆识别部130识别出前行车辆时，车道追踪信息部210向所述方向控制目标调整部230提供用于使车辆保持于其车道的车道追踪信息，车辆行驶轨迹信息部220将用于追踪前行车辆的行驶轨迹信息提供给所述方向控制目标调整部230。方向控制目标调整部230根据无车道标识区间与本车辆之间的距离向方向控制部240传送一车道保持的控制信号或前行车辆追踪的控制信号。
当无车道标识区间与本车辆之间的距离超过基准值时，所述方向控制目标调整部230基于前方车道标识而将用于保持车道的控制信号传送给方向控制部240。
接收车道保持的控制信号的方向控制部240通过维持车道保持的控制方式来控制方向(步骤S50)。
但是，如果无车道标识区间与本车辆之间的距离等于或小于基准值时，方向控制目标调整部230将用于保持车道的控制信号变为用于追踪前行车辆的控制信号，并且将该改变的信号传送至方向控制部240。
接收用于追踪前行车辆的控制信号的方向控制部240通过前行车辆的识别将车道保持控制方式变为一前行车辆追踪控制方式以进行方向控制(步骤S60)。
在一车辆在无车道标识区间行驶期间，车道信息生成部120无法生成前方车道标识的信息，因此，无法执行车道保持的控制(步骤S70)。
但是，如果车辆识别部130能够识别前行车辆，则执行前行车辆的追踪控制。因此，在步骤S80中判断车辆识别部130是否能够识别前行车辆。
如果车辆识别部130识别出前行车辆时，车辆行驶轨迹信息部220将用于追踪前行车辆的行驶轨迹信息传送至所述方向控制目标调整部230。
所述方向控制目标调整部230将用于追踪前行车辆的控制信号传送至方向控制部240。
接收用于追踪前行车辆的控制信号的方向控制部240通过使用前行车辆追踪控制方式来控制方向(步骤S90)。
当车辆识别部130无法识别前行车辆时，由于无法通过使用车辆方向控制装置对车辆的方向进行控制，因此，系统解除警告部250向驾驶员发出本车辆的方向控制功能的解除的警告(步骤S100)。系统解除警告部250通过声音、图像、震动等发出警告，并引导驾驶员直接驾驶本车辆。
在通过无车道标识区间后，在步骤S110中判断车道信息生成部120是否再次识别出前方车道标识。
当车道信息生成部120再次识别出前方车道标识时，车道追踪信息部210基于前方车道标识而将用于保持车道的车道追踪信息传送至方向控制目标调整部230。
方向控制目标调整部230将用于保持车道的控制信号传送至方向控制部240。
接收用于保持车道的控制信号的方向控制部240重新使用车道保持控制方式来控制方向(步骤S120)。
图6为用于说明根据本发明的实施例的本车辆进入无车道标识区间时所述本车辆的控制的示意图。为了简略地说明省却了记载重复的内容。
参照图1及图6，道路信息识别部110可识别位于本车辆10前方的道路信息40。控制部140通过由道路信息识别部110识别的道路信息40来知晓本车辆10即将进入无车道标识区间(41,45)。在本车辆10进入无车道标识区间(41,45)之前，控制部140能够确认是否接收前行车辆30的信息。当本车辆10进入无车道标识区间(41,45)时，控制部140基于前行车辆30的信息，执行本车辆10的横向控制及前行车辆30的追踪。当本车辆10进入无车道标识区间(41,45)时，车道信息生成部120无法识别前方车道标识20的信息。因此，控制部140只能通过识别前行车辆30的信息对本车辆10进行控制。但是，当车辆识别部130无法识别前行车辆30时，控制部140可以解除对本车辆10的控制。
图7至图11为用于说明根据本发明的实施例的控制系统的解除的示意图。图7至图11为用于说明当基于前行车辆的信息对本车辆进行控制时，解除控制系统的条件的示意图。并且，图7至图11与本车辆是否行驶在无车道标识区间或车道标识区间无关的示意图。
参照图1及图7，当本车辆10与前行车辆30之间的横向分隔距离x及纵向分隔距离y为等于或大于基准距离时，控制部140停止本车辆10的横向控制。此时，基准距离是指适合于本车辆10追踪前行车辆30的距离，或适合于基于前行车辆30的信息进行横向控制的距离。例如，将横向基准距离设定为约60cm，纵向基准距离设定为50m至70m。车辆识别部130可以识别本车辆10与前行车辆30之间的横向分隔距离x及纵向分隔距离y，并将所述横向分隔距离x及所述纵向分隔距离y的信息传送至控制部140。本车辆10与前行车辆30之间的横向分隔距离x及纵向分隔距离y等于或大于基准距离时，如果控制部140控制本车辆10以追踪前行车辆30或基于前行车辆30的信息执行本车辆10的横向控制时，可能增加本车辆10与其周围车辆之间碰撞的风险。
参照图1及图8，车辆识别部130能够识别前行车辆30的行进方向，控制部140可识别本车辆10的行进方向。本车辆10的行进方向可被定义为第一方向15，前行车辆30的行进方向可被定义为第二方向35。作为一示例，如果第一方向15与第二方向35之间的角度等于或大于基准角时，控制部140可以停止前行车辆30的追踪及本车辆10的横向控制。作为另一示例，前行车辆30通过突然转动其方向盘并以等于或大于一基准角的角度来改变方向时，控制部140可以停止前行车辆30的追踪及本车辆10的横向控制。如果本车辆10行进的方向与前行车辆30行进的方向之间的角度大于预设角度时，如果本车辆10追踪前行车辆30时，可能导致本车辆与其周围车辆之间的碰撞。另外，本车辆10基于突然改变方向的前行车辆30的信息而进行横向控制，可能导致本车辆10与其周围车辆之间的碰撞。因此，控制部140基于通过识别前行车辆30行进的方向而获得的信息，执行本车辆10的控制。
参照图1及图9，车道信息生成部120能够识别位于本车辆10前方的前方车道标识20，车辆识别部130能够识别在本车辆10前方行驶的前行车辆30。此时，控制部140基于车道信息生成部120和车辆识别部130所识别的信息来判断前行车辆30是否在前方车道标识20上行驶。如果控制部140通过使用在前方车道标识20上行驶的前行车辆30的信息对本车辆10进行控制时，可能导致本车辆与其周围车辆之间的碰撞。因此，如果判断出前行车辆30在前方车道标识20上行驶，控制部140可以停止前行车辆30的追踪及本车辆10的横向控制。
参照图1及图10，如果本车辆10行进的方向与前行车辆30行进的方向之间的角度等于或小于基准角时，控制部140可以不停止前行车辆30的追踪及本车辆10的横向控制。然而，当前行车辆30因改变方向而进入(cross over)另一车道时，如果本车辆10仅使用前行车辆30的信息来追踪前行车辆30，则本车辆10可能与在另一车道上行驶的另一车辆50发生碰撞。因此，即使当本车辆10行进的方向与前行车辆30行进的方向之间的角度等于或小于基准角时(或即使前行车辆30以等于或小于基准角的角度来改变方向时)，如果检测到本车辆10与相邻车道上的另一车辆50之间存有发生碰撞的风险，则控制部140可以停止前行车辆30的追踪及本车辆10的横向控制。此处，另一车辆50可以是一已经在前行车辆30改变方向所进入的车道上行驶的车辆。也就是说，如果本车辆10改变其方向以追踪前行车辆30，则另一车辆50为一可能与本车辆10发生碰撞的车辆。
参照图1及图11，在本车辆10与前行车辆30之间插入另一车辆50时，控制部140可停止对前行车辆30的追踪及本车辆10的横向控制。如果控制部140基于插入在本车辆10与前行车辆30之间的另一车辆50的信息而控制本车辆10，则可能导致本车辆10与其周围的其他车辆之间的碰撞。另外，位于本车辆10前方的车辆的信息的可靠性降低。因此，当本车辆10与前行车辆30之间插入其他车辆50时，控制部140可以停止本车辆10的控制。
根据本发明的实施例，用于停止本车辆10的控制的控制系统的解除条件不限于上述实施例。例如，如果在本车辆10前方行驶的前行车辆30的速度等于或大于预设速度值，则控制部140可以停止对前行车辆30的追踪及本车辆10的横向控制。此处，可以在配置控制系统时设定预设速度值。如果本车辆10追踪以较快速度行驶的前行车辆30，则可能威胁到本车辆10的安全性。因此，可以设定预设速度值。例如，预设速度值可以为55km至60km，但不限于此。
根据本发明的车辆辅助驾驶装置解决了当基于车道标识执行横向控制时因无法识别或难以识别车道标识而发生系统频繁解除的问题。
另外，可以防止当基于前行车辆执行横向控制时，因进入另一车道而引起的车道偏离及在侧面或后方与一车辆的碰撞。
另外，在一被确定为无实际车道标识的区间，发出系统解除的警告，从而可以提高系统的可靠性。
本发明的技术领域的普通技术人员应当理解本发明在不变更其技术性思想或必需性特征的前提下可以其他详细的形态实施，以使记述的实施例在所有方面都是示例性的而非限定性的本发明的范围相比上述的详细说明，而通过权利要求范围体现，权利要求范围的意义及范围和等价概念导出的所有变更或变形的形态均属于本发明的范围。

Claims (18)

1.一种车辆辅助驾驶装置，其特征在于，包括：
一道路信息识别部，用于识别在行驶路径上的车道标识区间和无车道标识区间；
一车道信息生成部，用于识别形成于本车辆行进的方向上的前方车道标识；
一车辆识别部，用于识别所述本车辆的前行车辆；及
一控制部，用于基于是否识别出所述无车道标识区间来分别对通过识别所述前方车道标识而获得的信息及识别所述前行车辆而获得的信息赋予加权值，从而执行所述本车辆的横向控制，
所述道路信息识别部通过从一全球定位系统所接收的信息、通过摄像头识别所述本车辆前方的交叉路而获得的信息及通过所述摄像头识别所述本车辆前方的信号灯而获得的信息中的至少一个信息来识别所述无车道标识区间。
2.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，
当识别出所述无车道标识区间时，所述道路信息识别部周期性地计算所述本车辆至所述无车道标识区间的起始点之间在本车辆行驶的方向上的距离，并向所述控制部提供所述距离。
3.根据权利要求2所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，
当识别出所述前方车道标识及所述前行车辆，且所述无车道标识区间与所述本车辆之间的距离减小至小于基准值时，所述控制部分别对通过识别所述前行车辆而获得的信息和对通过识别所述前方车道标识而获得的信息赋予加权值，且通过识别所述前行车辆而获得的信息所赋予的加权值大于通过识别所述前方车道标识而获得的信息所赋予的加权值，从而执行所述本车辆的横向控制。
4.根据权利要求2所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，
当识别出所述前方车道标识及所述前行车辆，且所述无车道标识区间与所述本车辆之间的距离大于基准值时，所述控制部分别对通过识别所述前方车道标识而获得的信息和对通过识别所述前行车辆而获得的信息赋予加权值，且通过识别所述前方车道标识而获得的信息所赋予的加权值大于通过识别所述前行车辆而获得的信息所赋予的加权值，从而执行所述本车辆的横向控制。
5.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，
当所述本车辆在进入所述无车道标识区间之前无法识别所述前方车道标识而识别出所述前行车辆时，所述控制部基于所述前行车辆来执行所述本车辆的横向控制。
6.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，
当所述本车辆在进入所述无车道标识区间之前识别出所述前方车道标识时，所述控制部基于所述前方车道标识来执行所述本车辆的横向控制。
7.根据权利要求6所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，
当所述前行车辆在所述前方车道标识上行驶时，所述控制部停止所述本车辆的横向控制。
8.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，
当所述本车辆在所述无车道标识区间行驶时，所述控制部基于通过识别所述前行车辆而获得的信息来执行所述前行车辆的追踪及所述本车辆的横向控制。
9.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，
当无法识别所述前方车道标识而识别出所述前行车辆时，所述控制部基于通过识别所述前行车辆而获得的信息来执行所述前行车辆的追踪及所述本车辆的横向控制。
10.根据权利要求9所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，
当所述本车辆与所述前行车辆之间的横向分隔距离等于或小于基准距离时，所述控制部基于通过识别所述前行车辆而获得的信息来执行所述本车辆的横向控制。
11.根据权利要求9所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，
当所述本车辆行进的第一方向与所述前行车辆行进的第二方向形成的角度等于或大于一基准角时，所述控制部停止所述前行车辆的追踪及所述本车辆的横向控制。
12.根据权利要求9所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，
当所述前行车辆以等于或大于一基准角的角度来改变方向时，所述控制部停止所述前行车辆的追踪及所述本车辆的横向控制。
13.根据权利要求9所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，
当所述前行车辆以等于或小于一基准角的角度来改变方向，且检测到位于所述本车辆的相邻车道的其他车辆与所述本车辆之间发生碰撞的风险时，所述控制部停止所述前行车辆的追踪及所述本车辆的横向控制。
14.根据权利要求9所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，
如果在所述本车辆与所述前行车辆之间插入其他车辆时，所述控制部停止所述前行车辆的追踪及所述本车辆的横向控制。
15.根据权利要求9所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，
当所述前行车辆的速度为等于或大于预设速度时，所述控制部停止所述前行车辆的追踪及所述本车辆的横向控制。
16.一种车辆辅助驾驶装置，其特征在于，包括：
一道路信息识别部，用于识别在本车辆的行驶路径上的车道标识区间及无车道标识区间；
一车道信息生成部，用于识别形成于所述本车辆行进的方向上的前方车道标识；
一车辆识别部，用于识别所述本车辆的前方行进的前行车辆；及
一控制部，用于基于分别识别所述车道标识区间、所述无车道标识区间及所述前方车道标识和所述前行车辆的信息中至少一个信息，执行所述前行车辆的追踪及所述本车辆的横向控制，其中所述控制部用于：
当所述本车辆在所述车道标识区间行驶时，所述控制部基于识别所述前方车道标识而获得的信息来控制所述本车辆；以及
当所述本车辆在所述无车道标识区间行驶时，所述控制部基于识别所述前行车辆而获得的信息来控制所述本车辆，并基于所述前方车道标识而停止对所述本车辆的控制，
当所述本车辆在所述车道标识区间行驶时，如果所述车辆识别部识别出所述前行车辆，则所述控制部在通过识别所述前方车道标识而获得的信息及通过识别所述前行车辆而获得的信息中，对通过识别所述前方车道标识而获得的信息赋予一加权值，从而执行所述本车辆的横向控制。
17.根据权利要求16所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，
当所述本车辆在所述车道标识区间行驶，且所述无车道标识区间与所述本车辆之间的距离减小至小于基准值时，所述控制部分别对通过识别所述前行车辆而获得的信息和对通过识别所述前方车道标识而获得的信息赋予加权值，且通过识别所述前行车辆而获得的信息所赋予的加权值大于通过识别所述前方车道标识而获得的信息所赋予的加权值，从而执行所述本车辆的横向控制。
18.根据权利要求16所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，
当无法识别出所述前方车道标识及所述前行车辆时，所述控制部发出所述本车辆的横向控制的解除的警告。
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