CN114084132A - 控制方法与装置、终端设备 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种控制方法与装置、终端设备，涉及感知融合技术，尤其应用于自动驾驶、智能驾驶或者无人驾驶领域。该方法包括：获取第一终端的第一状态信息，所述第一状态信息包括至少一个第一动态参数和/或至少一个第一静态参数；获取第二终端的第二状态信息，所述第二状态信息包括至少一个第二动态参数和/或至少一个第二静态参数；确定所述第二终端发生横向运动；根据所述第一状态信息和/或所述第二状态信息，确定是否控制所述第一终端执行横向运动。本申请中，在第二终端发生横向运动时，基于第一状态信息和/或第二状态信息确定是否控制第一终端执行横向运动，降低了第一终端运动过程中发生事故的概率，提升了第一终端运动的安全性。

Description

控制方法与装置、终端设备
技术领域
本申请涉及感知融合领域，尤其涉及一种控制方法与装置、终端设备。
背景技术
随着社会的发展，智能运输设备、智能家居设备、机器人等智能终端正在逐步进入人们的日常生活中。传感器在智能终端上发挥着十分重要的作用。安装在智能终端上的各式各样的传感器，比如毫米波雷达，激光雷达，摄像头，超声波雷达等，在智能终端的运动过程中感知周围的环境，收集数据，进行移动物体(例如前车)的辨识与追踪，以及静止场景(如车道线、标示牌)的识别，并进一步结合导航仪及地图数据进行路径规划。通过上述手段，可以预先察觉到可能发生的危险并辅助甚至自主采取必要的规避手段，有效增加了智能终端的安全性和舒适性。
具体的，对于智能运输设备，例如智能汽车，其上承载的高级辅助驾驶系统(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)已开发出十多项功能，其中包括自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)、自动紧急制动(Autonomous EmergencyBraking，AEB)、变道辅助(Lance Change Assist，LCA)、盲点监测(Blind SpotMonitoring，BSD)等。目前，在自动驾驶和辅助驾驶过程中，智能终端可以参考周边环境中其他终端的行驶状态，并基于其他终端的行驶状态，调整智能终端自身的行驶状态。但智能终端在基于其他终端的行驶状态调整其自身行驶状态的调整过程中，往往容易发生事故。
因此，如何提供一种更安全的控制方法成为亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种控制方法与装置、终端设备，能够在第二终端发生横向运动时，确定是否控制第一终端执行横向运动，降低了第一终端运动过程中发生事故的概率，提升了第一终端运动的安全性。
第一方面，本申请实施例提供了控制方法，该方法包括：
获取第一终端的第一状态信息，第一状态信息包括至少一个第一动态参数和/或至少一个第一静态参数；
获取第二终端的第二状态信息，第二状态信息包括至少一个第二动态参数和/或至少一个第二静态参数；
确定第二终端发生横向运动；
根据第一状态信息和/或第二状态信息，确定是否控制第一终端执行横向运动。
该方法通过设定控制第一终端执行横向运动的条件，避免了在第二终端发生横向运动时，不论何种情况均控制第一终端执行横向运动的情况发生，降低了事故发生的概率，提升了第一终端运动的安全性。
在一种可能的实现方式中，第一状态信息包括至少一个第一动态参数，第一动态参数包括第一终端的速度的信息；
根据第一状态信息和/或第二状态信息，确定是否控制第一终端执行横向运动，包括：
确定第一终端的速度小于或等于第一阈值，控制第一终端执行横向运动，或者
确定第一终端的速度大于第一阈值，限制第一终端执行横向运动。
该方法基于第一终端的速度大小，确定是否控制第一终端执行横向运动，降低了因第一终端的速度过大而导致第一终端执行横向运动时出现侧翻事故的概率，提升了第一终端运动的安全性。
在一种可能的实现方式中，第二状态信息包括至少一个第二动态参数，第二动态参数包括第二终端的航向角信息；
根据第一状态信息和/或第二状态信息，确定是否控制第一终端执行横向运动，包括：
确定第二终端的航向角小于或等于预设角度阈值，控制第一终端执行横向运动，或者
确定第二终端的航向角大于预设角度阈值，限制第一终端执行横向运动。
该方法基于第二终端的航向角大小，确定是否控制第一终端执行横向运动，降低了因第二终端的转弯角度过大而导致第一终端执行横向运动时出现侧翻事故的概率，提升了第一终端运动的安全性。
在一种可能的实现方式中，第二状态信息包括至少一个第二动态参数，第二动态参数包括在同一车道内第二终端位于第一终端前方的持续时长；
根据第一状态信息和/或第二状态信息，确定是否控制第一终端执行横向运动，包括：
确定持续时长大于或等于预设时长阈值，控制第一终端执行横向运动，或者
确定持续时长小于预设时长阈值，限制第一终端执行横向运动。
该方法基于在同一车道内第二终端位于第一终端前方的持续时长，可以确定第二终端是否适宜作为跟随目标；以及在第二终端适宜作为跟随目标时，确定控制第一终端执行横向运动，而在第二终端不适宜作为跟随目标时，则限制第一终端执行横向运动，避免了第一终端随意选取跟随目标的现象，提升了第一终端运动的安全性。
在一种可能的实现方式中，控制第一终端执行横向运动之前,包括：
确定第一终端执行横向运动后的碰撞概率，以及确定碰撞概率小于预设概率阈值。
该方法通过对第一终端执行横向运动后的碰撞概率进行确定，降低了第一终端执行横向运动后发生碰撞事故的概率，提升了第一终端运动的安全性。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：
控制第一终端在第二终端纵向运动的方向上执行纵向运动。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：
在限制第一终端执行横向运动，且控制第一终端在第二终端纵向运动的方向上执行纵向运动之后，确定第二终端偏离当前车道，控制第一终端沿当前车道的车道线行驶，或者，重新确定第一终端的跟随目标。
该方法在确定出第二终端偏离当前车道时，表明第二终端已不适宜作为跟随目标，此时限制第一终端继续跟随第二终端，提升了第一终端运动的安全性。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：
确定第一终端所在车道的车道线的清晰度小于预设清晰度阈值，控制第一终端沿预测的车道线行驶，预测的车道线是根据车道线的历史数据在第一终端的运动方向上预测得到的。
该方法在第一终端所在车道线的清晰度较低时，对当前车道的车道线进行预测，并控制第一终端沿预测的车道线行驶，降低了第一终端偏离当前车道的概率，提升了第一终端运动的安全性。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：
在第二终端与第一终端位于同一车道，且位于第一终端前方之前，控制第一终端跟随第三终端运动。
第二方面，本申请实施例提供了控制装置，该装置包括：
获取单元，配置为获取第一终端的第一状态信息，第一状态信息包括至少一个第一动态参数和/或至少一个第一静态参数；以及获取第二终端的第二状态信息，第二状态信息包括至少一个第二动态参数和/或至少一个第二静态参数；
处理单元，配置为若确定第二终端发生横向运动，则根据第一状态信息和/或第二状态信息，确定是否控制第一终端执行横向运动。
在一种可能的实现方式中，第一状态信息包括至少一个第一动态参数，第一动态参数包括第一终端的速度的信息；
处理单元，还配置为：确定第一终端的速度小于或等于第一阈值，控制第一终端执行横向运动，或者确定第一终端的速度大于第一阈值，限制第一终端执行横向运动。
在一种可能的实现方式中，第二状态信息包括至少一个第二动态参数，第二动态参数包括第二终端的航向角信息；
处理单元，还配置为：确定第二终端的航向角小于或等于预设角度阈值，控制第一终端执行横向运动，或者确定第二终端的航向角大于预设角度阈值，限制第一终端执行横向运动。
在一种可能的实现方式中，第二状态信息包括至少一个第二动态参数，第二动态参数包括在同一车道内第二终端位于第一终端前方的持续时长；
处理单元，还配置为：确定持续时长大于或等于预设时长阈值，控制第一终端执行横向运动，或者确定持续时长小于预设时长阈值，限制第一终端执行横向运动。
在一种可能的实现方式中，处理单元,配置为：在控制第一终端执行横向运动之前，确定第一终端执行横向运动后的碰撞概率，以及确定碰撞概率小于预设概率阈值。
在一种可能的实现方式中，处理单元，还配置为：控制第一终端在第二终端纵向运动的方向上执行纵向运动。
在一种可能的实现方式中，处理单元，还配置为：在限制第一终端执行横向运动，且控制第一终端在第二终端纵向运动的方向上执行纵向运动之后，确定第二终端偏离当前车道，控制第一终端沿当前车道的车道线行驶，或者，重新确定第一终端的跟随目标。
在一种可能的实现方式中，处理单元，还配置为：确定第一终端所在车道的车道线的清晰度小于预设清晰度阈值，控制第一终端沿预测的车道线行驶，预测的车道线是根据车道线的历史数据在第一终端的运动方向上预测得到的。
在一种可能的实现方式中，处理单元，还配置为：在第二终端与第一终端位于同一车道，且位于第一终端前方之前，控制第一终端跟随第三终端运动。
第三方面，本申请实施例提供了一种控制装置，包括：
至少一个存储器，用于存储程序；
至少一个处理器，用于执行存储器存储的程序，当存储器存储的程序被执行时，处理器用于执行上述第一方面中所提供的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括第二方面或第三方面中提供的装置。
在一种可能的实现方式中，终端设备包括运输工具或者智能设备，其中，运输工具或者智能设备包括无人机、无人运输车、汽车或者机器人等。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有指令，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中所提供的方法。
第六方面，本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当该指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中所提供的方法。
本申请实施例提供的控制方法与装置、终端设备，在第一终端运动过程中，若确定出第二终端发生了横向运动，则可以基于第一终端的状态信息和/或第二终端的状态信息，确定是否控制第一终端也执行横向运动。通过设定控制第一终端执行横向运动的条件，避免了在第二终端发生横向运动时，不论何种情况均控制第一终端执行横向运动的情况发生，降低了事故发生的概率，提升了第一终端运动的安全性。
附图说明
图1a-1b共同示出了本申请实施例提供的控制方法的一个应用场景示意图；
图2a示出了本申请实施例提供的一种车辆跟随行驶时车辆之间的位置示意图；
图2b示出了本申请实施例提供的另一种车辆跟随行驶时车辆之间的位置示意图；
图2c示出了本申请实施例提供的又一种车辆跟随行驶时车辆之间的位置示意图；
图3a-3c共同示出了本申请实施例提供的控制方法的另一个应用场景示意图；
图4示出了本申请实施例的一种车辆中的系统架构图；
图5a-5b共同示出了本申请实施例提供的一种车辆在不同时刻的位置变化示意图；
图6示出了本申请实施例提供的一种车辆在车道中行驶的示意图；
图7a示出了本申请实施例提供的一种车辆执行横向运动前的场景示意图；
图7b示出了本申请实施例提供的另一种车辆执行横向运动前的场景示意图；
图7c示出了本申请实施例提供的又一种车辆执行横向运动前的场景示意图；
图8a示出了本申请实施例提供的一种车辆行驶的场景示意图；
图8b示出了本申请实施例提供的另一种车辆行驶的场景示意图；
图9a示出了本申请实施例提供的一种延伸出直线型的车道线的形状示意图；
图9b示出了本申请实施例提供的延伸出曲线型的车道线的形状示意图；
图10示出了本申请实施例提供的一种控制方法的步骤示意图；
图11示出了本申请实施例提供的一种控制方法中基于碰撞概率确定是否控制第一终端执行横向运动的步骤示意图；
图12示出了本申请实施例提供的一种控制方法中基于第二终端是否偏离车道的情况，对第一终端进行控制的步骤示意图；
图13示出了本申请实施例提供的一种控制装置的结构示意图；
图14示出了本申请实施例提供的另一种控制装置的结构示意图；
图15示出了本申请实施例提供的一种芯片的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
在本申请实施例的描述中，“示例性的”、“例如”或者“举例来说”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”、“例如”或者“举例来说”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”、“例如”或者“举例来说”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
在本申请实施例的描述中，术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，单独存在B，同时存在A和B这三种情况。另外，除非另有说明，术语“多个”的含义是指两个或两个以上。例如，多个系统是指两个或两个以上的系统，多个屏幕终端是指两个或两个以上的屏幕终端。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
应理解的是，本申请实施例中的终端可以为车辆、智能机器人或者无人机等。下面以终端为车辆举例进行解释说明。
图1a-1b共同示出了本申请实施例提供的控制方法的一个应用场景示意图。参阅图1a，车辆11和车辆12在同一车道(即车道A)内行驶，车辆11位于车辆12的后方，图中箭头所指方向为车辆行进方向。车辆11跟随车辆12行驶；换言之，车辆11与车辆12执行相同的行驶策略，如，车辆12加速时，车辆11也加速，车辆12减速时，车辆11也减速，车辆12向车道B方向运动时，车辆11也向车道B方向运动。接着，参阅图1b，车辆12由车道A进入车道B中行驶。在车辆12由车道A向车道B运动的过程中，车辆12发生了横向运动，此时，为了保证车辆11的行车安全，则确定是否控制车辆11也执行横向运动，以确定是否继续控制车辆11跟随车辆12行驶。例如，当车辆11的行驶速度过快时，若控制车辆11执行横向运动，则车辆11易出现侧翻事故，因此，这时可以限制车辆11执行横向运动，以暂停车辆11跟随车辆12运动；当车辆11的行驶速度较慢，若控制车辆11执行横向运动，则车辆11不易出现侧翻事故，因此，这时可以控制车辆11执行横向运动，以继续控制车辆11跟随车辆12行驶。可选地，限制车辆11执行横向运动可以为输出禁止转向的控制指令，也可以为限制车辆11的方向盘的转向角度，亦可以为停止输出有关横向运动的控制指令等。
应理解的是，本实施例中，横向是指在图中的左右方向，即由车道A朝向车道B的方向或者车道B朝向车道A的方向。纵向是指图中的上下方向，即在图1a中由车辆11朝向车辆12的方向或者由车辆12朝向车辆11的方向。
需说明的是，车辆11跟随车辆12行驶时，车辆11和车辆12也可以处于不同的车道中，和/或，车辆11和车辆12间的相对位置也可以不同。如图2a所示，车辆11在车道A中行驶，车辆12在车道C中行驶，此时，车辆12位于车辆11的左前方。如图2b所示，车辆11在车道A中行驶，车辆12在B车道中行驶，此时，车辆12位于车辆11的右后方。如图2c所示，车辆11和车辆12均在车道A中行驶，此时，车辆12位于车辆11的后方。
图3a-3c共同示出了本申请实施例提供的控制方法的另一个应用场景示意图。参阅图3a，在t1时刻，车辆11和车辆12位于均位于车道A中，且车辆11跟随车辆12行驶；车辆13在于车道A相邻的车道C中行驶。参阅图3b，在t2时刻，车辆13由车道C进入到车道A中行驶。参阅图3c，在t3时刻，车辆13由车道A进入到车道B中行驶。在此场景中，车辆13与车辆11均在车道A中，且车辆13位于车辆11的前方的持续时长，可以为Δt＝t3-t2。若Δt小于预设时长阈值，则可以确定车辆13属于连续变道，此时若控制车辆11停止跟随车辆12行驶，而开始跟随车辆13行驶，则容易使车辆11偏离行驶线路；此外，当出现多辆车连续变道的情况，也容易使车辆11出现连续甚至往复变道的情形，影响车辆11的行车安全。因此，若Δt小于预设时长阈值时，即车辆13属于连续变道的情形时，为了车辆11的行车安全，则当确定出车辆13发生横向运动时，可以限制车辆11执行横向运动；此时，可以控制车辆11继续跟随车辆12行驶。若Δt大于或等于预设时长阈值时，即车辆13不属于连续变道的情形时，则当确定出车辆13发生横向运动时，可以控制车辆11执行横向运动；此时，可以控制车辆11跟随车辆13行驶。换言之，若车辆13与车辆11位于同一车道，且车辆13位于车辆11的前方的持续时长大于或等于预设时长阈值，则可以将车辆13作为车辆11的跟随目标；而当持续时长小于预设时长阈值时，则限制将车辆13作为车辆11的跟随目标，即此时仍然将车辆12作为车辆11的跟随目标。
应理解的是，本申请实施例中，不同车辆之间可以通过车联网进行通信，以获取到对方的行驶数据。
接下来，介绍车辆11中的一种系统架构。
图4示出了一种车辆中的系统架构图。参阅图4，传感器组件21、融合单元22和智能驾驶功能组件23。传感器组件21与融合单元22之间通过接口24连接，融合单元22与智能驾驶功能组件23之间通过接口25连接，。
传感器组件21可以包括车姿传感器和/或感知传感器等；传感器组件21采集的数据可以通过接口24传输至融合单元22。车姿传感器可以实现获取当前车辆(如车辆11)的行驶状态信息，如速度、加速度、航向角等等，以及获取当前车辆的外部环境信息，如路况信息等；感知传感器可以实现获取目标车辆(如车辆12)的行驶状态信息，如速度、航向角等等。可选地，车姿传感器可以包括陀螺仪传感器、雷达传感器、超声波传感器、相机、计算机视觉系统等中的一种或多种；其中，雷达传感器可以包括激光雷达传感器和/或毫米波雷达传感器等。感知传感器可以包括相机、雷达传感器、超声波传感器等中的一种或多种。
其中，雷达传感器可以利用无线电信号来感测车辆周边环境中的物体，也可以感测物体的速度和/或行进方向等。
相机可以用于捕捉车辆周边环境的多个图像。相机可以是静态相机或视频相机。
计算机视觉系统可以操作来处理和分析由相机捕捉的图像以便识别车辆周边环境中物体和/或特征。其中，物体和/或特征可以包括交通信号、道路边界、障碍物、其他车辆等等。计算机视觉系统可以使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure from Motion，SFM)算法、视频跟踪和其他计算机视觉技术等。
融合单元22可以将传感器组件21采集的数据通过接口25传输至智能驾驶功能组件23，从而使得智能驾驶功能组件23可以基于传感器组件21采集的数据实现智能驾驶功能。
智能驾驶功能组件23可以通过接口25接收融合单元22传输的传感器组件21采集的数据，之后，基于接收到的数据实现智能驾驶功能，如自适应巡航(Adaptive CruiseControl，ACC)、车道保持辅助(lane keeping assist，LKA)、高速公路辅助HWA(HighwayAssist，HWA)、交通拥堵辅助(Traffic Jam Assistant，TJA)等各种不同的智能驾驶/自动驾驶功能。
接口24可以实现传感器组件21和融合单元22间的数据传输，其可以是在ISO23150中规定的传感器和融合模块之间的接口。接口25可以实现融合单元22和智能驾驶功能组件23之间的数据传输。接口25传输的消息内容可以包括但不限于：当前车辆(如车辆11)的速度、航向角、历史轨迹信息；目标车辆(如车辆12)的类型、速度、航向角和运动状态；车道线信息、虚拟车道信息；当前车辆周边的其他车辆的目标状态信息，如速度、运动状态、碰撞时间等。
在一个例子中，在智能驾驶功能组件21中可以包括推理模块和控制模块。
其中，推理模块可以基于传感器组件23采集的数据为当前车辆(如车辆11)选取跟随目标、控制当前车辆(如车辆11)执行纵向运动、确定是否控制当前车辆(如车辆11)执行横向运动、确定跟随目标是否发生横向运动等等，以及将确定结果生成控制指令发送至控制模块。例如，当车辆11的行驶速度较大时，则确定出可以限制车辆11执行横向运动，并生成限制横向运动的控制指令发送至控制模块；当车辆11的行驶速度较小时，则确定出可以控制车辆11执行横向运动，并生成执行横向运动的控制指令发送至控制模块。应理解的是，推理模块生成的控制指令可以包括执行横向运动、限制横向运动、执行纵向运动、限制纵向运动等中的一种或多种。其中，推理模块可以将不同的控制指令组合成一个控制指令进行输出，也可以将不同的控制指令分别进行输出。例如，控制指令包括执行横向运动和执行纵向运动，则可以将这两个控制指令组合成同时执行横向运动和纵向运动，并传输至控制模块，也可以将将这两个控制指令分别传输至控制模块。
控制模块可以基于推理模块生成的控制指令，对车辆进行控制。例如，当控制指令为同时执行横向运动和纵向运动时，则同时控制车辆执行横向运动和纵向运动；当控制指令仅为执行横向运动时，则可以仅控制车辆执行横向运动；当控制指令仅为执行纵向运动时，则可以仅控制车辆执行纵向运动。
接下来，以图1a和图1b构成的应用场景为例，并结合图4中示出的系统架构等，对本申请实施例提供的控制方法进行介绍。需说明的是，本申请实施例提供的控制方法的执行主体可以为车辆，也可以为车辆中的控制器，亦可以为车辆中的芯片等等。
继续参阅图1a，车辆11在行驶过程中，可以持续或间歇性确定车辆12是否发生横向运动。
作为一种可能的实现方式，在车辆11上设置有相机，可以利用该相机采集车辆12在不同时刻的图像，并选定某一时刻的图像作为基准图像，以及将该时刻以后采集的图像作为目标图像；之后，将目标图像中车辆12的位置坐标与基准图像中的位置坐标进行对比，即可以确定出车辆12是否发生横向运动。如图5a所示，在基准图像中车辆12的位置坐标为(1,1)，如图5b所示，在目标图像中车辆12的位置坐标为(1.5,1)，此时在X轴方向上车辆12的位置发生变化，因此可以确定出车辆12发生横向运动。应理解的是，图5a和图5b是车辆11位于车辆12后方时，车辆11采集到的车辆12的图像信息；此外，将车道线表示为非平行状态是为了较为真实的呈现道路情况。
作为另一种可能的实现方式，在车辆11上设置有毫米波雷达、相机或者激光雷达等传感器，可以利用这些传感器检测车辆12的速度矢量，将此速度矢量沿着车辆11行进方向的法向方向上进行分解得到速度矢量分量，如果该速度矢量分量超过预设矢量阈值，且持续时间超过预设时间阈值，则可确定出车辆12发生横向运动。
在一个例子中，车辆11在行驶过程中，还可以获取其自身的第一状态信息，该第一状态信息包括至少一个第一动态参数和/或至少一个第一静态参数。第一动态参数可以包括车辆11的速度的信息、加速度的信息等，第一静态参数可以包括车辆11的外形尺寸、车型等等。
其中，第一动态参数可以利用相应的传感器来获取，例如，当第一动态参数为速度的信息时，可以利用车辆中的雷达传感器来获取速度的信息；第一静态参数可以预先进行标定，并存储在车辆11中，当需要第一静态参数时，可以直接调用已存储的数据。
在一个例子中，车辆11在行驶过程中，也可以获取车辆12的第二状态信息，该第二状态信息包括至少一个第二动态参数和/或至少一个第二静态参数。第二动态参数可以包括车辆12的航向角信息，也可以包括在同一车道内车辆12位于车辆11前方的持续时长等；第二静态参数可以包括车辆12的外形尺寸、车型等等。
其中，当第二动态参数为车辆12的航向角信息时，车辆12可以利用其自身的航向角传感器来获取航向角信息；之后，车辆12可以通过网络与车辆11进行数据传输，将车辆12的航向角信息传输至车辆11中，从而使得车辆11可以获取到车辆12的航向角信息。或者，车辆11可以利用其上的雷达传感器探测车辆12的航向角信息等。
当第二动态参数为在同一车道内车辆12位于车辆11前方的持续时长时，在车辆11确定车辆12位于车道A中，且车辆12位于车辆11前方时，车辆11开始利用计时器等计时装置记录时间，从而获取到持续时长。其中，车辆12位于车道A中的情形可以包括：车辆12的车身全部进入车道A中，且与车道A至少一侧的车道线之间的距离大于预设距离。例如，如图6所示，车辆12的车身已全部进入车道A中，此时，车辆12的右侧车身距离车道A的右侧车道线的距离为L＝0.5m，若预设距离为0.1m，则可以确定车辆12已位于车道A中。
可选地，车辆11可以利用相机采集其前方的图像，并利用计算机视觉系统对采集到的图像进行处理，得到车辆12与车道线之间的相对位置关系，进而就可以确定出车辆12的车身是否全部进入车道A中。
第二静态参数也可以预先进行标定，并存储在车辆12中，当需要第二静态参数时，车辆12可以通过网络与车辆11进行数据传输，将第二静态参数传输至车辆11中，从而使得车辆11可以获取到第二静态参数。
接着，车辆12朝向车道B方向运动，此时可以确定出车辆12发生横向运动，就可以根据第一状态信息和/或第二状态信息，确定是否控制车辆11执行横向运动。
在一个例子中，若第一状态信息包括至少一个第一动态参数，第一动态参数包括车辆11的速度的信息，则当车辆11的速度大于预设速度阈值时，表明车辆11的行驶速度较快，此时可以限制车辆11执行横向运动，即限制车辆11朝向车道B方向运动，以避免车辆11发生侧翻等事故；当车辆11的速度小于或等于预设速度阈值时，可以控制车辆11执行横向运动，即可以控制车辆11也朝向车道B方向运动。
在一个例子中，若第二状态信息包括至少一个第二动态参数，第二动态参数包括车辆12的航向角信息，则当车辆12的航向角大于预设角度阈值时，表明车辆12的转弯角度过大，此时则可以限制车辆11执行横向运动，即限制车辆11朝向车道B方向运动，以避免车辆11发生侧翻等事故；当车辆12的航向角小于或等于预设角度阈值时，可以控制车辆11执行横向运动，即可以控制车辆11也朝向车道B方向运动。
在一个例子中，若第二状态信息包括至少一个第二动态参数，第二动态参数包括在同一车道内车辆12位于车辆11前方的持续时长，则当持续时长小于预设时长阈值时，表明车辆12位于车辆11前方的时长过短，此时车辆12不易作为跟随车辆，因此，这时可以限制车辆11执行横向运动；当持续时长大于或等于预设时长阈值时，此时车辆12可以作为跟随车辆，因此，这时可以控制车辆11执行横向运动。
同样的，可以根据上述多个参数的组合，来确定是否可以控制车辆11执行横向运动。例如，当车辆11的速度小于或等于预设速度阈值，且在同一车道内车辆12位于车辆11前方的持续时长大于或等于预设时长阈值时，可以控制车辆11执行横向运动；而当车辆11的速度大于预设速度阈值，和/或在同一车道内车辆12位于车辆11前方的持续时长小于预设时长阈值时，可以限制车辆11执行横向运动。
应理解的是，在确定是否控制车辆11执行横向运动时，不论确定结果如何，均可以控制车辆11在车辆12纵向运动的方向上执行纵向运动，换言之，均可以继续控制车辆11在车道A的车道线的延伸方向上运动，以避免影响后方车辆行驶。可选地，在车辆12执行纵向运动时，可以控制车辆11跟随车辆12执行纵向运动。可选地，控制车辆11执行纵向运动可以为控制车辆11的油门开度大小、刹车力度等等。
接着，若确定的结果为控制车辆11执行横向运动，则在控制车辆11执行横向运动之前，可以确定车辆11执行横向运动后的碰撞概率，并在碰撞概率小于预设概率阈值时控制车辆11执行横向运动，而在碰撞概率大于或等于预设概率阈值时，限制车辆11执行横向运动，以避免车辆11发生碰撞事故等，提升车辆行驶的安全性。
举例来说，如图7a所示，车辆12由车道A中运动至车道B的过程中，车道B中无其他车辆行驶，此时，车辆11执行横向运动的碰撞概率非常小，因此，这时可以控制车辆11执行横向运动。如图7b所示，车辆12由车道A中运动至车道B的过程中，车道B中存在车辆13，且车辆13与车辆11并排行驶，此时，车辆11执行横向运动的碰撞概率非常大，因此这时可以限制车辆11执行横向运动。如图7c所示，车辆12由车道A中运动至车道B的过程中，车道B中存在车辆13，且车辆13位于车辆11的后方，此时，若车辆11的在纵向方向上的行驶速度大于或等于车辆13在纵向方向上的行驶速度，则车辆11执行横向运动的碰撞概率较小，因此这时可以控制车辆11执行横向运动；若车辆11在纵向方向上的行驶速度小于车辆13在纵向方向上的行驶速度，则可以通过车辆11和车辆13的轨迹预测结果，来判断车辆是否可能发生碰撞，例如，通过计算车辆11和车辆13之间的碰撞时间来判断是否可能发生碰撞，其中，计算碰撞时间的方法可以是车辆运动学方法、图像检测方法、车辆轨迹相交方法等。
接着，若确定出控制车辆11执行横向运动，则可以控制车辆11执行横向运动，并控制车辆继续跟随车辆12行驶。
若确定出限制车辆11执行横向运动，则可以限制车辆11执行横向运动，并且，在控制车辆11执行纵向运动过程中，确定车辆12是否偏离当前车道(即车道A)。其中，车辆12偏离当前车道是指车辆12的至少部分车身覆盖了车道A的车道线，如车辆12的车轮压着车道A的车道线行驶等。可选地，车辆11可以利用图像采集装置采集车辆12和车道A的图像，并对采集到的图像进行处理，得到车辆12与车道A的车道线之间的相对位置关系，进而就可以确定出车辆12是否偏离车道A。
进一步地，若确定出车辆12偏离车道A，如图5a所示，车辆12进入到车道B中，则可以控制车辆11沿着车道A的车道线行驶，或者重新确定车辆11的跟随目标。例如，如图8a所示，若车辆11的前方不存在其他车辆，则可以控制车辆11沿着车道A的车道线行驶；如图8b所示，若车辆11的前方存在车辆14，则可以确定车辆14为跟随目标。
接着，在控制车辆11沿着车道A的车道线行驶过程中，若确定出车道A的车道线的清晰度小于预设清晰度阈值，则可以控制车辆11沿着预测的车道线行驶，以避免车辆11偏离车道A。其中，预测的车道线是根据车道线的历史数据在车辆11的运动方向上预测得到的。其中，车道线的历史数据可以包括车道宽度、车道线类型(如实线或者虚线等)、路沿信息等中的一种或多种。可选地，预测的车道线可以投射到当前道路上，也可以投射到车辆11的挡风玻璃上，或者，在系统内部呈现等等。
举例来说，车辆11行驶过程中，持续或间歇性采集车道A的图像信息，之后，从车道A的图像信息中提取出相应的车道线数据，并进行存储；此外，若提取出的车道线的清晰度低于小于预设清晰度阈值，则对车道线进行预测。如图9a所示，车辆11行驶过程中，车道A的车道线消失，此时，车道线的历史数据表明车道线呈直线，则可以在车辆11的行驶方向上延伸出直线型的车道线，即图9a中的虚线。如图9b所示，车辆11行驶过程中，车道A的车道线消失，此时，车道线的历史数据表明车道线呈曲线，则可以在车辆11的行驶方向上延伸出曲线型的车道线，即图9b中的虚线。此外，为了避免出现车辆11偏离道路的情况，在预测车道线时，可以将当前道路的道路信息也作为参考因素，道路信息可以包括道路的宽度、道路的弯曲程度等等。
应理解的是，控制车辆11沿预测的车道线行驶，除了是在确定出车辆12已偏离车道A，且控制车辆11沿车道A的车道线行驶这种情况外，还可以是在车辆11跟随车辆12行驶的过程中出现车道线的清晰度小于预设清晰度阈值时这种情况，等等。
接下来，介绍本申请实施例提供的一种控制方法的流程步骤。
图10示出了本申请实施例的一种控制方法的步骤示意图。请参阅图10，该控制方法包括以下步骤：
步骤S101、获取第一终端的第一状态信息。
具体地，第一状态信息包括至少一个第一动态参数和/或至少一个第一静态参数。
若第一状态信息包括至少一个第一动态参数，则可以利用设置在第一终端上的传感器组件获取第一动态参数，其中，第一动态参数可以包括第一终端的速度的信息、加速度的信息等。例如，第一动态参数为第一终端的速度的信息时，则可以利用与速度相对应的传感器组件(如速度传感器等)获取第一终端的速度的信息。
可选的，所述获取第一终端的第一状态信息，包括：获取来自至少一个传感器的至少一个第一动态参数。
若第一状态信息包括至少一个第一静态参数，则第一静态参数可以预先存储在第一终端中，而第一终端则可以直接调用已存储的数据，其中，第一静态参数包括第一终端的外形尺寸、型号等等。例如，可以对第一静态参数预先进行标定，然后存储在第一终端中，当需要第一静态参数时，则第一终端可以直接进行调用。
可选的，所述获取第一终端的第一状态信息，包括：获取预先设置或者预先定义的至少一个第一静态参数。
步骤S102、获取第二终端的第二状态信息。
具体地，第二状态信息包括至少一个第二动态参数和/或至少一个第二静态参数。
若第二状态信息包括至少一个第二动态参数，则可以利用设置在第一终端上的传感器组件获取第二动态参数，其中，第二动态参数可以包括第二终端的航向角信息、在同一车道内第二终端位于第一终端前方的持续时长等。例如，第二动态参数为第二终端的航向角信息时，则第一终端可以利用其上的传感器组件(如雷达传感器等)获取第二终端的航向角信息；第二动态参数为在同一车道内第二终端位于第一终端前方的持续时长，则在第一终端确定第二终端进入第一终端所在的车道中，且第二终端位于第一终端前方时，第一终端开始利用计时器等计时装置记录时间，从而获取到持续时长。可选地，第一终端与第二终端之间也可以通过网络进行数据交互，此时，第二终端可以利用其上的传感器组件获取相应的第二动态参数，之后，再通过网络将第二动态参数传输至第一终端，从而使得第一终端获取到第二动态参数。
可选的，所述获取第二终端的第二状态信息，包括，获取来自至少一个传感器的至少一个第二动态参数。
若第二状态信息包括至少一个第二静态参数，则第二静态参数可以预先存储在第二终端中，而第二终端则可以通过网络与第一终端进行数据传输，从而使得第一终端获取到第二静态参数。
可选的，所述获取第二终端的第二状态信息，包括：获取预先配置或者预先定义的至少一个第二静态参数。
步骤S103、确定第二终端发生横向运动。
具体地，可以确定第二终端是否发生横向运动，并在确定出第二终端发生横向运动时，执行步骤S104；而在确定出第二终端未发生横向运动时，则可以继续确定第二终端是否发生横向运动。
作为一种可能的实现方式，在第一终端上设置有相机，可以利用该相机采集第二终端在不同时刻的图像，并选定某一时刻的图像作为基准图像，以及将该时刻以后采集的图像作为目标图像；之后，将目标图像中第二终端的位置坐标与基准图像中的位置坐标进行对比，即可以确定出第二终端是否发生横向运动。
作为另一种可能的实现方式，在第一终端上设置有毫米波雷达、相机或者激光雷达等传感器，可以利用这些传感器检测第二终端的速度矢量，将此速度矢量沿着第一终端行进方向的法向方向上进行分解得到速度矢量分量，如果该速度矢量分量超过预设矢量阈值，且持续时间超过预设时间阈值，则可确定出第二终端发生横向运动。
应理解的是，横向运动可以理解为与第一终端行进方向垂直的方向。在车道存在一定弧度或者非完全直线(例如弯道)的车道时，上述“垂直”可以非完全垂直，以从当前车道向相邻车道的移动方向为准。
步骤S104、根据第一状态信息和/或第二状态信息，确定是否控制第一终端执行横向运动。
具体地，在确定出第二终端发生横向运动后，就可以根据获取到的第一状态信息和/第二状态信息，确定是否控制第一终端执行横向运动。
举例来说，当第一终端的速度大于预设速度阈值时，表明第一终端的行驶速度较快，此时可以限制第一终端执行横向运动，以避免第一终端发生侧翻等事故；当第一终端的速度小于或等于预设速度阈值时，可以控制第一终端执行横向运动。
当第二终端的航向角大于预设角度阈值时，表明第二终端的转弯角度过大，此时则可以限制第一终端执行横向运动，以避免第一终端发生侧翻等事故；当第二终端的航向角小于或等于预设角度阈值时，可以控制第一终端执行横向运动。
当在同一车道内第二终端位于第一终端前方，则当持续时长小于预设时长阈值时，表明第二终端位于第一终端前方的时长过短，此时第二终端不易作为跟随车辆，因此，这时可以限制第一终端执行横向运动；当持续时长大于或等于预设时长阈值时，此时第二终端可以作为跟随车辆，因此，这时可以控制第一终端执行横向运动。
当第一终端的速度小于或等于预设速度阈值，且在同一车道内第二终端位于第一终端前方的持续时长大于或等于预设时长阈值时，可以控制第一终端执行横向运动；而当第一终端的速度大于预设速度阈值，和/或在同一车道内第二终端位于第一终端前方的持续时长小于预设时长阈值时，可以限制第一终端执行横向运动。
当第一终端的速度小于或等于预设速度阈值，第二终端的航向角小于或等于预设角度阈值，且在同一车道内第二终端位于第一终端前方的持续时长大于或等于预设时长阈值时，可以控制第一终端执行横向运动；而当第一终端的速度大于预设速度阈值，和/或第二终端的航向角小于或等于预设角度阈值，和/或在同一车道内第二终端位于第一终端前方的持续时长小于预设时长阈值时，可以限制第一终端执行横向运动。
同样的，也可以根据上述第一状态信息和/或第二状态信息中所包括的其他多个参数的组合，来确定是否可以控制第一终端执行横向运动，在此就不再一一赘述。
需说明的是，若确定控制第一终端执行横向运动时，则执行步骤S105；若确定限制第一终端执行横向运动时，则执行步骤S106。
步骤S105、控制第一终端执行横向运动。
具体的，此时可以控制第一终端执行横向运动。此外，为了避免第一终端影响其他终端行进，也可以控制第一终端执行纵向运动。其中，纵向运动可以理解为与第一终端行进方向相同或相反的方向，或者是与第一终端所在车道的车道线平行或近似平行的方向。
步骤S106、限制第一终端执行横向运动。
具体地，此时可以限制第一终端执行横向运动。可选地，限制第一终端执行横向运动可以为输出禁止转向的控制指令，也可以为限制第一终端的方向盘的转向角度，亦可以为停止输出有关横向运动的控制指令等。此外，为了避免第一终端影响其他终端行进，也可以控制第一终端执行纵向运动。
需说明的是，步骤S101和S102，可以同时进行，也可以分时进行，在此不做限定。其中，当仅选用第一状态信息和第二状态信息中的一个状态信息，确定是否控制第一终端执行横向运动时，则可以在步骤S101和S102中仅选取获取该状态信息的步骤执行，而对于获取另外一个状态信息的步骤，则可以选择不执行，在此不做限定。此外，该方法的实现原理和技术效果与上述实施例中的描述类似，该方法的工作过程可参考上述实施例中的对应过程。
在一些实施例中，为了降低第一终端执行横向运动时发生碰撞事故，在控制第一终端执行横向运动之前，还可以基于第一终端执行横向运动后的碰撞概率确定是否控制第一终端执行横向运动。如图11所示，包括以下步骤：
步骤S201、确定第一终端执行横向运动后的碰撞概率。
具体地，可以利用第一终端上的传感器组件感知第一终端在执行横向运动时的运动方向上的其他终端的状态信息。之后，可以基于车辆运动学方法、图像检测方法、车辆轨迹相交方法等方法计算碰撞时间。最后，基于碰撞时间确定碰撞概率。例如，当碰撞时间大于预设时间阈值时，表明第一终端执行横向运动后的碰撞概率较小；当碰撞时间小于或等于预设时间阈值时，表明第一终端执行横向运动后的碰撞概率较大。可选地，可以预先设定碰撞时间与碰撞概率之间的映射关系，以便于确定碰撞概率；例如，映射关系可以为：当碰撞时间处于10s-20s区间时，碰撞概率为50％，当碰撞时间处于5s-10s区间时，碰撞概率为70％，在在确定出碰撞时间为7s时，就可以确定出碰撞概率为70％。
步骤S202、确定碰撞概率是否小于预设概率阈值。
具体地，将碰撞概率与预设概率阈值进行比对，就可以确定出两者之间的大小关系。其中，若碰撞概率小于预设概率阈值，则执行步骤S203，否则，则执行步骤S204。
步骤S203、控制第一终端执行横向运动。
具体地，当碰撞概率小于预设概率阈值时，表明第一终端执行横向运动后发生碰撞的概率较低，因此，此时可以控制第一终端执行横向运动。
步骤S204、限制第一终端执行横向运动。
具体地，当碰撞概率大于或等于预设概率阈值时，表明第一终端执行横向运动后发生碰撞的概率较大，因此，此时为了避免发生事故，则可以限制第一终端执行横向运动。
应理解的是，该方法的实现原理和技术效果与上述实施例中的描述类似，该方法的工作过程可参考上述实施例中的对应过程。
在一些实施例中，在限制第一终端执行横向运动，且控制第一终端在第二终端纵向运动的方向上执行纵向运动之后，还可以基于第二终端是否偏离车道的情况，对第一终端进行控制。如图12所示，包括以下步骤：
步骤S301、确定第二终端是否偏离当前车道。
具体地，第一终端可以利用其上的图像采集装置采集第二终端和当前车道的图像，并对采集到的图像进行处理，得到第二终端和当前车道的车道线之间的相对位置关系，进而就可以确定出第二终端是否偏离车道。其中，若确定出第二终端未偏离当前车道，则执行步骤S302；否则，则执行步骤S303。
步骤S302、继续限制第一终端执行横向运动，以及控制第一终端在第二终端纵向运动的方向上执行纵向运动。
具体地，在确定出第二终端未偏离当前车道时，表明第二终端还可以做为跟随目标了，因此可以继续限制第一终端执行横向运动，以及控制第一终端在第二终端纵向运动的方向上执行纵向运动，即仅在纵向方向上跟随第二终端。
步骤S303、控制第一终端沿当前车道的车道线行驶，或者，重新确定第一终端的跟随目标。
具体地，在确定出第二终端偏离当前车道时，表明第二终端已不适宜再做为跟随目标了，此时为了行驶安全，则可以控制第一终端沿当前车道的车道线行驶，或者，重新确定第一终端的跟随目标。
应理解的是，该方法的实现原理和技术效果与上述实施例中的描述类似，该方法的工作过程可参考上述实施例中的对应过程。
在一些实施例中，在第一终端行进过程中，还可以确定第一终端所在车道的车道线的清晰度，并在车道线的清晰度小于预设清晰度阈值时，控制第一终端沿着预测的车道线行驶，以避免第一终端偏离车道。其中，预测的车道线是根据车道线的历史数据在第一终端的运动方向上预测得到的。其中，车道线的历史数据可以包括车道宽度、车道线类型(如实线或者虚线等)、路沿信息等中的一种或多种。可选地，预测的车道线可以投射到当前道路上，也可以投射到第一终端的挡风玻璃上，或者，在系统内部呈现等等。
应理解的是，该方法的实现原理和技术效果与上述实施例中的描述类似，该方法的工作过程可参考上述实施例中的对应过程。
在一些实施例中，在第二终端与第一终端位于同一车道，且位于第一终端前方之前，可以控制第一终端跟随第三终端运动。
基于上述实施例中的控制方法，本申请实施例还提供了一种控制装置。请参阅图13，图13是本申请实施例提供的一种控制装置的结构示意图，如图13所示，该控制装置200包括：
获取单元21，配置为获取第一终端的第一状态信息，第一状态信息包括至少一个第一动态参数和/或至少一个第一静态参数；以及获取第二终端的第二状态信息，第二状态信息包括至少一个第二动态参数和/或至少一个第二静态参数；
处理单元22，配置为若确定第二终端发生横向运动，则根据第一状态信息和/或第二状态信息，确定是否控制第一终端执行横向运动。
在一个例子中，第一状态信息包括至少一个第一动态参数，第一动态参数包括第一终端的速度的信息；
处理单元22，还配置为：确定第一终端的速度小于或等于第一阈值，控制第一终端执行横向运动，或者确定第一终端的速度大于第一阈值，限制第一终端执行横向运动。
在一个例子中，第二状态信息包括至少一个第二动态参数，第二动态参数包括第二终端的航向角信息；
处理单元22，还配置为：确定第二终端的航向角小于或等于预设角度阈值，控制第一终端执行横向运动，或者确定第二终端的航向角大于预设角度阈值，限制第一终端执行横向运动。
在一个例子中，第二状态信息包括至少一个第二动态参数，第二动态参数包括在同一车道内第二终端位于第一终端前方的持续时长；
处理单元22，还配置为：确定持续时长大于或等于预设时长阈值，控制第一终端执行横向运动，或者确定持续时长小于预设时长阈值，限制第一终端执行横向运动。
在一个例子中，处理单元22,还配置为：在控制第一终端执行横向运动之前，确定第一终端执行横向运动后的碰撞概率，以及确定碰撞概率小于预设概率阈值。
在一个例子中，处理单元22，还配置为：控制第一终端在第二终端纵向运动的方向上执行纵向运动。
在一个例子中，处理单元22，还配置为：在限制第一终端执行横向运动，且控制第一终端在第二终端纵向运动的方向上执行纵向运动之后，确定第二终端偏离当前车道，控制第一终端沿当前车道的车道线行驶，或者，重新确定第一终端的跟随目标。
在一个例子中，处理单元22，还配置为：确定第一终端所在车道的车道线的清晰度小于预设清晰度阈值，控制第一终端沿预测的车道线行驶，预测的车道线是根据车道线的历史数据在第一终端的运动方向上预测得到的。
在一个例子中，处理单22，还配置为：在第二终端与第一终端位于同一车道，且位于第一终端前方之前，控制第一终端跟随第三终端运动。
应当理解的是，上述装置用于执行上述实施例中的方法，装置中相应的程序模块，其实现原理和技术效果与上述方法中的描述类似，该装置的工作过程可参考上述方法中的对应过程，此处不再赘述。
下面介绍本申请实施例提供的另一种控制装置。
图14是本申请实施例提供的另一种控制装置的结构示意图。如图14所示，本申请实施例提供的控制装置，该控制装置可用于实现上述方法实施例中描述的控制方法。
该控制装置包括至少一个处理器31，该至少一个处理器31可支持控制装置实现本申请实施例中所提供的控制方法。
该处理器31可以是通用处理器或者专用处理器。例如，处理器31可以包括中央处理器(central processing unit，CPU)和/或基带处理器。其中，基带处理器可以用于处理通信数据(例如，确定目标屏幕终端)，CPU可以用于实现相应的控制和处理功能，执行软件程序，处理软件程序的数据。
进一步的，控制装置还可以包括收发单元35，用以实现信号的输入(接收)和输出(发送)。例如，收发单元35可以包括收发器或射频芯片。收发单元35还可以包括通信接口。
可选地，控制装置还可以包括天线36，可以用于支持收发单元35实现控制装置的收发功能。
可选地，控制装置中可以包括一个或多个存储器32，其上存有程序(也可以是指令或者代码)34，程序34可被处理器31运行，使得处理器31执行上述方法实施例中描述的方法。可选地，存储器32中还可以存储有数据。可选地，处理器31还可以读取存储器32中存储的数据(例如，预存储的第一特征信息)，该数据可以与程序34存储在相同的存储地址，该数据也可以与程序34存储在不同的存储地址。
处理器31和存储器32可以单独设置，也可以集成在一起，例如，集成在单板或者系统级芯片(system on chip，SOC)上。
关于控制装置在上述各种可能的设计中执行的操作的详细描述可以参照本申请实施例提供的控制方法的实施例中的描述，在此就不再一一赘述。
本申请实施例还提供了一种终端设备，该终端设备可以为运输工具或者智能设备，运输工具或者智能设备包含无人机、无人运输车、汽车或者机器人等，该运输工具或者智能设备包含上述实施例中的控制装置。
图15为本申请实施例提供的一种芯片的结构示意图。芯片1500包括一个或多个处理器1501以及接口电路1502。可选的，所述芯片1500还可以包含总线1503。其中：
处理器1501可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1501中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1501可以是通用处理器、数字通信器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
接口电路1502可以用于数据、指令或者信息的发送或者接收，处理器1501可以利用接口电路1502接收的数据、指令或者其它信息，进行加工，可以将加工完成信息通过接口电路1502发送出去。
可选的，芯片还包括存储器，存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供操作指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(NVRAM)。
可选的，存储器存储了可执行软件模块或者数据结构，处理器可以通过调用存储器存储的操作指令(该操作指令可存储在操作系统中)，执行相应的操作。
可选的，芯片可以使用在本申请实施例涉及的通信装置(包括主节点和从节点)中。可选的，接口电路1502可用于输出处理器1501的执行结果。关于本申请的一个或多个实施例提供的数据传输方法可参考前述各个实施例，这里不再赘述。
需要说明的，处理器1501、接口电路1502各自对应的功能既可以通过硬件设计实现，也可以通过软件设计来实现，还可以通过软硬件结合的方式来实现，这里不作限制。
应理解，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件形式的逻辑电路或者软件形式的指令完成。处理器可以是CPU、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件，例如，分立门、晶体管逻辑器件或分立硬件组件。
可以理解的是，本申请的实施例中的处理器可以是中央处理单元(centralprocessing unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件，硬件部件或者其任意组合。通用处理器可以是微处理器，也可以是任何常规的处理器。
本申请的实施例中的方法步骤可以通过硬件的方式来实现，也可以由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器(random access memory，RAM)、闪存、只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable rom，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)、寄存器、硬盘、移动硬盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
可以理解的是，在本申请的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请的实施例的范围。

Claims (23)

1.一种控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一终端的第一状态信息，所述第一状态信息包括至少一个第一动态参数和/或至少一个第一静态参数；
获取第二终端的第二状态信息，所述第二状态信息包括至少一个第二动态参数和/或至少一个第二静态参数；
确定所述第二终端发生横向运动；
根据所述第一状态信息和/或所述第二状态信息，确定是否控制所述第一终端执行横向运动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息包括至少一个第一动态参数，所述第一动态参数包括所述第一终端的速度的信息；
所述根据所述第一状态信息和/或所述第二状态信息，确定是否控制所述第一终端执行横向运动，包括：
确定所述第一终端的速度小于或等于第一阈值，控制所述第一终端执行所述横向运动，或者
确定所述第一终端的速度大于所述第一阈值，限制所述第一终端执行所述横向运动。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二状态信息包括至少一个第二动态参数，所述第二动态参数包括所述第二终端的航向角信息；
所述根据所述第一状态信息和/或所述第二状态信息，确定是否控制所述第一终端执行横向运动，包括：
确定所述第二终端的航向角小于或等于预设角度阈值，控制所述第一终端执行所述横向运动，或者
确定所述第二终端的航向角大于所述预设角度阈值，限制所述第一终端执行所述横向运动。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二状态信息包括至少一个第二动态参数，所述第二动态参数包括在同一车道内所述第二终端位于所述第一终端前方的持续时长；
所述根据所述第一状态信息和/或所述第二状态信息，确定是否控制所述第一终端执行横向运动，包括：
确定所述持续时长大于或等于预设时长阈值，控制所述第一终端执行所述横向运动，或者
确定所述持续时长小于所述预设时长阈值，限制所述第一终端执行所述横向运动。
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一终端执行所述横向运动之前,包括：
确定所述第一终端执行横向运动后的碰撞概率，以及确定所述碰撞概率小于预设概率阈值。
6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制所述第一终端在所述第二终端纵向运动的方向上执行纵向运动。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在限制所述第一终端执行所述横向运动，且控制所述第一终端在所述第二终端纵向运动的方向上执行纵向运动之后，确定所述第二终端偏离当前车道，控制所述第一终端沿所述当前车道的车道线行驶，或者，重新确定所述第一终端的跟随目标。
8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述第一终端所在车道的车道线的清晰度小于预设清晰度阈值，控制所述第一终端沿预测的车道线行驶，所述预测的车道线是根据所述车道线的历史数据在所述第一终端的运动方向上预测得到的。
9.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第二终端与所述第一终端位于同一车道，且位于所述第一终端前方之前，控制所述第一终端跟随第三终端运动。
10.一种控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，配置为获取第一终端的第一状态信息，所述第一状态信息包括至少一个第一动态参数和/或至少一个第一静态参数；以及获取第二终端的第二状态信息，所述第二状态信息包括至少一个第二动态参数和/或至少一个第二静态参数；
处理单元，配置为若确定所述第二终端发生横向运动，则根据所述第一状态信息和/或所述第二状态信息，确定是否控制所述第一终端执行横向运动。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一状态信息包括至少一个第一动态参数，所述第一动态参数包括所述第一终端的速度的信息；
所述处理单元，还配置为：确定所述第一终端的速度小于或等于第一阈值，控制所述第一终端执行所述横向运动，或者确定所述第一终端的速度大于所述第一阈值，限制所述第一终端执行所述横向运动。
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二状态信息包括至少一个第二动态参数，所述第二动态参数包括所述第二终端的航向角信息；
所述处理单元，还配置为：确定所述第二终端的航向角小于或等于预设角度阈值，控制所述第一终端执行所述横向运动，或者确定所述第二终端的航向角大于所述预设角度阈值，限制所述第一终端执行所述横向运动。
13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二状态信息包括至少一个第二动态参数，所述第二动态参数包括在同一车道内所述第二终端位于所述第一终端前方的持续时长；
所述处理单元，还配置为：确定所述持续时长大于或等于预设时长阈值，控制所述第一终端执行所述横向运动，或者确定所述持续时长小于所述预设时长阈值，限制所述第一终端执行所述横向运动。
14.根据权利要求11-13任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元,配置为：在控制所述第一终端执行所述横向运动之前，确定所述第一终端执行横向运动后的碰撞概率，以及确定所述碰撞概率小于预设概率阈值。
15.根据权利要求10-13任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还配置为：控制所述第一终端在所述第二终端纵向运动的方向上执行纵向运动。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还配置为：在限制所述第一终端执行所述横向运动，且控制所述第一终端在所述第二终端纵向运动的方向上执行纵向运动之后，确定所述第二终端偏离当前车道，控制所述第一终端沿所述当前车道的车道线行驶，或者，重新确定所述第一终端的跟随目标。
17.根据权利要求10-13任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还配置为：确定所述第一终端所在车道的车道线的清晰度小于预设清晰度阈值，控制所述第一终端沿预测的车道线行驶，所述预测的车道线是根据所述车道线的历史数据在所述第一终端的运动方向上预测得到的。
18.根据权利要求10-13任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还配置为：在所述第二终端与所述第一终端位于同一车道，且位于所述第一终端前方之前，控制所述第一终端跟随第三终端运动。
19.一种控制装置，其特征在于，包括：
至少一个存储器，用于存储程序；
至少一个处理器，用于执行所述存储器存储的程序，当所述存储器存储的程序被执行时，所述处理器用于执行如权利要求1-9任一所述的方法。
20.一种终端设备，其特征在于，包含权利要求10-19任一项所述的装置。
21.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-9任一所述的方法。
22.一种包含指令的计算机程序产品，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-9任一所述的方法。
23.一种芯片，其特征在于，包括至少一个处理器和接口；
所述接口，用于为所述至少一个处理器提供程序指令或者数据；
所述至少一个处理器用于执行所述程序行指令，以实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。
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