JP5991340B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動車の運転を支援する運転支援装置に関する。

従来、ＬＫＡ（レーンキーピングアシスト）のように路面に表示された白線などの車線区画線を認識して、自車両の目標軌跡とする車線を特定し、当該車線に沿って自車両を走行させるように運転支援する運転支援装置が知られている。

ところで、路面の車線区画線は、途切れていたり、薄れていたりして、あるいは路面の色や反射などに起因して認識されないことも少なくない。そこで、自車両の目標軌跡を車線区画線の認識により特定するとともに、先行車両の走行軌跡からも特定することができる構成を備えるシステム（運転支援装置）の一例が特許文献１に記載されている。

特許文献１に記載のシステムは、第一走行制御手段として、車線区画線（レーンマーク）認識部により認識された車線区画線により特定される車線（走路）に沿って自車両を走行させる走行制御手段を備える。また、第二走行制御手段として、先行車両認識部により認識された先行車両に追従するように自車両の走行を制御する走行制御手段を備える。そして、これら第一走行制御手段又は第二走行制御手段を切り替えて動作させることで、自車の自動運転制御を行う。よってこのシステム（運転支援装置）では、車線区画線が認識できなくなるようなとき、自車両の追従対象を車線区画線から先行車両に変更するように制御を切り替えることで追従支援が継続されるようになる。

特開２００４−２０６２７５号公報

特許文献１に記載のシステム（運転支援装置）によれば、追従目標となる車線区画線が認識できなくなったとしても、車両の追従制御は確かに維持されるものの、上記第一走行制御手段と第二走行制御手段との間での制御の切り替えを要因として車両の挙動が大きくなるなど、運転者に違和感を与えかねない。

本発明は、このような実情に鑑みなされたものであって、その目的は、車両の追従対象が車線区画線と先行車両との間で切り替えられるときであれ、その切り替えに伴う運転者への違和感を抑制することのできる運転支援装置を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果を記載する。
上記課題を解決する運転支援装置は、道路設備に基づいて車両が走行することのできる走行軌跡を特定する第１の走行軌跡特定部と、先行車両の走行軌跡に基づいて車両が走行することのできる走行軌跡を特定する第２の走行軌跡特定部と、前記第１の走行軌跡特定部によって特定される第１の走行軌跡と前記第２の走行軌跡特定部によって特定される第２の走行軌跡との間の乖離に関する乖離情報を走行位置に対応させて記憶する乖離情報記憶部と、前記第１の走行軌跡及び前記第２の走行軌跡のいずれか一方に基づいて車両を追従させる目標軌跡を作成する目標軌跡作成部とを備え、この作成される目標軌跡に追従させるべく運転支援を行う運転支援装置であって、前記目標軌跡作成部は、前記第１の走行軌跡と前記第２の走行軌跡との間で車両を追従させる軌跡が切り替わるとき、前記目標軌
跡を前記軌跡が切り替わるときの乖離情報と前記軌跡が切り替わった後の走行軌跡とに基づいて演算することにより、前記軌跡が切り替わった後の走行軌跡を目標軌跡とする場合に比較して、前記切り替わり前後の目標軌跡の間のずれが小さくなるように前記目標軌跡を作成することを要旨とする。

このような構成によれば、第１の走行軌跡と第２の走行軌跡との間で車両を追従させる軌跡が切り替わるとき、目標軌跡は、乖離情報に基づいて第１の走行軌跡と第２の走行軌跡とのずれが小さくなるように作成される。よって、第１の走行軌跡と第２の走行軌跡との間で車両を追従させる軌跡が切り替わったとしても、切り替わり前後の目標軌跡の間で大きなずれが生じることが抑制されるため、目標軌跡に基づき行われる運転支援にあっても支援に大きな変動が発生することが抑制されるようになる。これにより、この運転支援装置は、車両の追従対象が車線区画線と先行車両との間で切り替えられるときであれ、その切り替えに伴う運転者への違和感を抑制することができるようになる。

好ましい構成として、前記道路設備が路面に描かれた車線区画線である。
このような構成によれば、走行位置を適切に示す白色や黄色の車線区画線によって第１の走行軌跡が特定されれば、適切な目標軌跡が生成されるようになる。また、車線区画線であれば規格が定まっているため適切に認識することができる可能性が高い。

好ましい構成として、前記乖離情報は前記第１の走行軌跡と前記第２の走行軌跡との間の離間距離を含み、前記目標軌跡作成部は、前記離間距離に基づいて前記第１の走行軌跡と前記第２の走行軌跡とのずれを減少させるように前記目標軌跡を作成する。

このような構成によれば、第１の走行軌跡と第２の走行軌跡とに基づき生成される目標軌跡に生じるずれが離間距離に基づいて減少させられるようになる。よって、走行軌跡が切り替えられたとき、目標軌跡に生じるずれが小さくなり、操舵量に生じる大きな変動の発生が抑えられて運転者に与える違和感が低減される。

好ましい構成として、前記目標軌跡作成部は、前記第２の走行軌跡の走行位置に対応する乖離情報が記憶されていないとき、以前の走行位置に対応する乖離情報に基づいて前記第２の走行軌跡に基づく目標軌跡を作成する。

このような構成によれば、第１の走行軌跡が一時的、継続的に検出できなくなるため乖離情報が取得できなくなるような場合であれ、直前の乖離情報を用いて第２の走行軌跡に基づく目標軌跡を作成することができる。

好ましい構成として、前記第１の走行軌跡から前記第２の走行軌跡への切り替えが、前記第１の走行軌跡が特定できなくなることを条件に行われる。
このような構成によれば、第１の走行軌跡に基づいて目標軌跡が作成できなくなるようなときでも、第２の走行軌跡に基づいて目標軌跡が作成されるようになるため運転支援が継続されるようになる。

好ましい構成として、前記目標軌跡作成部は、前記乖離情報が記録されていることを条件に、前記目標軌跡の作成に用いる走行軌跡を前記第１の走行軌跡から前記第２の走行軌跡に変更することを許可する。

このような構成によれば、第２の走行軌跡に基づいて目標軌跡を作成するとき、乖離情報が用いられて目標軌跡にずれが生じることが抑制される。
好ましい構成として、前記目標軌跡作成部は、前記第２の走行軌跡に基づいて目標軌跡を作成しているとき、前記第１の走行軌跡が検出できるようになることに応じて、前記目標軌跡の作成に選択する走行軌跡を前記第２の走行軌跡から前記第１の走行軌跡に切り替える。

このような構成によれば、第２の走行軌跡から目標軌跡を作成しているときであれ、目標軌跡の作成に適している第１の走行軌跡が検出されることで、目標軌跡の作成が第１の走行軌跡に基づいて行われるようになる。これにより、目標軌跡が好適に算出されるようになる。

好ましい構成として、前記乖離情報記憶部は、前記第１の走行軌跡の検出に応じて乖離情報の記憶を再開し、前記目標軌跡作成部は、前記第２の走行軌跡に基づき作成している目標軌跡を前記記憶の再開により記憶される乖離情報に基づき作成し、この目標軌跡と前記第１の走行軌跡との間のずれが小さくなることに応じて走行軌跡を前記第２の走行軌跡から前記第１の走行軌跡に切り替える。

このような構成によれば、目標軌跡の作成が第２の走行軌跡に基づくものから第１の走行軌跡に基づくものに変更されるときにも運転者の違和感が抑制されるようになる。
好ましい構成として、前記目標軌跡作成部は、複数の先行車両のそれぞれから前記第２の走行軌跡に相当する走行軌跡が得られるとき、それら走行軌跡を対応する走行位置毎に平均化することに基づいて前記目標軌跡を作成する。

このような構成によれば、第２の走行軌跡に相当する複数の走行軌跡を平均化することに基づいて目標軌跡を作成することにより、目標軌跡がより安定したものとして作成することができるようになる。

運転支援装置を具体化した第１の実施形態について、その概略構成を示すブロック図。 同運転支援装置における運転支援処理の手順を示すフローチャート。 同運転支援装置における車線区画線に車両を追従させる態様を示す模式図。 同運転支援装置における車線区画線が認識できないときの態様を示す模式図。 同運転支援装置における先行車両の走行軌跡に基づいて目標走行を生成する態様を説明するための模式図。 運転支援装置を具体化した第２の実施形態について、車線区画線に車両を追従させる態様を示す模式図。 同運転支援装置における車線区画線が認識できないときの態様を示す模式図。 同運転支援装置における先行車両追従によって得られる目標軌跡を説明する説明図。

（第１の実施形態）
図１〜図５を参照して、運転支援装置を具体化した第１の実施形態について説明する。
まず、運転支援装置３００の概要について説明する。自車両１０は、運転者により運転操作が行われる乗用車や、バス、トラックなどの自動車である。

自車両１０は、該自車両１０に操舵支援を提供する運転支援装置３００を備えている。運転支援装置３００は、いわゆるＬＫＡ（レーンキーピングアシスト）に代表される自車両１０の走行する車線を左右の車線区画線に基づいて認識し、認識した走行車線の車線区画線から自車両１０が逸脱しないように該自車両１０の操舵を支援する車線追従制御の機能を備えている。また、運転支援装置３００は、ＡＣＣ（アダプティブクルーズコントロール）に代表される自車両１０を先行車両２０に追従走行させるように該自車両１０の操舵等を支援する先行車両追従制御の機能を備えている。そして、運転支援装置３００は、運転者の設定や車線区画線の認識可／不可などに応じて、車線追従制御及び先行車両追従制御のいずれか一方に基づく運転支援を自車両１０に提供する。

図１を参照して、本実施形態の運転支援装置３００を備える自車両１０について説明する。
図１に示すように、自車両１０は、該自車両１０の走行状態を検出する装置として、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）装置１０１、車載カメラ１０２、ミリ波レーダ１０３などを備えている。これらＧＰＳ装置１０１、車載カメラ１０２及びミリ波レーダ１０３は、車載ネットワークを介して、運転支援装置３００などに通信可能に接続されている。なお、車載ネットワークとしては、ＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）などが挙げられる。

ＧＰＳ装置１０１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、この受信したＧＰＳ衛星からの信号に基づき自車両１０の位置を、例えば緯度経度として検出する。またＧＰＳ装置１０１は、この検出した自車両１０の位置（緯度経度）を示す情報である位置情報を、運転支援装置３００に出力する。運転支援装置３００では、位置情報に基づいて、必要とする道路や地域の情報を地図情報データベース１２１から取得したり、ナビゲーションシステム１１２から経路案内が受けられるようになる。

車載カメラ１０２は、少なくとも可視光領域の画像を撮像する撮像部を備えている。車載カメラ１０２は、例えばＣＣＤカメラなどであって、自車両１０の周辺環境を撮像し、この撮像した画像データを運転支援装置３００に出力する。車載カメラ１０２により撮像される画像には、自車両１０が走行している道路の道路設備や自車両１０の前方を走行する先行車両２０などの画像が含まれる。道路設備としては、車線区画線などの路面表示や、道路形状、ガードレール、縁石、側壁、照明灯などの道路施設や、街路樹などが挙げられる。車線区画線としては、車道中央線や、車線境界線や、車道外側線等の区画線などが挙げられる。また線の態様としては、連続線や、破線、点線などが挙げられ、色の態様としては、白色や黄色などが挙げられる。また、画像に含まれる先行車両２０は、１台であっても、複数台であってもよい。運転支援装置３００では、撮像された画像の画像認識処理などから、先行車両２０の有無やその先行車両２０と自車両１０との間の距離や横方向のずれなどの相対位置や相対速度や、自車両１０の走行目標とする目標軌跡などの車外環境を検出する。

ミリ波レーダ１０３は、ミリ波帯の電波を用いて自車両１０周辺に存在する物体を検知し、この検知結果に応じた信号を運転支援装置３００に出力する。ミリ波レーダ１０３は、自車両１０の前方を走行する先行車両２０を検出することができる。例えば、ミリ波レーダ１０３は、先行車両２０を検出するとともに、自車両１０との間の距離や横方向のずれなどの相対位置や相対速度を検出することができる。なお先行車両２０であることは、自車両１０との相対速度の差が小さいことなどから判別するようにしてもよい。運転支援装置３００は、ミリ波レーダ１０３の検出結果から、自車両１０と先行車両２０との間の相対位置や相対速度を取得することができる。

自車両１０は、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）などからなる不揮発性の記憶装置１２０を備えている。自車両１０の不揮発性の記憶装置１２０には、地図データが登録された地図情報データベース１２１や、走行軌跡データベース１２２などが保持されている。地図情報データベース１２１や走行軌跡データベース１２２は、データの読み込みや書き込みが可能な態様に運転支援装置３００などに通信可能に接続されている。なお、記憶装置１２０は、運転支援装置３００に設けられていてもよい。このときにも運転支援装置３００は、記憶装置１２０内の地図情報データベース１２１や走行軌跡データベース１２２にデータの読み込みや書き込みが可能な態様となる。

地図情報データベース１２１は、地図データを保持するデータベースである。地図データは、道路などの地理に関する地図情報を含んでいる。地図情報には、地図を表示可能なデータなどとともに、緯度経度などの位置に関する情報が登録されている。地図データには、交差点、信号機、カーブなどの特定の交通要素の位置が含まれている。また地図データには、道路種類、車線数、車線幅、カーブの曲率、勾配などの情報を含む道路情報、交差点の情報を含む交差点情報、その他道路に関する各種情報が含まれている。

走行軌跡データベース１２２は、自車両１０や先行車両２０についての走行軌跡及びその情報を保持するデータベースである。走行軌跡データベース１２２には、自車両１０などの走行軌跡及びその情報として、走行位置とそれに対応する時刻が保持されるとともに、先行車両２０については自車両１０の走行軌跡との間の乖離情報も保持される。乖離情報は、先行車両２０の走行位置に自車両１０が到達した時点で算出されるものであって、自車両１０の走行軌跡と先行車両２０の走行軌跡との間の離間距離が含まれる。換言すると、乖離情報には、自車両１０の現在の走行位置と、その現在の走行位置に対応する先行車両２０の走行軌跡上の位置との間の離間距離が含まれる。例えば、離間距離は、自車両１０の走行軌跡と先行車両２０の走行軌跡とが同じ車線にあるとき、例えば、車線幅未満の長さや、自車両１０の車幅以下の長さである。一方、離間距離は、自車両１０の走行軌跡と先行車両２０の走行軌跡とが隣接する車線にあるとき、例えば、自車両１０の車幅より長い長さや、車線幅程度かそれ以上の長さである。なお、離間距離には、車両の向きに関する情報や、速度に関する情報などが含まれていてもよい。

自車両１０は、ナビゲーションシステム１１２と表示装置１１３とを備えている。ナビゲーションシステム１１２や表示装置１１３は、車載ネットワークを介してＧＰＳ装置１０１や運転支援装置３００などに通信可能に接続されている。

ナビゲーションシステム１１２は、自車両１０の現在地点（緯度経度）を、ＧＰＳ装置１０１から取得する。またナビゲーションシステム１１２は、自車両１０の現在地から目的地までの走行経路を、地図情報データベース１２１の参照を通じて探索する。そしてナビゲーションシステム１１２は、探索した走行経路や移動時間などを示す情報を運転支援装置３００に出力するとともに、通信を介して車室内に設けられた液晶ディスプレイ等からなる表示装置１１３に出力させる。

自車両１０は、エンジンの駆動状態を制御する駆動制御装置１１５、及びブレーキの作動状態を制御する制動制御装置１１６、及びステアリングの操舵状態を制御するステアリング制御装置１１７を備えている。駆動制御装置１１５、制動制御装置１１６、及びステアリング制御装置１１７は、運転支援装置３００などに車載ネットワークを介して通信可能に接続されている。

駆動制御装置１１５は、アクセルペダルセンサ（図示略）の検出値を入力し、この入力した検出値に応じてエンジンなどの駆動状態を制御する。また、駆動制御装置１１５は、運転支援装置３００が運転支援に基づいて算出した駆動力の制御量によってもエンジンの駆動状態を制御することができる。

制動制御装置１１６は、ブレーキペダルセンサ（図示略）の検出値を入力し、この入力した検出値に応じてブレーキの作動状態を制御する。また、制動制御装置１１６は、運転支援装置３００が運転支援に基づいて算出するブレーキの制御量によってもブレーキの作動状態を制御することができる。

ステアリング制御装置１１７は、操舵角センサ（図示略）の検出値を入力し、この入力した検出値に応じてステアリングの操舵角を制御する。また、ステアリング制御装置１１７は、運転支援装置３００が運転支援に基づいて算出する操舵角の制御量によってもステアリングの操舵角を制御することができる。

このような構成により、例えば、自車両１０は、運転支援装置３００から速度調整用の信号が表示装置１１３に入力されることで、自車両１０の速度の加減速に関する指示が表示装置１１３に表示されたり、この信号が駆動制御装置１１５に入力されることで、駆動制御装置１１５が自車両１０の速度を微調整させたりすることができる。また、例えば、自車両１０は、運転支援装置３００からブレーキ調整用の信号が表示装置１１３に入力されることで、自車両１０のブレーキ操作に関する指示が表示装置１１３に表示されたり、この信号が制動制御装置１１６に入力されることで、制動制御装置１１６が自車両１０の速度を低下させたりすることができる。また、例えば、自車両１０は、運転支援装置３００から操舵量を調整する信号が表示装置１１３に入力されることで、自車両１０の操舵量に関する指示を表示装置１１３に表示させたり、この信号がステアリング制御装置１１７に入力されることで、ステアリング制御装置１１７が自車両１０の操舵角を微調整させたりすることができる。

運転支援装置３００は、ＧＰＳ装置１０１、車載カメラ１０２及びミリ波レーダ１０３やその他の装置から運転支援に関する信号が入力されるとともに、入力された運転支援に関する信号に基づき、減速、加速、及び操舵など追従支援に関する運転支援を行なう。運転支援に関する信号には、運転者により入力される追従支援実施用の設定などの追従支援に関する設定などが含まれる。そして、運転支援装置３００は、ＨＭＩ（ヒューマンマシンインターフェイス）情報、駆動制御情報、制動制御情報、及びステアリング制御情報などを出力する。

運転支援装置３００は、いわゆるＥＣＵ（電子制御装置）であって、演算部や記憶部を有するマイクロコンピュータを含み構成されている。演算部は、いわゆるＣＰＵなど制御用プログラムの演算処理を実行するものである。記憶部は、制御用プログラムやデータなどが記憶された読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）や、演算部の演算結果が一時的に記憶される揮発性メモリ（ＲＡＭ）より構成されているとともに、大量のデータを保持することができるハードディスクやフラッシュメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）などの不揮発性の記憶媒体を含んで構成されている。よって、運転支援装置３００は、記憶部に保持されている運転支援用のプログラムや各種のパラメータを演算部に読み込み、実行処理することで、運転支援の機能を提供することができる。

本実施形態では、運転支援装置３００の記憶部には、車線区画線に基づいて車両が走行することのできる走行軌跡を特定する第１の走行軌跡取得用プログラムと、先行車両の走行軌跡に基づいて車両が走行することのできる走行軌跡を特定する第２の走行軌跡取得用プログラムとが保持されている。また記憶部には、車線区画線に基づき特定された走行軌跡と先行車両に基づき特定された走行軌跡との間の離間距離を乖離情報として走行位置に応じて管理する乖離情報管理用のプログラムが保持されている。さらに記憶部には、操舵支援に適用する走行軌跡を車線区画線に基づく走行軌跡又は先行車両の先行軌跡の一方から選択し、その選択した走行軌跡に基づいて車両を追従させる目標軌跡を作成する目標軌跡作成用のプログラムが保持されている。また記憶部には、目標軌跡に対して車両を追従させるために必要となる操舵量などを算出する操舵支援用のプログラムが保持されている。

そして、運転支援装置３００は、第１の走行軌跡取得用プログラムの実行によって、車線に基づいて車両を走行させることのできる走行軌跡を特定することで車線追従制御用の目標軌跡を取得する第１の走行軌跡取得部３１０を備える。また、運転支援装置３００は、第２の走行軌跡取得用プログラムの実行によって、先行車両の走行軌跡に基づいて車両が走行することのできる走行軌跡を特定することで先行車両追従制御用の目標軌跡を取得する第２の走行軌跡取得部３２０を備える。さらに、運転支援装置３００は、乖離情報記録用のプログラムの実行によって、第１の走行軌跡取得部３１０によって特定された第１の走行軌跡と第２の走行軌跡取得部３２０によって特定された第２の走行軌跡との間の乖離に関する情報である乖離情報を走行軌跡データベース１２２に記憶させる乖離情報記憶部としての乖離情報処理部３３０を備える。また、運転支援装置３００は、目標軌跡作成用のプログラムの実行によって、第１の走行軌跡及び第２の走行軌跡のいずれか一方に基づいて車両を追従させる目標軌跡を作成する目標軌跡作成部３４０を備える。さらに、運転支援装置３００は、操舵支援用のプログラムの実行によって、操舵支援量を算出する操舵支援部３５０を備える。

第１の走行軌跡取得部３１０は、車載カメラ１０２から入力した撮像画像に基づいて、車線区画線に基づく走行軌跡から特定する。第１の走行軌跡取得部３１０は、撮像画像を画像処理して車線区画線を検出する区画線検出部３１１と、検出された車線区画線に基づいて走行軌跡を特定する第１の走行軌跡特定部３１２と、特定された走行軌跡の記憶等を管理する第１の走行軌跡管理部３１３とを備えている。

区画線検出部３１１は、車載カメラ１０２から入力した車両前方の撮像画像を画像処理することにより、路面に描かれた車線区画線を抽出するとともに、抽出された車線区画線の自車両１０に対する相対位置を検出する。区画線検出部３１１は、例えば、路面において輝度変化の大きい部分を検出するとともに、検出された部分の連続性の判断などに基づいて車線区画線を検出する。また区画線検出部３１１は、自車両１０の左右の別に車線区画線を検出するとともに、その検出した左右の車線区画線の別にその車線区画線の情報を検出する。車線区画線の情報としては、車線区画線の曲率、車線区画線と車両との間隔（横偏差）、車線区画線の延出方向と車両の進行方向との相対的な向きのずれている角度（ヨー角）などが挙げられる。自車両１０との間隔（横偏差）は、車両側面からの距離でも、車両幅の中央からの距離でもよい。また区画線検出部３１１は、認識した左右の車線区画線の別に線種や長さや太さを検出したり、認識した左右の車線区画線の間の距離なども検出したりしてもよい。

なお、区画線検出部３１１は、途切れていたり、薄れていたりしていることや、あるいは路面の色や反射などに起因して車線区画線を認識することができないこともある。
第１の走行軌跡特定部３１２は、区画線検出部３１１により検出された車線区画線に基づいて、自車両の走行している車線を認識するとともに、当該車線における走行軌跡として第１の走行軌跡を特定する。第１の走行軌跡特定部３１２は、自車両１０の左右に検出された車線区画線のうち、最も車両に近いものをそれぞれ特定し、当該特定された左右の車線区画線の間を自車両１０の走行する車線と認識する。第１の走行軌跡特定部３１２は、認識した車線の中央位置を検出し、当該車線に沿って延びる中央位置の軌跡を第１の走行軌跡として特定する。

第１の走行軌跡管理部３１３は、特定された第１の走行軌跡を位置情報などとともに、走行軌跡データベース１２２に記憶させる。また、第１の走行軌跡管理部３１３は、必要に応じて走行軌跡データベース１２２に記憶されている第１の走行軌跡を取得することができる。

第２の走行軌跡取得部３２０は、車載カメラ１０２から入力した撮像画像やミリ波レーダ１０３から入力した検出情報に基づいて特定された先行車両の走行軌跡を第２の走行軌跡として特定する。第２の走行軌跡取得部３２０は、車両前方の先行車両を検出する先行車両検出部３２１と、検出された先行車両の第２の走行軌跡を特定する第２の走行軌跡特定部３２２と、特定された第２の走行軌跡の記憶等を管理する第２の走行軌跡管理部３２３とを備えている。

先行車両検出部３２１は、車載カメラ１０２から入力した撮像画像やミリ波レーダ１０３から入力した検出情報に基づいて先行車両を特定する。先行車両検出部３２１は、撮像画像や検出情報から検出された物体について、その形状や、相対位置、相対速度などに基づき先行車両であるか否かを特定する。なお、先行車両検出部３２１は、複数の先行車両をそれぞれ特定してもよい。また先行車両検出部３２１は、撮像画像及び検出情報のいずれか一方から先行車両を特定することもできる。

第２の走行軌跡特定部３２２は、特定された先行車両の走行している走行軌跡を第２の走行軌跡として特定する。第２の走行軌跡特定部３２２は、例えば、特定された先行車両２０の車幅方向中央を基準として第２の走行軌跡を特定する。こうして特定された第２の走行軌跡は、後続車両が走行することのできる走行軌跡である。なお、第２の走行軌跡特定部３２２は、複数の先行車両２０が特定されているとき、それら先行車両のそれぞれに対応して第２の走行軌跡を特定する。

第２の走行軌跡管理部３２３は、特定された第２の走行軌跡を位置情報などとともに、走行軌跡データベース１２２に記憶させる。また、第２の走行軌跡管理部３２３は、必要に応じて走行軌跡データベース１２２に記憶されている第２の走行軌跡を取得することができる。

乖離情報処理部３３０は、第１の走行軌跡と第２の走行軌跡との間の離間距離（オフセット）を算出するオフセット算出部３３１と、算出した離間距離を第２の走行軌跡の対応する位置である対応位置に関連付けて記憶させるオフセット管理部３３２とを備えている。

オフセット算出部３３１は、第１の走行軌跡と第２の走行軌跡との間の離間距離を、例えば第１の走行軌跡を基準にして算出する。詳述すると、第１の走行軌跡上の自車両１０が走行することとなる走行位置としての特定位置からの垂線が第２の走行軌跡に交差する対応位置との間の距離が離間距離（オフセット）として算出される。なお、離間距離は、例えば自車両１０の進行方向に対して右側を「正」、左側を「負」と表すことなどにより、自車両１０の進行方向に対して左右どちら側に離間しているのかを合わせて示すことができる。また第１の走行軌跡の特定位置は、自車両１０の前方の所定距離の位置であるが、自車両１０の現在位置であってもよい。よって、オフセット算出部３３１は、第１の走行軌跡、又は第２の走行軌跡が検出されていない位置には離間距離を算出することはできない。このように離間距離が算出できないとき、算出できないことを示すため、通常算出されない大きな値を離間距離として算出してもよい。

またオフセット算出部３３１は、第１の走行軌跡と第２の走行軌跡とが検出されるようになと、所定周期や所定距離毎に離間距離を算出する。よって一旦、離間距離が算出されなくなったとしても第１の走行軌跡と第２の走行軌跡とがともに検出されることに応じて離間距離の算出が再開されるようになる。

オフセット管理部３３２は、オフセット算出部３３１によって算出された離間距離を第２の走行軌跡の対応位置に関連付け、当該対応位置に関連付けた離間距離を走行軌跡データベース１２２に記憶させる。なお、第２の走行軌跡の対応位置とは、第１の走行軌跡上の特定位置に対応する位置である。また、オフセット管理部３３２は、必要に応じて走行軌跡データベース１２２に記憶されている離間距離を第１の走行軌跡の特定位置や第２の走行軌跡の対応位置に基づいて取得することができる。

目標軌跡作成部３４０は、目標軌跡作成用のプログラムの実行によって、第１の走行軌跡及び第２の走行軌跡のいずれか一方に基づいて車両を追従させる目標軌跡を作成する。目標軌跡作成部３４０は、第１の走行軌跡が検出されているとき、当該検出されている第１の走行軌跡を選択して目標軌跡を作成する。このとき、作成される目標軌跡は、例えば、第１の走行軌跡と同じものとなる。

また、目標軌跡作成部３４０は、第１の走行軌跡の検出が途切れるとき、その第１の走行軌跡が途切れる特定位置に対応する対応位置を有する第２の走行軌跡を選択する。そして目標軌跡作成部３４０は、選択した第２の走行軌跡に基づいて、その対応位置から先にある当該第２の走行軌跡に基づいて目標軌跡を作成する。このとき、第２の走行軌跡が第１の走行軌跡と同じ車線を走行する先行車両に基づき検出されたものであったとしても、第１の走行軌跡と第２の走行軌跡との間には多少のずれが生じていることが通常である。そのため、作成される目標軌跡には、第１の走行軌跡から第２の走行軌跡に切り替わることによって第１の走行軌跡と第２の走行軌跡との間のずれに起因して不連続な部分、つまりずれの生じた部分が発生するおそれがある。こうして生じた不連続な部分は、車両の操舵支援に反映されることで車両の挙動を大きくして運転者に違和感を与えるおそれもある。

そこで本実施形態では、目標軌跡作成部３４０は、走行軌跡データベース１２２から第１の走行軌跡が途切れる位置に対応する特定位置と、その特定位置に対応する第２の走行軌跡の対応位置との間の離間距離を取得し、その取得した離間距離に基づいて第２の走行軌跡を補正することによって目標軌跡を作成する。なお、目標軌跡作成部３４０は、第１の走行軌跡が途切れる位置と特定位置とが一致しないとき、その第１の走行軌跡が途切れる位置に最も近い特定位置に対応する離間距離を取得するようにしてもよい。そして、目標軌跡の作成に用いる走行軌跡を第１の走行軌跡から第２の走行軌跡に切り替えるとき、目標軌跡作成部３４０は、第１の走行軌跡に基づいて作成された目標軌跡とのずれが少ない態様に第２の走行軌跡と離間距離とに基づいて目標軌跡を作成する。以後、第１の走行軌跡から第２の走行軌跡に切り替わるときの離間距離と、逐次進行する第２の走行軌跡とに基づいて目標軌跡が作成される。

また目標軌跡作成部３４０は、第１の走行軌跡が検出されるようになったことに応じて、目標軌跡を作成するための走行軌跡を第２の走行軌跡から第１の走行軌跡に切り替える。これにより、目標軌跡は、第２の走行軌跡と離間距離とに基づき作成されるものから、第１の走行軌跡に基づき作成されるものに切り替えられる。なお本実施形態では、目標軌跡作成部３４０は、第２の走行軌跡に基づいて走行軌跡を作成しているとき、第１の走行軌跡が検出されるようになると、第１の走行軌跡と第２の走行軌跡との間の離間距離を走行軌跡データベース１２２から取得する。そして、目標軌跡作成部３４０は、第２の走行軌跡を調整する離間距離と、新たに取得した離間距離との間にずれがあるとき、当該ずれが少なくなるように調整しつつ第２の走行軌跡に基づき目標軌跡を作成する。また目標軌跡作成部３４０は、目標軌跡と第１の走行軌跡とのずれがなくなる、もしくは運転者に違和感を与えない程度に小さくしてから作成に用いる軌跡を第２の走行軌跡から第１の走行軌跡に変更するようにする。

このように目標軌跡作成部３４０は、第１の走行軌跡を優先にし、第２の走行軌跡を補助として目標軌跡を作成することにより、目標軌跡ができるだけ車線中央に配置されるようにしている。これにより、自車両１０に車線の中央位置を走行するようにする運転支援が提供されるようになる。

操舵支援部３５０は、操舵支援用のプログラムの実行によって、操舵支援のための操舵量である操舵支援量を算出する。操舵支援量は、操舵を支援するためステアリングに加えられる補助力（アシストトルク）であってもいし、操舵を実行するためステアリングに加えられる操舵力であってもよい。そして、操舵支援部３５０により算出された操舵支援量はステアリング制御装置１１７へ出力される。ステアリング制御装置１１７は、入力した操舵支援量が補助力であればステアリングに対応するアシストトルクを付与することで運転者によるステアリング操作を支援する。また、ステアリング制御装置１１７は、入力した操舵支援量が操舵力であればステアリングに対応する駆動トルクを付与することで、自車両１０の操舵を自動的に行うように運転を支援する。

次に、図２を参照して、追従支援のための目標軌跡を作成するための目標軌跡作成処理について説明する。運転支援装置３００では、運転者の設定などにより追従支援の実行が指示されると、目標軌跡作成処理を周期的または所定間隔で適宜実行する。なお、説明の便宜上、先行車両は一台だけである場合について説明する。

目標軌跡作成処理が開始されると、運転支援装置３００は先行車両認識処理を行う（ステップＳ１０）。先行車両認識処理では、例えば車載カメラ１０２の撮像画像やミリ波レーダ１０３の検出結果から自車両１０の前方にある先行車両が検出される。そして、運転支援装置３００は、自車両１０の前方に先行車両があるか否かを判断する（ステップＳ１１）。自車両１０の前方に先行車両があると判断した場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、運転支援装置３００は、先行車両の走行軌跡を第２の走行軌跡として取得する（ステップＳ１２）。第２の走行軌跡は、所定周期毎に取得する先行車両の走行位置に基づいて取得される。なお、前回検出した先行車両と今回検出した先行車両とが同一であるか否かは、先行車両に対するトラッキング処理などによって特定される。トラッキング処理は、車両や車両に搭載されている装置などに付与されている固有のＩＤなどに基づいて行ってもよいし、画像認識にて取得された車両のナンバープレートの番号や車両の特徴などに基づいて行ってもよいし、前回の検出位置と今回の検出位置との間の連続性などに基づいて行ってもよい。

ステップＳ１２によって第２の走行軌跡を取得した場合、又は、自車両１０の前方に先行車両がないと判断した場合（ステップＳ１１でＮＯ）、運転支援装置３００は、車線区画線を認識する処理を行う（ステップＳ１３）。車線区画線を認識する処理では、例えば車載カメラ１０２の撮像画像から自車両１０の前方かつ左右にある一対の車線区画線が検出される。そして、運転支援装置３００は、車線区画線が認識されたか否かを判断する（ステップＳ１４）。車線区画線が認識されたと判断した場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）、運転支援装置３００は、認識された車線区画線に基づいて走行軌跡を算出（推定）する（ステップＳ２０）。詳述すると、運転支援装置３００は、自車両１０の左右の車線区画線に基づいて、それら左右の車線区画線の中心を自車両１０の走行軌跡を第１の走行軌跡として特定する。そして、この特定した第１の走行軌跡から自車両１０を追従させる目標軌跡を作成（推定）する。

また、運転支援装置３００は、第１の走行軌跡と第２の走行軌跡との間の離間距離（オフセット）を算出（取得する）（ステップＳ２１）とともに、取得した離間距離を走行位置に対応付けて走行軌跡データベース１２２へ記憶する（ステップＳ２２）。離間距離は、離間距離が算出される第１の走行軌跡の特定位置に対応する位置である第２の走行軌跡の対応位置に関連付けられるかたちに記憶される。

また、運転支援装置３００は、作成した目標軌跡を操舵支援部３５０へ出力する（ステップＳ２３）。そして目標軌跡作成処理は終了する。
一方、車線区画線が認識されていないと判断した場合（ステップＳ１４でＮＯ）、運転支援装置３００は、第２の走行軌跡に関連付けられる離間距離（オフセット）を、前回の第２の走行軌跡に関連付けられた離間距離として設定する（ステップＳ３０）。運転支援装置３００は、こうして設定された離間距離を第２の走行軌跡の位置に対応付けて走行軌跡データベース１２２へ記憶する（ステップＳ３１）。離間距離は、第２の走行軌跡が検出される位置、もしくは所定間隔ごとに関連付けられるかたちに記憶される。運転支援装置３００は、先行車両２０の走行軌跡からなる第２の走行軌跡と、過去最新の離間距離とに基づいて目標軌跡を作成し、作成した目標軌跡を操舵支援部３５０へ出力する（ステップＳ３２）。そして目標軌跡作成処理は終了する。

次に、図３〜図５を参照して本実施形態の運転支援装置の作用について説明する。
図３に示すように、自車両１０は、車両区画線としての左白線ＬＬと車両区画線としての右白線ＬＲとに区画される車線を走行している。また、自車両１０の前方には当該車線を先行車両２０が走行している。

自車両１０では、車線追従に関する運転支援が実行されている。よって自車両１０では、車線に基づく走行軌跡の作成処理によって、自車両１０が追従走行すべき目標軌跡ＴＧが作成されている。

自車両１０は、車載カメラ１０２により撮像した前方の撮像画像の画像認識に基づいて左白線ＬＬと右白線ＬＲとをそれぞれ検出し、それら検出した左白線ＬＬと右白線ＬＲとに挟まれる領域を自車両１０が走行する車線と認識する。また、自車両１０は、認識した車線の幅方向の中央位置を車線の延びる方向に沿う軌跡、つまり左白線ＬＬと右白線ＬＲとの中央位置からなる軌跡を第１の走行軌跡ＴＣ１として算出する。そして、自車両１０では、算出した第１の走行軌跡ＴＣ１に基づいて目標軌跡ＴＧが作成される。なお、本実施形態では、自車両１０は車線の中央位置を走行することが通常好ましいことから、作成される目標軌跡ＴＧは第１の走行軌跡ＴＣ１と同じ軌跡となる。よって、目標軌跡ＴＧとして車線の中央位置から幅方向に所定距離ずれた位置が好ましいようなとき、目標軌跡ＴＧは第１の走行軌跡ＴＣ１から幅方向にその所定距離だけずれていてもよい。

また、自車両１０は、車載カメラ１０２により撮像した前方の撮像画像の画像処理や、ミリ波レーダ１０３の検出結果に基づいて先行車両２０の走行した軌跡である第２の走行軌跡ＴＣ２を取得する。

さらに本実施形態の自車両１０は、第１の走行軌跡ＴＣ１と第２の走行軌跡ＴＣ２との間の離間距離（オフセット）Ｆ１を算出する。離間距離Ｆ１は、第１の走行軌跡ＴＣ１上の車両前方の位置であって、離間距離Ｆ１の算出のために特定された特定位置から、その特定位置に対応する第２の走行軌跡ＴＣ２上の対応位置までの間の距離として算出される。つまり、第２の走行軌跡ＴＣ２の対応位置は、第１の走行軌跡ＴＣ１の特定位置からの垂線が第２の走行軌跡ＴＣ２に交差する位置となる。また、第２の走行軌跡ＴＣ２の対応位置を、第１の走行軌跡ＴＣ１の特定位置から最も近い位置としてもよい。そして、算出された離間距離Ｆ１は、第２の走行軌跡ＴＣ２の対応位置に関連付けられる態様で走行軌跡データベース１２２に記憶される。

例えば、図４に示すように、自車両１０は、第１の走行軌跡ＴＣ１に基づいて作成された目標軌跡ＴＧに追従する態様で区間Ａ１を走行しているとする。このとき、左白線ＬＬと右白線ＬＲとが認識できなくなってしまう車両区画線消失位置Ｐ１が自車両１０の前方に生じると、自車両１０は、車両区画線消失位置Ｐ１よりも先の区間Ａ２については車両区画線に基づいて第１の走行軌跡ＴＣ１を算出することができない。一方、自車両１０は、前方を走行する先行車両２０については、車両区画線消失位置Ｐ１を超えているとしても、引き続き検出することができる。つまり、自車両１０は、車両区画線消失位置Ｐ１よりも先の区間Ａ２においては先行車両２０の走行軌跡である第２の走行軌跡ＴＣ２を取得することができる。

自車両１０は、第１の走行軌跡ＴＣ１と第２の走行軌跡ＴＣ２とを取得できる車両区画線消失位置Ｐ１までの区間Ａ１では第１の走行軌跡ＴＣ１と第２の走行軌跡ＴＣ２との間の離間距離Ｆ１を算出することができる。そして、離間距離Ｆ１が、第２の走行軌跡ＴＣ２の対応位置に関連付けられて走行軌跡データベース１２２に記憶される。一方、車両区画線消失位置Ｐ１よりも先の区間Ａ２では第１の走行軌跡ＴＣ１が取得されないため離間距離Ｆ１が算出されない。よって、自車両１０は、第１の走行軌跡ＴＣ１の特定位置が車両区画線消失位置Ｐ１となる位置までの離間距離Ｆ１を走行軌跡データベース１２２に記憶させる。その結果、車両区画線消失位置Ｐ１に対応する第１の走行軌跡ＴＣ１の特定位置の離間距離Ｆ１が取得できる第１の走行軌跡ＴＣ１の最先端に位置するものとなり、自車両１０が車両区画線消失位置Ｐ１を過ぎたとき最新のもの、つまり直前のものとなる。また、第１の走行軌跡ＴＣ１が取得できない車両区画線消失位置Ｐ１より先の区間Ａ２では、第１の走行軌跡ＴＣ１に基づいて目標軌跡ＴＧを作成することができない。

そこで、図５に示すように、自車両１０は、車両区画線消失位置Ｐ１より先の区間Ａ２については、検出できない車線区画線に基づく第１の走行軌跡ＴＣ１ではなく、検出されている先行車両２０の第２の走行軌跡ＴＣ２に基づいて目標軌跡ＴＧを作成する。詳述すると、車両区画線消失位置Ｐ１の位置に対応する離間距離Ｆ１を特定し、その特定した離間距離Ｆ１を車両区画線消失位置Ｐ１を超えた区間Ａ２における第２の走行軌跡ＴＣ２から減算等の演算をすることによって、第２の走行軌跡ＴＣ２に基づいて目標軌跡ＴＧが作成される。これにより、第１の走行軌跡ＴＣ１に基づいて作成された目標軌跡ＴＧと、第２の走行軌跡ＴＣ２に基づいて作成される目標軌跡ＴＧとは、車両区画線消失位置Ｐ１において連続性を有する態様、つまりずれが少なくなるように抑制される態様に作成される。また、区間Ａ２においては、目標軌跡ＴＧの作成タイミングの都度、第２の走行軌跡ＴＣ２か直前の離間距離Ｆ１を減算等の演算をすることによって目標軌跡ＴＧが作成されるようになる。これにより、目標軌跡ＴＧを作成するための走行軌跡が第１の走行軌跡ＴＣ１から第２の走行軌跡ＴＣ２に切り替えられたとしても、車両区画線消失位置Ｐ１の前後において目標軌跡ＴＧに生じるずれ、詳述すると進行方向に対して横方向のずれが抑制されて連続性が維持される。そして自車両１０では、こうして連続性の維持された目標軌跡ＴＧに基づいて操舵支援が実施されるため、車両の横方向への挙動が大きくなることが抑制される。つまり、本実施形態の運転支援装置３００によれば、目標軌跡ＴＧを作成するための走行軌跡が第１の走行軌跡ＴＣ１から第２の走行軌跡ＴＣ２に切り替えられたとしても、運転者の違和感が抑えられるようになる。

以上説明したように、本実施形態の運転支援装置によれば、以下に列記する効果が得られるようになる。
（１）第１の走行軌跡ＴＣ１と第２の走行軌跡ＴＣ２との間で自車両１０を追従させる軌跡が切り替わるとき、目標軌跡ＴＧは、乖離情報に含まれる離間距離Ｆ１に基づいて第１の走行軌跡ＴＣ１と第２の走行軌跡ＴＣ２とのずれが小さくなる態様に作成される。よって、第１の走行軌跡ＴＣ１と第２の走行軌跡ＴＣ２との間で自車両１０を追従させる軌跡が切り替わったとしても、切り替わり前後で目標軌跡ＴＧに大きなずれが生じることが抑制されるため、目標軌跡ＴＧに基づき行われる運転支援にあっても支援に大きな変動が発生することが抑制されるようになる。これにより、この運転支援装置は、自車両１０の追従対象が車線区画線と先行車両２０との間で切り替えられるときであれ、その切り替えに伴う運転者への違和感を抑制することができるようになる。

（２）走行位置を適切に示す白色や黄色の車線区画線によって第１の走行軌跡ＴＣ１が特定されれば、適切な目標軌跡ＴＧが生成されるようになる。また、車線区画線であれば規格が定まっているため適切に認識することができる可能性が高い。

（３）離間距離Ｆ１に基づいて第１の走行軌跡ＴＣ１と第２の走行軌跡ＴＣ２とに基づき生成される目標軌跡ＴＧに生じるずれが減少させられるようになる。よって、走行軌跡が切り替えられたとき、目標軌跡に生じるずれが小さくなり、操舵量に生じる大きな変動の発生が抑えられて運転者に与える違和感が低減される。

（４）第１の走行軌跡ＴＣ１が一時的、継続的に検出できなくなるため離間距離Ｆ１が取得できなくなるような場合であれ、直前の離間距離Ｆ１を用いて第２の走行軌跡ＴＣ２に基づく目標軌跡ＴＧを作成することができる。

（５）第１の走行軌跡ＴＣ１に基づいて目標軌跡ＴＧが作成できなくなるようなときでも、第２の走行軌跡ＴＣ２に基づいて目標軌跡ＴＧが作成されるようになるため運転支援が継続されるようになる。

（６）第２の走行軌跡ＴＣ２に基づいて目標軌跡ＴＧを作成するとき、離間距離Ｆ１が用いられて目標軌跡ＴＧにずれが生じることが抑制される。
（７）第２の走行軌跡ＴＣ２から目標軌跡ＴＧを作成しているときであれ、目標軌跡の作成に適している第１の走行軌跡ＴＣ１が検出されることで、目標軌跡ＴＧの作成が第１の走行軌跡ＴＣ１に基づいて行われるようになる。これにより、目標軌跡が好適に算出されるようになる。

（８）目標軌跡ＴＧを記憶の再開により記憶される離間距離Ｆ１に基づき作成するようにすることで、目標軌跡ＴＧの作成が第２の走行軌跡ＴＣ２に基づくものから第１の走行軌跡ＴＣ１に基づくものに変更されるときにも運転者の違和感が軽減されるようになる。

（第２の実施形態）
図６〜図８を参照して、運転支援装置を具体化した第２の実施形態について説明する。
本実施形態は、第２の走行軌跡に基づいて目標軌跡を作成するとき、２台の先行車両の第２の走行軌跡に基づいて作成する構成であることが、第１の実施形態における１台の先行車両の第２の走行軌跡に基づいて作成する構成と相違するものの、それ以外の構成については同様である。よって以下では、主に、第１の実施形態に対して相違する構成について説明することとし、第１の実施形態と同様の構成については同一の符号を用い、説明の便宜上、その詳細な説明を割愛する。

図６〜図８を参照して本実施形態の運転支援装置の詳細について説明する。
図６に示すように、自車両１０は、車両区画線としての第１左白線ＬＬ１と車両区画線としての第１右白線ＬＲ１とに区画される車線を走行している。また、自車両１０の走行している道路は、第１左白線ＬＬ１よりも左側外方向に第２左白線ＬＬ２を、第１右白線ＬＲ１よりも右側外方向に第２右白線ＬＲ２をそれぞれ有している。つまり自車両１０は、自社量の走行している車線の左右に隣接する車線を有している道路、例えば３車線の道路のうちの中央の車線を走行している。

また自車両１０の前方には、自車両１０の走行している車線の左側の車線を走行する左先行車両２１と、自車両１０の走行している車線の右側の車線を走行する右先行車両２２とがある。

そして自車両１０では、車線追従に関する運転支援が実行されている。よって自車両１０では、車線に基づく走行軌跡の作成処理によって、自車両１０が追従走行すべき目標軌跡ＴＧ２が作成されている。

自車両１０は、車載カメラ１０２により撮像した前方の撮像画像の画像認識に基づいて検出した第１左白線ＬＬ１と第１右白線ＬＲ１とに挟まれる領域を自車両１０が走行する車線と認識する。また、自車両１０は、車線の幅方向の中央位置に車線方向に沿う第１の走行軌跡ＴＣ１２を算出する。そして、自車両１０では、算出した第１の走行軌跡ＴＣ１２に基づいて目標軌跡ＴＧ２が作成される。なお、自車両１０は、第１左白線ＬＬ１の左側外方向に第２左白線ＬＬ２を、第１右白線ＬＲ１の右側外方向に第２右白線ＬＲ２をそれぞれ検出してもよい。

また、自車両１０は、車載カメラ１０２により撮像した前方の撮像画像の画像処理や、ミリ波レーダ１０３の検出結果に基づいて左先行車両２１の走行した軌跡である第２の走行軌跡としての左側走行軌跡ＴＣ２２と、右先行車両２２の走行した軌跡である第２の走行軌跡としての右側走行軌跡ＴＣ２３とを取得する。

さらに本実施形態の自車両１０は、第１の走行軌跡ＴＣ１と左側走行軌跡ＴＣ２２との間の離間距離（オフセット）Ｆ１１、及び第１の走行軌跡ＴＣ１と右側走行軌跡ＴＣ２３との間の離間距離（オフセット）Ｆ１２を算出する。各離間距離Ｆ１１，Ｆ１２は、第１の走行軌跡ＴＣ１２上の位置であって、自車両１０の前方において左側及び右側走行軌跡ＴＣ２２，ＴＣ２３までの間の距離として算出される。例えば、左側及び右側走行軌跡ＴＣ２２，ＴＣ２３までの間の距離は、第１の走行軌跡ＴＣ１２の特定位置からの垂線が交差する位置までの距離となる。そして、算出された離間距離Ｆ１１，Ｆ１２は、対応する左側及び右側走行軌跡ＴＣ２２，ＴＣ２３の対応位置に関連付けられる態様で走行軌跡データベース１２２に記憶される。

図７に示すように、自車両１０は、第１の走行軌跡ＴＣ１２に基づいて作成された目標軌跡ＴＧ２に追従する態様で区間Ａ１１を走行している。このとき、第１左白線ＬＬ１と第１右白線ＬＲ１とが認識できなくなってしまう車両区画線消失位置Ｐ２よりも先の区間Ａ２１については、車両区画線に基づいて第１の走行軌跡ＴＣ１２を算出することができない。一方、自車両１０は、前方を走行する左先行車両２１及び右先行車両２２については、車両区画線消失位置Ｐ２を超えているとしても、引き続き検出することができる。つまり、自車両１０は、車両区画線消失位置Ｐ２よりも先の区間Ａ２１においては左先行車両２１の左側走行軌跡ＴＣ２２、及び右先行車両２２の右側走行軌跡ＴＣ２３を取得することができる。

そして、自車両１０は、車両区画線消失位置Ｐ２より先の区間Ａ２１については、検出できない車線区画線に基づく第１の走行軌跡ＴＣ１２ではなく、検出されている左先行車両２１の左側走行軌跡ＴＣ２２及び右先行車両２２の右側走行軌跡ＴＣ２３に基づいて目標軌跡ＴＧ２を作成する。

図８を参照して詳述すると、まず、自車両１０は、車両区画線消失位置Ｐ２の位置に対応する離間距離Ｆ１１，Ｆ１２を特定する。次に自車両１０は、その特定した離間距離Ｆ１１，Ｆ１２を、車両区画線消失位置Ｐ２を超えた区間Ａ２１における左側及び右側走行軌跡ＴＣ２２，ＴＣ２３に対して減算等の演算をすることによって、第２の走行軌跡に対応する左目標軌跡ＴＧ２２と右目標軌跡ＴＧ２３とを作成する。さらに、左目標軌跡ＴＧ２２と右目標軌跡ＴＧ２３とを平均化することによって目標軌跡ＴＧ２を作成する。例えば、左目標軌跡ＴＧ２２と右目標軌跡ＴＧ２３とを平均化することによって、目標軌跡ＴＧ２は、左目標軌跡ＴＧ２２と右目標軌跡ＴＧ２３との中央位置を通る軌跡として作成される。

これにより、目標軌跡ＴＧ２は、第１の走行軌跡ＴＣ１２に基づいて作成される部分と、左側及び右側走行軌跡ＴＣ２２，ＴＣ２３に基づいて作成される部分との境界である車両区画線消失位置Ｐ２において連続性を有する態様、つまりずれが少なくなるように抑制された態様に作成される。また、区間Ａ２１においては、目標軌跡ＴＧ２は、その作成タイミングの都度、左側及び右側走行軌跡ＴＣ２２，ＴＣ２３と対応する離間距離Ｆ１１，Ｆ１２とに基づいて作成される左及び右目標軌跡ＴＧ２２，ＴＧ２３が平均化されることによって作成される。これにより、目標軌跡ＴＧ２を作成するための走行軌跡が第１の走行軌跡ＴＣ１２から左側及び右側走行軌跡ＴＣ２２，ＴＣ２３に切り替えられたとしても、車両区画線消失位置Ｐ２の前後において目標軌跡ＴＧ２に生じるずれ、詳述すると進行方向に対して横方向のずれが抑制されて連続性が維持される。そして自車両１０では、こうして連続性の維持された目標軌跡ＴＧ２に基づいて操舵支援が実施されるため、その操舵支援が自車両１０の横方向への挙動が大きくなることが抑制される。つまり、本実施形態の運転支援装置３００によれば、目標軌跡ＴＧ２を作成するための走行軌跡が第１の走行軌跡ＴＣ１２から左側及び右側走行軌跡ＴＣ２２，ＴＣ２３に切り替えられたとしても、運転者の違和感が抑えられるようになる。

以上説明したように、本実施形態の運転支援装置によれば、上記第１の実施形態にて記載した（１）〜（８）の効果に加えて、以下に列記するような効果が得られるようになる。

（９）第２の走行軌跡に相当する複数の走行軌跡としての左側及び右側走行軌跡ＴＣ２２，ＴＣ２３を平均化することに基づいて目標軌跡ＴＧ２を作成することにより、目標軌跡ＴＧ２がより安定したものとして作成することができるようになる。

（その他の実施形態）
なお、上記各実施形態は、以下の態様で実施することもできる。
・上記各実施形態では、車載ネットワークはＣＡＮである場合について例示した。しかしこれに限らず、車載ネットワークは、接続されているＥＣＵ等を通信可能に接続させるものであれば、イーサーネット（登録商標）や、フレックスレイ（登録商標）や、ＩＥＥＥ１３９４（ＦｉｒｅＷｉｒｅ（登録商標））などその他のネットワークから構成されていてもよい。また、ＣＡＮを含み、これらのネットワークが組み合わされて構成されていてもよい。これにより、運転支援装置が用いられる車両について構成の自由度の向上が図られるようになる。

・上記各実施形態では、運転支援装置３００は、ひとつのＥＣＵから構成されている場合について例示した。しかしこれに限らず、車載制御装置は、複数のＥＣＵの協働によりその機能が発揮されるようになっていてもよい。これにより、運転支援装置の設計の自由度の向上が図られるようになる。

・上記各実施形態では、記憶装置１２０が運転支援装置３００の外部に設けられている場合について例示した。しかしこれに限らず、運転支援装置によるデータの読み書きが可能であるのならば記憶装置は、その一部もしくは全部が運転支援装置に含まれていたとしてもよい。これにより、運転支援装置の構成の自由度の向上が図られるようになる。

・上記各実施形態では、ＧＰＳ装置１０１、車載カメラ１０２、ミリ波レーダ１０３、ナビゲーションシステム１１２、表示装置１１３及び運転支援装置３００が個別に設けられている場合について例示した。しかしこれに限らず、ＧＰＳ装置、車載カメラ、ミリ波レーダ、ナビゲーションシステム、表示装置及び運転支援装置は、その機能のすべてや一部がまとめられた構成をしていてもよいし、その機能の一部が共用されるような構成をしていてもよい。これにより、運転支援装置の構成の自由度の向上が図られるようになる。

・上記各実施形態では、ＧＰＳ装置１０１、ミリ波レーダ１０３、ナビゲーションシステム１１２、表示装置１１３が設けられている場合について例示した。しかしこれに限らず、自車両の構成によっては、ＧＰＳ装置やナビゲーションシステムはなくてもよいし、自動操舵する車両であれば表示装置はなくてもよいし、画像処理で先行車両を検出するのであればミリ波レーダはなくてもよい。これにより、運転支援装置の構成の自由度の向上が図られるようになる。

・上記各実施形態では、ＧＰＳ装置１０１、車載カメラ１０２、ミリ波レーダ１０３、ナビゲーションシステム１１２、表示装置１１３及び運転支援装置３００が自車両１０に設けられている場合について例示した。しかしこれに限らず、運転支援装置等の装置は、相互に情報通信可能に接続されるのであれば、その装置の機能の一部や全部が携帯電話やスマートフォンなどの携帯可能な情報処理装置等に設けられていてもよい。これにより、運転支援装置の設計の自由度の拡大が図られるようになる。

・上記各実施形態では、駆動制御装置１１５はエンジンの駆動状態を制御する場合について例示した。しかしこれに限らず、車両が電気自動車やハイブリッド自動車であるならば、駆動制御装置は、駆動モータについてその駆動状態を制御するようにしてもよい。例えば、ハイブリッド自動車であれば、駆動力がエンジン及び駆動モータに適切に分配されるように駆動状態を制御してもよい。これにより、運転支援装置の適用範囲の拡大が図られるようになる。

・上記各実施形態では、制動制御装置１１６はブレーキの作動状態を制御する場合について例示した。しかしこれに限らず、車両が電気自動車やハイブリッド自動車であるならば、制動制御装置は、回生ブレーキを制御するようにしてもよい。例えば、ハイブリッド自動車であれば、制動力がブレーキ及び駆動モータに適切に分配されるように制動状態を制御してもよい。これにより、運転支援装置の適用範囲の拡大が図られるようになる。

・上記各実施形態では、目標軌跡作成用の走行軌跡が第２の走行軌跡から第１の走行軌跡に変更されるとき、目標軌跡は、第２の走行軌跡を調整する離間距離と新たに取得した離間距離とのずれを小さくするように第２の走行軌跡に基づき作成される場合について例示した。しかしこれに限らず、運転者に違和感を与えるような不連続部分が目標軌跡に生じないのであれば、目標軌跡作成用の走行軌跡が第２の走行軌跡から第１の走行軌跡に変更されるとき、目標軌跡に生じるずれは徐変などによって解消されるようになっていてもよい。これにより、運転支援装置の適用範囲の拡大が図られるようになる。

・上記第２の実施形態では、左及び右目標軌跡ＴＧ２２，ＴＧ２３を平均化して目標軌跡ＴＧ２を作成する場合について例示した。しかしこれに限らず、複数の目標軌跡から１つの目標軌跡を作成できるのであれば、複数の目標軌跡を平均化以外の方法で処理して目標軌跡を作成してもよい。これにより、運転支援装置の設計の自由度が向上されるようになる。

・上記第２の実施形態では、複数の先行車両２０が自車両１０とは異なる車線を走行している場合について例示した。しかしこれに限らず、複数の走行軌跡を取得できるのであれば、１又は複数の先行車両が自車両と同じ車線を走行していたとしてもよい。これにより、運転支援装置の設計の自由度の向上が図られるようになる。

・上記各実施形態では、第１の走行軌跡ＴＣ１が検出されないとき、第２の走行軌跡ＴＣ２に基づいて目標軌跡ＴＧを作成する場合について例示した。しかしこれに限らず、第１の走行軌跡ＴＣ１が検出されないものの、離間距離が記憶されていないとき、目標軌跡の作成に用いる走行軌跡を第２の走行軌跡に切り替えなくてもよい。これにより、目標軌跡に大きなずれが生じてしまうおそれが軽減されるようにもなり、運転者の違和感が抑制されるようにもなる。

・上記第１の実施形態では、先行車両が１台だけである場合について例示した。しかしこれに限らず、目標軌跡の作成に用いる先行車両を１台選択するようにすれば、先行車両は複数台あってもよい。たとえば、複数台あるとき、各先行車両についての第２の走行軌跡を別々に取得し、第１の走行軌跡と各第２の走行軌跡との間の離間距離をそれぞれ算出して対応する第２の走行軌跡に関連付けて保持すればよい。これにより、目標軌跡の作成に利用することができる第２の走行軌跡の数が増えるため運転支援装置としての目標軌跡の作成できる確率の向上が図られるようになる。

・上記第１の実施形態では、先行車両２０は自車両１０と同じ車線を走行している場合について例示した。しかしこれに限らず、先行車両は自車両の走行している車線に並行する他の車線を走行していてもよい。これにより、運転支援装置の設計の自由度の向上が図られるようになる。

・上記各実施形態では、区間Ａ１は曲線区間、区間Ａ２，Ａ１１，Ａ２１は直線区間である場合について例示した。しかしこれに限らず、いずれの区間も、曲線区間であっても、直線区間であってもよい。曲線であれ、直線であれ、離間距離に生じる差はあまり大きくない。また、直線区間と曲線区間との間で離間距離に差が出ることが予め分かっているのであれば、その差を加味して目標軌跡を作成すればよい。これにより、運転支援装置の設計の自由度の向上が図られるようになる。

１０…自車両、２０…先行車両、２１…左先行車両、２２…右先行車両、１０１…ＧＰＳ装置、１０２…車載カメラ、１０３…ミリ波レーダ、１１２…ナビゲーションシステム、１１３…表示装置、１１５…駆動制御装置、１１６…制動制御装置、１１７…ステアリング制御装置、１２０…記憶装置、１２１…地図情報データベース、１２２…走行軌跡データベース、３００…運転支援装置、３１０…第１の走行軌跡取得部、３１１…区画線検出部、３１２…第１の走行軌跡特定部、３１３…第１の走行軌跡管理部、３２０…第２の走行軌跡取得部、３２１…先行車両検出部、３２２…第２の走行軌跡特定部、３２３…第２の走行軌跡管理部、３３０…乖離情報処理部、３３１…オフセット算出部、３３２…オフセット管理部、３４０…目標軌跡作成部、３５０…操舵支援部、Ｆ１，Ｆ１１，Ｆ１２…離間距離、ＴＣ１，ＴＣ１２…第１の走行軌跡、ＴＣ２…第２の走行軌跡、ＴＣ２２…左側走行軌跡、ＴＣ２３…右側走行軌跡、ＴＧ，ＴＧ２…目標軌跡。

Claims (9)

1. 道路設備に基づいて車両が走行することのできる走行軌跡を特定する第１の走行軌跡特定部と、先行車両の走行軌跡に基づいて車両が走行することのできる走行軌跡を特定する第２の走行軌跡特定部と、前記第１の走行軌跡特定部によって特定される第１の走行軌跡と前記第２の走行軌跡特定部によって特定される第２の走行軌跡との間の乖離に関する乖離情報を走行位置に対応させて記憶する乖離情報記憶部と、前記第１の走行軌跡及び前記第２の走行軌跡のいずれか一方に基づいて車両を追従させる目標軌跡を作成する目標軌跡作成部とを備え、この作成される目標軌跡に追従させるべく運転支援を行う運転支援装置であって、
   前記目標軌跡作成部は、前記第１の走行軌跡と前記第２の走行軌跡との間で車両を追従させる軌跡が切り替わるとき、前記目標軌跡を前記軌跡が切り替わるときの乖離情報と前記軌跡が切り替わった後の走行軌跡とに基づいて演算することにより、前記軌跡が切り替わった後の走行軌跡を目標軌跡とする場合に比較して、前記切り替わり前後の目標軌跡の間のずれが小さくなるように前記目標軌跡を作成する
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記道路設備が路面に描かれた車線区画線である
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記乖離情報は前記第１の走行軌跡と前記第２の走行軌跡との間の離間距離を含み、
   前記目標軌跡作成部は、前記離間距離に基づいて前記第１の走行軌跡と前記第２の走行軌跡とのずれを減少させるように前記目標軌跡を作成する
   請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記目標軌跡作成部は、前記第２の走行軌跡の走行位置に対応する乖離情報が記憶されていないとき、以前の走行位置に対応する乖離情報に基づいて前記第２の走行軌跡に基づく目標軌跡を作成する
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
5. 前記第１の走行軌跡から前記第２の走行軌跡への切り替えが、前記第１の走行軌跡が特定できなくなることを条件に行われる
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
6. 前記目標軌跡作成部は、前記乖離情報が記録されていることを条件に、前記目標軌跡の作成に用いる走行軌跡を前記第１の走行軌跡から前記第２の走行軌跡に変更することを許可する
   請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
7. 前記目標軌跡作成部は、前記第２の走行軌跡に基づいて目標軌跡を作成しているとき、前記第１の走行軌跡が検出できるようになることに応じて、前記目標軌跡の作成に選択する走行軌跡を前記第２の走行軌跡から前記第１の走行軌跡に切り替える
   請求項１〜６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
8. 前記乖離情報記憶部は、前記第１の走行軌跡の検出に応じて乖離情報の記憶を再開し、
   前記目標軌跡作成部は、前記第２の走行軌跡に基づき作成している目標軌跡を前記記憶の再開により記憶される乖離情報に基づき作成し、この目標軌跡と前記第１の走行軌跡との間のずれが小さくなることに応じて走行軌跡を前記第２の走行軌跡から前記第１の走行軌跡に切り替える
   請求項７に記載の運転支援装置。
9. 前記目標軌跡作成部は、複数の先行車両のそれぞれから前記第２の走行軌跡に相当する走行軌跡が得られるとき、それら走行軌跡を対応する走行位置毎に平均化することに基づいて前記目標軌跡を作成する
   請求項１〜８のいずれか一項に記載の運転支援装置。

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