JP6686873B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
自車両が走行している走行レーンに関する当該自車両の前方の情報を取得する前方情報取得部(16)と、
前記取得した情報に基づいて目標走行ラインを決定する目標走行ライン決定部(10B)、と、
舵角及び前記舵角の時間的変化率の少なくとも一方に応じて変化する前記自車両の運転状態パラメータを取得する運転状態パラメータ取得部(10C)と、
前記目標走行ラインに沿って前記自車両が走行するように前記自車両の舵角を変更する車線維持制御を実行する制御実行部(10D)と、
前記自車両の運転者に対する警報を発生可能な警報部(70、71、72)と、
前記警報部に前記警報を発生させる判定部(10E)と、を備え、
前記制御実行部(10D)は、
前記車線維持制御により生じる前記運転状態パラメータの大きさ(|Gys|,|dYRs|)が所定の許容限界値(Gymax,dYRmax)を超えないように前記舵角を制御するように構成されている。
前記運転状態パラメータとして前記自車両の横加速度を取得するように構成され、
前記制御実行部は、
前記取得された横加速度の大きさが前記許容限界値として設定された最大横加速度を超えないように前記舵角を制御するように構成され、
前記制御実行部は、
前記取得された横加速度の大きさが前記許容限界値として設定された最大横加速度を超えないように前記舵角を制御するように構成され、
前記判定部(10E)は、
前記自車両の現在位置より所定距離だけ前方の位置における前記目標走行ラインの曲率と前記自車両の現在の速度とに基づいて前記車線維持制御を実行した場合に生じる横加速度を推定し、前記推定した横加速度の大きさが前記最大横加速度を超えるか否かを判定し、前記推定した横加速度の大きさが前記最大横加速度を超えると判定した場合に、前記前方の位置における前記目標走行ラインに沿って前記車線維持制御を実行した場合に前記運転状態パラメータの大きさが前記許容限界値を超えるために前記自車両が前記走行レーンを画定する左右の白線の一方の白線により特定される逸脱側走行レーン端から逸脱する可能性があるとの第1条件が成立したと判定し、前記第1条件が成立したと判定した場合(ステップ545:Yes)、
前記第1条件が成立したと判定した第1時点、及び、当該第1時点から所定時間が経過する第2時点までの期間内の第3時点、の少なくとも一方の時点にて、前記自車両の現在位置における前記逸脱側走行レーン端に前記自車両が接近する挙動が発生しているとの第2条件が成立したと判定したとき(ステップ550:Yes)、前記警報部に前記警報を発生させるように構成されている(ステップ555)。
前記運転状態パラメータ取得部(10C)は、
前記運転状態パラメータとして前記自車両のヨーレート変化率(dYRt)を取得するように構成され、
前記制御実行部(10D)は、
前記取得されたヨーレート変化率の大きさ(|dYRt|)が前記許容限界値として設定された最大ヨーレート変化率(dYRmax)を超えないように前記舵角を制御するように構成され、
前記判定部(10E)は、
前記前方の位置における前記目標走行ラインの曲率と前記自車両の現在の速度とに基づいて前記車線維持制御を実行した場合に生じるヨーレート変化率(dYRs)を推定し(ステップ540)、前記推定したヨーレート変化率の大きさが前記最大ヨーレート変化率を超えるか否かを判定し、前記推定したヨーレート変化率の大きさが前記最大ヨーレート変化率を超えると判定した場合に前記第1条件が成立したと判定するように構成されている(ステップ545:Yes)。
前記判定部(10E)は、
前記自車両の現在位置における前記逸脱側走行レーン端と前記自車両との距離が所定距離以内であり且つ前記自車両の前記逸脱側走行レーン端に向かう速度である接近速度が閾値横速度以上であると判定したとき、前記第2条件が成立したと判定するように構成されている(ステップ550:Yes)。
前記判定部(10E)は、
前記自車両の現在位置における前記逸脱側走行レーン端と前記自車両との距離を前記自車両の前記逸脱側走行レーン端に向かう速度である接近速度により除すことにより得られる逸脱推定時間が所定の閾値時間以下であると判定したとき、前記第2条件が成立したと判定するように構成されている(ステップ550:Yes)。
前記警報部(70、71、72)は、
前記自車両の運転者に対して画像を表示する表示部(72)を含み、
前記制御実行部(10D)は、
前記車線維持制御の実行中には前記車線維持制御が実行されていることを示す第1画像を前記表示部に表示させ、
前記第1条件及び前記第2条件の何れもが成立したと判定したとき、前記表示部に、前記第1画像に代わる警報用の第2画像を表示させることによって前記警報を発生させるように構成されている(ステップ555)。
一対の白線と当該一対の白線のそれぞれから立設した立壁部とを模した描画要素を含む画像を前記第1画像として表示し、
前記立壁部の色、形状及び点灯状態を前記第1画像から変更した画像を前記第2画像として表示するように構成されている。
本発明装置は、
自車両が走行している走行レーンに関する当該自車両の前方の情報を取得する前方情報取得部と、
前記取得した情報に基づいて目標走行ラインを決定する目標走行ライン決定部と、
舵角及び前記舵角の時間的変化率の少なくとも一方に応じて変化する前記自車両の運転状態パラメータを取得する運転状態パラメータ取得部と、
前記目標走行ラインに沿って前記自車両が走行するように前記自車両の舵角を変更する車線維持制御を実行する制御実行部と、
前記自車両の運転者に対する警報を発生可能な警報部と、
前記警報部に前記警報を発生させる判定部と、を備え、
前記制御実行部は、
前記車線維持制御により生じる前記運転状態パラメータの大きさが所定の許容限界値を超えないように前記舵角を制御するように構成された、運転支援装置であって、
前記運転状態パラメータ取得部は、
前記運転状態パラメータとして前記自車両のヨーレート変化率を取得するように構成され、
前記制御実行部は、
前記取得されたヨーレート変化率の大きさが前記許容限界値として設定された最大ヨーレート変化率を超えないように前記舵角を制御するように構成され、
前記判定部は、
前記自車両の現在位置より所定距離だけ前方の位置における前記目標走行ラインの曲率と前記自車両の現在の速度とに基づいて前記車線維持制御を実行した場合に生じるヨーレート変化率を推定し、前記推定したヨーレート変化率の大きさが前記最大ヨーレート変化率を超えるか否かを判定し、前記推定したヨーレート変化率の大きさが前記最大ヨーレート変化率を超えると判定した場合に、前記前方の位置における前記目標走行ラインに沿って前記車線維持制御を実行した場合に前記運転状態パラメータの大きさが前記許容限界値を超えるために前記自車両が前記走行レーンを画定する左右の白線の一方の白線により特定される逸脱側走行レーン端から逸脱する可能性があるとの第1条件が成立したと判定し、前記第1条件が成立したと判定した場合、
前記第1条件が成立したと判定した第1時点、及び、当該第1時点から所定時間が経過する第2時点までの期間内の第3時点、の少なくとも一方の時点にて、前記自車両の現在位置における前記逸脱側走行レーン端に前記自車両が接近する挙動が発生しているとの第2条件が成立したと判定したとき、前記警報部に前記警報を発生させるように構成されている。
本発明装置は、
自車両が走行している走行レーンに関する当該自車両の前方の情報を取得する前方情報取得部と、
前記取得した情報に基づいて目標走行ラインを決定する目標走行ライン決定部と、
舵角及び前記舵角の時間的変化率の少なくとも一方に応じて変化する前記自車両の運転状態パラメータを取得する運転状態パラメータ取得部と、
前記目標走行ラインに沿って前記自車両が走行するように前記自車両の舵角を変更する車線維持制御を実行する制御実行部と、
前記自車両の運転者に対する警報を発生可能な警報部と、
前記警報部に前記警報を発生させる判定部と、を備え、
前記制御実行部は、
前記車線維持制御により生じる前記運転状態パラメータの大きさが所定の許容限界値を超えないように前記舵角を制御するように構成された、運転支援装置であって、
前記判定部は、
前記自車両の現在位置より所定距離だけ前方の位置における前記目標走行ラインに沿って前記車線維持制御を実行した場合に前記運転状態パラメータの大きさが前記許容限界値を超えるために前記自車両が前記走行レーンを画定する左右の白線の一方の白線により特定される逸脱側走行レーン端から逸脱する可能性があるとの第1条件が成立したと判定した場合、
前記第1条件が成立したと判定した第1時点、及び、当該第1時点から所定時間が経過する第2時点までの期間内の第3時点、の少なくとも一方の時点にて、前記自車両の現在位置における前記逸脱側走行レーン端と前記自車両との距離が所定距離以内であり且つ前記自車両の前記逸脱側走行レーン端に向かう速度である接近速度が閾値横速度以上であると判定したとき、前記自車両の現在位置における前記逸脱側走行レーン端に前記自車両が接近する挙動が発生しているとの第2条件が成立したと判定し、前記第2条件が成立したと判定したとき、前記警報部に前記警報を発生させるように構成されている。
本発明装置は、
自車両が走行している走行レーンに関する当該自車両の前方の情報を取得する前方情報取得部と、
前記取得した情報に基づいて目標走行ラインを決定する目標走行ライン決定部と、
舵角及び前記舵角の時間的変化率の少なくとも一方に応じて変化する前記自車両の運転状態パラメータを取得する運転状態パラメータ取得部と、
前記目標走行ラインに沿って前記自車両が走行するように前記自車両の舵角を変更する車線維持制御を実行する制御実行部と、
前記自車両の運転者に対する警報を発生可能な警報部と、
前記警報部に前記警報を発生させる判定部と、を備え、
前記制御実行部は、
前記車線維持制御により生じる前記運転状態パラメータの大きさが所定の許容限界値を超えないように前記舵角を制御するように構成された、運転支援装置であって、
前記警報部は、
前記自車両の運転者に対して画像を表示する表示部を含み、
前記判定部は、
前記自車両の現在位置より所定距離だけ前方の位置における前記目標走行ラインに沿って前記車線維持制御を実行した場合に前記運転状態パラメータの大きさが前記許容限界値を超えるために前記自車両が前記走行レーンを画定する左右の白線の一方の白線により特定される逸脱側走行レーン端から逸脱する可能性があるとの第1条件が成立したと判定した場合、
前記第1条件が成立したと判定した第1時点、及び、当該第1時点から所定時間が経過する第2時点までの期間内の第3時点、の少なくとも一方の時点にて、前記自車両の現在位置における前記逸脱側走行レーン端に前記自車両が接近する挙動が発生しているとの第2条件が成立したと判定したとき、前記警報部に前記警報を発生させるように構成され、
前記制御実行部は、
前記車線維持制御の実行中には前記車線維持制御が実行されていることを示す第1画像を前記表示部に表示させ、
前記第1条件及び前記第2条件の何れもが成立したと判定したとき、前記表示部に、前記第1画像に代わる警報用の第2画像を表示させることによって前記警報を発生させるように構成され、
前記表示部は、一対の白線と当該一対の白線のそれぞれから立設した立壁部とを模した描画要素を含む画像を前記第1画像として表示し、
前記立壁部の色、形状及び点灯状態を前記第1画像から変更した画像を前記第2画像として表示するように構成されている。
本発明の実施形態に係る運転支援装置(以下、「本装置」と称呼される場合がある。)は、図1に示したように、車両(以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される場合がある。)に適用され、運転支援ECU10、エンジンECU30、ブレーキECU40、ステアリングECU50、メータECU60、表示ECU70及びナビゲーションECU80を備えている。
操舵トルクセンサ14は、操舵ハンドルSWの操作により自車両のステアリングシャフトUSに加わる操舵トルクを検出し、操舵トルクTraを表す信号を出力するようになっている。
車速センサ15は、自車両の走行速度(車速)を検出し、車速Vsxを表す信号を出力するようになっている。即ち、車速Vsxは、車両の前後方向の速度(縦速度)である。
相対速度Vfx(n)は、物標(n)(例えば、先行車両)の速度Vtxと自車両VAの速度Vsxとの差(=Vt−Vsx)である。物標(n)の速度Vtxは自車両の進行方向における物標(n)の速度である。
方位H(n)は、物標(n)と自車両の前端中央部とを結んだ直線と、自車両の中心軸線と、のなす角度である。方位H(n)は、物標(n)が自車両の中心軸線の右側にあるとき正の値となり、物標(n)が自車両の中心軸線の左側にあるとき負の値となるように定められている。
前後加速度センサ19は、自車両の前後方向(自車両の中心軸線に沿う方向)の加速度Gxを検出し、実前後加速度Gxを出力するようになっている。尚、実前後加速度Gxは、自車両が前方に加速しているときに正の値となり、減速しているときに負の値となる。
横加速度センサ20は、自車両の横(車幅)方向(自車両の中心軸線に直交する方向)の加速度Gyを検出し、実横加速度Gyを出力するようになっている。尚、実横加速度Gyは、自車両が前進しながら左旋回している場合に(即ち、車両右方向の加速度に対して)正の値となり、自車両が前進しながら右旋回している場合に(即ち、車両左方向の加速度に対して)負の値となる。
次に、本装置の作動の概要について説明する。本装置の運転支援ECU10は、車線維持制御(LKA)及び追従車間距離制御(ACC)を実行している場合、上述した車線逸脱予測判定を行い、その判定結果に基づいて運転者に対して警報(本例においては、表示器72への表示態様を変更することによる注意喚起)を行う。
追従車間距離制御は、物標情報に基づいて、自車両の直前を走行している先行車と自車両との車間距離を所定の距離に維持しながら、自車両を先行車に追従させる制御である。追従車間距離制御自体は周知である(例えば、特開2014−148293号公報、特開2006−315491号公報、特許第4172434号明細書、及び、特許第4929777号明細書等を参照。)。従って、以下、簡単に説明する。
運転支援ECU10は、値(k1・ΔD1+k2・Vfx(a))が負の場合に下記(2)式を使用して目標加速度Gtgtを決定する。kd1は、減速用の正のゲイン(係数)であり、本例においては「1」に設定されている。
Gtgt(加速用)=ka1・(k1・ΔD1+k2・Vfx(a)) …(1)
Gtgt(減速用)=kd1・(k1・ΔD1+k2・Vfx(a)) …(2)
車線維持制御は、自車両の位置が「その自車両が走行しているレーン(走行レーン)」内の目標走行ライン付近に維持されるように、操舵トルクをステアリング機構に付与して自車両の舵角を変更し、以て、運転者の操舵操作を支援する制御である。車線維持制御自体は周知である(例えば、特開2008−195402号公報、特開2009−190464号公報、特開2010−6279号公報、及び、特許第4349210号明細書、等を参照。)。従って、以下、簡単に説明する。
YRc*=K1×Dc+K2×θy+K3×ν …(3)
以上が、車線維持制御の概要である。
次に、運転支援ECU10が判定部(警告制御部)10Eにより実行する逸脱予測判定及び警報の処理について説明する。運転支援ECU10は、車線維持制御を実行している場合、走行レーンにおける自車両の前方且つ遠方の位置P1の曲率を推定(取得)する。具体的に述べると、運転支援ECU10は、図4に示した走行中の自車両の現在位置Pnから縦距離Lx離れた目標走行ラインLd上の位置P1の曲率νaを推定する。縦距離Lxは、自車両の中心軸線に沿った距離である。
Lx=Vsx×(T1+Td) …(4)
ここで、Vsxは現在の車速である。
T1は前述した先読み時間である(例えば、T1=0.7秒)。
Tdは後述する警報を行った時点から運転者が上記回避操作を開始するまでの反応遅れ時間である(例えば、Td=1秒)。
<第2条件>
・現在位置Pnにおける「逸脱側走行レーン端の位置」が現在位置Pnにおける自車両の左右の白線の何れかの位置に基づいて特定できており、且つ、自車両がその逸脱側走行レーン端に接近する挙動(以下、「逸脱挙動」と称呼される場合がある。)が生じている。
逸脱側走行レーン端の位置は、車線維持制御がその制御許容限界に達する可能性があると判定した地点(即ち、位置P1)において車線維持制御をその制御許容限界内で継続していると自車両が逸脱する側の白線の、現在位置Pnにおける自車両に対する位置である。白線の自車両に対する位置は、自車両の前端中央位置と白線との距離である。
・現在位置Pnにおける逸脱側走行レーン端の白線がカメラセンサ16bによって明確に(所定値以上の信頼度で)認識されている場合。
・現在位置Pnにおける逸脱側走行レーン端とは反対側の白線がカメラセンサ16bによって明確に(所定値以上の信頼度で)認識されていて、自車両が現在位置Pnに到るまでにカメラセンサ16bによって左右の白線が明確に(所定値以上の信頼度で)認識されており、運転支援ECU10がその左右の白線に基づいて走行レーン幅を演算して記憶していて、且つ、現在位置Pnにおける逸脱側走行レーン端の白線の位置を、現在位置Pnにおいて明確に認識できている逸脱側走行レーン端とは反対側の白線と記憶している走行レーン幅とに基づいて推定できる場合。
(条件A)逸脱側距離Dyが所定距離Dyth以下である。
(条件B)自車両の逸脱側走行レーン端接近速度Vsyが閾値横速度Vsyth以上である。
(条件C)自車両の逸脱側走行レーン端に近い側端部が逸脱側走行レーン端に到達するまでの時間(以下、「逸脱推定時間」とも称呼される。)Tdpが閾値時間Tdpth以下である。
逸脱推定時間Tdpは、逸脱側距離Dyを逸脱側走行レーン端接近速度Vsyにより除することによって算出される。
次に、運転支援ECU10のCPU(単に「CPU」と称呼する場合がある。)の具体的作動について説明する。CPUは、所定時間が経過する毎に図5のフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。
dYRs=|YRa−YRb|/ΔT …(5)
・横加速度Gysの大きさ|Gys|が最大横加速度(閾値横加速度)Gymaxより大きい。
・ヨーレート変化率dYRsの大きさ|dYRs|が最大ヨーレート変化率(閾値ヨーレート変化率)dYRmaxより大きい。
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、本装置においては、上述したように、自車両の前方且つ遠方の走行レーンの位置P1の曲率νa(及び、位置P1よりも僅かに手前の位置P0の曲率νb)を、種々の方法により取得してもよい。
曲率νa=曲率νp+(目標走行ラインLdの曲率変化率ν’×縦距離Lx)…(6)
Ly=a・Lx3+b・Lx2+c・Lx+d …(7)
そして、係数aは曲率変化率ν’の1/6であり(即ち、ν’=6・a)、係数bは曲率νpの1/2である(即ち、νp=2・b)。更に、上記係数a及びbは、追従対象車両の走行軌跡上の点の自車両の中心軸線に沿った縦距離x(t)、追従対象車両の走行軌跡上の点の自車両の中心軸線と直交する方向の横距離y(t)、自車両のヨーレートYrt(t)、及び、自車両の車速Vsx(t)の時系列データをカルマンフィルタに入力することによって、求めることができる。
Claims (9)
- 自車両が走行している走行レーンに関する当該自車両の前方の情報を取得する前方情報取得部と、
前記取得した情報に基づいて目標走行ラインを決定する目標走行ライン決定部と、
舵角及び前記舵角の時間的変化率の少なくとも一方に応じて変化する前記自車両の運転状態パラメータを取得する運転状態パラメータ取得部と、
前記目標走行ラインに沿って前記自車両が走行するように前記自車両の舵角を変更する車線維持制御を実行する制御実行部と、
前記自車両の運転者に対する警報を発生可能な警報部と、
前記警報部に前記警報を発生させる判定部と、を備え、
前記制御実行部は、
前記車線維持制御により生じる前記運転状態パラメータの大きさが所定の許容限界値を超えないように前記舵角を制御するように構成された、運転支援装置であって、
前記運転状態パラメータ取得部は、
前記運転状態パラメータとして前記自車両の横加速度を取得するように構成され、
前記制御実行部は、
前記取得された横加速度の大きさが前記許容限界値として設定された最大横加速度を超えないように前記舵角を制御するように構成され、
前記判定部は、
前記自車両の現在位置より所定距離だけ前方の位置における前記目標走行ラインの曲率と前記自車両の現在の速度とに基づいて前記車線維持制御を実行した場合に生じる横加速度を推定し、前記推定した横加速度の大きさが前記最大横加速度を超えるか否かを判定し、前記推定した横加速度の大きさが前記最大横加速度を超えると判定した場合に、前記前方の位置における前記目標走行ラインに沿って前記車線維持制御を実行した場合に前記運転状態パラメータの大きさが前記許容限界値を超えるために前記自車両が前記走行レーンを画定する左右の白線の一方の白線により特定される逸脱側走行レーン端から逸脱する可能性があるとの第1条件が成立したと判定し、前記第1条件が成立したと判定した場合、
前記第1条件が成立したと判定した第1時点、及び、当該第1時点から所定時間が経過する第2時点までの期間内の第3時点、の少なくとも一方の時点にて、前記自車両の現在位置における前記逸脱側走行レーン端に前記自車両が接近する挙動が発生しているとの第2条件が成立したと判定したとき、前記警報部に前記警報を発生させるように構成された、
運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記運転状態パラメータ取得部は、
前記運転状態パラメータとして前記自車両のヨーレート変化率を取得するように構成され、
前記制御実行部は、
前記取得されたヨーレート変化率の大きさが前記許容限界値として設定された最大ヨーレート変化率を超えないように前記舵角を制御するように構成され、
前記判定部は、
前記前方の位置における前記目標走行ラインの曲率と前記自車両の現在の速度とに基づいて前記車線維持制御を実行した場合に生じるヨーレート変化率を推定し、前記推定したヨーレート変化率の大きさが前記最大ヨーレート変化率を超えるか否かを判定し、前記推定したヨーレート変化率の大きさが前記最大ヨーレート変化率を超えると判定した場合に前記第1条件が成立したと判定するように構成された、
運転支援装置。 - 請求項1及び請求項2の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記判定部は、
前記自車両の現在位置における前記逸脱側走行レーン端と前記自車両との距離が所定距離以内であり且つ前記自車両の前記逸脱側走行レーン端に向かう速度である接近速度が閾値横速度以上であると判定したとき、前記第2条件が成立したと判定するように構成された運転支援装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記判定部は、
前記自車両の現在位置における前記逸脱側走行レーン端と前記自車両との距離を前記自車両の前記逸脱側走行レーン端に向かう速度である接近速度により除すことにより得られる逸脱推定時間が所定の閾値時間以下であると判定したとき、前記第2条件が成立したと判定するように構成された運転支援装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記警報部は、
前記自車両の運転者に対して画像を表示する表示部を含み、
前記制御実行部は、
前記車線維持制御の実行中には前記車線維持制御が実行されていることを示す第1画像を前記表示部に表示させ、
前記第1条件及び前記第2条件の何れもが成立したと判定したとき、前記表示部に、前記第1画像に代わる警報用の第2画像を表示させることによって前記警報を発生させるように構成された、
運転支援装置。 - 請求項5に記載の運転支援装置であって、
前記表示部は、
一対の白線と当該一対の白線のそれぞれから立設した立壁部とを模した描画要素を含む画像を前記第1画像として表示し、
前記立壁部の色、形状及び点灯状態を前記第1画像から変更した画像を前記第2画像として表示するように構成された、
運転支援装置。 - 自車両が走行している走行レーンに関する当該自車両の前方の情報を取得する前方情報取得部と、
前記取得した情報に基づいて目標走行ラインを決定する目標走行ライン決定部と、
舵角及び前記舵角の時間的変化率の少なくとも一方に応じて変化する前記自車両の運転状態パラメータを取得する運転状態パラメータ取得部と、
前記目標走行ラインに沿って前記自車両が走行するように前記自車両の舵角を変更する車線維持制御を実行する制御実行部と、
前記自車両の運転者に対する警報を発生可能な警報部と、
前記警報部に前記警報を発生させる判定部と、を備え、
前記制御実行部は、
前記車線維持制御により生じる前記運転状態パラメータの大きさが所定の許容限界値を超えないように前記舵角を制御するように構成された、運転支援装置であって、
前記運転状態パラメータ取得部は、
前記運転状態パラメータとして前記自車両のヨーレート変化率を取得するように構成され、
前記制御実行部は、
前記取得されたヨーレート変化率の大きさが前記許容限界値として設定された最大ヨーレート変化率を超えないように前記舵角を制御するように構成され、
前記判定部は、
前記自車両の現在位置より所定距離だけ前方の位置における前記目標走行ラインの曲率と前記自車両の現在の速度とに基づいて前記車線維持制御を実行した場合に生じるヨーレート変化率を推定し、前記推定したヨーレート変化率の大きさが前記最大ヨーレート変化率を超えるか否かを判定し、前記推定したヨーレート変化率の大きさが前記最大ヨーレート変化率を超えると判定した場合に、前記前方の位置における前記目標走行ラインに沿って前記車線維持制御を実行した場合に前記運転状態パラメータの大きさが前記許容限界値を超えるために前記自車両が前記走行レーンを画定する左右の白線の一方の白線により特定される逸脱側走行レーン端から逸脱する可能性があるとの第1条件が成立したと判定し、前記第1条件が成立したと判定した場合、
前記第1条件が成立したと判定した第1時点、及び、当該第1時点から所定時間が経過する第2時点までの期間内の第3時点、の少なくとも一方の時点にて、前記自車両の現在位置における前記逸脱側走行レーン端に前記自車両が接近する挙動が発生しているとの第2条件が成立したと判定したとき、前記警報部に前記警報を発生させるように構成された、
運転支援装置。 - 自車両が走行している走行レーンに関する当該自車両の前方の情報を取得する前方情報取得部と、
前記取得した情報に基づいて目標走行ラインを決定する目標走行ライン決定部と、
舵角及び前記舵角の時間的変化率の少なくとも一方に応じて変化する前記自車両の運転状態パラメータを取得する運転状態パラメータ取得部と、
前記目標走行ラインに沿って前記自車両が走行するように前記自車両の舵角を変更する車線維持制御を実行する制御実行部と、
前記自車両の運転者に対する警報を発生可能な警報部と、
前記警報部に前記警報を発生させる判定部と、を備え、
前記制御実行部は、
前記車線維持制御により生じる前記運転状態パラメータの大きさが所定の許容限界値を超えないように前記舵角を制御するように構成された、運転支援装置であって、
前記判定部は、
前記自車両の現在位置より所定距離だけ前方の位置における前記目標走行ラインに沿って前記車線維持制御を実行した場合に前記運転状態パラメータの大きさが前記許容限界値を超えるために前記自車両が前記走行レーンを画定する左右の白線の一方の白線により特定される逸脱側走行レーン端から逸脱する可能性があるとの第1条件が成立したと判定した場合、
前記第1条件が成立したと判定した第1時点、及び、当該第1時点から所定時間が経過する第2時点までの期間内の第3時点、の少なくとも一方の時点にて、前記自車両の現在位置における前記逸脱側走行レーン端と前記自車両との距離が所定距離以内であり且つ前記自車両の前記逸脱側走行レーン端に向かう速度である接近速度が閾値横速度以上であると判定したとき、前記自車両の現在位置における前記逸脱側走行レーン端に前記自車両が接近する挙動が発生しているとの第2条件が成立したと判定し、前記第2条件が成立したと判定したとき、前記警報部に前記警報を発生させるように構成された、
運転支援装置。 - 自車両が走行している走行レーンに関する当該自車両の前方の情報を取得する前方情報取得部と、
前記取得した情報に基づいて目標走行ラインを決定する目標走行ライン決定部と、
舵角及び前記舵角の時間的変化率の少なくとも一方に応じて変化する前記自車両の運転状態パラメータを取得する運転状態パラメータ取得部と、
前記目標走行ラインに沿って前記自車両が走行するように前記自車両の舵角を変更する車線維持制御を実行する制御実行部と、
前記自車両の運転者に対する警報を発生可能な警報部と、
前記警報部に前記警報を発生させる判定部と、を備え、
前記制御実行部は、
前記車線維持制御により生じる前記運転状態パラメータの大きさが所定の許容限界値を超えないように前記舵角を制御するように構成された、運転支援装置であって、
前記警報部は、
前記自車両の運転者に対して画像を表示する表示部を含み、
前記判定部は、
前記自車両の現在位置より所定距離だけ前方の位置における前記目標走行ラインに沿って前記車線維持制御を実行した場合に前記運転状態パラメータの大きさが前記許容限界値を超えるために前記自車両が前記走行レーンを画定する左右の白線の一方の白線により特定される逸脱側走行レーン端から逸脱する可能性があるとの第1条件が成立したと判定した場合、
前記第1条件が成立したと判定した第1時点、及び、当該第1時点から所定時間が経過する第2時点までの期間内の第3時点、の少なくとも一方の時点にて、前記自車両の現在位置における前記逸脱側走行レーン端に前記自車両が接近する挙動が発生しているとの第2条件が成立したと判定したとき、前記警報部に前記警報を発生させるように構成され、
前記制御実行部は、
前記車線維持制御の実行中には前記車線維持制御が実行されていることを示す第1画像を前記表示部に表示させ、
前記第1条件及び前記第2条件の何れもが成立したと判定したとき、前記表示部に、前記第1画像に代わる警報用の第2画像を表示させることによって前記警報を発生させるように構成され、
前記表示部は、一対の白線と当該一対の白線のそれぞれから立設した立壁部とを模した描画要素を含む画像を前記第1画像として表示し、
前記立壁部の色、形状及び点灯状態を前記第1画像から変更した画像を前記第2画像として表示するように構成された、
運転支援装置。
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