JP2012079117A - 車両の物体認識システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明にかかる車両の物体認識システムは、上記した課題を解決するために、車両の周囲に存在する物体が検出された場合に、車線境界を示す指標と平行な方向における物体の大きさを拡大させるようにした。その結果、拡大後の物体の大きさや位置に関する情報を利用して、車両が走行可能な領域である走路を特定したり、車両が回避すべき障害物を判別したりすることが可能となる。
【選択図】図7
Description
前記検出手段により検出された物体の大きさを拡大させるものであって、前記物体の拡大方向を該物体以外の基準に従って定める拡大手段と、
を備えるようにした。
行な方向に延在していると認識されることになる。その結果、拡大後の物体に基づいて走路が設定される場合に、走路と道路との平行度合いを高くすることも可能になる。また、拡大後の物体と車両との接近や衝突を回避する際に必要となる操作量やヨーレートを少なく抑えることができるとともに、車両が物体回避後に走路へ復帰するために必要な操作量やヨーレートも少なく抑えることができる。
角度が大きいときは小さいときより物体の大きさの拡大量を大きくするようにしてもよい。
関する電気信号を出力する。ウィンカースイッチ9は、たとえば、車室内のウィンカーレバーに取り付けられ、ウィンカーレバーが操作されたときにウィンカー(方向指示器)が示す方向に相関する電気信号を出力する。舵角センサ10は、たとえば、車室内のステアリングホイールに接続されたステアリングロッドに取り付けられ、ステアリングホイールの中立位置からの回転角度(回転角度)に相関する電気信号を出力する。操舵トルクセンサ11は、ステアリングロッドに取り付けられ、ステアリングホイールに入力されるトルク(操舵トルク)に相関する電気信号を出力する。
達する時間が所定時間以下となったときに、ブザー12の鳴動や、表示装置13による警告メッセージ又は警告灯の表示を行うようにしてもよい。
標ヨーレートYtrgを演算する。
Ytrg=(θ・V・sinθ)/D
物情報を受け取った場合は、自車両との相対距離が最も短い物体の大きさを拡大させる。たとえば、図4に示すように、2つの物体B1,B2が存在する場合は、統合認識処理部104は、自車両Aとの相対距離が短い物体B2の大きさを拡大させるものとする。
機能する。このようにECU1がS101の処理を実行することにより、本発明にかかる検出手段が実現される。
いが高い場合は低い場合に比べ、運転者が物体を認識するタイミングや、運転者が物体との衝突や接近を回避するための運転操作を行うタイミングが遅くなる可能性がある。よって、運転者の意識低下度合いが高いときは低いときに比べ、物体の大きさの拡大量を大きく設定するようにしてもよい。また、運転者の意識低下度合いが極めて低い場合は、運転者の意図によって自車両が物体に近づいている可能性もあるため、図11に示すように、拡大量が零に設定されてもよい。
2 レーダ装置
3 車外用カメラ
4 ドライバー用カメラ
5 ヨーレートセンサ
6 車輪速センサ
7 ブレーキセンサ
8 アクセルセンサ
9 ウィンカースイッチ
10 舵角センサ
11 操舵トルクセンサ
12 ブザー
13 表示装置
100 障害物情報処理部
101 車線情報処理部
102 意識低下判定部
103 運転者意図判定部
104 統合認識処理部
105 共通支援判定部
106 警報判定部
107 制御判定部
108 制御量演算部
Claims (6)
- 車両の周囲に存在する物体を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された物体の大きさを拡大させるものであって、該物体の拡大方向を該物体以外の基準に従って定める拡大手段と、
を備える車両の物体認識システム。 - 請求項1において、前記物体以外の基準は、連続的に延在または点在する指標であり、
前記拡大手段は、前記指標と前記検出手段により検出された物体の拡大方向との平行度合いが高くなるように前記物体を拡大させる車両の物体認識システム。 - 請求項2において、前記指標は、車線境界を示す道路標示または道路脇に延在する立体物である車両の物体認識システム。
- 請求項1乃至3の何れか1項において、前記検出手段が複数の物体を検出した場合に、前記拡大手段は、車両との相対距離が短い物体の大きさを拡大させる車両の物体認識システム。
- 請求項1乃至4の何れか1項において、前記拡大手段は、車速が高いときは低いときに比べ、前記物体の大きさの拡大量を大きくする車両の物体認識システム。
- 請求項1乃至5の何れか1項において、前記拡大手段は、運転者の運転操作に対する意識低下度合いを判定し、判定された意識低下度合いが高いときは低いときに比べ、前記物体の大きさの拡大量を大きくする車両の物体認識システム。
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