JP5510254B2 - 走行支援装置及び方法 - Google Patents
走行支援装置及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5510254B2 JP5510254B2 JP2010224155A JP2010224155A JP5510254B2 JP 5510254 B2 JP5510254 B2 JP 5510254B2 JP 2010224155 A JP2010224155 A JP 2010224155A JP 2010224155 A JP2010224155 A JP 2010224155A JP 5510254 B2 JP5510254 B2 JP 5510254B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- runway
- road
- warning
- criterion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 32
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 13
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 19
- 230000008569 process Effects 0.000 description 16
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 11
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 8
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 6
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 6
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 2
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 2
- 230000037007 arousal Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 238000011946 reduction process Methods 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18145—Cornering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
- B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
- B60W2050/0083—Setting, resetting, calibration
- B60W2050/0085—Setting or resetting initial positions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
Description
車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定する統合認識部と、
前記走路からの車輌逸脱時に、前記車輌を前記走路内で走行させるように警告を行うものであり、前記走路の曲がりの程度に基づいて、前記車輌を前記走路内で走行させるように警告を行う判定基準を変更する警報判定部と、
前記走路からの車輌逸脱時に、前記車輌を前記走路内で走行させるように補助を行うものであり、前記走路の曲がりの程度に基づいて、前記車輌を前記走路内で走行させるように補助を行う判定基準を変更する制御判定部と、
を備える走行支援装置において、
前記警報判定部は、
前記走路の曲がりの程度が大きい場合には、前記車輌を前記走路内で走行させるように警告を行う判定基準として、前記車輌の幅方向の前記走路境界に対する距離若しくは到達余裕時間を用い、
前記走路の曲がりの程度が小さい場合には、前記車輌を前記走路内で走行させるように警告を行う判定基準として、前記車輌の進行方向の前記走路境界に対する距離若しくは到達余裕時間を用い、
前記制御判定部は、
前記走路の曲がりの程度が大きい場合には、前記車輌を前記走路内で走行させるように補助を行う判定基準として、前記車輌の幅方向の前記走路境界に対する距離若しくは到達余裕時間を用い、
前記走路の曲がりの程度が小さい場合には、前記車輌を前記走路内で走行させるように補助を行う判定基準として、前記車輌の進行方向の前記走路境界に対する距離若しくは到達余裕時間を用いることを特徴とする走行支援装置である。
前記走路の曲がりの程度が小さい場合には、車輌を前記走路内で走行させるように警告又は補助を行う判定基準として、車輌の進行方向の前記走路境界に対する距離若しくは到達余裕時間を用いるとよい。
車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定する統合認識部と、前記走路からの車輌逸脱時に、前記車輌を前記走路内で走行させるように警告を行うものであり、前記走路の曲がりの程度に基づいて、前記車輌を前記走路内で走行させるように警告を行う判定基準を変更する警報判定部と、前記走路からの車輌逸脱時に、前記車輌を前記走路内で走行させるように補助を行うものであり、前記走路の曲がりの程度に基づいて、前記車輌を前記走路内で走行させるように補助を行う判定基準を変更する制御判定部と、を備える走行支援装置が行う走行支援方法であって、
車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定し、該走路の曲がりの程度を算出するステップと、
前記走路の曲がりの程度の大小を判別するステップと、
前記走路の曲がりの程度が大きいと判別された場合に、前記車輌を前記走路内で走行させるように警告又は補助を行う判定基準として、前記車輌の幅方向の前記走路境界に対する距離若しくは到達余裕時間を用いることを決定するステップと、
前記走路の曲がりの程度が小さいと判別された場合に、前記車輌を前記走路内で走行させるように警告又は補助を行う判定基準として、前記車輌の進行方向の前記走路境界に対する距離若しくは到達余裕時間を用いることを決定するステップと、
前記決定された前記車輌を前記走路内で走行させるように警告又は補助を行う判定基準に基づいて、前記車輌を前記走路内で走行させるように警告又は補助を行うステップと、
を備えることを特徴とする走行支援方法である。
(運転支援装置)
図1は、本発明の実施例1に係る運転支援装置の構成を機能別に示すブロック図である。図1に示すように、車輌には、運転支援用の電子制御ユニット(ECU)1が搭載されている。
14、電子制御式ブレーキ(ECB)15等の各種機器が接続され、それら各種機器がECU1によって電気的に制御されるようになっている。
。
Ytrg=(θ・Vsinθ)/D
図2は、運転者が衝突危機感を感じる対象を示す図である。図2(a)は、走路の曲率半径が大きい場合であり、図2(b)は、走路の曲率半径が小さい場合である。運転者は、図2(a)に示すように設定された走路の曲率半径が大きい場合には車輌の幅方向の対象に対する距離や到達余裕時間で衝突危機感を感じる。一方で、運転者は、図2(b)に示すように設定された走路の曲率半径が小さい場合には車輌の進行方向の対象に対する距離や到達余裕時間で衝突危機感を感じる。また特に運転者は、設定された走路の幅が狭い場合に車輌の進行方向の対象に対する距離や到達余裕時間で衝突危機感を感じる。このため、運転者に衝突危機感をなるべく感じさせないで走行を支援するためには、走路の曲率半径等に応じて走行を支援する判定基準を変更する必要がある。
以下、且つ、走路の幅Hが第2閾値Y1(m)以下となるか否かを判別する。そして、走路の曲率半径Rが第1閾値X1(m)以下、且つ、走路の幅Hが第2閾値Y1(m)以下ではない場合には、車輌を走路内で走行させるように警告を行う判定基準として、車輌の幅方向の走路境界に対する距離若しくは到達余裕時間を用いるよう決定する。つまり、図2(a)に示すような車輌の幅方向の走路境界に対する距離や到達余裕時間を用いる。一方、走路の曲率半径Rが第1閾値X1(m)以下、且つ、走路の幅Hが第2閾値Y1(m)以下の場合には、車輌を走路内で走行させるように警告を行う判定基準として、車輌の進行方向の走路境界に対する距離若しくは到達余裕時間を用いるよう決定する。つまり、図2(b)に示すような車輌の進行方向の走路境界に対する距離や到達余裕時間を用いる。ここで、第1閾値X1(m)とは、走路の曲率半径を大と小とのどちらかに分ける値であり、予め実験や検証等で定められた値であり、固定値であってもよいし車速やヨーレート等に応じて変わる変動値であってもよい。第2閾値Y1(m)とは、走路の幅を広と狭とのどちらかに分ける値であり、予め実験や検証等で定められた値であり、固定値であってもよいし車速やヨーレート等に応じて変わる変動値であってもよい。これにより、車輌の幅方向又は車輌の進行方向のどちらかに決定された方向の走路境界に対する距離若しくは到達余裕時間が予め定められた距離若しくは時間以下になると、警告を発する警告タイミングを決定する。警告タイミングを決定すると、決定の直後に警告を発するようにしてもよいし、決定後の予め定められた時間が経過してから警告を発するようにしてもよい。
警報判定部106における警報判定制御ルーチン1について、図3に示すフローチャートに基づいて説明する。図3は、警報判定制御ルーチン1を示すフローチャートである。本ルーチンは、所定の時間毎に繰り返しECU1の警報判定部106によって実行される。
された場合には、S104へ移行する。S103において、走路の曲率半径Rが第1閾値X1(m)以下、且つ、走路の幅Hが第2閾値Y1(m)以下であると肯定判定された場合には、S105へ移行する。
制御判定部107が電動パワーステアリング(EPS)14や電子制御式ブレーキ(ECB)15を作動させる作動タイミングも、上述した警報判定制御と同様に決定することができる。
あり、予め実験や検証等で定められた値であり、固定値であってもよいし車速やヨーレート等に応じて変わる変動値であってもよい。第4閾値Y2(m)とは、走路の幅を広と狭とのどちらかに分ける値であり、予め実験や検証等で定められた値であり、固定値であってもよいし車速やヨーレート等に応じて変わる変動値であってもよい。これにより、車輌の幅方向又は車輌の進行方向のどちらかに決定された方向の走路境界に対する距離若しくは到達余裕時間が予め定められた距離若しくは時間以下になると、補助を行う作動タイミングを決定する。作動タイミングを決定すると、決定の直後に制御量演算部108で演算した制御量で作動を開始するようにしてもよいし、決定後の予め定められた時間が経過してから制御量演算部108で演算した制御量で作動を開始するようにしてもよい。
制御判定部107における制御判定制御ルーチン1について、図4に示すフローチャートに基づいて説明する。図4は、制御判定制御ルーチン1を示すフローチャートである。本ルーチンは、所定の時間毎に繰り返しECU1の制御判定部107によって実行される。
上記実施例1では、走路の曲率半径及び走路の幅に基づいて、車輌を走路内で走行させるように警告を行う判定基準及び補助を行う判定基準を変更するようにしていた。しかし、本発明はこれに限られない。運転者の衝突危機感は、走路の幅が変わることよりも走路の曲率半径が変わることによる影響の方が大きい。これに鑑みて、走路の曲率半径のみに基づいて、車輌を走路内で走行させるように警告を行う判定基準及び補助を行う判定基準を変更するようにしてもよい。
警報判定部106における警報判定制御ルーチン2について、図5に示すフローチャートに基づいて説明する。図5は、警報判定制御ルーチン2を示すフローチャートである。本ルーチンは、所定の時間毎に繰り返しECU1の警報判定部106によって実行される。
制御判定部107における制御判定制御ルーチン2について、図6に示すフローチャートに基づいて説明する。図6は、制御判定制御ルーチン2を示すフローチャートである。本ルーチンは、所定の時間毎に繰り返しECU1の制御判定部107によって実行される。
なお、上記実施例では、走路の曲がりの程度として、走路の曲率半径をパラメータとして用いていたが、これに限られず、走路のカーブの度合が分かる他のパラメータを用いてもよい。本発明に係る走行支援装置は、上述の実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変更を加えてもよい。また、上記実施例は、走行支援装置だけでなく走行支援方法の実施例でもある。
Claims (3)
- 車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定する統合認識部と、
前記走路からの車輌逸脱時に、前記車輌を前記走路内で走行させるように警告を行うものであり、前記走路の曲がりの程度に基づいて、前記車輌を前記走路内で走行させるように警告を行う判定基準を変更する警報判定部と、
前記走路からの車輌逸脱時に、前記車輌を前記走路内で走行させるように補助を行うものであり、前記走路の曲がりの程度に基づいて、前記車輌を前記走路内で走行させるように補助を行う判定基準を変更する制御判定部と、
を備える走行支援装置において、
前記警報判定部は、
前記走路の曲がりの程度が大きい場合には、前記車輌を前記走路内で走行させるように警告を行う判定基準として、前記車輌の幅方向の前記走路境界に対する距離若しくは到達余裕時間を用い、
前記走路の曲がりの程度が小さい場合には、前記車輌を前記走路内で走行させるように警告を行う判定基準として、前記車輌の進行方向の前記走路境界に対する距離若しくは到達余裕時間を用い、
前記制御判定部は、
前記走路の曲がりの程度が大きい場合には、前記車輌を前記走路内で走行させるように補助を行う判定基準として、前記車輌の幅方向の前記走路境界に対する距離若しくは到達余裕時間を用い、
前記走路の曲がりの程度が小さい場合には、前記車輌を前記走路内で走行させるように補助を行う判定基準として、前記車輌の進行方向の前記走路境界に対する距離若しくは到達余裕時間を用いることを特徴とする走行支援装置。 - 前記警報判定部は、前記走路の幅に基づいて、前記車輌を前記走路内で走行させるように警告を行う判定基準を変更し、
前記制御判定部は、前記走路の幅に基づいて、前記車輌を前記走路内で走行させるように補助を行う判定基準を変更することを特徴とする請求項1に記載の走行支援装置。 - 車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定する
統合認識部と、前記走路からの車輌逸脱時に、前記車輌を前記走路内で走行させるように警告を行うものであり、前記走路の曲がりの程度に基づいて、前記車輌を前記走路内で走行させるように警告を行う判定基準を変更する警報判定部と、前記走路からの車輌逸脱時に、前記車輌を前記走路内で走行させるように補助を行うものであり、前記走路の曲がりの程度に基づいて、前記車輌を前記走路内で走行させるように補助を行う判定基準を変更する制御判定部と、を備える走行支援装置が行う走行支援方法であって、
車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定し、該走路の曲がりの程度を算出するステップと、
前記走路の曲がりの程度の大小を判別するステップと、
前記走路の曲がりの程度が大きいと判別された場合に、前記車輌を前記走路内で走行させるように警告又は補助を行う判定基準として、前記車輌の幅方向の前記走路境界に対する距離若しくは到達余裕時間を用いることを決定するステップと、
前記走路の曲がりの程度が小さいと判別された場合に、前記車輌を前記走路内で走行させるように警告又は補助を行う判定基準として、前記車輌の進行方向の前記走路境界に対する距離若しくは到達余裕時間を用いることを決定するステップと、
前記決定された前記車輌を前記走路内で走行させるように警告又は補助を行う判定基準に基づいて、前記車輌を前記走路内で走行させるように警告又は補助を行うステップと、
を備えることを特徴とする走行支援方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010224155A JP5510254B2 (ja) | 2010-10-01 | 2010-10-01 | 走行支援装置及び方法 |
PCT/IB2011/002271 WO2012042358A2 (en) | 2010-10-01 | 2011-09-29 | Driving support apparatus and driving support method |
EP11817482.0A EP2621791B1 (en) | 2010-10-01 | 2011-09-29 | Driving support apparatus and driving support method |
US13/825,857 US8836492B2 (en) | 2010-10-01 | 2011-09-29 | Driving support apparatus and driving support method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010224155A JP5510254B2 (ja) | 2010-10-01 | 2010-10-01 | 走行支援装置及び方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012079116A JP2012079116A (ja) | 2012-04-19 |
JP2012079116A5 JP2012079116A5 (ja) | 2013-01-31 |
JP5510254B2 true JP5510254B2 (ja) | 2014-06-04 |
Family
ID=45592748
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010224155A Active JP5510254B2 (ja) | 2010-10-01 | 2010-10-01 | 走行支援装置及び方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8836492B2 (ja) |
EP (1) | EP2621791B1 (ja) |
JP (1) | JP5510254B2 (ja) |
WO (1) | WO2012042358A2 (ja) |
Families Citing this family (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010042440B4 (de) * | 2010-10-14 | 2021-09-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Einstellen eines Eingriffsmoments eines Lenkassistenzsystems |
JP2015523621A (ja) * | 2012-05-08 | 2015-08-13 | オートリブ ディベロップメント エービー | 車線マーク越え警報システム |
JP6035064B2 (ja) * | 2012-07-03 | 2016-11-30 | クラリオン株式会社 | 車線逸脱判定装置,車線逸脱警報装置及びそれらを使った車両制御システム |
US9540039B2 (en) * | 2012-07-09 | 2017-01-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle steering control device |
US9066210B2 (en) * | 2012-09-21 | 2015-06-23 | Cellco Partnership | Method and apparatus for automatic mobile communications restriction |
WO2014122755A1 (ja) * | 2013-02-07 | 2014-08-14 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
US9230443B2 (en) * | 2013-03-19 | 2016-01-05 | Ford Global Technologies, Llc | Method and system for predictive vehicle systems performance selection for enhanced maneuverability |
JP5842863B2 (ja) * | 2013-05-14 | 2016-01-13 | 株式会社デンソー | 衝突緩和装置 |
JP2015003566A (ja) * | 2013-06-19 | 2015-01-08 | トヨタ自動車株式会社 | 逸脱防止装置 |
JP6258624B2 (ja) * | 2013-07-31 | 2018-01-10 | 日野自動車株式会社 | 車線逸脱防止システム |
US9586593B2 (en) * | 2014-09-25 | 2017-03-07 | Nissan North America, Inc. | Method and system of assisting a driver of a vehicle |
US9994254B2 (en) * | 2014-09-26 | 2018-06-12 | Nissan North America, Inc. | Method and system of assisting a driver of a vehicle |
JP6237685B2 (ja) * | 2015-04-01 | 2017-11-29 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP6076394B2 (ja) * | 2015-04-01 | 2017-02-08 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵装置および車両操舵制御方法 |
CN106494406B (zh) * | 2015-09-08 | 2019-05-10 | 星克跃尔株式会社 | 弯道导向方法、弯道导向装置、弯道导向电子装置及计算机可读记录介质 |
US9969389B2 (en) * | 2016-05-03 | 2018-05-15 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced vehicle operation |
DE102016116964B4 (de) * | 2016-09-09 | 2019-05-16 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Vorrichtung zum Warnen eines Fahrzeugführers eines Fahrzeugs vor einem stationären Objekt sowie Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung |
CN111216740A (zh) * | 2018-11-08 | 2020-06-02 | 株式会社万都 | 驾驶员辅助设备及其控制方法以及驾驶员辅助系统 |
CN110588658B (zh) * | 2019-09-26 | 2020-12-29 | 长安大学 | 一种基于综合模型检测驾驶员风险等级的方法 |
KR20220049640A (ko) | 2020-10-14 | 2022-04-22 | 현대자동차주식회사 | 자동차 및 그를 위한 주행 제어 방법 |
JP7415975B2 (ja) * | 2021-02-12 | 2024-01-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行支援システム、及び、車両の走行支援方法 |
CN113212436A (zh) * | 2021-06-23 | 2021-08-06 | 蔚来汽车科技(安徽)有限公司 | 驾驶辅助控制方法及设备 |
US20230079116A1 (en) * | 2021-09-13 | 2023-03-16 | GM Global Technology Operations LLC | Adaptive communication for a vehicle in a communication network |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3508213B2 (ja) * | 1994-06-27 | 2004-03-22 | マツダ株式会社 | 自動車の走行状態判定装置 |
JP3405820B2 (ja) * | 1994-06-27 | 2003-05-12 | マツダ株式会社 | 自動車の走行状態判定装置 |
US6278362B1 (en) * | 1995-01-12 | 2001-08-21 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Driving state-monitoring apparatus for automotive vehicles |
JPH1031799A (ja) | 1996-07-15 | 1998-02-03 | Toyota Motor Corp | 自動走行制御装置 |
JP3704987B2 (ja) | 1999-01-27 | 2005-10-12 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両走行制御装置 |
DE10049013B4 (de) * | 1999-12-01 | 2015-12-03 | Honda Giken Kogyo K.K. | Fahrzustand-Überwachungsvorrichtung für Fahrzeuge |
JP4316962B2 (ja) * | 2003-08-26 | 2009-08-19 | 富士重工業株式会社 | 運転者の覚醒度推定装置及び覚醒度推定方法 |
JP4291741B2 (ja) * | 2004-06-02 | 2009-07-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車線逸脱警報装置 |
JP4062310B2 (ja) | 2005-02-07 | 2008-03-19 | 日産自動車株式会社 | 運転意図推定装置、車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP4108706B2 (ja) * | 2005-10-31 | 2008-06-25 | 三菱電機株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
DE102005052034A1 (de) | 2005-10-31 | 2007-05-03 | Robert Bosch Gmbh | LKS-System mit modifizierter Regelcharakteristik bei Kurvenfahrt |
JP4721279B2 (ja) | 2006-03-29 | 2011-07-13 | 富士重工業株式会社 | 車線追従支援装置 |
JP4432942B2 (ja) | 2006-08-16 | 2010-03-17 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵支援装置 |
US8983765B2 (en) | 2006-10-11 | 2015-03-17 | GM Global Technology Operations LLC | Method and system for lane centering control |
JP5141333B2 (ja) * | 2008-03-28 | 2013-02-13 | マツダ株式会社 | 車両の車線逸脱警報装置 |
US8311283B2 (en) | 2008-07-06 | 2012-11-13 | Automotive Research&Testing Center | Method for detecting lane departure and apparatus thereof |
JP4730406B2 (ja) * | 2008-07-11 | 2011-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援制御装置 |
JP5255988B2 (ja) * | 2008-10-22 | 2013-08-07 | 富士重工業株式会社 | 操舵支援装置 |
US9090285B2 (en) * | 2008-12-05 | 2015-07-28 | Volkswagen Group Of America, Inc. | Method for providing a lanekeeping assistance based on modifying mechanical sources of steering torques |
JP5481882B2 (ja) * | 2009-03-05 | 2014-04-23 | 日産自動車株式会社 | 運転支援情報提供装置 |
-
2010
- 2010-10-01 JP JP2010224155A patent/JP5510254B2/ja active Active
-
2011
- 2011-09-29 US US13/825,857 patent/US8836492B2/en active Active
- 2011-09-29 EP EP11817482.0A patent/EP2621791B1/en active Active
- 2011-09-29 WO PCT/IB2011/002271 patent/WO2012042358A2/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8836492B2 (en) | 2014-09-16 |
US20130187772A1 (en) | 2013-07-25 |
WO2012042358A3 (en) | 2012-05-31 |
EP2621791A2 (en) | 2013-08-07 |
EP2621791B1 (en) | 2014-04-09 |
WO2012042358A2 (en) | 2012-04-05 |
JP2012079116A (ja) | 2012-04-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5510254B2 (ja) | 走行支援装置及び方法 | |
JP5429126B2 (ja) | 走行支援装置及び方法 | |
JP5556953B2 (ja) | 走行支援装置及び方法 | |
JP5700111B2 (ja) | 走行支援装置及び方法 | |
JP5510255B2 (ja) | 車両の操作状態判定システム | |
JP5716343B2 (ja) | 車両の物体認識システム | |
JP2012079118A (ja) | 走行支援装置及び方法 | |
JP5672310B2 (ja) | 走行支援装置、走行支援方法、及び車輌 | |
US20190100197A1 (en) | Collision avoidance assist apparatus | |
JP5516301B2 (ja) | 車両の走路判定システム | |
JP5768891B2 (ja) | 車両の運転支援システム | |
WO2013098996A1 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2012084038A (ja) | 車両の運転支援システム | |
JP2021094955A (ja) | 運転支援装置 | |
WO2012124111A1 (ja) | 走行支援装置及び方法 | |
JP2012088756A (ja) | 走行支援装置及び方法 | |
JP2012232639A (ja) | 走行支援装置及び方法 | |
JP5761088B2 (ja) | 車両の運転支援システム | |
JPWO2013098996A1 (ja) | 車両の運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121206 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121206 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131203 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140203 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140225 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140310 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5510254 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |