JP5510255B2 - 車両の操作状態判定システム - Google Patents
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Description
がピークに到達した後の大きさは、保舵トルクが発生した場合と保舵トルクが発生しない場合とにおいて異なる変化を示す。よって、前記物理量がピークに到達した後の大きさの変化をパラメータとして、運転者が意図的に操舵作装置を操作させたか否かを判別することができる。
走路や障害物を判定し、判定された走路からの逸脱や障害物との衝突を回避するための運転支援処理を行う運転支援システムについて説明する。なお、ここでいう「運転支援処理」は、車両が障害物を回避可能なタイミングで実行される処理であり、車両と障害物との衝突が不可避な場合に実行される衝突被害軽減処理より早い時期に実行される。また、以下の実施例において説明する構成は、本発明の一実施態様を示すものであり、本発明の構成を限定するものではない。
先ず、本発明の第1の実施例について図1乃至図3に基づいて説明する。図1は、本発明を適用する車両の運転支援システムの構成を機能別に示すブロック図である。図1に示すように、車両には、運転支援用の制御ユニット(ECU)1が搭載されている。
車線境界を示す道路標示(白線、黄色線など)や、車線脇に延在する立体物(縁石、ガードレール、溝、壁など)に関する情報に基づいて走路を設定するようにしてもよい。たとえば、車線の両側に道路標示が存在する場合には、統合認識処理部104は、車線中央部(車線両側に存在する道路標示間の中心)を基準にして当初の車線より広い走路を設定してもよい。また、車線の片側のみに道路標示が存在する場合には、統合認識処理部104は、道路標示より外側に基準位置を設定し、その基準位置から所定幅の範囲を走路に設定してもよい。ただし、拡大された走路内に物体が存在する場合には、走路の拡大設定を制限することが望ましい。
Ytrg=(θ・V・sinθ)/D
のブレーキ油圧は零に設定されてもよい。また、電子制御式ブレーキ(ECB)15が作動する際に、車両の左右輪の摩擦ブレーキに対して異なるブレーキ油圧が印加されると、電動パワーステアリング(EPS)14により発生させられるヨーレートと干渉するヨーレートが発生してしまう。そのため、左右輪の摩擦ブレーキに対して同等のブレーキ油圧が印加されることが望ましい。
の有無を判別するにあたり、運転者意図判定部103は、操舵トルクのピーク値が基準ピーク値Ta以上であり、かつ操舵トルクが基準ピーク値Ta以上に達した後に閾値Tb以上の大きさを維持する期間が基準時間tbase以上であることを条件に、保舵操作期間が有ると判定する。そして、運転者意図判定部103は、保舵操作期間が有る場合に運転者が意図的に操舵していると判定する。
次に、本発明の第2の実施例について図4に基づいて説明する。ここでは、前述した第1の実施例と異なる構成について説明し、同様の構成については説明を省略する。
2 レーダ装置
3 車外用カメラ
4 ドライバー用カメラ
5 ヨーレートセンサ
6 車輪速センサ
7 ブレーキセンサ
8 アクセルセンサ
9 ウィンカースイッチ
10 舵角センサ
11 操舵トルクセンサ
12 ブザー
13 表示装置
100 障害物情報処理部
101 車線情報処理部
102 意識低下判定部
103 運転者意図判定部
104 統合認識処理部
105 共通支援判定部
106 警報判定部
107 制御判定部
108 制御量演算部
Claims (4)
- 車輪の転舵角が変化するときに前記操舵装置に入力されるトルクと相関する物理量を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された物理量の大きさがピークに到達した後に閾値以上の大きさを維持する時間を計測する計測手段と、
前記計測手段により計測された時間が基準時間以上であるときは、前記車輪の転舵角の変化が運転者の意図によると判定する判定手段と、
を備える車両の操作状態判定システム。 - 請求項1において、前記判定手段は、前記検出手段により検出される物理量の大きさのピークが前記閾値より大きな基準ピーク値以上であり、かつ前記計測手段により計測される時間が前記基準時間以上であるときに、前記車輪の転舵角の変化が運転者の意図によると判定する車両の操作状態判定システム。
- 操舵装置に入力されるトルクと相関する物理量を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出される物理量の大きさがピークに到達した後に閾値以上の大きさを維持する時間を計測する計測手段と、
前記計測手段により計測された時間が基準時間以上であるときは、運転支援処理の実行を制限する制限手段と、
を備える車両の運転支援システム。 - 運転者により操作される操作装置の操作量が変化したときに、前記操作装置に入力されるトルクと相関する物理量がピークに到達した後に閾値以上の大きさを維持する時間が基準時間以上であるときは、操作量の変化が運転者の意図に因るものと判定する車両の操作状態判定方法。
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