JP5141333B2 - 車両の車線逸脱警報装置 - Google Patents
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Description
ここで、車線逸脱警報装置の処理動作について、図6のフローチャートに基づいて説明する。
本実施形態によれば、車両Wが判定ラインから逸脱したこと又は逸脱しそうなことをもって車両Wの走行車線19からの逸脱を判定するとともに、走行車線形状認識部1cにより認識された走行車線19の形状に応じて判定ラインを設定するので、車両Wが走行している走行車線19の形状が、乗員が意図的に走行車線19の側端で車両Wを走行させるような形状や、走行車線認識部1bによる走行車線19の認識率が低下するような形状であっても、車両Wが走行車線19から逸脱する可能性が低いときに逸脱警報が頻繁に発せられるのを抑えることができる。したがって、乗員にとって違和感のない逸脱警報制御を行うことができる。
(その他の実施形態)
上記実施形態では、走行車線形状認識部1cは、ナビゲーション装置11のDVD−ROM11bに記憶された道路形状情報に基づいて、車両Wが現在走行している走行車線19の形状を認識するように構成されているが、これに限らず、例えば、CCDカメラ5により撮像された画像データに基づいて走行車線19の形状を認識するようにしてもよい。
1b 走行車線認識部(走行車線認識手段)
1c 走行車線形状認識部(走行車線形状認識手段)
1d 判定ライン設定部(判定ライン設定手段)
1e 進路推定部(進路推定手段)
1f 車線逸脱判定部(車線逸脱判定手段)
3 スピーカ(警報手段)
5 CCDカメラ(撮像手段)
13 第1判定ライン
15 第2判定ライン
17 白線(走行区分線)
19 走行車線
W 車両(自車両)
Claims (3)
- 自車両が現在走行している走行車線を認識する走行車線認識手段と、該自車両の今後予想される進路を推定する進路推定手段と、上記走行車線認識手段により認識された走行車線に略平行に延びるように設定された判定ラインと該進路推定手段により推定された進路とに基づいて、上記自車両が該判定ラインから逸脱したこと又は逸脱しそうなことをもって該自車両の該走行車線からの逸脱を判定する車線逸脱判定手段と、該車線逸脱判定手段により逸脱と判定されたときに、警報を行う警報手段とを備えている車両の車線逸脱警報装置であって、
上記自車両前方の走行車線の形状を認識する走行車線形状認識手段と、
上記走行車線形状認識手段により認識された走行車線の形状に応じて上記判定ラインを設定する判定ライン設定手段とをさらに備え、
上記判定ライン設定手段は、上記走行車線形状認識手段により認識された走行車線の形状が直線形状であるときには、上記判定ラインとして第1判定ラインである白線を設定する一方、上記走行車線形状認識手段により認識された走行車線の形状が、カーブが連続する屈曲形状であるとき、又は、曲率半径が所定値よりも大きいカーブ形状であるときには、上記判定ラインとして、該白線よりも上記走行車線の幅方向外側の第2判定ラインを設定するように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。 - 請求項1記載の車両の車線逸脱警報装置において、
上記自車両前方を撮像する撮像手段と、
上記撮像手段により撮像された画像に基づいて、道路上における上記自車両前方の白線を検知する区分線検知手段とをさらに備えており、
上記走行車線認識手段は、上記区分線検知手段により検知された白線に基づいて上記走行車線を認識するように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。 - 請求項1又は2記載の車両の車線逸脱警報装置において、
上記進路推定手段は、上記自車両のヨーレートと車速とに基づいて上記進路を推定するように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
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