JP6301714B2 - 走行経路生成装置 - Google Patents
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Description
周囲情報取得手段は自車両の周囲情報を取得する。物体認識手段は周囲情報取得手段が取得する周囲情報に基づいて自車両の周囲の物体を認識し、走行路認識手段は周囲情報取得手段が取得する周囲情報に基づいて自車両が走行する走行路を認識する。
[第1実施形態]
図1に示す走行経路生成装置2は、周囲情報取得部10と、走行情報取得部12と、走行路認識部20と、物体認識部22と、許容度設定部30と、経路生成部32とを備えており、CPU、RAM、ROMなどを有するマイクロコンピュータにより主に構成されている。
車両周囲の物体は、車線区画突起物、他車両、歩行者等の他、自車両の走行を制限する地形や建造物等を含む。周囲情報取得部10は、個々の物体の情報として、位置、大きさ、高さ、道路に沿った長さ等を取得する。
走行経路生成装置2が実行する経路生成処理を図3のフローチャートに基づいて説明する。図3において、「S」はステップを表わしている。経路生成処理は常時実行される。
そこで、許容度設定部30は、車線区画線204の認識点212の重みを車線区画線206の重みよりも大きくする。例えば、許容度設定部30は、車線区画線206の認識点210の重みを1に設定し、車線区画線204の認識点212の重みを3に設定する。
図13に示す第2実施形態の走行経路生成装置4は、第1実施形態の走行経路生成装置2に対し移動検出部24が追加されている。それ以外の構成は第1実施形態と実質的に同一である。
図15に示す第3実施形態の走行経路生成装置6は、第1実施形態の走行経路生成装置2に対し衝突判定部26が追加されている。それ以外の構成は第1実施形態と実質的に同一である。
(1)αkm/h≦βkm/hの場合
自車両100は他車両130と同じ車速で走行しており、自車両100と他車両130との車間距離は変化しないか、自車両100は他車両130よりも遅い車速で走行しており、自車両100と他車両130との車間距離は長くなっていくので、自車両100と他車両130とは衝突しないと衝突判定部26は判定する。
(2)αkm/h>βkm/hの場合
自車両100は他車両130よりも速い車速で走行しており、自車両100と他車両130との車間距離は短くなっていくので、自車両100と他車両130とは衝突する可能性があると衝突判定部26は判定する。他車両130が自車両100と同一方向に走行している場合に限らず、他車両130が自車両100に向かって走行してくる場合も、自車両100と他車両130とは衝突する可能性があると衝突判定部26は判定する。
以上説明した本発明の実施形態では、物体を表わす認識点と、走行路200の境界を表わす認識点とに、自車両100が走行して接近できる走行許容度に応じた重みを設定し、認識点の重みに基づいて走行経路240を生成した。自車両100の周囲情報に基づいて物体および走行路200を認識する認識処理は、自車両100の走行経路240を生成するために通常行われる処理であるから、認識処理によって自車両100の走行経路240を生成するための処理は増加しない。
上記実施形態では、走行許容度を表わす重みとして、走行許容度が高い認識点よりも走行許容度の低い認識点の重みを大きくした。これに対し、走行許容度が高い認識点よりも走行許容度の低い認識点の重みを小さくし、重みの大きい認識点と自車両との距離よりも重みの小さい認識点と自車両との距離が長くなるように走行経路を生成してもよい。
上記実施形態では、GPS装置などの衛星測位装置から自車両の位置を取得した。これ以外にも、周囲情報取得部10が取得する周囲情報として、例えば実際の建物、横断歩道、信号等の情報と地図DBが示す情報とを照合して自車両の位置を取得してもよい。
このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
Claims (14)
- 自車両(100)の周囲情報を取得する周囲情報取得手段(10、S400)と、
前記周囲情報取得手段が取得する前記周囲情報に基づいて前記自車両の周囲の物体(110、120、130、220、260)を認識する物体認識手段(22、S404)と、
前記周囲情報に基づいて前記自車両が走行する走行路(200)を認識する走行路認識手段(20、S402)と、
ドライバの運転の癖を学習した学習結果に基づいて、前記物体認識手段が前記物体を認識する認識結果として前記物体を表わす認識点(112、122、132、222、262)、ならびに前記走行路認識手段が前記走行路を認識する認識結果として前記走行路の境界(202、204、206)を表わす認識点(210、212)のそれぞれに対し、前記自車両が走行して前記認識点に接近できる走行許容度を設定する許容度設定手段(30、S406、S408)と、
前記許容度設定手段により設定された前記認識点の前記走行許容度に基づいて前記自車両の走行経路(240)を生成する経路生成手段(32、S410)と、
を備えることを特徴とする走行経路生成装置(2、4、6)。 - 前記許容度設定手段は、前記走行路の前記境界よりも前記物体の前記走行許容度を低くすることを特徴とする請求項1に記載の走行経路生成装置。
- 前記許容度設定手段は、小さい前記物体(120)よりも大きい前記物体(130)の前記走行許容度を低くすることを特徴とする請求項1または2に記載の走行経路生成装置。
- 前記許容度設定手段は、前記物体の前記認識点について、前記自車両の通過側から遠い前記認識点よりも前記自車両の通過側に近い前記認識点の前記走行許容度を低くすることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
- 前記許容度設定手段は、前記走行路が曲がり角を有する場合、前記走行路の直線部分よりも前記曲がり角の前記走行許容度を低くすることを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
- 前記許容度設定手段は、接近できる、または逸脱できる前記走行路の前記境界よりも接近できない、または逸脱できない前記走行路の前記境界の前記走行許容度を低くすることを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
- 前記物体認識手段による前記認識結果に基づいて移動する前記物体を検出する移動検出手段(24)を備え、
前記許容度設定手段は、移動する前記物体を前記移動検出手段が検出すると、静止している前記物体よりも移動する前記物体(260)の前記走行許容度を低くする、
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。 - 移動する前記物体を前記移動検出手段が検出すると、前記許容度設定手段は、移動する前記物体の移動領域(270)上の点を前記認識点(272)として前記走行許容度を設定することを特徴とする請求項7に記載の走行経路生成装置。
- 前記物体認識手段による前記認識結果に基づいて、前記物体と前記自車両との衝突可能性を判定する衝突判定手段(26)を備え、
前記許容度設定手段は、前記衝突判定手段による判定結果に基づいて、衝突可能性の低い前記物体よりも衝突可能性の高い前記物体の前記走行許容度を低くする、
ことを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。 - 前記許容度設定手段は、前記物体認識手段による前記認識結果の正確度が高い前記認識点よりも、前記認識結果の正確度が低い前記認識点の前記走行許容度を低くすることを特徴とする請求項1から9のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
- 前記許容度設定手段は、前記認識点に対する安全マージンの大きさに基づいて前記走行許容度を設定することを特徴とする請求項1から10のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
- 前記経路生成手段は、前記認識点の前記走行許容度が等しい場合、前記自車両の進行方向に対し前記認識点を左右に分類して左右の前記認識点の中間を通る前記走行経路を生成し、前記認識点の前記走行許容度が異なる場合、前記走行許容度の高い前記認識点と前記走行経路との距離よりも前記走行許容度の低い前記認識点と前記走行経路との距離を長くすることを特徴とする請求項1から11のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
- 前記経路生成手段は、前記認識点を分類する識別関数を用いた識別器により前記走行経路を生成することを特徴とする請求項12に記載の走行経路生成装置。
- 前記許容度設定手段は、前記走行許容度を表わす重みとして、前記走行許容度の高い前記認識点の前記重みよりも前記走行許容度の低い前記認識点の前記重みを大きくして前記認識点のそれぞれに設定し、
前記経路生成手段は、前記認識点の前記重みに基づいて前記走行経路を生成する、
ことを特徴とする請求項1から13のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
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