JP7465705B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
以下、実施形態に係る自動運転制御装置100による一連の処理の流れを、フローチャートを用いて説明する。図11は、実施形態に係る自動運転制御装置100による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、イベント決定部142によって車線変更イベントが決定された区間を自車両Mが走行する場合(すなわち車線変更が行われる場合)、所定の周期で繰り返し実行されてよい。すなわち、本フローチャートの処理は、車両進行方向X及び車線幅方向Yの双方に関して自車両Mの位置を変位させたい場合、所定の周期で繰り返し実行されてよい。
以下、上述した実施形態の変形例について説明する。上述した実施形態では、目標軌道生成部146が、複数のDNNモデルMDL1の其々に対してリスク領域RAを入力することで、複数のDNNモデルMDL1の其々に目標軌道TRを出力させるものとして説明したがこれに限られない。例えば、目標軌道生成部146は、ある一つのDNNモデルMDL1の其々に対してリスク領域RAを入力し、そのDNNモデルMDL1に複数の目標軌道TRを出力させてもよい。この場合、DNNモデルMDL1は、ある一つのリスク領域RAに対して、DNNモデルMDL1が出力すべき正解の複数の目標軌道TRが教師ラベルとして対応付けられた教師データに基づいて学習されるものとする。これによって、DNNモデルMDL1は、あるリスク領域RAが入力されると、複数の目標軌道TRを出力する。
図18は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100-3、ブートプログラム等を格納するROM100-4、フラッシュメモリやHDD等の記憶装置100-5、ドライブ装置100-6等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)等によってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。これによって、第1制御部及び第2制御部160のうち一部または全部が実現される。
プログラムを格納した少なくとも一つ以上のメモリと、
少なくとも一つ以上のプロセッサと、を備え、
前記プロセッサが前記プログラムを実行することにより、
車両の周辺に存在する物体を認識し、
前記認識した物体に基づいて、前記車両が走行すべき一つ又は複数の目標軌道を生成し、
前記生成した目標軌道に基づいて、前記車両の運転を自動的に制御し、
前記車両を基準とする基準点と、前記認識した物体の外縁近傍に存在する第1点とを通る第1仮想線と、前記基準点と、前記物体の外縁近傍に存在し、且つ前記第1点と異なる第2点とを通る第2仮想線との間の領域を、前記車両を走行させることを回避すべき領域である走行回避領域として算出し、前記生成した一つ又は複数の前記目標軌道の中から、前記算出した走行回避領域内に存在する前記目標軌道を除外し、
前記除外せずに残った目標軌道に基づいて、前記車両の運転を自動的に制御する、
ように構成されている、車両制御装置。
Claims (9)
- 車両の周辺に存在する物体を認識する認識部と、
前記認識部によって認識された前記物体に基づいて、前記車両が走行すべき一つ又は複数の目標軌道を生成する生成部と、
前記生成部によって生成された前記目標軌道に基づいて、前記車両の運転を自動的に制御する運転制御部と、を備え、
前記生成部は、前記車両を基準とする基準点と、前記認識部によって認識された前記物体の外縁近傍に存在する第1点とを通る第1仮想線と、前記基準点と、前記物体の外縁近傍に存在し、且つ前記第1点と異なる第2点とを通る第2仮想線との間の領域を、前記車両を走行させることを回避すべき領域である走行回避領域として算出し、前記生成した一つ又は複数の前記目標軌道の中から、前記算出した走行回避領域内に存在する前記目標軌道を除外し、
前記運転制御部は、前記生成部によって除外されずに残った前記目標軌道に基づいて、前記車両の運転を自動的に制御し、
前記基準点、前記第1点、及び前記第2点は、前記車両の進行方向及び前記車両の幅方向によって形成される二次元空間上に設定される、
車両制御装置。 - 前記生成部は、モデル予測制御に基づいて、前記第1仮想線及び前記第2仮想線の形状を最適化する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記認識部によって認識された前記物体の周囲に分布するリスクの領域であるリスク領域を算出する算出部を更に備え、
前記生成部は、前記リスク領域に応じて前記目標軌道を決定するモデルに対して、前記算出部によって算出された前記リスク領域を入力し、前記リスク領域を入力した前記モデルの出力結果に基づいて、一つ又は複数の前記目標軌道を生成する、
請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記モデルは、前記リスク領域が入力されると前記目標軌道を出力するように学習された機械学習モデルである、
請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記生成部は、前記リスク領域内の前記物体の外縁近傍において、前記リスクのポテンシャルが閾値よりも低い位置を、前記第1点及び前記第2点とする、
請求項3又は4に記載の車両制御装置。 - 前記生成部は、前記認識部によって認識された前記物体が、前記車両が存在する車線上において前記車両よりも前方で走行する先行車両である場合、前記先行車両の後方の領域を、前記走行回避領域としない、
請求項1から5のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記生成部は、前記車両に車線変更させる場合、前記走行回避領域を算出し、生成した一つ又は複数の前記目標軌道の中から、前記走行回避領域内に存在する前記目標軌道を除外する、
請求項1から6のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 車両に搭載されたコンピュータが、
前記車両の周辺に存在する物体を認識し、
前記認識した物体に基づいて、前記車両が走行すべき一つ又は複数の目標軌道を生成し、
前記生成した目標軌道に基づいて、前記車両の運転を自動的に制御し、
前記車両を基準とする基準点と、前記認識した物体の外縁近傍に存在する第1点とを通る第1仮想線と、前記基準点と、前記物体の外縁近傍に存在し、且つ前記第1点と異なる第2点とを通る第2仮想線との間の領域を、前記車両を走行させることを回避すべき領域である走行回避領域として算出し、前記生成した一つ又は複数の前記目標軌道の中から、前記算出した走行回避領域内に存在する前記目標軌道を除外し、
前記除外せずに残った目標軌道に基づいて、前記車両の運転を自動的に制御し、
前記基準点、前記第1点、及び前記第2点は、前記車両の進行方向及び前記車両の幅方向によって形成される二次元空間上に設定される、
車両制御方法。 - 車両に搭載されたコンピュータに
前記車両の周辺に存在する物体を認識すること、
前記認識した物体に基づいて、前記車両が走行すべき一つ又は複数の目標軌道を生成すること、
前記生成した目標軌道に基づいて、前記車両の運転を自動的に制御すること、
前記車両を基準とする基準点と、前記認識した物体の外縁近傍に存在する第1点とを通る第1仮想線と、前記基準点と、前記物体の外縁近傍に存在し、且つ前記第1点と異なる第2点とを通る第2仮想線との間の領域を、前記車両を走行させることを回避すべき領域である走行回避領域として算出し、前記生成した一つ又は複数の前記目標軌道の中から、前記算出した走行回避領域内に存在する前記目標軌道を除外すること、
前記除外せずに残った目標軌道に基づいて、前記車両の運転を自動的に制御すること、を実行させ、
前記基準点、前記第1点、及び前記第2点を、前記車両の進行方向及び前記車両の幅方向によって形成される二次元空間上に設定させる、
プログラム。
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