JP2019026103A - 自動運転のポリシー生成装置及び車両 - Google Patents
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Abstract
Description
<構成1>
車両(1)の自動運転における軌道を決定するためのポリシー(303)を生成する装置(200)であって、
ポリシーに従って所定時間後の前記車両の目標位置を決定するパスプランナ(302)と、
前記車両が前記目標位置へ移動することの妥当性を判定する妥当性判定部(305)と、
前記妥当性に基づいて前記目標位置への移動に対する報酬を算出する報酬算出部(307)と、
を備え、
前記パスプランナは、前記報酬に基づいて前記ポリシーを更新し、
前記妥当性の判定は、前記車両の搭乗者の乗り心地に関する基準を用いた判定を含む
ことを特徴とする装置。
この構成によれば、車両の搭乗者に与える違和感が少ない軌道を生成可能となる。
前記パスプランナは、乱数を考慮して前記目標位置を決定することを特徴とする構成1に記載の装置。
この構成によれば、強化学習の学習速度とポリシーの性能が向上する。
前記報酬算出部は、前記車両が前記目標位置へ移動したことによる前記車両の状態及び前記車両の周囲環境に更に基づいて前記報酬を算出することを特徴とする構成1又は2に記載の装置。
この構成によれば、報酬を更に適切に算出可能になる。
前記報酬算出部は、前記車両が前記目標位置へ移動したことによるリスクに更に基づいて前記報酬を算出することを特徴とする構成1乃至3の何れか1項に記載の装置。
この構成によれば、報酬を更に適切に算出可能になる。
前記報酬算出部は、前記車両の速度及び加速度と、前記車両の車線内の位置とに更に基づいて前記報酬を算出することを特徴とする構成1乃至4の何れか1項に記載の装置。
この構成によれば、報酬を更に適切に算出可能になる。
前記妥当性判定部は、前記車両の状態及び前記車両の周囲環境に基づいて前記妥当性の基準を変更することを特徴とする構成1乃至5の何れか1項に記載の装置。
この構成によれば、妥当性の基準を適切に変更可能になる。
自動運転を行う車両であって、
構成1乃至6の何れか1項に記載の装置によって生成されたポリシーを格納する記憶部と、
前記車両の周囲の状況に対して前記ポリシーを適用することによって軌道を決定し、前記軌道に従って前記車両の走行を制御する制御部(20)とを備えることを特徴とする車両。
この構成によれば、車両の搭乗者に与える違和感が少ない軌道で車両が走行可能となる。
Claims (7)
- 車両の自動運転における軌道を決定するためのポリシーを生成する装置であって、
ポリシーに従って所定時間後の前記車両の目標位置を決定するパスプランナと、
前記車両が前記目標位置へ移動することの妥当性を判定する妥当性判定部と、
前記妥当性に基づいて前記目標位置への移動に対する報酬を算出する報酬算出部とを備え、
前記パスプランナは、前記報酬に基づいて前記ポリシーを更新し、
前記妥当性の判定は、前記車両の搭乗者の乗り心地に関する基準を用いた判定を含む
ことを特徴とする装置。 - 前記パスプランナは、乱数を考慮して前記目標位置を決定することを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記報酬算出部は、前記車両が前記目標位置へ移動したことによる前記車両の状態及び前記車両の周囲環境に更に基づいて前記報酬を算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の装置。
- 前記報酬算出部は、前記車両が前記目標位置へ移動したことによるリスクに更に基づいて前記報酬を算出することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の装置。
- 前記報酬算出部は、前記車両の速度及び加速度と、前記車両の車線内の位置とに更に基づいて前記報酬を算出することを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の装置。
- 前記妥当性判定部は、前記車両の状態及び前記車両の周囲環境に基づいて前記妥当性の基準を変更することを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の装置。
- 自動運転を行う車両であって、
請求項1乃至6の何れか1項に記載の装置によって生成されたポリシーを格納する記憶部と、
前記車両の周囲の状況に対して前記ポリシーを適用することによって軌道を決定し、前記軌道に従って前記車両の走行を制御する制御部とを備えることを特徴とする車両。
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