JP2019156297A - 走行支援システムおよび車両の制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
前記車両の加減速の操作の主体が運転者へ切り替わったことを検知する検知手段と、
前記検知手段にて検知してから所定の範囲において、前記運転者による前記車両の加減速の操作を受け付けた際に当該操作に基づく制御量が所定の閾値よりも大きい場合、当該制御量を減少するように補正する補正手段と
を有する。
[構成]
図1は、本発明の一実施形態に係る車両用の制御装置のブロック図であり、車両1を制御する。図1において、車両1はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両1は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
図2は、本願発明にて想定する課題を説明するための図である。図2において、縦軸は車両の運転者によるブレーキの制御量Cを示し、横軸は時間の経過を示す。ここでは、時間Tが0とは、ある時点において、ブレーキの操作を開始したタイミングを示す。
図3は、本実施形態に係るブレーキ制御支援の制御例を説明するための図である。図3において、縦軸はブレーキの制御量Cを示す。図3において閾値THが設定され、あるタイミングにおいて運転者がブレーキ操作を行ったことを想定する。
以下、本実施形態に係る処理の流れを図4、図5を用いて説明する。本実施形態に係る車両1は、ユーザの指示などに応じて、自動運転から手動運転、もしくは、手動運転から自動運転に切り替わるものとする。ここでは、説明を簡単にするため、自動運転に係る動作主体を単に車両1として説明する。本処理フローは、運転者による車両1の起動に伴い開始されるものとする。
以下、本実施形態に係るブレーキ制御支援の処理について図5を用いて説明する。図5は、図4のS406の工程に対応する。なお、この時点では、車両1は、自動運転から手動運転に切り替わった直後の状態である。
図6、図7は、本実施形態に係る上記の処理フローに基づくブレーキの制御を説明するための図である。なお、図6、図7に示す例では、説明を簡単にするために閾値THを一定として説明している。しかし、上述したように、周辺情報などに基づいて閾値THは適時変動しうる。
なお、閾値THと運転者によるブレーキ操作の入力との差が所定の値以上である場合には、緊急時であると判断して、本実施形態に係る手動運転への切り替え直後であってもブレーキ制御支援の制御を行わないようにしてもよい。
1.上記実施形態の走行支援システムは、車両(例えば、1)の走行支援システムであって、
前記車両の加減速の操作の主体が運転者へ切り替わったことを検知する検知手段(例えば、2)と、
前記検知手段にて検知してから所定の範囲において、前記運転者による前記車両の加減速の操作を受け付けた際に当該操作に基づく制御量が所定の閾値よりも大きい場合、当該制御量を減少するように補正する補正手段(例えば、29)と
を有する。
前記車両の周辺情報を取得する取得手段(例えば、41、43)と、
前記取得手段にて取得した周辺情報に基づいて、前記所定の閾値を決定する決定手段(例えば、29)と
を更に有する。
前記所定の範囲は、前記検知手段にて検知したタイミングから所定の時間が経過するまで、もしくは、前記検知手段にて検知した位置から前記車両が所定の距離を走行するまで、のいずれかである。
前記補正手段は、前記運転者による前記車両の加減速の操作に基づく制御量が増加している場合に、当該制御量に対する減少量を軽減させる。
前記補正手段は、前記車両と前方に位置する物標との距離が所定の値よりも小さい、もしくは、前方車両の速度に対する自車両の速度が所定の値よりも大きい場合には、前記車両の加減速の制御量に対する補正を行わない。
前記運転者による前記車両の加減速の操作は、ブレーキ操作である。
前記車両は、ブレーキ操作による第1の方法と、前記第1の方法とは異なる第2の方法により、操作の主体を運転者へ切り替える指示を受け付け可能であり、
前記補正手段は、前記検知手段が前記第1の方法による指示を検知した場合、前記車両の加減速の制御量に対する補正を行わない。
前記検知手段は、自動運転から手動運転に切り替わった際に、前記車両の加減速の操作の主体が運転者へ切り替わったとして検知する。
前記車両の加減速の操作の主体が運転者へ切り替わったことを検知する検知工程と、
前記検知工程にて検知してから所定の範囲において、前記運転者による前記車両の加減速の操作を受け付けた際に当該操作に基づく制御量が所定の閾値よりも大きい場合、当該制御量を減少するように補正する補正工程と
を有する。
Claims (9)
- 車両の走行支援システムであって、
前記車両の加減速の操作の主体が運転者へ切り替わったことを検知する検知手段と、
前記検知手段にて検知してから所定の範囲において、前記運転者による前記車両の加減速の操作を受け付けた際に当該操作に基づく制御量が所定の閾値よりも大きい場合、当該制御量を減少するように補正する補正手段と
を有することを特徴とする走行支援システム。 - 前記車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記取得手段にて取得した周辺情報に基づいて、前記所定の閾値を決定する決定手段と
を更に有することを特徴とする請求項1に記載の走行支援システム。 - 前記所定の範囲は、前記検知手段にて検知したタイミングから所定の時間が経過するまで、もしくは、前記検知手段にて検知した位置から前記車両が所定の距離を走行するまで、のいずれかであることを特徴とする請求項1または2に記載の走行支援システム。
- 前記補正手段は、前記運転者による前記車両の加減速の操作に基づく制御量が増加している場合に、当該制御量に対する減少量を軽減させることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の走行支援システム。
- 前記補正手段は、前記車両と前方に位置する物標との距離が所定の値よりも小さい、もしくは、前方車両の速度に対する自車両の速度が所定の値よりも大きい場合には、前記車両の加減速の制御量に対する補正を行わないことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の走行支援システム。
- 前記運転者による前記車両の加減速の操作は、ブレーキ操作であることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の走行支援システム。
- 前記車両は、ブレーキ操作による第1の方法と、前記第1の方法とは異なる第2の方法により、操作の主体を運転者へ切り替える指示を受け付け可能であり、
前記補正手段は、前記検知手段が前記第1の方法による指示を検知した場合、前記車両の加減速の制御量に対する補正を行わないことを特徴とする請求項6に記載の走行支援システム。 - 前記検知手段は、自動運転から手動運転に切り替わった際に、前記車両の加減速の操作の主体が運転者へ切り替わったとして検知することを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載の走行支援システム。
- 車両の制御方法であって、
前記車両の加減速の操作の主体が運転者へ切り替わったことを検知する検知工程と、
前記検知工程にて検知してから所定の範囲において、前記運転者による前記車両の加減速の操作を受け付けた際に当該操作に基づく制御量が所定の閾値よりも大きい場合、当該制御量を減少するように補正する補正工程と
を有することを特徴とする車両の制御方法。
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