JP2017001597A - 自動運転装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】手動運転中に、手動運転操作量検出部により検出された手動運転操作量に対する自動運転操作量演算部により演算された自動運転操作量の差が操作量閾値以下である場合に、運転状態切替部により、自車両の運転者による自動運転への切替要求に応じて運転状態が手動運転から自動運転に切り替えられる。よって、自車両の運転者による手動運転操作に対する自動運転操作の乖離が大きく、実際の走行環境に即した自動運転操作が行われない可能性が高い場合に、運転状態が手動運転から自動運転に切り替えられることを防止することができる。したがって、実際の走行環境に即した自動運転操作が行われない可能性が高いまま、手動運転から自動運転に切り替えられることを防止することができる。
【選択図】図2
Description
以下、本発明の第1実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図1に示すように、第1実施形態の自動運転装置100aは、乗用車等の自車両Vに搭載される。自動運転装置100aは、自車両Vの運転状態を自車両Vの運転者による自動運転への切替要求に応じて手動運転から自動運転に切り替え可能である。自動運転装置100aは、自動運転可否判定モードの作動時において、手動運転から自動運転への切替の可否を判定し、自動運転への切替が可能であると判定した場合に、自車両Vの運転者による自動運転への切替要求に応じて運転状態を自動運転に切り替える。自動運転時には、自動運転装置100aは、自車両Vの自動運転を制御する。
以下、本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態では、操舵操作及び加減速操作のそれぞれについて、実際の走行環境に即した自動運転操作が可能か否かを判定し、実際の走行環境に即した自動運転操作が行われる可能性が高い運転操作については運転状態を手動運転から自動運転に切り替える。図7に示すように、第2実施形態の自動運転装置100bは、ECU10bに運転状態切替部14bを有している。運転状態切替部14bは、手動運転操作による操舵操作及び加減速操作それぞれの手動運転操作量に対する自動運転操作による操舵操作及び加減速操作のそれぞれの自動運転操作量の差が操舵操作及び加減速操作のそれぞれについて設定された操作量閾値以下である操舵操作及び加減速操作を切替要求に応じて自動運転による自動運転操作に切り替える。
Claims (2)
- 自車両の運転状態を手動運転から自動運転に切り替え可能な自動運転装置であって、
前記手動運転中に、前記自車両の運転者による手動運転操作の手動運転操作量を検出する手動運転操作量検出部と、
前記手動運転中に、前記自車両の走行環境に基づいて、前記運転状態が前記手動運転から前記自動運転に切り替わった場合における前記自動運転による自動運転操作の自動運転操作量を演算する自動運転操作量演算部と、
前記手動運転中に、前記手動運転操作量に対する前記自動運転操作量の差が操作量閾値以下である場合に、前記自車両の運転者による前記自動運転への切替要求に応じて前記運転状態を前記手動運転から前記自動運転に切り替える運転状態切替部と、を備えた自動運転装置。 - 前記自車両の操舵操作及び加減速操作が、前記自車両の運転者による前記手動運転操作により行われている前記手動運転中に、
前記手動運転操作量検出部は、前記手動運転操作による前記操舵操作及び前記加減速操作のそれぞれの前記手動運転操作量を検出し、
前記自動運転操作量演算部は、前記手動運転操作による前記操舵操作及び前記加減速操作のそれぞれが前記自動運転による前記自動運転操作に切り替わった場合における前記自動運転操作による前記操舵操作及び前記加減速操作のそれぞれの前記自動運転操作量を演算し、
前記運転状態切替部は、
前記手動運転操作による前記操舵操作の前記手動運転操作量に対する前記自動運転操作による前記操舵操作の前記自動運転操作量の差が前記操舵操作について設定された前記操作量閾値以下である場合に、前記操舵操作を前記切替要求に応じて前記自動運転による前記自動運転操作に切り替え、
前記手動運転操作による前記加減速操作の前記手動運転操作量に対する前記自動運転操作による前記加減速操作の前記自動運転操作量の差が前記加減速操作について設定された前記操作量閾値以下である場合に、前記加減速操作を前記切替要求に応じて前記自動運転による前記自動運転操作に切り替える、請求項1に記載の自動運転装置。
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