JP7113383B2 - 運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法 - Google Patents
運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7113383B2 JP7113383B2 JP2018058928A JP2018058928A JP7113383B2 JP 7113383 B2 JP7113383 B2 JP 7113383B2 JP 2018058928 A JP2018058928 A JP 2018058928A JP 2018058928 A JP2018058928 A JP 2018058928A JP 7113383 B2 JP7113383 B2 JP 7113383B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- vehicle
- automatic driving
- obstacle
- command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 29
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 52
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 55
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 46
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 15
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 description 14
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 230000009471 action Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000002040 relaxant effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
- B60W60/0055—Handover processes from vehicle to occupant only part of driving tasks shifted to occupants
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
- B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
- B60Q5/006—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated indicating risk of collision between vehicles or with pedestrians
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/085—Changing the parameters of the control units, e.g. changing limit values, working points by control input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/18—Propelling the vehicle
- B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60Y2300/18166—Overtaking, changing lanes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
TTC=D/(V2-V1)
ここで、Dは車両100と他車両との車間距離を示し、V1は車両100の速度を示し、V2は他車両の速度を示す。TTCが小さくなることは、衝突までの時間が短くなることを示すので、衝突可能性が大きくなることに相当する。
Claims (11)
- 車両が走行する第1車線における障害物を検出するセンサと、前記センサで検出された障害物を回避するための回避経路を算出し、算出した前記回避経路に基き、前記車両の自動運転を制御し、前記障害物を前記第1車線内で回避して自動運転を継続させる自動運転制御装置を備える前記車両を支援する運転支援システムであって、
前記回避経路における前記障害物と前記第1車線の端との距離が、前記車両の幅に基づく走行必要幅以下である場合に、前記障害物を回避するために、前記第1車線の隣の第2車線に前記車両を移動させずに、かつ、前記第1車線の端をはみ出して自動運転で走行させることを希望するか否かを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知する報知装置と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記第1車線の端をはみ出して自動運転で走行させることを希望することを示す、前記乗員による第1応答操作を受けつける入力装置と、
前記入力装置に前記第1応答操作が受けつけられた場合に、前記車両を前記第2車線に移動させずに、かつ、前記第1車線の端をはみ出して自動運転で走行させる第1コマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。 - 前記第2車線の進行方向は、前記第1車線の進行方向の反対の方向であることを特徴とする請求項1に記載の運転支援システム。
- 前記コマンド出力部は、前記入力装置に前記第1応答操作が受けつけられない限り、前記第1コマンドを前記自動運転制御装置に出力しないことを特徴とする請求項1または2に記載の運転支援システム。
- 前記第1コマンドが前記自動運転制御装置に出力された場合、前記報知装置は、前記車両が前記第1車線の端をはみ出して自動運転で走行することを示す画像を報知することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の運転支援システム。
- 前記第1車線の端は、道路上に設置される区画線であることを特徴とする請求項1に記載の運転支援システム。
- 前記第1車線の端は、道路上に区画線が非設置である場合、道路幅の略半分の位置に設定されることを特徴とする請求項1に記載の運転支援システム。
- 前記報知装置は、前記回避経路における前記障害物と前記第1車線の端との距離が前記走行必要幅以下である場合であり、かつ前記車両の側後方から接近する他の車両が非存在である場合に、前記障害物を回避するために、前記車両を前記第2車線に移動させずに、かつ、前記第1車線の端をはみ出して自動運転で走行させることを希望するか否かを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知することを特徴とする請求項1に記載の運転支援システム。
- 前記コマンド出力部は、前記第1コマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記回避経路における前記障害物と前記第1車線の端との距離が前記走行必要幅以下でなくなると、前記回避経路に基づき前記車両が前記第1車線の端をはみ出さないように制限しながら自動運転での走行を継続させる第2コマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載の運転支援システム。
- 前記報知装置は、前記第1コマンドを出力したことを車内あるいは車外へ報知することを特徴とする請求項1から8のいずれかに記載の運転支援システム。
- 車両が走行する第1車線における障害物を検出するセンサで検出された障害物を回避するための回避経路を算出し、算出した前記回避経路に基き、前記車両の自動運転を制御し、前記障害物を前記第1車線内で回避して自動運転を継続させる自動運転制御装置を備える前記車両を支援する運転支援装置であって、
前記回避経路における前記障害物と前記第1車線の端との距離が、前記車両の幅に基づく走行必要幅以下である場合に、前記障害物を回避するために、前記第1車線の隣の第2車線に前記車両を移動させずに、かつ、前記第1車線の端をはみ出して自動運転で走行させることを希望するか否かを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記第1車線の端をはみ出して自動運転で走行させることを希望することを示す、前記乗員による第1応答操作の第1応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記第1応答信号が入力された場合に、前記車両を前記第2車線に移動させずに、かつ、前記第1車線の端をはみ出して自動運転で走行させる第1コマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 車両が走行する第1車線における障害物を検出するセンサで検出された障害物を回避するための回避経路を算出し、算出した前記回避経路に基き、前記車両の自動運転を制御し、前記障害物を前記第1車線内で回避して自動運転を継続させる自動運転制御装置を備える前記車両を支援する運転支援装置での運転支援方法であって、
出力部が、前記回避経路における前記障害物と前記第1車線の端との距離が、前記車両の幅に基づく走行必要幅以下である場合に、前記障害物を回避するために、前記第1車線の隣の第2車線に前記車両を移動させずに、かつ、前記第1車線の端をはみ出して自動運転で走行させることを希望するか否かを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力するステップと、
操作信号入力部が、前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記第1車線の端をはみ出して自動運転で走行させることを希望することを示す、前記乗員による第1応答操作の第1応答信号が入力されるステップと、
コマンド出力部が、前記第1応答信号が入力された場合に、前記車両を前記第2車線に移動させずに、かつ、前記第1車線の端をはみ出して自動運転で走行させる第1コマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップと、
を備えることを特徴とする運転支援方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018058928A JP7113383B2 (ja) | 2018-03-26 | 2018-03-26 | 運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法 |
DE112019001620.2T DE112019001620T5 (de) | 2018-03-26 | 2019-03-11 | Fahrassistenzsystem, Fahrassistenzvorrichtung und Fahrassistenzverfahren |
PCT/JP2019/009786 WO2019188218A1 (ja) | 2018-03-26 | 2019-03-11 | 運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法 |
US17/031,688 US11970158B2 (en) | 2018-03-26 | 2020-09-24 | Driving assistance system, driving assistance device, and driving assistance method for avoidance of an obstacle in a traveling lane |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018058928A JP7113383B2 (ja) | 2018-03-26 | 2018-03-26 | 運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019171893A JP2019171893A (ja) | 2019-10-10 |
JP7113383B2 true JP7113383B2 (ja) | 2022-08-05 |
Family
ID=68061647
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018058928A Active JP7113383B2 (ja) | 2018-03-26 | 2018-03-26 | 運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11970158B2 (ja) |
JP (1) | JP7113383B2 (ja) |
DE (1) | DE112019001620T5 (ja) |
WO (1) | WO2019188218A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115158354A (zh) | 2017-03-02 | 2022-10-11 | 松下知识产权经营株式会社 | 驾驶辅助方法、驾驶辅助装置以及驾驶辅助系统 |
JP7469846B2 (ja) * | 2018-11-20 | 2024-04-17 | 株式会社Subaru | 車両制御装置 |
WO2020132938A1 (en) * | 2018-12-26 | 2020-07-02 | Baidu.Com Times Technology (Beijing) Co., Ltd. | Methods for obstacle filtering for non-nudge planning system in autonomous driving vehicle |
JP6913716B2 (ja) * | 2019-07-17 | 2021-08-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
JP2021131775A (ja) | 2020-02-20 | 2021-09-09 | 株式会社Subaru | 車両の運転支援システム |
KR20210124603A (ko) * | 2020-04-06 | 2021-10-15 | 현대자동차주식회사 | 차량의 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 |
JP7443177B2 (ja) * | 2020-07-16 | 2024-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
JP7449497B2 (ja) | 2020-10-22 | 2024-03-14 | 株式会社アイシン | 障害物情報取得システム |
KR20220126311A (ko) * | 2021-03-08 | 2022-09-16 | 현대모비스 주식회사 | 차량 주행 시스템 및 제어방법 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005182753A (ja) | 2003-11-28 | 2005-07-07 | Denso Corp | 車両運転支援装置 |
JP2008143263A (ja) | 2006-12-07 | 2008-06-26 | Mazda Motor Corp | 車両の走行制御装置 |
JP2012128748A (ja) | 2010-12-17 | 2012-07-05 | Alpine Electronics Inc | 車両運転支援装置 |
WO2016113926A1 (ja) | 2015-01-13 | 2016-07-21 | 日産自動車株式会社 | 走行制御装置 |
JP2017185922A (ja) | 2016-04-06 | 2017-10-12 | 株式会社東海理化電機製作所 | 自動運転支援装置 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1016734A (ja) | 1996-07-01 | 1998-01-20 | Honda Motor Co Ltd | 車両用自動停止装置 |
JP2007099237A (ja) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
DE102007015879A1 (de) | 2007-04-02 | 2008-10-30 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems |
JP4730406B2 (ja) * | 2008-07-11 | 2011-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援制御装置 |
DE102012215093A1 (de) | 2012-08-24 | 2014-02-27 | Robert Bosch Gmbh | Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Betreiben des Fahrerassistenzsystems |
US9212926B2 (en) | 2013-11-22 | 2015-12-15 | Ford Global Technologies, Llc | In-vehicle path verification |
US9809219B2 (en) * | 2014-01-29 | 2017-11-07 | Continental Automotive Systems, Inc. | System for accommodating a pedestrian during autonomous vehicle operation |
US9821801B2 (en) * | 2015-06-29 | 2017-11-21 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | System and method for controlling semi-autonomous vehicles |
CN107851389B (zh) * | 2015-07-28 | 2020-11-13 | 日产自动车株式会社 | 行驶控制方法及行驶控制装置 |
US10071748B2 (en) * | 2015-09-17 | 2018-09-11 | Sony Corporation | System and method for providing driving assistance to safely overtake a vehicle |
DE102016005884A1 (de) * | 2016-05-12 | 2017-11-16 | Adam Opel Ag | Fahrerassistenzsystem |
DE102016211646A1 (de) | 2016-06-28 | 2017-12-28 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | System zur automatisierten Fahrzeugführung mit fahrerseitiger Fahrmanöverauswahl in einer Sonder-Fahrsituation |
WO2018211582A1 (ja) * | 2017-05-16 | 2018-11-22 | 日産自動車株式会社 | 走行支援装置の動作予測方法及び動作予測装置 |
JP6525401B2 (ja) * | 2017-08-30 | 2019-06-05 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
JP7132713B2 (ja) * | 2017-12-28 | 2022-09-07 | 株式会社Soken | 車両走行制御装置、車両走行制御システムおよび車両走行制御方法 |
-
2018
- 2018-03-26 JP JP2018058928A patent/JP7113383B2/ja active Active
-
2019
- 2019-03-11 WO PCT/JP2019/009786 patent/WO2019188218A1/ja active Application Filing
- 2019-03-11 DE DE112019001620.2T patent/DE112019001620T5/de active Pending
-
2020
- 2020-09-24 US US17/031,688 patent/US11970158B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005182753A (ja) | 2003-11-28 | 2005-07-07 | Denso Corp | 車両運転支援装置 |
JP2008143263A (ja) | 2006-12-07 | 2008-06-26 | Mazda Motor Corp | 車両の走行制御装置 |
JP2012128748A (ja) | 2010-12-17 | 2012-07-05 | Alpine Electronics Inc | 車両運転支援装置 |
WO2016113926A1 (ja) | 2015-01-13 | 2016-07-21 | 日産自動車株式会社 | 走行制御装置 |
JP2017185922A (ja) | 2016-04-06 | 2017-10-12 | 株式会社東海理化電機製作所 | 自動運転支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2019188218A1 (ja) | 2019-10-03 |
DE112019001620T5 (de) | 2020-12-10 |
US20210009117A1 (en) | 2021-01-14 |
US11970158B2 (en) | 2024-04-30 |
JP2019171893A (ja) | 2019-10-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7113383B2 (ja) | 運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法 | |
JP6677822B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7110729B2 (ja) | 自動運転システム及び自動運転システムの制御方法 | |
JP6729220B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP6323385B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP5939226B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US20180043896A1 (en) | Regenerative braking control apparatus for vehicles | |
JP6380920B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2017001597A (ja) | 自動運転装置 | |
CN111830859B (zh) | 车辆远程指示系统 | |
JP2020163900A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP2014041556A (ja) | 運転支援装置 | |
JP6726905B2 (ja) | 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、プログラム、運転支援システム | |
JP2018118609A (ja) | 自動運転システム | |
JP2019197467A (ja) | 車両制御装置 | |
JP6726903B2 (ja) | 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、プログラム、運転支援システム | |
JP6726906B2 (ja) | 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、プログラム、運転支援システム | |
JP2019106050A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2018055321A (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP2017073059A (ja) | 車線変更支援装置 | |
JP2017157063A (ja) | 自動運転車両 | |
JP6726904B2 (ja) | 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、プログラム、運転支援システム | |
JP7029689B2 (ja) | 表示制御方法およびそれを利用した表示制御装置、車両、プログラム、表示制御システム | |
CN115440069A (zh) | 信息处理服务器、信息处理服务器的处理方法、程序 | |
US20240140468A1 (en) | Driving assistance device, driving assistance method, and storage medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20180417 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201217 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211109 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220107 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220517 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220531 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7113383 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
SZ03 | Written request for cancellation of trust registration |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313Z03 |